KR20180088819A - 차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치 및 구동 방법에 관한 것으로, 운전자 보조 기능 수행을 위해 복수의 차량 카메라의 영상 데이터가 처리되고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라의 영상 데이터가 처리된다.

Description

차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치 및 방법
본 발명은 차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치 및 구동 방법에 관한 것으로, 운전자 보조 기능의 수행을 위해 복수의 차량 카메라의 영상 데이터가 처리되고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라의 영상 데이터가 처리된다.
차량용 운전자 보조 시스템은 종래 기술에 기본적으로 공지되어 있다. 특히, 차량에 배치되는 하나 이상의 차량 카메라를 이용하여 차량 주변의 영상 데이터가 수집되고, 수집된 영상 데이터가 제어 장치를 이용하여 처리되며, 영상 처리에 따라 서로 다른 운전자 보조 기능들이 수행되는 시스템은 공지되어 있다.
예컨대, 전방 카메라, 즉 바람직하게는 차량 실내에서 차량 윈도우 뒤에 배치되며 차량 전면의 차량 주변환경 방향으로 정렬되는 차량 카메라를 이용하여, 전면의 차량 주변환경으로부터 영상 데이터를 수집하고, 영상 데이터를 처리하고 예컨대 차선 보조, 교통 표지판 인식, 조명 제어 및 물체나 장애물의 인식과 같은 운전자 보조 기능을 수행하는 것은 공지되어 있다.
마찬가지로, 후방 카메라, 즉 예컨대 차량 후미에 배치된 차량 카메라를 이용하여 차량 뒤의 후측 영역에 대한 영상 데이터를 수집하고, 영상 데이터를 처리하며 예컨대 후방의 차량 주변환경의 표시, 스티어링 휠 방향조정에 따른 차량 궤적 표시 또는 장애물과의 거리 표시와 같이 후진 시 차량 운전자를 지원하기 위한 운전자 보조 기능을 수행하는 것도 공지되어 있다.
공지된 바와 같이, 소위 신호 프로세서, 특히 소위 디지털 신호 프로세서(DSP)에서 운전자 보조 기능의 수행 또는 실행을 위해 필요한 영상 처리 및 프로그램 코드가 사용된다. 차량 카메라에 의해 수집되는 영상 데이터는 디지털 신호 프로세서에 의해, 예컨대 - 신호 프로세서 및 다른 구성 요소와 함께 - 제어 장치 내에 배치되는 메모리에 저장되어 있는 적합한 프로그램 코드를 사용하여 처리될 수 있고, 이러한 처리의 결과에 따라 운전자 보조 시스템은 - 예컨대 마찬가지로 제어 장치 내에 배치되는 마이크로 컨트롤러를 이용하여 - 서로 다른 차량 구성 요소를 전자식으로 작동시킬 수 있다.
복수의 차량 카메라들의 서로 다른 운전자 보조 기능들을 수행하기 위해 단일의 중앙 제어 장치만이 사용되면, 이제까지는 이에 상응하여 복수의 신호 프로세서들이 중앙 제어 장치 내에 배치된다. 각 신호 프로세서는 차량 카메라들 중 하나의 비디오 신호를 처리하는 역할을 한다.
본 발명의 실질적인 기초를 이루는 과제는, 서로 다른 운전자 보조 기능들의 수행을 위해 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터가 처리되는 제어 장치 또는 운전자 보조 시스템에서 비용 및 부품 크기를 줄이는 것에 있다.
본 발명의 기초적 사상은, 운전자 보조 시스템의 제어 장치(ECU)에서 신호 프로세서(DSP)를 형성하되, 특히 이에 상응하는 프로그램 코드 또는 제어 알고리즘을 이용하여, 이러한 신호 프로세서가 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터를 처리하는 역할을 하고, 특히 복수의 차량 카메라들 중 하나의 영상 데이터만을 선택적으로 처리하도록 형성한다는 것이다.
본 발명에 따른 차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치(ECU)는 신호 프로세서, 특히 단일의 신호 프로세서(DSP)만을 포함하고, 이러한 신호 프로세서는 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터를 처리하는 역할을 하고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라(K1, K2)의 영상 데이터를 처리하는 역할을 하며, 신호 프로세서는, 이러한 신호 프로세서가 차량의 현재 구동 상태에 따라 선택적으로, 복수의 차량 카메라들 중 하나의 영상 데이터를 처리하고, 특히 제1 차량 카메라(K1)의 영상 데이터만을 처리하거나 제2 차량 카메라(K2)의 영상 데이터만을 처리하도록 형성된다.
