KR20190044243A - Method for controlling hybrid vehicle - Google Patents

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KR20190044243A
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임재상
김영운
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

A method for controlling a hybrid vehicle comprises the following steps of: determining, by a controller, an operation mode of the hybrid vehicle based on operation state information of the hybrid vehicle; and controlling, by the controller, a first drive motor included in the hybrid vehicle based on angle information of a second drive motor of the hybrid vehicle provided by an angle sensor of the second drive motor when the operation mode of the hybrid vehicle is a hybrid electric vehicle mode. The hybrid electric vehicle mode is an operation mode in which an engine of the hybrid vehicle, the first drive motor, and the second drive motor drive the hybrid vehicle.

Description

하이브리드 차량의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING HYBRID VEHICLE}[0001] METHOD FOR CONTROLLING HYBRID VEHICLE [0002]

본 발명은 친환경 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 하이브리드 차량(또는 하이브리드 전기차(hybrid electric vehicle))의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an environmentally friendly vehicle, and more particularly, to a control method of a hybrid vehicle (or a hybrid electric vehicle).

친환경 자동차는 연료전지 자동차, 전기자동차, 플러그인 전기자동차, 및 하이브리드 자동차를 포괄하는 것으로, 통상적으로 구동력 발생을 위한 모터를 구비한다.The eco-friendly automobile encompasses a fuel cell automobile, an electric automobile, a plug-in electric automobile, and a hybrid automobile, and usually has a motor for generating a driving force.

이러한 친환경 자동차의 일례인 하이브리드 자동차(hybrid vehicle)는 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 자동차는 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.An example of such an environment-friendly automobile is a hybrid vehicle, which uses an internal combustion engine and battery power. That is, the hybrid vehicle efficiently combines the power of the internal combustion engine and the power of the motor.

하이브리드 자동차는, 엔진, 모터, 엔진과 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 차동기어장치, 배터리, 상기 엔진을 시동하거나 엔진의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기, 및 차륜으로 구성될 수 있다. The hybrid vehicle may be comprised of an engine, a motor, an engine clutch that powers the engine between the engine and the motor, a transmission, a differential gear device, a battery, a starting generator that starts the engine or generates power by the output of the engine, have.

또한, 하이브리드 자동차는, 하이브리드 자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(hybrid control unit), 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit), 모터의 동작을 제어하는 모터 제어기(motor control unit), 변속기의 동작을 제어하는 변속 제어기(transmission control unit), 및 배터리를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(battery control unit)로 구성될 수 있다. The hybrid vehicle includes a hybrid control unit for controlling the overall operation of the hybrid vehicle, an engine control unit for controlling the operation of the engine, a motor control unit for controlling the operation of the motor, A transmission control unit for controlling the operation of the transmission, and a battery control unit for controlling and managing the battery.

상기 배터리 제어기는 배터리 관리 시스템(battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.The battery controller may be referred to as a battery management system. The starter generator may also be referred to as an integrated starter & generator (ISG) or a hybrid starter & generator (HSG).

상기와 같은 하이브리드 자동차는 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode), 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode), 자동차의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 제동 및 관성 에너지를 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode) 등의 주행모드로 운행할 수 있다.The hybrid vehicle includes an EV (Electric Vehicle Mode), which is a pure electric vehicle mode using only the power of the motor, a hybrid electric vehicle (HEV) mode, which uses the rotational power of the engine as the main power and the rotational power of the motor as auxiliary power, And a regenerative braking mode in which braking and inertia energy is recovered through power generation of the motor to charge the battery when the vehicle is driven by inertia, and the like.

하이브리드 자동차에서 사용하는 동기전동기나 유도전동기의 제어를 위해서, MCU(motor control unit)가 사용된다. 이를 위해서, 자속(flux)의 위치에 따라서 좌표계를 설정해야 한다. 따라서, 모터회전자의 절대각 위치(absolute angular position)를 판독하는 레졸버가 사용된다. 레졸버는 모터의 속도정보와 위상을 센싱하여 회전자의 위치정보를 상기 MCU측에 토크지령 및 속도지령생성을 위한 정보로 제공한다.An MCU (motor control unit) is used for the control of a synchronous motor or an induction motor used in a hybrid vehicle. To this end, a coordinate system must be set according to the position of the flux. Therefore, a resolver is used which reads the absolute angular position of the motor rotor. The resolver senses the speed information and the phase of the motor and provides the position information of the rotor to the MCU as information for generating a torque command and a speed command.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명이 해결하려는 기술적 과제(목적)는, 2개의 구동 모터들을 포함하는 하이브리드 차량에서 구동 모터들에 포함된 하나의 각도 센서(angle sensor)를 제거할 수 있는, 하이브리드 차량의 제어 방법을 제공하는 것이다.The object of the present invention is to provide a control method of a hybrid vehicle capable of removing an angle sensor included in drive motors in a hybrid vehicle including two drive motors will be.

상기 과제를 해결(달성)하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 제어기가 상기 하이브리드 차량의 작동 상태 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드를 판단하는 단계와, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 하이브리드 차량에 포함된 제2 구동 모터의 각도 센서가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하며, 상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진, 상기 제1 구동 모터, 및 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시킬 수 있다.In order to solve the above problems, a method of controlling a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes: a step of the controller determining an operation mode of the hybrid vehicle based on operating state information of the hybrid vehicle; Wherein when the driving mode of the vehicle is an HEV mode (hybrid electric vehicle mode), the controller controls the hybrid vehicle based on the angle information of the second driving motor provided by the angle sensor of the second driving motor included in the hybrid vehicle 1 drive motor, wherein the HEV mode can drive the hybrid vehicle, the engine of the hybrid vehicle, the first drive motor, and the second drive motor.

상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of controlling the first driving motor includes the steps of: setting the initial angle of the first driving motor by the controller; and controlling the angle of the first driving motor based on the initial angle of the first driving motor and the angle information of the second driving motor And calculating the angle of the first drive motor and controlling the first drive motor based on the angle of the first drive motor.

상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.Wherein the step of setting the initial angle of the first driving motor includes the step of setting the initial angle of the first driving motor so that the controller calculates the angle of the first driving motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first driving motor, Calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the sixth harmonic of the reference; calculating a minimum value of the angular difference value between the angle of the first angular difference and the angle of the first driving motor corresponding to the peak of the reference sixth harmonic; Calculating the average difference value between the average value of the sixth harmonic and the average value of the sixth harmonic of the reference, and the controller selecting an angle correction value based on the table according to the average difference value And the controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value, Group based on the sixth harmonic may be heightened file is generated when there is no need to be corrected, the initial angle of the first drive motor.

