KR20180050674A - 선별장치에 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 동알한 개별물품의 개수가 자동적으로 탐지되는, 선별장치에 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법, 및 그와 일치하는 선별장치에 관한 것이다. 본 발명에 있어서, 다수의 개별물품은 저장 장치(20)의 저장구역(21, 31)에 배치되고, 그리고 마지막 개별물품이 배치된 것이 산출된다. 이가 탐지되면, 그 다음에 개별물품은 저장 장치(20)의 제거구역(25) 내로 이동되고, 작동장치의 그리핑장치가 제거구역(25) 내로 이동되고, 개별물품이 잡히고, 그리고 제거구역(25) 밖으로 이동되어 작동장치의 저장테이블(51)로 이동된다. 저장영역(21)에 배치된 개별물품의 개수는 마지막 개별물품이 저장영역(21)에 배치되었다는 것이 탐지된 후, 센서시스템(80)에 의해 탐지된 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여 산출된다.

Description

선별장치에 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법

본 발명은 복수의 동일한 개별물품을, 특히 약제 포장물을 선별장치에 저장하기 위한 방법, 및 상기 방법을 실행하는데 적합한 선별장치에 관한 것이다.

자동화된 선별장치(picking devices)는 약제 포장물(pharmaceutical packages)의 공간 절약의 저장을 가능하게 하기위해 흔히 약국에서 사용된다. 약제 포장물은 약국에 적합한 공지된 선별장치에 "무질서하게(chaotically)" 저장될 수 있다. 즉, 약제 포장물이 장치에서 미리 결정된 저장 위치에 저장되지 않고, 그때그때 충분한 공간이 존재하는 저장 위치에 저장된다. 그러므로 과한 만큼의 빈 공간을 가지는 것을 방지하고, 그리고 기저 표면적의 m² 당 저장되는 약제 포장물의 수를 상당히 증가시키는 것을 가능하게 한다. 무질서 저장소는 상당히 낮은 조제율(dispensing rate)을 가진 약제 또는 약제 포장물(소위 "느린 순환 제품(slow-moving products)")에 통상적으로 사용된다.

높은 조제율을 가진 약제 또는 약제 포장물에는 활송장치(chute) 시스템에 있는 비혼합(unmixed) 저장소가 통상적으로 사용되고, 이에서는 복수의 동일한 약제 포장물은 말단에 해제장치(release device)를 가지는 일반적으로 경사진 저장 활송장치에 저장된다. 만약 저장 활송장치 내에 위치한 약제가 필요하다면, 약제 포장물을 방출하기 위해 오직 해제장치만을 작동시키면 된다. 만약 무질서하게 저장된 약제가 필요하다면, 그는 조작장치(operator unit)를 사용하여 그의 저장 위치에서 잡아 회수되어야 한다. 무질서하게 저장된 약제 포장물의 회수는 시간이 더 걸리기 때문에, 특히 증가된 일반 회수 빈도를 가진 선별장치에서는 무질서 및 비혼합 저장소의 조합이 관행이다.

오직 무질서 또는 비혼합 저장소만이 사용되건, 또는 저장소의 조합이 사용되건 간에, 선별장치에 동일한 약제의 다수의 약제 포장물을 넣는 것이 관행이다. 공지된 방법에서, 이 목적을 위해 약제 포장물은 저장 장치에 개별적으로 놓여 잇달아 선별장치 내로 이동되거나, 또는 복수의 동일한 약제 포장물이 저장 장치의 받침면(resting surface)에 공급된다(deposited). 그 다음에, 공급된 약제 포장물의 수는 선별장치의 제어장치에 수동으로 보고되고, 따라서 저장의 시작을 개시한다. 공지된 방법은 시간 소모가 크거나(잇따른 저장) 또는 실수하기 쉽다(공급된 약제 포장물의 부정확한 개수 제공).

그러므로 본 발명의 목적은 복수의 동일한 개별물품을 시간이 절약되는 방식으로 그리고 감소된 실수의 빈도로 저장하는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 그러한 방법이 실행될 수 있는 선별장치를 제공하는 것이다. 상기 목적은 본 발명의 청구항 제1항에 따른 방법에 의해 달성된다. 적어도 하나의 받침대 열(rack row), 적어도 하나의 저장 장치, 제어장치, 및 제어장치에 연결된 작동장치를 포함하는 선별장치에 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 본 발명에 따른 방법에서, 다수의 개별물품이 저장 장치의 받침면에 놓이고, 그리고 마지막 개별물품이 받침면에 놓였는지가 탐지된다. 이가 탐지되자마자, 개별물품은 저장 방향을 따라 저장 장치의 제거구역(removal area) 내로 이동되고, 상기 저장 방향은 저장 장치가 선별장치 내로 이동하는 방향과 일치한다.

개별물품이 제거구역에 놓였을 때, 작동장치의 그리핑장치(gripping apparatus)가 개별물품에 접근할 수 있도록 그리핑장치가 이 제거구역으로 이동되고, 그리고 개별물품은 그리핑장치로 잡혀 제거구역으로부터 제어장치의 저장테이블(support table)로 저장테이블의 끝면 에지(end-face edge)를 넘어 이동된다.

개별물품은 선별장치 내로 이동된 후 곧바로 저장 장치로부터 꺼내져 저장될 수 있다. 그러나 개별물품은 먼저 각자의 제거구역에서 회수장치(removal device)에 임시로 저장될 수도 있다. 즉, 개별물품이 작동장치에 의해 각자의 제거구역으로부터 이동되기 전에 개별물품의 상당수(즉, 각각의 경우 동일한 개별물품의 다수의 군)가 저장 장치에 모아진다.

본 발명에 따라서, 저장영역에 위치한 개별물품의 개수는 적어도 하나의 센서시스템으로 탐지되는, 특히 저장영역에 마지막 개별물품이 놓였음이 성립된 후, 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여 산출된다.