또한, 본 발명은 차량의 운전자 보조 시스템의 구동을 위한 방법에 관한 것으로, 이러한 방법에서 운전자 보조 시스템의 제어 장치(ECU)를 이용하여 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터가 처리되고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라(K1, K2)의 영상 데이터가 처리되며, 제어 장치(ECU)의 신호 프로세서를 이용하여 차량의 현재 구동 상태에 따라 각각 복수의 차량 카메라들(K1, K2) 중 하나의 영상 데이터만이 처리된다.
본 발명의 바람직한 형성예에서, 복수의 차량 카메라들 중 제1 차량 카메라는 전방 카메라(K1)를 가리키고, 복수의 차량 카메라들 중 제2 차량 카메라는 후방 카메라(K2)를 가리킨다. 신호 프로세서가 본 발명에 따라 전방 또는 후방 카메라의 영상 데이터를 처리할 때 의존하는 차량의 구동 상태는 바람직하게는, 차량이 전진 또는 후진하는 지에 관한 정보이다. 이러한 정보를 신호 프로세서는 예컨대 차량의 버스(BUS)와의 연결부를 통하여 획득할 수 있고 예컨대 어떤 기어단이 현재 체결되어 있는지에 따라 그러할 수 있다. 이 예시에서 신호 프로세서가 얻은 정보가 차량이 전진한다는 정보라면, 신호 프로세서는 바람직하게는 오로지 전방 카메라(K1)의 영상 데이터만을, 특히 전방 카메라(K1)에 지정된 운전자 보조 기능들의 수행을 위한 프로그램 코드만을 처리한다. 반대의 경우에, 즉 신호 프로세서(DSP)가 차량이 후진한다는 정보를 획득하면, 신호 프로세서는 바람직하게는 오로지 후방 카메라(K2)의 영상 데이터만을, 특히 후방 카메라(K2)에 지정된 운전자 보조 기능들의 수행을 위한 프로그램 코드만을 처리한다.
본 발명의 다른 바람직한 형성예에 따르면, 복수의 차량 카메라들 중 하나는 복수의 개별 차량 카메라들을 포함하는 차량의 카메라 시스템을 가리킨다. 그러한 카메라 시스템은 예컨대 소위 서라운드 뷰 카메라 시스템을 가리킬 수 있다. 서라운드 뷰 카메라 시스템은 종래 기술에 기본적으로 공지되어 있다. 이와 같은 시스템에서 차량에 배치되는 복수의 - 일반적으로 적어도 4개의 - 카메라를 이용하여 차량 주변환경의 서로 다른 영역들로부터 영상 데이터가 수집되고, 하나의 종합 영상으로 모아지며, 특히 차량 주변환경에 관한 소위 올어라운드뷰(all around view) 또는 조감뷰(Topview, Birds-eye-view)로 모아진다. 이러한 종합 영상은 차량 운전자가 정밀 조향할 때 운전자를 지원하며 스크린에 표시될 수 있다. 이러한 형성예에서, 신호 프로세서는 차량의 현재 구동 상태에 따라 예컨대 후진 시 또는 느린 전진 시(예: 40, 50 또는 60 km/h 미만), 예컨대 서라운드 뷰 카메라 시스템과 같은 카메라 시스템에 지정된 운전자 보조 기능들의 수행을 위한 영상 데이터 및 특히 프로그램코드만을 처리하거나, 다른 차량 카메라 또는 다른 차량 카메라 시스템의 영상 데이터 및 프로그램 코드만을 처리한다.
또한, 본 발명은 본 발명에 따른 제어 장치(ECU)를 포함하고 및/또는 본 발명에 따른 방법에 따라 구동되는 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
이하, 본 발명은 도 1에 도시된 실시예를 참조로 하여 더 상세히 설명된다.
도 1의 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 제어 장치(ECU)는 신호 프로세서(DSP)를 포함한다. 신호 프로세서(DSP)는 바람직하게는 디지털 신호 프로세서(DSP)로서, 이는 아날로그 영상 데이터가 있을 시 예컨대 아날로그-디지털 컨버터와 연계하여 사용될 수 있다. 제어 장치(ECU)는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있고, 특히 각각의 운전자 보조 기능들을 위해 신호 프로세서(DSP)에 의해 실행되는 프로그램 코드들이 저장되어 있는 메모리 장치들뿐만 아니라 마이크로 컨트롤러 및 운전자 보조 기능들의 수행을 위해 필요한 다른 구성 요소들을 포함할 수 있다.
도 1의 실시예에 따르면, 신호 프로세서(DSP)는 2개의 카메라들(K1, K2)의 영상 데이터를 수신한다. 제어 장치(ECU)는 이를 위해 바람직하게는 카메라들(K1, K2)의 비디오 신호들을 위한 적어도 2개의 입력부를 포함하여 형성되고, 예컨대 2개의 LVDS 비디오 입력부를 포함하여 형성된다. 특히 카메라들(K1, K2) 중 하나가 복수의 개별 카메라들을 포함하는 카메라 시스템일 경우, 제어 장치(ECU)는 이에 상응하는 복수의 비디오 입력부를 포함하여 형성될 수 있고, 이때 카메라 시스템에 지정된 구동 상태가 존재할 시 이러한 카메라 시스템에 지정된 카메라들의 영상 데이터만이 처리된다.
본원의 실시예에서 신호 프로세서(DSP)는 예컨대 차량의 CAN 버스, LINK 버스 및/또는 Flexray 버스와 같은 차량의 버스(BUS)를 통해 차량의 현재 구동 상태에 관한 정보를 수신한다.