상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제2 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하고, 상기 EV 모드는 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드일 수 있다.Wherein the control method of the hybrid vehicle further includes the step of the controller controlling the second drive motor based on the angle information of the second drive motor when the operation mode of the hybrid vehicle is an electric vehicle mode And the EV mode may be a driving mode in which the second driving motor drives the hybrid vehicle.

상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며, 상기 엔진 기동 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 엔진을 시동시키는 운전 모드일 수 있다.The control method of the hybrid vehicle further includes the step of the controller controlling the first drive motor based on the engine speed information provided by the speed sensor of the engine when the operation mode of the hybrid vehicle is the engine start mode And the engine start mode may be an operation mode in which the first drive motor starts the engine of the hybrid vehicle.

상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of controlling the first drive motor includes the steps of: setting the initial angle of the first drive motor by the controller; and controlling the engine to be driven based on the initial angle of the first drive motor and the engine speed information. And calculating the angle of the first driving motor based on the angle information of the first driving motor and controlling the first driving motor based on the angle of the first driving motor.

상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.Wherein the step of setting the initial angle of the first driving motor includes the step of setting the initial angle of the first driving motor so that the controller calculates the angle of the first driving motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first driving motor, Calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the sixth harmonic of the reference; calculating a minimum value of the angular difference value between the angle of the first angular difference and the angle of the first driving motor corresponding to the peak of the reference sixth harmonic; Calculating the average difference value between the average value of the sixth harmonic and the average value of the sixth harmonic of the reference, and the controller selecting an angle correction value based on the table according to the average difference value And the controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value, Group based on the sixth harmonic may be heightened file is generated when there is no need to be corrected, the initial angle of the first drive motor.

상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며, 상기 배터리 충전 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 배터리를 충전하는 운전 모드일 수 있다.The control method of the hybrid vehicle further includes the step of the controller controlling the first drive motor based on the engine speed information provided by the speed sensor of the engine when the operation mode of the hybrid vehicle is the battery charging mode And the battery charging mode may be a driving mode in which the first driving motor charges the battery of the hybrid vehicle.

상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of controlling the first drive motor includes the steps of: setting the initial angle of the first drive motor by the controller; and controlling the engine to be driven based on the initial angle of the first drive motor and the engine speed information. And calculating the angle of the first driving motor based on the angle information of the first driving motor and controlling the first driving motor based on the angle of the first driving motor.

상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.Wherein the step of setting the initial angle of the first driving motor includes the step of setting the initial angle of the first driving motor so that the controller calculates the angle of the first driving motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first driving motor, Calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the sixth harmonic of the reference; calculating a minimum value of the angular difference value between the angle of the first angular difference and the angle of the first driving motor corresponding to the peak of the reference sixth harmonic; Calculating the average difference value between the average value of the sixth harmonic and the average value of the sixth harmonic of the reference, and the controller selecting an angle correction value based on the table according to the average difference value And the controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value, Group based on the sixth harmonic may be heightened file is generated when there is no need to be corrected, the initial angle of the first drive motor.

상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터를 연결 또는 분리하는 클러치가 상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터 사이에 배치될 수 있다.And a clutch for connecting or disconnecting the first drive motor and the second drive motor may be disposed between the first drive motor and the second drive motor.

상기 제1 구동 모터의 동력, 상기 엔진의 동력, 및 상기 제2 구동 모터의 동력을 전달하는 유성기어 세트가 상기 하이브리드 차량을 구동시킬 수 있다.A planetary gear set for transmitting the power of the first drive motor, the power of the engine, and the power of the second drive motor The hybrid vehicle can be driven.

전술한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 2개의 구동 모터들을 포함하는 하이브리드 차량에서 구동 모터들에 포함된 하나의 각도 센서(angle sensor)를 제거하여 하이브리드 차량을 제어할 수 있다. 따라서 하이브리드 차량의 제조원가가 절감될 수 있고 상기 제거된 각도 센서로 인한 하이브리드 차량의 문제가 발생되지 않을 수 있다. The control method of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention described above can control the hybrid vehicle by removing one angle sensor included in the drive motors in the hybrid vehicle including two drive motors . Therefore, the manufacturing cost of the hybrid vehicle can be reduced and the problem of the hybrid vehicle due to the removed angle sensor may not occur.

본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 4는 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 5 및 도 6은 도 3에 도시된 제2 구동 모터의 제어 단계를 설명하는 도면들이다.
도 7은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 그래프(graph)들이다.
도 11은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도표(table)이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a more complete understanding of the drawings used in the detailed description of the present invention, a brief description of each drawing is provided.
1 is a view for explaining a hybrid vehicle to which a control method for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a view for explaining another example of a hybrid vehicle to which the control method of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention is applied.
3 is a flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an initial angle setting step of the first drive motor shown in Fig.
Figs. 5 and 6 are diagrams for explaining control steps of the second drive motor shown in Fig.
7 is a view for explaining the initial angle setting step of the first drive motor shown in FIG.
8 to 10 are graphs for explaining the initial angle setting step of the first driving motor shown in Fig.
Fig. 11 is a table for explaining the initial angle setting step of the first drive motor shown in Fig. 3. Fig.

본 발명, 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용이 참조되어야 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a better understanding of the present invention, and the objects attained by the practice of the invention, reference should be made to the accompanying drawings, which illustrate embodiments of the invention, and to the description in the accompanying drawings.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하는 것에 의해, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낼 수 있다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having", etc., are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, or a combination thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 구성요소를 사이에 두고 "전기적 또는 기계적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it is not necessarily the case that it is "directly connected", but also "electrically or mechanically connected" .

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and, unless expressly defined herein, are to be construed as either ideal or overly formal Do not.