개별물품 데이터는 마지막 개별물품이 공급된 후 탐지되고, 그리고 개별물품의 위치 또는 크기 및 서로에 대한 그의 배치, 즉, 예를 들어 네 개의 개별물품이 조합으로서 있는지 또는 서로의 옆에 위치하는지 또는 서로로부터 거리를 두고 있는지의 여부와 같은 것을 포함할 수 있다. 이러한 데이터는 이 목적에 접합한, 예를 들어 광선그리드(light grid) 조합 또는 카메라 시스템과 같은, 센서시스템을 사용하여 탐지되고, 그리고 이는 당업계의 숙련자에게 공지된 복수의 어느 센서라도 포함할 수 있다.

제어장치가 알고있는 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여, 제어장치는 공급된 개별물품의 개수를, 특히 서로에 대한 개별물품의 배치의 유형에 독립적으로, 명료하게 탐지할 수 있다.

그러므로 본 발명에 따라서, 더이상 저장을 시작하기 전에 공급된 개별물품의 정확한 개수를 제어장치에 전송할 필요가 없다. 따라서, 저장될 개별물품의 개수의 수동 입력이 생략될 수 있기 때문에 개별물품의 저장이 가속화되고 그리고 오류가 발생할 확률이 감소된다.

마지막 개별물품이 공급된 후 개수가 적절한 센서시스템으로 측정되는 것은 본 발명에 있어서 필수적이다. 이가 정확히 어디에서 그리고 어떻게 수행되는지는 본 발명에 본질적인 것이 아니다.

한 구체예에서, 개별물품 데이터는 개별물품이 저장 방향을 따라 제거구역 내로 이동되기 전에 저장영역과 연관된 저장영역 센서시스템에 의해 수집될 수 있다. 그러한 방법 절차는 저장 과정의 조기 시점에서 개별물품의 정확한 개수가 확실하단 이점을 가지고, 그러므로 최적의 방법 절차를 성립하는데 충분한 시간이 남는다(예를 들어, 고정된 정의된 구역이 아니라, 차후의 저장 위치에 따라 선택될 수 있는 제거구역의 위치). 예를 들어, 저장영역과 연관된 카메라 시스템 또는 광선그리드 조합은 개별물품 데이터를 수집하기 위한 저장영역 센서시스템으로서 사용될 수 있다.

한 구체예에서, 개별물품 데이터는 개별물품이 저장 방향을 따라 이동하는 동안 또는 개별물품이 제거구역 안으로 이동한 후 저장 장치와 연관된 저장 센서시스템에 의해 수집될 수 있다. 그러한 구체예는 보다 적은 간섭 신호가 존재하는 장치 내에서 개별물품 데이터가 탐지된다는 이점을 가진다. 앞서 언급된 개별물품 데이터를 탐지하기 위한 두 가지 방법은 개수를 탐지하는데 확실성을 증가시키기 위해 결합될 수도 있다(두 개의 센서시스템으로 탐지된 개수의 차이는 오류를 나타낸다).

한 구체예에서, 개별물품 데이터는 개별물품이 저장테이블로 이동하는 동안 제거구역과 연관된 제거구역 센서시스템으로 수집될 수 있다. 이 구체예에서, 개별물품의 개수는 저장 절차에서 상대적으로 늦게 측정된다. 그러나 이렇게 하여 측정된 개별물품의 개수가 나중에 저장되는 개수와 정확하게 일치하는 것이 보장될 수 있다. 예를 들어, 제거구역 안으로 개별물품의 이동 중에, 하나의 개별물품이 그리핑장치로 깔끔하게 잡아 저장테이블로 이동될 수 없도록 움직일 가능성도 있다. 이 구체예에서, 그러한 개별물품은 "수에 포함(counted)"되지 않는다. 이 구체예의 또 다른 이점은 굉장히 간단한 구조를 가진 센서시스템이 사용될 수 있다는 것인데, 입사광량(incident quantity of light)을 측정하는 센서로도 충분할 수 있다.

이 구체예에서, 이동된 개별물품의 개별물품 데이터 또는 센서시스템으로부터의 일치 신호(corresponding signal)는, 예를 들어, 개별물품이 어느 시점에서 저장테이블의 끝면 에지를 넘어갔는지를 나타낼 수 있다. 저장될 개별물품의 크기 데이터, 그리핑장치(또는 모터의 특정한 순간 위치(instantaneous position))의 이동 속도, 및 개별물품 데이터 또는 일치 신호에 근거하여, 제어장치는 저장테이블로 이동된 개별물품의 개수를 구할 수 있고, 따라서 개별물품의 개수의 수동 입력이 필요 없다.

이 구체예에서, 개별물품의 정확한 배치는 중요하지 않다. 즉, 개별물품은 서로 옆에 직접적으로 놓이거나, 또는 개별물품 사이에 어느 임의적인 거리가 존재할 수 있다. 저장 장치의 제거구역으로의 그리핑 장치의 이동은 항상 저장될 모든 개별물품을 붙잡어 저장테이블로 이동시키는 것을 보장하도록 실행된다. 그에 더하여, 제거구역으로부터 저장테이블로의 개별물품의 이동 중, 개별물품의 정확한 배치가 유지되는지, 또는 개별물품이 저장테이블로의 실제 이동 전에 함께 모이게 되는지, 즉 개별물품 사이에 존재할 수 있는 틈이 붙잡혀있는 중에 또는 그 후에 그리고 저장테이블로의 이동 전에 메워지는지는 중요하지 않다. 이런 경우에는 예를 들어, 그리핑장치가 그리퍼 턱(gripper jaws)을 포함하고, 그리퍼 턱 하나 또는 모두가 "앞" 부분에서 회전동작에 의해 서로를 향해 이동되어, 그 결과 V-형태의 그립 외형(grip profile)을 야기한다. 저장테이블의 방향으로 제거구역으로부터 그리핑장치 또는 그리퍼 턱의 이동 중, 끝면 에지로부터 가장 먼 개별물품은 처음에 잡히거나 또는 붙잡혀 첫 번째 개별물품이 마찬가지로 저장테이블의 방향을 따라 이동되는 두 번째 개별물품과 만날 때까지 저장테이블의 방향으로 이동된다. 이러한 저장 유형은 그 결과 복수의 개별물품의 연속 배열(uninterrupted sequencing)을 야기한다.