Claims (5)

  1. 차량의 운전자 보조 시스템을 위한 제어 장치로서, 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터를 처리하는 역할을 하고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라(K1, K2)의 영상 데이터를 처리하는 역할을 하는 신호 프로세서(DSP)를 포함하는 제어 장치에 있어서,
    상기 신호 프로세서(DSP)는 이러한 신호 프로세서가 차량의 현재 구동 상태에 따라 복수의 차량 카메라들 중 하나의 영상 데이터를 처리하고, 특히 상기 제1 차량 카메라(K1)의 영상 데이터만을 처리하거나 상기 제2 차량 카메라(K2)의 영상 데이터만을 처리하는 것을 특징으로 하는 제어 장치(ECU).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 차량 카메라들 중 하나는 카메라 시스템을 가리키고, 특히 서라운드 뷰 카메라 시스템을 가리키는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  3. 차량의 운전자 보조 시스템의 구동 방법으로, 운전자 보조 시스템의 제어 장치(ECU)를 이용하여 복수의 차량 카메라들의 영상 데이터가 처리되고, 특히 제1 및 제2 차량 카메라(K1, K2)의 영상 데이터가 처리되는 것인, 차량의 운전자 보조 시스템의 구동 방법에 있어서,
    상기 제어 장치의 신호 프로세서(DSP)를 이용하여 차량의 현재 구동 상태에 따라 상기 복수의 차량 카메라들 중 하나의 차량 카메라의 영상 데이터가 처리되고, 특히 제1 차량 카메라(K1)의 영상 데이터만이 처리되거나 제2 차량 카메라(K2)의 영상 데이터만이 처리되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 차량 카메라들 중 하나는 카메라 시스템을 가리키고, 특히 서라운드 뷰 카메라 시스템을 가리키는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 따른 제어 장치(ECU)를 포함하고 및/또는 제3항 또는 제4항에 따른 방법에 따라 구동되는 운전자 보조 시스템.




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