HEV(hybrid electric vehicle) 시스템 또는 PHEV(plug-in hybrid electric vehicle) 시스템에서 엔진 클러치를 사이에 두고 구동 모터를 2개 사용하는 경우(또는 구동 모터2개와 유성기어 세트(set)(또는 유성기어 조합)을 사용하는 경우), 차량의 운전모드에 따라서 엔진 클러치가 기계적으로 연결되는 상황이 발생한다. 이러한 경우 2개의 구동 모터들에 포함된 각각의 각도 센서들을 이용하여 구동 모터의 로터(rotor)의 각도를 추정하는 것에 의해 차량의 제어를 수행할 수 있다.When two drive motors are used in an HEV (hybrid electric vehicle) system or a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV) system with an engine clutch in between (or two drive motors and a planetary gear set (or a planetary gear combination ) Is used, a situation occurs in which the engine clutch is mechanically connected in accordance with the operation mode of the vehicle. In this case, the control of the vehicle can be performed by estimating the angle of the rotor of the drive motor by using the respective angle sensors included in the two drive motors.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량을 설명하는 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량의 다른 예를 설명하는 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 4는 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 5 및 도 6은 도 3에 도시된 제2 구동 모터의 제어 단계를 설명하는 도면들이다. 도 7은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도면이다. 도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 그래프(graph)들이다. 도 11은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도표(table)이다.1 is a view for explaining a hybrid vehicle to which a control method for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention is applied. 2 is a view for explaining another example of a hybrid vehicle to which the control method of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention is applied. 3 is a flowchart illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention. 4 is a flowchart illustrating an initial angle setting step of the first drive motor shown in Fig. Figs. 5 and 6 are diagrams for explaining control steps of the second drive motor shown in Fig. 7 is a view for explaining the initial angle setting step of the first drive motor shown in FIG. 8 to 10 are graphs for explaining the initial angle setting step of the first driving motor shown in Fig. Fig. 11 is a table for explaining the initial angle setting step of the first drive motor shown in Fig. 3. Fig.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 판단 단계(305)에서 제어기(135 또는 225)는 상기 하이브리드 차량(100 또는 200)의 작동 상태 정보(operation state information)(또는 운전 상태 정보)에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드(또는 작동 모드(operation mode))를 판단할 수 있다.1 to 4, the controller 135 or 225 determines whether or not the hybrid vehicle 100 or 200 is operating based on operation state information (or driving state information) of the hybrid vehicle 100 or 200, It is possible to determine the operation mode (or operation mode) of the vehicle.

하이브리드 차량(100)은 엔진(105), 제1 구동 모터(110), 클러치(clutch)(또는 엔진 클러치)(115), 제2 구동 모터(120), 변속기(125), 바퀴(wheels)(130), 제어기(135), 및 배터리(140)를 포함할 수 있다. 하이브리드 차량(100)은 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 시스템으로 언급될 수 있다.The hybrid vehicle 100 includes an engine 105, a first drive motor 110, a clutch (or an engine clutch) 115, a second drive motor 120, a transmission 125, wheels 130, a controller 135, and a battery 140. The hybrid vehicle 100 may be referred to as a TMED (Transmission Mounted Electric Device) system.

클러치(115)는 제1 구동 모터(110) 및 제2 구동 모터(120)를 연결 또는 분리하고 제1 구동 모터 및 제2 구동 모터 사이에 배치될 수 있다.The clutch 115 may be disposed between the first drive motor and the second drive motor, connecting or disconnecting the first drive motor 110 and the second drive motor 120. [

배터리(140)는 다수개의 단위 셀(unit cell)로 이루어지며, 바퀴(130)에 구동력을 제공하는 제 1 구동 모터(110) 또는 제2 구동 모터(120)에 전압을 제공하기 위한, 예를 들어, 직류 350 V(Volt) 내지 450V의 고전압을 저장할 수 있다.The battery 140 is composed of a plurality of unit cells and is connected to the first driving motor 110 or the second driving motor 120 for providing a driving force to the wheel 130. For example, For example, a high voltage of 350 V (Volt) to 450 V of direct current can be stored.

제어기(135)는 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 상기 명령은 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 제어기(135)는 하이브리드 차량(100)의 전체 동작을 제어할 수 있다.The controller 135 may be, for example, one or more microprocessors operated by a program or hardware including the microprocessor, and the program may perform a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention And may include a series of instructions to accomplish this. The command may be stored in a memory (not shown). The controller 135 can control the entire operation of the hybrid vehicle 100. [

제어기(135)는 하이브리드 제어기(hybrid control unit, HCU), 엔진(105)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit, ECU), 및 제1 구동 모터(110)의 동작 및 제2 구동 모터(120)의 동작을 제어하고 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터(inverter)를 포함하는 모터 제어기(motor control unit, MCU)를 포함할 수 있다. HCU는 최상위 제어기로서 차량 네트워크(network)인 CAN(Controller Area Network)와 같은 네트워크로 연결되는 ECU 및 MCU를 통합 제어할 수 있고, 차량(100)의 전체 동작을 제어할 수 있다.The controller 135 includes a hybrid control unit (HCU), an engine control unit (ECU) for controlling the operation of the engine 105, and an operation of the first drive motor 110 and the second drive motor 120 may include a motor control unit (MCU) including an inverter configured to control the operation of the plurality of power switching devices. The HCU is a top-level controller capable of integrally controlling an ECU and an MCU connected to a network such as a CAN (Controller Area Network), which is a vehicle network, and can control the entire operation of the vehicle 100.

엔진(105)은 홀 센서(hall sensor)와 같은 엔진 속도 센서(106)를 포함할 수 있다. 제1 구동 모터(110)는 각도 센서를 포함하지 않고, 제2 구동 모터(120)는 레졸버(Resolver)와 같은 각도 센서(122)를 포함할 수 있다. 각도 센서(122)는 모터 내의 회전자(rotor)의 위치를 검출하는 센서로서 모터(110)의 회전 위치정보를 제어기(135)로 전송하고, 제어기는 이를 기초로 모터에 공급될 전류와 전압을 제어할 수 있다.The engine 105 may include an engine speed sensor 106, such as a hall sensor. The first drive motor 110 does not include an angle sensor and the second drive motor 120 may include an angle sensor 122 such as a resolver. The angle sensor 122 is a sensor for detecting the position of a rotor in the motor, and transmits rotation position information of the motor 110 to the controller 135. Based on the information, Can be controlled.

제1 구동 모터(110)는, 예를 들어, IPM(Interior Permanent Magnet) 모터(또는 영구자석 매립형 모터)일 수 있다.The first drive motor 110 may be, for example, an Interior Permanent Magnet (IPM) motor (or a permanent magnet embedded motor).

제2 구동 모터(120)는, 예를 들어, IPM 모터일 수 있다. 제2 구동 모터(120)는 모터 제어기(MCU)로부터 출력되는 3상 교류전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키고, 타행 주행(coasting drive) 또는 회생 제동에서 발전기로 동작되어 회생에너지를 배터리(140)에 공급할 수 있다.The second drive motor 120 may be, for example, an IPM motor. The second drive motor 120 is operated by the three-phase AC voltage output from the motor controller MCU to generate torque and operates as a generator in a coasting drive or a regenerative braking operation, .

하이브리드 차량(200)은 배터리(205), 제1 구동 모터(210), 유성기어 세트(set)(유성기어 장치의 조합 또는 유성기어 장치)(215), 제2 구동 모터(220), 제어기(225), 엔진(230), 및 바퀴(wheels)(235)를 포함할 수 있다.The hybrid vehicle 200 includes a battery 205, a first drive motor 210, a planetary gear set (a combination of a planetary gear set or a planetary gear set) 215, a second drive motor 220, 225, an engine 230, and wheels 235.