그러한 경우, 센서는 오직 하나의 물체가, 다시 말해, 예를 들어 네 개의 개별물품의 한 조합이 지나가는 것으로 탐지한다. 개별물품의 크기 또는 개별물품 데이터, 이동 속도, 또는 그리핑장치의 순간 모터 위치에 더하여 신호 또는 센서에 의해 제공되는 저장 정보로, 제어장치는 저장테이블로 이동된 조합이 네 개의 개별물품을 포함한다는 것을 명료하게 알아낼 수 있다.

이동된 개별물품의 개수를 정확하게 계산하기 위해, 제어장치가 저장될 개별물품에 대한 크기 데이터(즉 하나의 개별물품의 크기)를 이용할 수 있어야 한다. 만약 상당히 많은 수의 동일한 개별물품이 저장되어야 한다면, 예를 들어 저장될 개별물품에 대한 크기 데이터가 이 많은 수의 개별물품의 저장 전에 한 번 탐지되어 각각의 저장 작업에 사용될 수 있는 가능성이 있다. 즉, 크기 데이터가 각각의 저장 작업 전에 갱신되지 않는다.

그러나 만약 개별물품의 유형에 변화가 있을 때 새로운 저장될 개별물품에 대한 새로운 크기 데이터가 제공되지 않는다면, 이는 저장될 개별물품의 개수를 자동적으로 측정하는데 실패를 불러올 수 있다.

크기 데이터는 관례적으로 개별물품에 대한 정보를 식별하는 것과 내적으로 관계가 있다. 제어장치가 어느 개별물품이 어느 저장위치에 저장되는지(이가 선반에 무질서 저장 또는 저장 활송장치에 비혼합 저장을 관련시키는지) 명확하게 알아야하기 때문에, 이 정보 식별은 저장 및 차후 회수에 중요하다. 그러나 개별물품의 개수를 엄밀히 구하는데에는 크기 데이터 이상의 정보를 식별하는 것은 중요하지 않다.

정보 식별은 대개 개별물품 그 자체 또는 그의 외부 포장에 적용된다. 그러나 존재하는 정보 식별이 저장될 개별물품의 크기 데이터를 포함하지 않는 경우도 있을 수 있다. 예를 들어 약제에 있어서, 포장물과 연관된 정보 식별이 포장물에 대한 크기 데이터를 포함하는 것은 아직 관행이 아니다.

앞서 기술된 계산 착오를 방지하기 위해, 한 구체예에서는 개별물품의 이동 전에 제어장치에 식별 정보가 제공되는 것이 제공될 수 있다. 새로운 식별 정보가 각각의 새로운 저장 과정 전에 제공되는 절차가 뒤이을 수 있다. 그러나 이는 많은 수의 동일한 개별물품이 저장되어야 할 때는 필요하지 않기 때문에, 새로운 식별 정보를 제공해야하는 이 "의무(obligation)"는 수동적으로 또는 제어장치에 의한 제어로 차단될 수 있다.

이미 앞서 언급된 바와 같이, 저장될 개별물품에 대해 크기 데이터가 존재하지 않는 경우도 있을 수 있다(새로운 식별 정보가 크기 데이터, 및 아직 입력되지 않은 또는 습득되지 않은 데이터를 포함하지 않을 가능성이 있기 때문). 크기 데이터를 수동적으로 입력해야하는 필요성을 피하기 위해, 한 바람직한 구체예에서 새로운 저장 과정 전에, 제어장치가 저장될 개별물품을 위한 크기 데이터가 있는지 확인하고, 만약 그렇지 않으면 사용자에게 하나의 개별물품을 배치하도록 요청하고, 이 개별물품의 크기 데이터가 탐지되어 개별물품에 관한 식별 정보와 함께 저장되는 것이 제공된다. 크기 데이터가 탐지된 후, 저장될 추가적인 개별물품이 회수되고 그리고 저장될 수 있다. 크기 데이터의 탐지가 자동화되었기 때문에, 그러한 구체예는 "새로운" 개별물품의 저장을 간소화하고, 따라서 오류가 발생할 가능성을 감소시킨다.

받침면 위에 마지막 개별물품이 놓였다는 탐지는, 예를 들어, 사용자가 예를 들어 발 페달 또는 푸시버튼과 같은 적합한 입력 방법을 가동시키는 것으로 실행될 수 있다. 저장 작업을 더 빠르게하고 그리고 간단하게 하기 위해서, 한 바람직한 구체예에서는 저장될 복수의 개별물품의 마지막 개별물품을 배치하는 것이 저장을 개시되게 하는 것이 제공된다. 이 목적을 위해, 이 바람직한 구체예에서는 받침면과 연관된 저장 탐지센서(storage detection sensor)의 탐지 범위에 개별물품의 공급이 탐지된다. 따라서, 이 구체예에서는 마지막 개별물품이 놓인 후 더 나아간 작동이 더 이상 필요하지 않다. 저장 탐지센서의 탐지 범위 내로의 공급이 제거구역으로의 개별물품의 이동을 개시한다.

만약 선별장치가 저장영역 센서시스템을 포함한다면, 한 바람직한 구체예에서 저장영역에 있는 마지막 개별물품의 배치가 저장영역 센서시스템에 의해 산출되는 것이 제공된다. 그렇다면 상기 센서시스템은 한편으로는 공급된 개별물품이 탐지 가능하고, 그리고 다른 한편으로는 개별물품이 특정 탐지 범위 내에 위치하도록 구성되어야 한다. 그런 경우, 서로에 대해 상대적인 개별물품의 위치, 및 탐지 범위에 있는 적어도 하나의 개별물품의 위치를 탐지하기 위한 센서시스템이 사용되고, 따라서 제2 센서시스템의 사용을 피한다.

앞서 언급된 바와 같이, 그리핑장치는 항상 제거구역 내로 충분히 이동되어 제거구역으로부터 저장테이블로의 모든 개별물품의 이동이 보장된다. 본 발명에 따른 방법의 하나의 특정 구체예에서, 공급 그 자체뿐만이라기 보다, 마지막 개별물품의 정확한 공급 위치가 확인되는 것이고, 그리고 제거구역 내로의 그리핑 장치의 이동은 공급 위치에 근거하여 제어된다. 공급 위치는 특별한 센서시스템 또는 이미 있는 센서시스템으로 확인될 수 있다. 따라서 마지막 개별물품의 정확한 공급위치의 지식으로, 그리핑장치의 제거구역 내로의 정밀한 침입거리를 제어하는 것이 가능하다. 그러므로 이 구체예에서는 그리핑장치를 항상 제거구역 내로 완전히 이동시키는 것이 반드시 필수적이지 않고, 따라서 제거구역으로부터 저장테이블로의 개별물품의 이동을 더 빠르게 한다.