유성기어 세트(215)는 제1 구동 모터(210)의 동력(power)(토크 또는 출력), 엔진(230)의 동력, 및 제2 구동 모터(220)의 동력을 전달하여 하이브리드 차량(200)을 구동(또는 주행)시킬 수 있다. 유성기어 세트(215)의 기능은 도 1의 클러치(110) 및 변속기(125)의 기능들과 유사할 수 있다.The planetary gear set 215 transmits the power (torque or output) of the first drive motor 210, the power of the engine 230, and the power of the second drive motor 220, (Or drive) the vehicle. The function of the planetary gear set 215 may be similar to that of the clutch 110 and transmission 125 of FIG.

배터리(205)는 다수개의 단위 셀(unit cell)로 이루어지며, 바퀴(235)에 구동력을 제공하는 제 1 구동 모터(210) 또는 제2 구동 모터(220)에 전압을 제공하기 위한, 예를 들어, 직류 350(Volt) 내지 450V의 고전압을 저장할 수 있다.The battery 205 is composed of a plurality of unit cells and supplies a voltage to the first driving motor 210 or the second driving motor 220 for providing the driving force to the wheels 235. For example, For example, it can store a high voltage of 350 (Volt) to 450V of direct current.

제어기(225)는 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 상기 명령은 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 제어기(225)는 하이브리드 차량(200)의 전체 동작을 제어할 수 있다.The controller 225 may be, for example, one or more microprocessors operated by a program or hardware including the microprocessor, and the program may perform a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention And may include a series of instructions to accomplish this. The command may be stored in a memory (not shown). The controller 225 can control the entire operation of the hybrid vehicle 200. [

제어기(225)는 하이브리드 제어기(hybrid control unit, HCU), 엔진(230)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit, ECU), 및 제1 구동 모터(210)의 동작 및 제2 구동 모터(220)의 동작을 제어하고 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터(inverter)를 포함하는 모터 제어기(motor control unit, MCU)를 포함할 수 있다. HCU는 최상위 제어기로서 차량 네트워크(network)인 CAN(Controller Area Network)와 같은 네트워크로 연결되는 ECU 및 MCU를 통합 제어할 수 있고, 차량(200)의 전체 동작을 제어할 수 있다.The controller 225 includes a hybrid control unit (HCU), an engine control unit (ECU) that controls the operation of the engine 230, and an operation of the first drive motor 210 and the second drive motor 220 and a motor control unit (MCU) including an inverter composed of a plurality of power switching elements. The HCU is a top-level controller capable of integrally controlling an ECU and an MCU connected to a network such as a CAN (Controller Area Network), which is a vehicle network, and can control the entire operation of the vehicle 200.

제1 구동 모터(210)는 각도 센서를 포함하지 않고, 제2 구동 모터(220)는 레졸버(Resolver)와 같은 각도 센서(222)를 포함할 수 있다. 각도 센서(222)는 모터 내의 회전자의 위치를 검출하는 센서로서 모터(210)의 회전 위치정보를 제어기(225)로 전송하고, 제어기는 이를 기초로 모터에 공급될 전류와 전압을 제어할 수 있다. 엔진(230)은 홀 센서(hall sensor)와 같은 엔진 속도 센서(232)를 포함할 수 있다. The first drive motor 210 does not include an angle sensor, and the second drive motor 220 does not include an angle sensor such as a resolver. An angle sensor 222 may be included. The angle sensor 222 is a sensor for detecting the position of the rotor in the motor and transmits the rotational position information of the motor 210 to the controller 225. The controller can control the current and voltage to be supplied to the motor have. The engine 230 may include an engine speed sensor 232, such as a hall sensor.

제1 구동 모터(210)는, 예를 들어, IPM(Interior Permanent Magnet) 모터(또는 영구자석 매립형 모터)일 수 있다.The first drive motor 210 may be, for example, an Interior Permanent Magnet (IPM) motor (or a permanent magnet embedded motor).

제2 구동 모터(220)는, 예를 들어, IPM 모터일 수 있다. 제2 구동 모터(220)는 모터 제어기(MCU)로부터 출력되는 3상 교류전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키고, 타행 주행(coasting drive) 또는 회생 제동에서 발전기로 동작되어 회생에너지를 배터리(205)에 공급할 수 있다.The second drive motor 220 may be, for example, an IPM motor. The second drive motor 220 is operated by a three-phase AC voltage output from the motor controller MCU to generate a torque and operates as a generator in a coasting drive or a regenerative braking, .

상기 작동 상태 정보는, 예를 들어, 하이브리드 차량(100 또는 200)에 포함된 가속 페달 센서(acceleration pedal position sensor)에 의해 검출되는 운전자 요구 토크 또는 하이브리드 차량의 배터리 센서에 의해 검출되는 배터리(140 또는 205)의 SOC(state of charge, 충전상태) 정보를 포함할 수 있다.The operating state information may include, for example, a driver demand torque detected by an acceleration pedal position sensor included in the hybrid vehicle 100 or 200, or a battery 140 or a battery 140 detected by a battery sensor of the hybrid vehicle. (SOC) information of the battery 205. [

판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)(또는 전기차 모드)로 판단될 때, 프로세스(process)인 하이브리드 차량의 제어 방법은 제어 단계(310)로 진행할 수 있다. When the driving mode of the hybrid vehicle is determined to be an electric vehicle mode (or an electric vehicle mode) in the decision step 305, the control method of the hybrid vehicle, which is a process, can proceed to the control step 310 .

상기 EV 모드는 제2 구동 모터(120 또는 220)가 상기 하이브리드 차량을 구동(또는 주행)시키는 운전 모드일 수 있다. EV 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 제2 구동 모터(120 또는 220)의 토크(또는 저출력)가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달될 수 있다. The EV mode may be a driving mode in which the second drive motor 120 or 220 drives (or drives) the hybrid vehicle. In the EV mode, the clutch 115 is disengaged and the torque (or low output) of the second drive motor 120 or 220 is transmitted to the wheel 130 or 235 through the transmission 125 or the planetary gear set 215 Lt; / RTI >

판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)로 판단될 때, 프로세스(process)는 설정 단계(315)로 진행할 수 있다.When it is determined in the decision step 305 that the hybrid vehicle is in the hybrid electric vehicle mode, the process may proceed to the setting step 315.

상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진(105 또는 230), 제1 구동 모터(110 또는 210), 및 제2 구동 모터(120 또는 220)가 상기 하이브리드 차량을 구동(또는 주행)시키는 운전 모드일 수 있다. HEV 모드에서, 클러치(115)는 연결(접합)되고 엔진, 제1 구동 모터, 및 제2 구동 모터의 토크(또는 고출력)가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달될 수 있다.The HEV mode may be an operation mode in which the hybrid vehicle 105 or 230, the first drive motor 110 or 210, and the second drive motor 120 or 220 drives (or drives) the hybrid vehicle have. In HEV mode, the clutch 115 is engaged and the torque (or high output) of the engine, the first drive motor, and the second drive motor is transmitted through the transmission 125 or the planetary gear set 215 to the wheels 130 235).

판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드 또는 배터리 충전 모드로 판단될 때, 프로세스(process)는 설정 단계(330)로 진행할 수 있다. In the determination step 305, when the hybrid vehicle is determined to be in the engine starting mode or the battery charging mode, the process may proceed to the setting step 330. [

상기 엔진 기동 모드는 제1 구동 모터(110 또는 210)가 상기 하이브리드 차량의 엔진(105 또는 230)을 시동(start)(또는 기동)시키는 운전 모드일 수 있다. 엔진 기동 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 엔진(105 또는 230)의 토크가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달되지 않는다.The engine start mode may be an operation mode in which the first drive motor 110 or 210 starts (or starts) the engine 105 or 230 of the hybrid vehicle. The clutch 115 is disengaged and the torque of the engine 105 or 230 is not transmitted to the wheel 130 or 235 through the transmission 125 or the planetary gear set 215. [

상기 배터리 충전 모드는 제1 구동 모터(110 또는 210)가 상기 하이브리드 차량의 배터리(140 또는 205)를 충전하는 운전 모드일 수 있다. 배터리 충전 모드에서, 제1 구동 모터(110 또는 210)에 기계적으로 결합된 엔진(105 또는 230)은 제1 구동 모터가 회생 토크(Regeneration torque)를 발생하도록 모터를 제어하여 배터리를 충전할 수 있다. 배터리 충전 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 엔진(105 또는 230)의 토크가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달되지 않는다.The battery charging mode may be a driving mode in which the first driving motor 110 or 210 charges the battery 140 or 205 of the hybrid vehicle. In the battery charging mode, the engine 105 or 230 mechanically coupled to the first drive motor 110 or 210 can charge the battery by controlling the motor such that the first drive motor generates a regeneration torque . The clutch 115 is disengaged and the torque of the engine 105 or 230 is not transmitted to the wheel 130 or 235 through the transmission 125 or the planetary gear set 215. [

제어 단계(310)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제2 구동 모터(120)의 각도 정보(또는 회전 각도 정보)에 근거하여 제2 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다.According to the control step 310, when the operation mode of the hybrid vehicle is the EV mode, the controller 135 or 225 controls the angle of the second drive motor 120 And the operation of the second drive motor can be controlled based on the information (or rotation angle information).

도 5 및 도 6을 참조하여 제2 구동 모터(120)의 동작을 제어하는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of controlling the operation of the second driving motor 120 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 5는 제2 구동 모터(120)에 포함된 레졸버의 초기각 보정이 필요 없는 경우(상태)를 설명하는 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 구동 모터(120)의 벡터 제어(Vector Control)를 위해서는 레졸버의 위치각 π와 모터(또는 모터의 고정자(stator))의 U상(U상 코일)에서의 역기전력(back electromotive force)의 피크치(Peak value)의 발생위치(각도)가 동일해야 한다. 5 is a diagram for explaining a case (state) in which the initial angle correction of the resolver included in the second drive motor 120 is not required. 5, in order to perform vector control of the second driving motor 120, the U phase (U phase coil) of the resolver position angle? And the motor (or the stator of the motor) The position (angle) at which the peak value of the back electromotive force is generated should be the same.

도 6은 제2 구동 모터(120)에 포함된 레졸버의 초기각 보정이 필요한 경우(상태)를 설명하는 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 레졸버의 위치각 π 와 모터의 U상에서의 역기전력의 피크치의 발생위치가 차이가 있는 경우, 제어기(135 또는 225)는 레졸버의 초기 각도를 보정하는 소프트웨어를 이용하여 상기 차이를 보정할 수 있다.6 is a diagram for explaining a case (state) in which correction of the initial angle of the resolver included in the second drive motor 120 is required. 6, when the position angle? Of the resolver is different from the position of the peak value of the counter electromotive force on the U of the motor, the controller 135 or 225 uses software for correcting the initial angle of the resolver So that the difference can be corrected.

설정 단계(315)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정할 수 있다.According to the setting step 315, when the operation mode of the hybrid vehicle is the HEV mode, the controller 135 or 225 can set the initial angle of the first drive motor 110 or 210. [

도 4를 참조하여 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정하는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of setting the initial angle of the first driving motor 110 or 210 will be described with reference to FIG.

저장 단계(405)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 전기각(electric angle)이 0도 이상이고 360도 이하의 구간에 포함된 제1 구동 모터를 제어하는(동작시키는) D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)을 계산하여 소정의 메모리에 저장할 수 있다.According to the storing step 405, the controller 135 or 225 controls the first driving motor included in the section where the electric angle of the first driving motor 110 or 210 is 0 degree or more and 360 degrees or less The D-axis voltage Vd or the Q-axis voltage Vq to be operated (operated) can be calculated and stored in a predetermined memory.

도 7을 참조하여 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)을 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 7, a D-axis voltage Vd or a Q-axis voltage Vq for controlling the first drive motor 110 or 210 will be described below.

도 7은 제1 구동 모터(110 또는 210) 또는 제2 구동 모터(120 또는 220)를 제어하는 제어기(135 또는 225)의 실시예를 도시한다. 상기 실시예는 IPM 모터를 제어하는 제어기일 수 있다. 도 7에 도시된 모터가 제1 구동 모터(110 또는 210)일 때 도 7에서 레졸버가 생략(제거)될 수 있다.Figure 7 illustrates an embodiment of a controller 135 or 225 that controls the first drive motor 110 or 210 or the second drive motor 120 or 220. [ The above embodiment may be a controller for controlling the IPM motor. When the motor shown in Fig. 7 is the first drive motor 110 or 210, the resolver can be omitted (removed) in Fig.

상기 제어기의 실시예는 전류지령 생성기, 전류 제어기, 좌표 변환기, PWM(pulse width modulation) 신호 생성기, 및 PWM 인버터를 포함할 수 있다.Embodiments of the controller may include a current command generator, a current controller, a coordinate converter, a pulse width modulation (PWM) signal generator, and a PWM inverter.

전류지령 생성기는 입력되는 토크 지령(또는 구동 모터의 토크)(T*)과 구동 모터의 레졸버에 의해 검출되는 모터의 각도(θ)에 기초하여 산출되는 구동 모터의 속도 (

Figure pat00001
)에 따라, d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 생성하여 전류 제어기에 제공할 수 있다. 전류지령 생성기는 토크 지령 및 모터 속도 별 전류 지령 맵(map)을 포함하고, 전류 지령 맵으로부터 토크 지령(T*)과 모터 속도(
Figure pat00002
)에 대응하는 d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 추출할 수 있다.The current command generator calculates the current command based on the torque command (or the torque of the drive motor) T * and the speed of the drive motor calculated based on the angle? Of the motor detected by the resolver of the drive motor
Figure pat00001
, The current command id * for the d-axis and the current command iq * for the q-axis can be generated and provided to the current controller. The current command generator includes a torque command and a current command map for each motor speed. The torque command (T * ) and the motor speed (
Figure pat00002
The current command id * for the d-axis and the current command iq * for the q-axis can be extracted.