본 발명의 목적은 청구항 제10항에 따른 선별장치에 의해 더 달성된다. 본 발명에 따른 선별장치는 서로 위로 포개지도록 위치한 복수의 선반을 가진 적어도 하나의 받침대를 가지는 적어도 하나의 받침대 열을 포함한다. 저장될 개별물품은 이러한 선반에 무질서로 저장될 수 있거나, 또는 선반에 형성된 저장 활송장치에 저장될 수 있다. 선별장치는 저장될 개별물품을 수용하기 위한 받침면을 가지는 적어도 하나의 저장 장치 또한 포함하고, 이러한 개별물품은 받침면으로의 배치 후 저장 장치에 의하여 선별장치 내로 이동된다. 선별장치는 하나 이상의 개별물품을 수용하기 위한 저장테이블을 가진, 제어장치에 연결된 작동장치를 더 포함하고, 저장테이블은 저장 장치와 연관된 끝면 에지를 가진다. 작동장치는 그리핑장치 또한 포함하고, 이를 사용하여 저장 장치의 제거구역에서 개별물품을 잡아 저장 장치로부터 끝면 에지를 넘어 저장테이블로 이동시킬 수 있다. 선별장치는 개별물품 데이터를 탐지할 수 있고 그리고 그를 제어장치에 전송할 수 있는, 제어장치에 연결된 적어도 하나의 센서시스템 또한 포함하고, 제어장치는 저장영역에 위치한 개별물품의 개수가 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여 산출될 수 있도록 구성된다.

개별물품을 탐지할 수 있는 앞서 언급된 센서시스템의 사용에 의해, 제어장치는 센서시스템에 의해 공급된 신호 또는 개별물품 데이터에 근거하여, 선택적으로 추가적인 데이터를 사용하여 이동된 개별물품의 개수를 자동적으로 구할 수 있다. 이와 관련된 세부 사항은 본 발명에 따른 방법과 관련하여 이미 기술되었다.

선별장치의 한 구체예에서, 센서시스템은 저장영역에 위치한 개별물품의 개별물품 데이터를 탐지할 수 있는 저장영역 센서시스템으로서 구성된다.

한 구체예에서, 센서시스템은 개별물품이 저장 방향을 따라 이동하는 동안 또는 개별물품이 제거구역으로 이동된 후에 개별물품 데이터를 탐지할 수 있는 저장 센서시스템으로서 구성된다.

한 구체예에서, 센서시스템은 개별물품이 저장테이블로 이동하는 동안 개별물품 데이터를 탐지할 수 있는, 제거구역과 연관된 제거구역 센서시스템으로서 구성된다.

작동되었을 때 개별물품의 저장을 착수시키는 해제장치는 제어장치에 연결된다. 이 저장에서, 개별물품은 저장 장치에 의해 저장영역으로부터 제거구역 내로 이동된다. 해제장치는 작동시켰을 때 저장을 개시하는, 예를 들어, 발 페달 또는 간단한 푸시버튼으로서 구성된다. 그러나 한 구체예에서는 개별물품 또는 개별물품의 일부가 언제 탐지 범위에 공급되는지를 탐지하는, 저장 장치의 저장영역과 연관된 저장 탐지센서로서 구성된다. 따라서 이 바람직한 구체예에서는, 마지막 개별물품이 공급된 후 공급된 개별물품의 저장을 개시하기 위해 더 이상의 추가적인 작업이 완수될 필요가 없다. 저장 자체가 더 빠르게 실행되도록, 탐지 범위에 마지막 개별물품의 공급은 저장이 개시되게 한다.

만약 선별장치가 저장영역 센서시스템을 포함하다면, 한 바람직한 구체예에서는 해제장치가 저장영역 센서시스템에 의해 제공되는 것이 제공된다. 즉 해제장치의 기능성 또한 저장영역 센서시스템에 의해 달성되고, 따라서 구성요소의 수가 감소될 수 있고 그리고 장치를 위한 비용이 절감될 수 있다.

저장테이블의 끝면 에지를 넘어가는 개별물품의 이동을 탐지하기 위한 센서시스템은, 끝면 에지를 넘어가는 개별물품의 이동이 센서시스템으로 탐지될 수 있다는 것이 보장되는 한, 제거구역의 영역에 있는 어느 임의적인 구성요소에도 위치할 수 있다. 그러나 한 바람직한 구체예에서는 센서시스템이 저장테이블 그 자체의 끝면 에지에 위치하는 것이 제공된다. 이는 개별물품의 유형에 상관없이, 센서시스템이 끝면 에지를 넘어가는 개별물품의 이동을 탐지할 수 있게 보장되도록, 센서시스템이 항상 저장될 개별물품에 대하여 이상적으로 배치되는 것을 보장한다.

본 발명에 따른 장치 및 본 발명에 따른 방법은 첨부된 도면을 참고하여 하기에 더 상세하게 기술된다.
도 1은 본 발명에 따른 선별장치의 제1 구체예의 투시도를 도시한다.
도 2는 제1 구체예의 전방면의 상세도를 도시한다.
도 3은 제1 구체예의 상면도를 도시한다.
도 4는 제어장치의 상세도를 도시한다.
도 5a-5e는 본 발명에 따른 방법의 제1 구체예에 따른 저장의 다양한 단계를 도시한다.
도 6은 센서시스템의 예시를 도시한다.
도 7a 및 7b는 센서 넘어 개별물품이 이동하는 중에 센서의 신호를 도식적으로 나타낸다.