전류 제어기는 d축 및 q축 전류지령(id*, iq*)에 따라 모터를 동작시키는 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 생성할 수 있다. 전류 제어기는 좌표 변환기로부터 d축에 인가되는 d축 피드백 전류(id) 및 q축에 인가되는 q축 피드백 전류(iq)를 전달받아 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 보정하여 토크 오차를 제거할 수 있다.The current controller can generate d-axis and q-axis voltage commands (Vd * , Vq * ) for operating the motor in accordance with the d-axis and q-axis current commands (id * , iq * ). The current controller receives the d-axis feedback current id applied to the d-axis from the coordinate converter and the q-axis feedback current iq applied to the q-axis to correct the d-axis and q-axis voltage commands Vd * and Vq * So that the torque error can be eliminated.

좌표 변환기는 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 3상 변환하여, 3상 전압지령(Vu*, Vv*, Vw*)을 구할 수 있다. PWM신호 생성기는 3상 전압지령(Vu*, Vv*, Vw*)을 이용하여, PWM 스위칭 신호(Su, Sv, Sw)를 생성하고, 이를 PWM 인버터로 출력할 수 있다.The coordinate converter can obtain three-phase voltage commands (Vu * , Vv * , Vw * ) by three-phase conversion of the d-axis and q-axis voltage commands Vd * and Vq * . The PWM signal generator generates the PWM switching signals (Su, Sv, Sw) using the three-phase voltage commands (Vu * , Vv * , Vw * ) and outputs them to the PWM inverter.

PWM 인버터는 입력되는 PWM 스위칭 신호(Su, Sv, Sw)에 의해 선택적으로 턴-온/턴-오프(turn-on/turn-off)되는 복수의 스위칭 소자를 포함하고, 모터를 제어하는 3 상 전류(Iu, Iv, Iw)를 출력할 수 있다. The PWM inverter includes a plurality of switching elements that are selectively turned on / off by an input PWM switching signal (Su, Sv, Sw), and the three-phase It is possible to output the currents Iu, Iv, and Iw.

좌표 변환기는 3 상 전류((Iu, Iv, Iw)로부터 d축 피드백 전류(id)와 q축 피드백 전류(iq)를 산출하고, 이를 전류 제어기로 피드백할 수 있다.The coordinate converter calculates the d-axis feedback current (id) and the q-axis feedback current (iq) from the three-phase currents (Iu, Iv, Iw) and feeds them back to the current controller.

상기 전류 제어기를 포함하는 제어기의 예가 한국 등록특허번호 10-1684538(미국 공개특허번호 US 2016/0368388)에 개시(disclosure)되어 있을 수 있다.An example of a controller including the current controller may be disclosed in Korean Patent No. 10-1684538 (U.S. Patent Application No. US 2016/0368388).

도 7에 도시된 바와 같이, 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)은 제어기(135 또는 225)에 포함된 전류 제어기의 출력인 제1 구동 모터의 d축 전압 지령(command) 또는 제1 구동 모터의 q축 전압 지령일 수 있다. 상기 전압(Vd 또는 Vq)은 구동 모터의 벡터 제어가 수행될 때 출력되는 6고조파를 가질 수 있다.7, the D-axis voltage Vd or the Q-axis voltage Vq for controlling the first drive motor 110 or 210 is the output of the current controller included in the controller 135 or 225, It may be a d-axis voltage command of the drive motor or a q-axis voltage command of the first drive motor. The voltage Vd or Vq may have six harmonics output when vector control of the drive motor is performed.

계산 단계(410)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각 사이의 각도 차이값의 최소값을 계산할 수 있다.According to the calculation step 410, the controller 135 or 225 controls the first drive motor 110 or 210 to generate the first harmonic of the sixth harmonic of the D-axis voltage Vd or the Q- The minimum value of the angular difference value between the electric angle of the first drive motor and the electric angle of the first drive motor corresponding to the peak value of the reference sixth harmonic of the voltage can be calculated.

도 8을 참조하여 각도 차이값의 최소값(θcm)을 계산하는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of calculating the minimum value? Cm of the angular difference value will be described with reference to FIG.

도 8에서, 참조번호(505)는 상기 전압의 기준 제6 고조파를 지시(indication)하고 참조번호(510)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도가 정확하게 설정되지 않을 때 발생되는 상기 전압의 제6 고조파를 지시(indication)할 수 있다. 상기 기준 제6 고조파는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도가 정확하게 설정된 경우 발생되는 고조파이고 실험(시험(test)) 또는 수학적 해석을 포함하는 소프트웨어에 의해 결정될 수 있다. 기준 제6 고조파는, 전술한 도 5에 관한 설명에서 언급한 바와 같이, 레졸버의 위치각 π와 모터의 U상에서의 역기전력의 피크치(Peak value)의 발생위치(각도)가 동일할 때 발생될 수 있고, 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.In FIG. 8, reference numeral 505 indicates the reference sixth harmonic of the voltage, and reference numeral 510 indicates the second harmonic of the voltage generated when the initial angle of the first drive motor 110 or 210 is not set correctly. And may indicate a sixth harmonic of the voltage. The reference sixth harmonic is a harmonic generated when the initial angle of the first drive motor 110 or 210 is set correctly and can be determined by software including an experiment (test) or a mathematical analysis. The reference sixth harmonic is generated when the position angle [pi] of the resolver and the generation position (angle) of the peak value of the counter electromotive force on the U of the motor are the same, as mentioned in the description related to Fig. 5 And can be a raised file generated when the initial angle of the first drive motor does not need to be corrected.

계산 단계(415)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산할 수 있다.According to the calculation step 415, the controller 135 or 225 may calculate an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic.

계산 단계(420)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산할 수 있다.According to the calculation step 420, the controller 135 or 225 may calculate an average difference value between the average value of the sixth harmonic and the average value of the reference sixth harmonic.

선정 단계(425)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 평균 차이값에 따른 테이블(table)(예, 메모리)에 근거하여 각도 보정값을 선정할 수 있다.According to the selection step 425, the controller 135 or 225 may select an angle correction value based on a table (e.g., memory) according to the average difference value.

계산 단계(430)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산할 수 있다.According to the calculation step 430, the controller 135 or 225 may calculate the initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value.

도 9, 도 10, 및 도 11을 참조하여 계산 단계(415), 계산 단계(420), 선정 단계(425), 및 계산 단계(430)를 설명하면 다음과 같다.The calculation step 415, the calculation step 420, the selection step 425, and the calculation step 430 will be described with reference to FIGS. 9, 10, and 11 as follows.

예를 들어, 도 9에 도시된 바 같이 구동 모터의 전기각의 한 주기 동안 6고조파의 피크치가 6번 발생한 경우 어느 피크치와의 차이(예, θc1 또는 θc2)로 구동 모터의 초기 각도를 보정해야 하는지 판단할 수 없다. 이를 해결하기 위해, 도 10에 도시된 제6 고조파의 평균값(Vd_avg2) 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값(Vd_avg1)이 계산될 수 있다. 왜냐하면 구동 모터의 초기 각도는 Vd 또는 Vq의 크기에 따라 변할 수 있기 때문이다.For example, as shown in FIG. 9, when the peak value of six harmonics is generated six times during one cycle of the electric angle of the drive motor, the initial angle of the drive motor must be corrected to a difference (for example,? C1 or? C2) Can not be determined. To solve this problem, the average value (Vd_avg2) of the sixth harmonic and the average value (Vd_avg1) of the reference sixth harmonic shown in FIG. 10 can be calculated. This is because the initial angle of the drive motor can vary depending on the magnitude of Vd or Vq.

상기 제6 고조파의 평균값(Vd_avg2)과 상기 기준 제6 고조파의 평균값(Vd_avg1) 사이의 평균 차이값(Vd_diff = Vd_avg2 - Vd_avg1)이 계산된 후, 제어기(135 또는 225)는 도 11의 상기 평균 차이값에 따른 테이블(table)에 근거하여 보정 인자(Correction factor)(α)를 선택하고 각도 보정값(α×60deg)을 선정할 수 있다. 도 11에서 K1, K2, K3, K4, 및 K5는 구동 모터의 특성에 따라 변경될 수 있으며 시험(test)에 의해 결정될 수 있다.After the average difference value (Vd_diff = Vd_avg2 - Vd_avg1) between the average value (Vd_avg2) of the sixth harmonic and the average value (Vd_avg1) of the reference sixth harmonic is calculated, the controller (135 or 225) A correction factor (?) Can be selected based on a table according to the value and an angle correction value (? X 60 deg) can be selected. In Fig. 11, K1, K2, K3, K4 and K5 can be changed according to the characteristics of the driving motor and can be determined by a test.

제어기(135 또는 225)는 상기 각도 차이값의 최소값(θcm) 및 상기 각도 보정값(α×60deg)에 근거하여 아래의 수학식과 같은 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)를 계산할 수 있다.The controller 135 or 225 calculates an initial angle? C of the first drive motor 110 or 210 according to the following equation based on the minimum value? Cm of the angular difference value and the angle correction value? Can be calculated.

θc=θcm + α×60degreeθc = θcm + α × 60degree

상기 수학식에서, α 는 0, 1, 2, 3, 4, 또는 5의 값을 가질 수 있다. In the above equation,? May have a value of 0, 1, 2, 3, 4, or 5.

계산 단계(320)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)에 제2 구동 모터(120 또는 220)의 각도 센서(122 또는 222)가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보를 가산하여 제1 구동 모터의 각도를 계산할 수 있다.According to the calculation step 320, the controller 135 or 225 determines whether the angle sensor 122 or 222 of the second drive motor 120 or 220 is provided with the initial angle? C of the first drive motor 110 or 210 The angle of the first drive motor can be calculated by adding the angle information of the second drive motor.

제어 단계(325)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 각도에 근거하여 제1 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다. 부연하여 설명하면, HEV 모드에서 제1 구동 모터와 제2 구동 모터가 클러치 접합으로 기계적으로 연결되어 있으므로, 제2 구동 모터의 각도 정보가 제1 구동 모터의 각도 정보로 이용될 수 있다. 제어기(135 또는 225)는 제2 구동 모터(120 또는 220)의 각도 정보에 근거하여 제2 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다.According to the control step 325, the controller 135 or 225 can control the operation of the first drive motor based on the angle of the first drive motor 110 or 210. [ In other words, since the first drive motor and the second drive motor are mechanically connected by the clutch engagement in the HEV mode, the angle information of the second drive motor can be used as the angle information of the first drive motor. The controller 135 or 225 can control the operation of the second drive motor based on the angle information of the second drive motor 120 or 220. [

설정 단계(330)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드 또는 엔진 기동 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정할 수 있다. 설정 단계(330)의 동작은 설정 단계(330)의 동작과 유사할 수 있다.According to the setting step 330, the controller 135 or 225 can set the initial angle of the first drive motor 110 or 210 when the operation mode of the hybrid vehicle is the battery charging mode or the engine starting mode. The operation of the setting step 330 may be similar to the operation of the setting step 330. [

계산 단계(335)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)에, 엔진(105 또는 230)의 엔진 속도 센서(106 또는 232)가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보를 가산하여 제1 구동 모터의 각도를 계산할 수 있다. 제어기(135 또는 225)는 엔진 속도 정보(Erpm)를 시간에 관해 미분하여 엔진의 각도 정보(d(Erpm)/dt)를 계산할 수 있다.According to the calculation step 335, the controller 135 or 225 determines whether the engine speed sensor 106 or 232 of the engine 105 or 230 provides the initial angle c of the first drive motor 110 or 210 The angle of the first drive motor can be calculated by adding the calculated angle information of the engine based on the engine speed information. The controller 135 or 225 may calculate the angle information d (Erpm) / dt of the engine by differentiating the engine speed information Erpm with respect to time.

제어 단계(340)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 제1 구동 모터(110 또는 210)의 동작을 제어할 수 있다. 부연하여 설명하면, 엔진 기동 모드 또는 배터리 충전 모드에서 엔진(105 또는 230)과 제1 구동 모터(110 또는 210)가 기계적으로 결합(연결)되어 있으므로, 엔진의 각도 정보가 제1 구동 모터의 각도 정보로 이용될 수 있다.According to the control step 340, the controller 135 or 225 can control the operation of the first drive motor 110 or 210 based on the engine speed information. In other words, since the engine 105 or 230 and the first drive motor 110 or 210 are mechanically engaged (connected) in the engine start mode or the battery charge mode, It can be used as information.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예는 제1 구동 모터에 각도 센서를 포함시키지 않고 엔진의 속도 센서와 제2 구동 모터의 각도센서를 이용하여 제1 구동 모터의 회전 각도를 추정할 수 있다. 회전 각도 추정 시에는 모터 제어를 위해 사용하는 Vd값 또는 Vq 값에 근거하여 제1 구동 모터의 회전 각도의 초기값이 선정될 수 있다.As described above, the embodiment of the present invention can estimate the rotation angle of the first drive motor by using the angle sensor of the engine speed sensor and the second drive motor without including the angle sensor in the first drive motor. The initial value of the rotation angle of the first drive motor can be selected based on the Vd value or the Vq value used for the motor control.