도 1은 본 발명에 따른 선별장치(1)의 제1 구체예의 투시도를 도시한다. 선별장치(1)는 복수의 피복요소(3)가 고정된 프레임구조(2)를 포함한다. 명확성을 위해여, 다수의 피복요소에 더하여 프레임구조(2)의 일부 요소가 생략되었다. 선별장치(1)는 복수의 받침대를 가지는 제1 받침대 열(10)을 포함하고, 각각의 받침대는 서로 위로 포개지도록 위치하고 그리고 수평면으로 확장하는 복수의 선반(12)을 가진다(도 1에는 오직 세 개의 선반(12)만이 되었고, 추가적인 선반은 도시된 것들의 위, 아래, 그리고 옆에 위치한다). 제1 받침대 열(10)의 개별선반(11)은 선반벽(13) 및 복수의 상기 선반(12)에 의해 형성된다. 도시된 구체예에서, 선반의 모든 끝면(공급에지(loading edges))은 수직면에 위치하고, 이는 선반으로의 또는 그로부터의 개별물품 또는 약제 포장물의 저장 및 회수를 간단하게 한다. 도시된 선반은 약제 포장물의 무질서 저장을 위해 구성되었다.

본 발명에 따른 선별장치의 도시된 구체에에서, 제1 받침대 열(10) 반대편에 제2 받침대 열(10')이 제공되고, 이는 명확성을 위해 단지 표시되기만 하였다. 이 받침대 열을 위한 프레임구조의 개별 요소 및 비혼합 저장을 위한 저장 활송장치(14)를 가지는 선반(12')만이 도시된다.

도시된 구체예에서, 선별장치는 위아래로 나란히 위치하고 그리고 제1 받침대 열(10) 내에 포함된 두 개의 저장 장치(20, 30)를 포함하여 선반(12)이 두 개의 저장 장치(20, 30)의 위와 아래에 제공되게 한다. 저장 장치(20, 30)는 선별장치의 앞에서 돌출되고, 그리고 돌출되는 부분은 각자 약제 포장물이 저장을 위해 놓일 수 있는 저장영역(21, 31)을 포함한다. 도 1에서 세 개의 동일한 약제 포장물(6)은 위쪽 저장 장치(20)의 저장영역(21)에 위치한다.

가이드(guide)에서 수평 그리고 수직으로 이동가능한 작동장치(50)는 도시된 제1 받침대 열 및 단지 표시만된 제2 받침대 열 사이에 제공되고, 그리고 도 3 및 4를 참도하여 더 상세하게 기술된다. 이 작동장치는 단지 표시만된 수평가이드(55), 및 수직가이드(56)를 따라 두 개의 받침대 열 사이의 통로에서 이동가능하다.

선별장치에는 회수장치(40) 또한 위치하고, 이는 도시된 구체예에서 컨베이어 벨트로서 구성되고 그리고 제2 받침대 열 및 선별장치의 우측 외벽 사이에 표시된다. 회수장치로 이동되는 약제 포장물은 회수장치를 통하여 회수장치의 제거구역(41)으로 이동된다. 약제 포장물은, 예를 들어 작동장치(50)에 의해 회수장치로 이동되는 것으로, 선택적으로는 중간에 도시되지 않은 보조 회수 경로와의 연계로 회수장치에 도달할 수 있다. 경사진 저장 활송장치에서 약제 포장물은 저장 활송장치의 한 말단부에 위치한 해제장치를 작동시키는 것으로 간단하게 회수장치로 이동될 수 있다. 그러한 경우, 약제 포장물은 간단히 중력으로 인해 회수장치 위로 떨어진다.

마지막으로, 도 1에서 작동장치, 센서 및 센서시스템, 그리고 일반적으로 저장 장치 및 회수장치에 연결된 제어장치(70)는 선별장치의 전방면에 위치한다. 문 개구부(door opening)(4)는 선별장치의 전방면 중간에 제공되고, 만약 오작동할 경우 수리 목적으로 이를 통해 장치에 진입할 수 있다.

도 2는 선별장치의 제1 구체예의 전방면의 상세도를 도시하고, 이 도면에서는 특히 저장 장치(20, 30)의 저장영역을 볼 수 있다. 도 2에서, 두 개의 동일한 약제 포장물(6)은 아래쪽 저장 장치(30)의 저장영역(31)에 위치한다.

저장영역 센서시스템(200, 300)은 각각 저장 장치의 저장영역 위에 위치한다. 예를 들어, 센서시스템은 개별물품 데이터, 즉 특정의 저장영역에서의 개별물품의 위치에 대한 데이터를 구할 수 있는 광선그리드 조합 또는 카메라/카메라 조합일 수 있다. 저장영역 센서시스템의 정확한 구성에 따라, 탐지 범위(23)에 있는 약제 포장물(6)의 배치가 저장영역 센서시스템으로, 선택적으로는 배치 위치의 정확한 산출(저장 장치(20)의 너비에 따라)과 함께 탐지될 수 있다. 센서시스템의 예시는 차후의 도면을 참조하여 하기에 더 상세하게 기술된다.

저장영역 센서시스템(200)의 "왼쪽" 부분에는, 한 구체예에서 어느 저장영역 센서시스템 및 앞서 언급된 기능을 가진 어느 저장영역 센서시스템도 설치되지 않았을 경우, 앞서 언급된 기능을 수행할 수 있는 대안 저장 탐지센서(24)가 표시되어 있다.

개별물품이 탐지 범위(22, 32)에 공급 또는 적어도 탐지 범위에 부분적으로 돌출되자마자 적절한 신호가 제어장치(70)에 전송된다. 상기 신호를 유발시키기 위해 약제 포장물이 탐지영역 내로 돌출되어야 하는 정도는 제어장치 또는 저장 탐지센서, 또는 센서시스템 자체에서 설정할 수 있다.

도 2에는 위쪽 저장 장치(20) 위에 있는 입력 및/또는 출력장치(5) 또한 표시되어 있고, 이를 사용하여 저장될 약제 포장물에 관한 정보가 디스플레이될 수 있고 그리고/또는 입력될 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 선별장치의 제1 구체예의 상면도를 도시하고, 명확성을 위해 프레임구조(2) 대부분이 생략되었다. 저장영역(21)을 가진 바깥 부분으로부터 선별장치 내로 깊숙하게 이어지는 저장 장치(20)는 왼쪽에서 볼 수 있다. 네 개의 동일한 약제 포장물(6)은 저장 장치(20)의 제거구역(25)에 위치한다. 이 도면에서는, "위쪽" 부분에서 선반(12) 및 선반벽(13)이 저장 장치(20)위에 표시되어 있기 때문에, 저장 장치가 제1 받침대 열(10) 내에 포함된 것 또한 볼 수 있다. 제거구역(41)과 함께 회수장치(40)는 오른쪽에서 볼 수 있고, 그리고 선별장치의 내부쪽에서 단지 표시만된 제2 받침대 열(10')과 맞닿는다. 수평 및 수직으로 이동가능한 작동장치(50)는 제1 받침대 열(10) 및 제2 받침대 열(10') 사이에 위치하고, 수평가이드(55)는 보통 작동장치로 선별장치의 모든 선반에 닿을 수 있도록 선별장치의 전체 길이에 걸쳐서 확장된다. 작동장치(50)는 끝면 에지(52)를 가지는 저장테이블(51)을 포함하고, 약제 포장물은 그리핑장치(60)로 이 끝면 에지를 넘어 저장테이블(51)로 끌어당겨진다.

또한 도 3에는 제거구역을 향해 저장 방향으로 이동된 개별물품의 개별물품 데이터를 탐지하는 센서시스템(25)이 제거구역(25) 및 저장영역(21) 사이에 표시되어 있다. 센서시스템의 정확한 구성은 특정한 구체적인 필요조건 및 구조적인 정황에 의해 결정된다. 따라서 여기에서도 카메라 시스템 또는 광성그리드 조합의 사용이 가능하다. 하지만 센서시스템은 앞서 언급된 두 가지 구성에 제한되지 않고, 그리고 필요한 개별물품 데이터, 즉 개별물품의 정확한 배치를 산출할 수 있는 모든 센서시스템이 사용될 수 있다.

도 4는 제어장치의 상세도를 도시한다. 도시된 구체예에서, 제어장치(50)의 그리핑장치(60)는 두 개의 그리퍼 턱(61a, 61b)을 포함하고, 이는 그리퍼 턱(61a, 61b)의 끝부분(63a, 63b)이 그리퍼 턱(61a, 61b)의 기저부가 많이 이동되지 않고도 서로를 향해 그리고 서로로부터 멀리 이동될 수 있도록 두 개의 회전조인트(62a, 62b)를 통해 회전가능하다. 그리핑장치(60) 전체가 저장테이블(51) 위로 그리고 회수장치(20)의 제거구역(25) 내로 이동되어, 제거구역에 있는 약제 포장물(6)을 잡아 저장테이블(51)의 끝면 에지(52)를 넘어 제거구역에 위치한 센서(80) 넘어 그리고/또는 저장테이블(52)의 끝면 에지에 있는 두 개의 센서(81a, 81b)를 넘어 끌어당길 수 있다. 약제 포장물이 센서를 넘어 이동할 때, 센서는 신호를 생성하여 제어장치에 전달한다. 도시된 구체예에서, 하나의 센서(80)는 제거구역(25)에, 즉 저장 장치(20)에 위치하고, 그리고 두 개의 센서(81a, 81b)는 저장테이블의 끝면 에지에 위치한다. 이 배치는 가능한 센서의 구성 중 단 하나만을 나타낸다. 제거구역에서 또는 저장테이블의 끝면 에지에서 단 하나의 센서를 사용하는 것 또한 가능하다. 센서의 정확한 개수 및 구성은 중대하지 않지만, 약제 포장물의 제거구역으로부터 저장테이블로의 이동이 센서를 사용하여 정확하게 탐지될 수 있는 것이 중요하다.

도 5a-e는 복수의 동일한 개별물품 또는 약제 포장물의 저장의 다양한 단계를 도시한다. 명료성을 위해, 방법의 각각의 단계에 필수적인 구성요소만이 상기 도면에 도식적으로 도시되었다.

도 5a는 저장영역(21) 및 저장 탐지센서(도시되지 않음)의 탐지 범위(23)를 가진 저장 장치(20)를 도시한다. 세 개의 동일한 개별물품 또는 약제 포장물(6)은 서로 거리룰 두고 저장영역(21)에 위치하고, "위"에 있는 액제 포장물은 탐지 범위(23) 내로 돌출되었다.

위에 있는 약제 포장물의 탐지 범위(23) 내로의 돌출은 탐지 범위(23)와 연관된 저장 탐지센서(도시되지 않음)로 탐지되고, 그리고 제어장치로 전송된다. 그 다음에, 개별물품 또는 약제 포장물(6)은 도 5b에서 볼 수 있듯이 저장 장치(20)를 통해 제거구역(25) 내로 이동된다.

제거구역은, 그리핑장치가 이 제거구역 내로 이동한다는 점에서, 그리핑장치가 약제 포장물을 저장 장치로부터 제어장치의 저장테이블로 이동시키기 위해 접근하는 선별장치 내의 한 구획이다. 제거구역은 선별장치 내의 "고정(stationary)" 구역이 아니고, 대신에 예를 들어 제어장치 또는 저장될 개별물품의 공급 위치의 위치에 따라 달라질 수 있다.

앞서 언급된 바와 같이, 그리핑장치는 두 개의 그리핑 또는, 예를 들어, 회전할 수 있는 클램핑 턱(clamping jaws)을 가질 수 있다. 그렇지 않으면, 두 개의 그리퍼 턱이 서로를 향해 평행하게 이동할 수 있도록 구성되고, 그리고 약제 포장물이 하나 또는 두 개의 그리퍼 턱에 의해 꽉 물리거나 또는 잡힐 수도 있다.