본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 “~부(unit)” 또는 블록 또는 모듈은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부' 등은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.The components or " units " or blocks or modules used in the embodiments of the present invention may be implemented in software, such as a task, a class, a subroutine, a process, an object, an execution thread, ), A hardware such as an FPGA (field-programmable gate array) or an application-specific integrated circuit (ASIC), or a combination of the above software and hardware. The components or parts may be included in a computer-readable storage medium, or a part of the components may be dispersed in a plurality of computers.

이상에서와 같이, 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명으로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the embodiments have been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms are used herein, they are used for the purpose of describing the present invention only and are not used to limit the scope of the present invention described in the claims or the claims. It is therefore to be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent embodiments may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

105: 엔진
106: 엔진 속도 센서
110: 제1 구동 모터
115: 클러치
120: 제2 구동 모터
122: 각도 센서
135: 제어기
140: 배터리105: engine
106: Engine speed sensor
110: first drive motor
115: clutch
120: second drive motor
122: Angle sensor
135:
140: Battery

Claims (12)

하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서,
제어기가 상기 하이브리드 차량의 작동 상태 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드를 판단하는 단계; 및
상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 하이브리드 차량에 포함된 제2 구동 모터의 각도 센서가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 제1 구동 모터를 제어하는 단계;
를 포함하며,
상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진, 상기 제1 구동 모터, 및 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드인 하이브리드 차량의 제어 방법.A control method for a hybrid vehicle,
Determining a driving mode of the hybrid vehicle based on the operating state information of the hybrid vehicle; And
Wherein when the operation mode of the hybrid vehicle is an HEV mode (hybrid electric vehicle mode), the controller controls the hybrid vehicle based on the angle information of the second drive motor provided by the angle sensor of the second drive motor included in the hybrid vehicle. Controlling a first drive motor of the motor;
/ RTI >
Wherein the HEV mode is a driving mode in which the engine of the hybrid vehicle, the first driving motor, and the second driving motor drive the hybrid vehicle. 제1항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method as claimed in claim 1, wherein the step of controlling the first drive motor comprises:
The controller setting an initial angle of the first drive motor; And
The controller calculates an angle of the first driving motor based on the initial angle of the first driving motor and the angle information of the second driving motor and controls the first driving motor based on the angle of the first driving motor And a control step of controlling the hybrid vehicle. 제2항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.3. The method of claim 2, wherein setting the initial angle of the first drive motor comprises:
Wherein the controller controls the first drive motor and the second drive motor so that the electric angle of the first drive motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first drive motor and the peak value of the reference sixth harmonic of the voltage, Calculating a minimum value of an angular difference value between the electric angle and the electric angle;
The controller calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller calculating an average difference value between an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller selecting an angle correction value based on a table according to the average difference value; And
The controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value,
Wherein the reference sixth harmonic is a harmonic generated when the initial angle of the first drive motor does not need to be corrected And a control unit for controlling the hybrid vehicle. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제2 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하고,
상기 EV 모드는 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The control method for a hybrid vehicle according to claim 1,
Further comprising the step of the controller controlling the second drive motor based on the angle information of the second drive motor when the operation mode of the hybrid vehicle is an electric vehicle mode,
And the EV mode is an operation mode in which the second drive motor drives the hybrid vehicle. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며,
상기 엔진 기동 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 엔진을 시동시키는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The control method for a hybrid vehicle according to claim 1,
Further comprising the step of the controller controlling the first drive motor based on the engine speed information provided by the speed sensor of the engine when the operation mode of the hybrid vehicle is the engine start mode,
Wherein the engine start mode is an operation mode in which the first drive motor starts the engine of the hybrid vehicle. 제5항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.6. The method of claim 5, wherein controlling the first drive motor comprises:
The controller setting an initial angle of the first drive motor; And
Wherein the controller calculates the angle of the first drive motor based on the angle information of the engine calculated based on the initial angle of the first drive motor and the engine speed information, 1 < / RTI > driving motor of the hybrid vehicle. 제6항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.7. The method of claim 6, wherein setting the initial angle of the first drive motor comprises:
Wherein the controller controls the first drive motor and the second drive motor so that the electric angle of the first drive motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first drive motor and the peak value of the reference sixth harmonic of the voltage, Calculating a minimum value of an angular difference value between the electric angle and the electric angle;
The controller calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller calculating an average difference value between an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller selecting an angle correction value based on a table according to the average difference value; And
The controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value,
Wherein the reference sixth harmonic is a harmonic generated when the initial angle of the first drive motor does not need to be corrected And a control unit for controlling the hybrid vehicle. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며,
상기 배터리 충전 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 배터리를 충전하는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The control method for a hybrid vehicle according to claim 1,
Further comprising the step of the controller controlling the first drive motor based on the engine speed information provided by the speed sensor of the engine when the operation mode of the hybrid vehicle is the battery charge mode,
Wherein the battery charging mode is an operation mode in which the first drive motor charges the battery of the hybrid vehicle. 제8항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.9. The method of claim 8, wherein controlling the first drive motor comprises:
The controller setting an initial angle of the first drive motor; And
Wherein the controller calculates the angle of the first drive motor based on the angle information of the engine calculated based on the initial angle of the first drive motor and the engine speed information, 1 < / RTI > driving motor of the hybrid vehicle. 제9항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.10. The method of claim 9, wherein setting the initial angle of the first drive motor comprises:
Wherein the controller controls the first drive motor and the second drive motor so that the electric angle of the first drive motor corresponding to the peak value of the sixth harmonic of the D axis voltage or the Q axis voltage controlling the first drive motor and the peak value of the reference sixth harmonic of the voltage, Calculating a minimum value of an angular difference value between the electric angle and the electric angle;
The controller calculating an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller calculating an average difference value between an average value of the sixth harmonic and an average value of the reference sixth harmonic;
The controller selecting an angle correction value based on a table according to the average difference value; And
The controller calculating an initial angle of the first drive motor based on the minimum value of the angular difference value and the angle correction value,
Wherein the reference sixth harmonic is a harmonic generated when the initial angle of the first drive motor does not need to be corrected And a control unit for controlling the hybrid vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터를 연결 또는 분리하는 클러치가 상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein a clutch for connecting or disconnecting the first drive motor and the second drive motor is disposed between the first drive motor and the second drive motor. 제1항에 있어서,
상기 제1 구동 모터의 동력, 상기 엔진의 동력, 및 상기 제2 구동 모터의 동력을 전달하는 유성기어 세트가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
A planetary gear set for transmitting the power of the first drive motor, the power of the engine, and the power of the second drive motor And the hybrid vehicle is driven.
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