도 5c에는, 앞서 언급된 두 개의 변종, 즉 회전가능한 그리퍼 턱 및 평행으로 이동할 수 있는 그리퍼 턱이 하나의 도면에 표시되어 있다. 두 개의 도해에서, 그리퍼 턱(61a, 61b)은 아직 완전히 닫히지 않았다. 즉 약제 포장물(들)이 아직 잡히지 않았다. 사용된 그리퍼 턱의 유형과는 상관없이, 약제 포장물(6) 사이에는(이 예시와 같이 위치한) 간격(7)이 존재한다. 그러나 약제 포장물은 그리퍼 턱 사이에 다수의 약제 포장물의 조합으로서 간격 없이 저장영역(21)에 위치할 수 있다. 도시된 구체예에서, 개별물품의 저장테이블(51)로의 이동을 탐지할 수 있는 센서(80)는 제거구역(25)과 연관되어 있다. 약제 포장물이 센서를 넘어 이동할 때, 센서는 제어장치에 전달되는 신호(또는 신호의 변화)를 생성하고, 그리고 이 신호 또는 이 신호에 일치하는 약제 포장물의 위치 정보에 근거하여 제어장치는 추가 데이터를 사용하여 이동된 약제 포장물의 개수를 측정할 수 있다(도 6a, 6b 참조).

도 5c의 도해로부터 시작하여, 그리핑장치의 그리퍼 턱(61a, 61b)은 왼쪽 도해에서 위에 있는 약제 포장물이, 그리고 오른쪽 도해에 있는 모든 약제 포장물이 꽉 물리거나 또는 잡힐 때까지 닫혀있다. 만약, 도 5d에 나타낸 대로, 포장물이 회전가능한 그리퍼 턱(도 5d의 왼쪽 부분)을 통해 저장테이블(51)의 방향으로 이동된다면, 처음에는 "위"에 있는 약제 포장물만이, 특히 위에 있는 그리고 중간에 있는 약제 포장물 사이의 간격(7)이 없어지도록 이동된다. 그 다음에, 저장테이블(51)을 향한 그리퍼 턱의 더 나아간 이동에 두 개의 약제 포장물의 조합이 약제 포장물 "아래"로 이동되어, 그 결과 사이에 공간이 없는 세 개의 약제 포장물의 조합이 된다.

도 5d의 오른쪽 부분에 나타낸 대로, 평행으로 이동가능한 그리퍼 턱을 가진 그리핑장치로 잡힌 약제 포장물에 대해서는 상황이 다르다. 하나 또는 모든 그리퍼 턱(61a, 61b)의 평행 움직임에 의해, 동일하기 때문에 같은 크기의 모든 약제 포장물은 그리퍼 턱이 저장테이블(51)을 향해 이동할때 약제 포장물이 서로를 향해 움직이지 않도록 동시에 잡힌다. 즉 약제 포장물 사이의 간격(7)이 유지된다.

잡는 동작(gripping movement)의 "결과"는 도 5e에서 볼 수 있다. 회전가능한 그리퍼 턱(61a, 61b)을 가진 왼쪽 도해에서, 세 개의 약제 포장물은 그 사이에 간격 없이 저장테이블(51)로 이동된다. 평행으로 이동가능한 그리퍼 턱을 가진 오른쪽 도해에서, 약제 포장물은 그의 원래 위치와 일치하게 저장테이블(51)로 이동된다. 즉 약제 포장물 사이에 간격(7)이 계속 존재한다.

도 6은 저장영역 센서시스템(200, 300) 또는 저장 센서시스템(250, 260)으로 사용될 수 있는 센서시스템(200)의 예시를 도시한다. 센서시스템은 광선그리드 또는 복수의 광원(211) 및 수신기(231)를 가지는 수평 광선그리드(210, 230), 및 마찬가지로 복수의 광원(221) 및 수신기(241)를 가지는 수직 광선그리드(220, 240)를 포함하는 두 개의 광선그리드의 조합(210, 230 및 220, 240)이다. 광 빔(light beams)(212, 222)은 광원(211, 221)으로부터 방출되고 그리고 수신기(231, 241)에서 수신된다. 개별물품 데이터는 어느 광 빔이 수신기에 도달하는지에 따라 결정된다.

도시된 구체예에서, 광선그리드가 개별물품의 이동 방향에 관하여 같은 높이에 위치한 것으로 보이지만, 현실적인 면에 있어서는 그렇지 않다. 광선그리드는 최소한 그리드의 광 빔이 간섭 효과를 가지지 않도록 충분한 간격을 두고 떨어져 있다.

대안적으로, 센서시스템은 카메라 시스템에 의해 달성될 수 있고, 카메라 시스템에 의해 탐지된 데이터(이미지)는 필요한 개별물품 데이터를 제공하는 이미지 정보처리를 거친다.

도 7a 및 7b는 센서(80)에 의해 공급된 신호를 저장테이블(51)로의 약제 포장물의 이동의 함수로서 표현하고, 이 구체예에서 X축은 시간축을 나타내고 그리고 Y축은 신호 강도를 나타낸다. 이 구체예에서는, 센서가 단지 그에 부딪치는 빛의 강도를 측정하는 것으로 상정된다. 다른 구체예에서는 상이한 센서, 예를 들어 접촉각 센서가 사용될 수 있다.

도 7a는 세 개의 약제 포장물 조합이 센서(80)를 넘어가는 움직임을 표현한다. 센서에 의해 탐지된 빛의 강도가 시간 t1에서 감소하고 그리고 시간 t2에서 다시 증가하는 것을 볼 수 있다. 제어장치는 기간 Δt12(t2 - t1), 신호(약제 포장물의 위치 정보)의 변화 횟수, 그리퍼 턱의 이동 속도, 및 약제 포장물에 대한 식별 정보에 근거하여 이동된 약제 포장물의 개수를 자동적으로 산출할 수 있다.

도 7a에서, 강도의 변화는 시간 간격 t1/t2에 대해서만 계산되었고, 그리고 추가적인 정보에 근거하여 세 개의 약제 포장물이 저장테이블로 이동되었다는 것이 산출될 수 있다. 약제 포장물이 조합을 형성하도록 밀어지거나 또는 함께 당겨지지 않고, 약제 포장물 사이에 간격(7)을 가지고 센서 넘어 이동된다면 상황이 다르다. 이는 도 7b에 표현되었고, 여기에서 빛의 세기의 감소가 세 개의 시점 t2, t4, t6 에서 탐지되고, 그리고 빛의 세기의 증가가 세 개의 시점 t1, t3, t5에서 탐지되며, 감소된 빛의 세기의 기간은 약제 포장물이 센서를 넘어가는 움직임과 일치한다. 약제 포장물의 개수는 기간 Δt12(t2 - t1), Δt34(t4 - t3), 및 Δt56(t6 - t5), 그리퍼 턱의 이동 속도, 및 약제 포장물에 대한 식별 정보에 근거하여 명료하게 산출될 수 있다.

Claims (16)

1. 적어도 하나의 받침대 열(10), 적어도 하나의 저장 장치(20, 30), 제어장치(70), 및 상기 제어장치(70)에 연결된 작동장치(50)를 포함하는 선별장치(1)에서 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법으로, 상기 방법이,
   다수의 개별물품이 저장 장치(20, 30)의 저장영역(21, 31)에 놓이고,
   마지막 개별물품이 저장영역(21, 31)에 놓인 것이 탐지되고,
   상기 탐지되는 순간, 개별물품이 상기 저장 장치(20, 30)의 제거구역(25, 35) 내로 저장 방향을 따라 이동되고,
   상기 작동장치(50)의 그리핑장치(60)가 상기 제거구역(25, 35) 내로 이동되고,
   상기 개별물품이 상기 그리핑장치(60)로 잡히고 그리고 상기 제거구역(25, 35)으로부터 상기 제어장치(50)의 저장테이블(51)의 끝면 에지(52)를 넘어 상기 저장테이블(51)로 이동되는,
   것을 포함하는 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법에 있어서,
   마지막 개별물품이 상기 저장영역(21, 31)에 배치되었다는 것이 탐지된 후, 상기 저장영역(21, 31)에 위치한 개별물품의 개수가 적어도 하나의 센서시스템(80, 81a, 81b, 200, 300, 250, 260)으로 탐지된 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 개별물품 데이터가 상기 개별물품이 상기 제거구역(25, 35) 내로 저장 방항을 따라 이동되기 전에 저장영역(21, 31)과 연관된 저장영역 센서시스템(200, 300)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 개별물품 데이터가
   상기 개별물품이 저장 방향을 따라 이동하는 동안, 또는
   상기 개별물품이 상기 제거구역(25, 35) 내로 이동된 후에
   저장 장치(20, 30)와 연관된 저장 센서시스템(250, 260)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 개별물품 데이터가 상기 개별물품이 상기 저장테이블(51)로 이동하는 동안 상기 제거구역(25, 35)과 연관된 제거구역 센서시스템(80, 81a, 81b)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 개별물품이 상기 저장영역(21, 31)에 공급되기 전에 식별 정보가 상기 제어장치(70)에 전송되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
6. 제5항에 있어서, 상지 제어장치(70)가 저장될 개별물품을 위한 크기 데이터가 있는지 확인하고, 그리고
   만약 상기 크기 데이터가 확인되지 않는다면, 사용자에게 하나의 개별물품을 배치하도록 요청하고, 이 개별물품의 크기 데이터가 탐지되어 개별물품에 관한 식별 정보와 함께 저장되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 저장영역(21, 31)에 마지막 개별물품의 배치가 저장영역(21, 31)과 연관된 저장 탐지센서(22, 32)의 탐지 범위(22, 33)에 개별물품의 배치를 탐지함으로써 탐지되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
8. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 저장영역(21, 31)에 마지막 개별물품의 배치가 상기 저장영역 센서시스템(200, 300)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 마지막 개별물품의 공급 위치가 산출되고, 그리고 제거구역(25, 35) 내로 그리핑장치(60)의 이동이 상기 공급 위치에 근거하여 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.
   
10. 서로 위로 포개지도록 위치하는 복수의 선반(12)을 가진 적어도 하나의 받침대(11)를 가지는 적어도 하나의 받침대 열(10),
    저장될 개별물품을 받아들이기 위한 저장영역(21, 31)을 가지는 적어도 하나의 저장 장치(20, 30),
    하나 이상의 개별물품을 받아들이기 위한, 끝면 에지(52)를 가지는 저장테이블(51), 및 개별물품을 저장 장치(20, 30)의 제거구역(25, 35)에서 잡아, 저장 장치(20, 30)로부터 상기 끝면 에지(62)를 넘어 상기 저장테이블(51)로 옮기는데 사용될 수 있는 적어도 하나의 그리핑장치(60)를 가지는, 제어장치(70)에 연결된 작동장치(50),
    상기 제어장치(70)에 연결된 해제장치(22, 32), 및
    개별물품 데이터를 탐지할 수 있고 그리고 그를 상기 제어장치(70)에 전송할 수 있는, 상기 제어장치(70)에 연결된 적어도 하나의 센서시스템(80, 81, 81b, 200, 300, 250, 260),
    을 포함하고,
    상기 제어장치가 상기 저장영역(21, 31)에 위치한 개별물품의 개수가 개별물품 데이터 및 개별물품의 크기 데이터에 근거하여 산출될 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
11. 제10항에 있어서, 센서시스템이 상기 저장영역에 위치한 개별물품의 개별물품 데이터를 탐지할 수 있는 저장영역 센서시스템(200, 300)으로서 구성된 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 센서시스템이 개별물품 데이터를
    개별물품이 저장 방향을 따라 이동하는 동안, 또는
    개별물품이 상기 제거구역(25, 35) 내로 이동된 후 탐지할 수 있는
    저장 센서시스템(250, 260)으로서 구성된 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 센서시스템이 개별물품이 저장테이블(51)로 이동하는 동안 개별물품 데이터를 산출할 수 있는, 제거구역(25, 35)과 연관된 제거영역 센서시스템(80, 81a, 81b)으로서 구성된 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
14. 제13항에 있어서, 상기 제거영역 센서시스템(80, 81a, 81b)이 상기 저장테이블(51)의 끝면 에지(52)에 위치하는 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
15. 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 해제장치가 개별물품이 또는 개별물품의 일부가 저장영역(21, 31)의 탐지 범위(23, 33)에 위치할 때를 탐지하는, 저장 장치(20, 30)의 저장영역(21, 31)과 관련된 저장 탐지센서(22, 32)로서 구성된 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    
16. 제12항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 해제장치가 상기 저장영역 센서시스템(200, 300)에 의해 제공되는 것을 특징으로 하는 개별물품을 위한 선별장치(1).
    

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