JP6985251B2 - 複数の同一の単個品をピッキング装置に格納するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の同一の単個品、特に医薬品包装物をピッキング装置に格納するための方法、及び該方法を実行するのに適したピッキング装置に関する。

薬局では、医薬品包装物の省スペース格納を可能にするための、自動化されたピッキング装置がしばしば使用される。医薬品包装物は、薬局に適した既知のピッキング装置に「無秩序に」格納される場合がある。即ち、医薬品包装物は、装置の中の所定の格納場所に格納されるのではなく、むしろ、現在のところ十分な格納スペースが存在する格納場所に格納される。過度の空き体積は、このように回避されるかもしれず、その結果として、床面積一平方メートル当たりに格納される医薬品包装物の数は、有意に増える。かなり低い分配率を有する医薬品又は医薬品包装物（いわゆる「ゆっくり動く製品」）に対しては、無秩序な格納が日常的に使用されている。

高い分配率を有する医薬品又は医薬品包装物に対しては、シュートシステムにおける非混合格納が日常的に使用され、該シュートシステムでは、複数の同一医薬品包装物が、端部に位置する解放装置を有する、通常傾いた格納シュートに格納される。もし格納シュートに位置する医薬品が要求される場合、医薬品包装物を分配するには、単に解放装置を作動させる必要がある。もし無秩序に格納された医薬品が要求される場合、該医薬品は、操作ユニットを使用して、その格納場所で掴み、且つ引き出さなければならない。無秩序に格納された医薬品包装物を引き出すには、より多くの時間がかかり、その結果として、特に一般的に高い引き出し頻度を有するピッキング装置に対しては、無秩序格納と非混合格納の組み合わせが慣例的に使用される。

単なる無秩序格納若しくは非混合格納、又は格納タイプの組み合わせが使用されるかどうかとは無関係に、ピッキング装置には、同じ医薬品の多数の医薬品包装物を預け入れることが慣例的である。既知の方法では、この目的のために、医薬品包装物が、格納装置上に個々に配置され、且つ継続的にピッキング装置の中に移動されるか、又は、複数の同一の医薬品包装物が、格納装置の載置面上に預け入れられる、のいずれかの方法が取られる。預け入れられた医薬品包装物の数は、その後、ピッキング装置の制御ユニットに手作業で報告され、このようにして、格納の始動を開始する。既知の方法は、時間がかかる（継続的な格納）か、又はエラーを起こしやすい（預け入れられた医薬品包装物に関して不正確な数を提供すること）。

それ故に、本発明の目的は、１つの方法を提供することであり、該方法によって、複数の同一の単個品が、時間を節約する方法で、且つエラーの頻度を減らした状態で、格納されるであろう。本発明の更なる目的は、ピッキング装置を提供することであり、該装置によって、そのような方法が実行されるであろう。

目的は、特許請求項１に記載の方法によって達成される。少なくとも１つのラック列と、少なくとも１つの格納装置と、制御ユニットと、該制御ユニットに結合された操作ユニットとを含むピッキング装置に、複数の同一の単個品を格納するための、本発明による方法において、多数の単個品が格納装置の載置面上に配置され、且つ最後の単個品が載置面上に配置されたかどうかが検出される。これが検出されるや否や、単個品は、格納方向に沿って、格納装置の除去エリアの中に移動される。ここで格納方向は、ピッキング装置の中に格納装置が移動する方向に対応する。

単個品が除去エリアに配置された場合、操作ユニットの把持器具は、この除去エリアの中に移動され、その結果として、把持装置は単個品にアクセスすることが可能であり、且つ単個品は、把持器具によって掴まれると共に、支持テーブルの端面縁部を越えて、除去エリアから制御ユニットの支持テーブル上に移動される。

単個品は、ピッキング装置の中に移動された後、直ちに、格納装置から除去されると共に、格納されてもよい。しかしながら、単個品はまた、それらのそれぞれの除去エリアにおける除去装置上に、先ずは一時的に格納されてもよい。即ち、単個品が、操作ユニットによって、それぞれの除去エリアから移動される前に、かなり大きな数の単個品（即ち、各場合において、同一である単個品の多数のグループ）が格納装置上に集められる。

本発明によれば、支持エリアに位置する単個品の数は、単個品データ及び単個品のサイズデータに基づいて判定される。ここで単個品データ及び単個品のサイズデータは、少なくとも１つのセンサシステムによって検出されるが、その場合、特に最後の単個品が支持エリアに配置されたことが確証された後に検出が行われる。

最後の単個品が預け入れられた後に、単個品は、検出されると共に、単個品の位置又はサイズ、及び互いに対する配列を備えてもよい。ここで配列とは、例えば、組み合わせとして、４つの単個品が存在するかどうか、又は、互いに対して隣に位置するかどうか、若しくは互いからある距離に位置するかどうか、といったものである。これらのデータは、この目的に適したセンサシステム（例えば、光格子結合体又はカメラシステム）を用いて検出される。ここで該センサシステムは、当業者には既知である、複数の任意のセンサを含んでもよい。

制御ユニットには既知である、単個品データ及び単個品のサイズデータに基づいて、制御ユニットは、預け入れられた単個品の数を明確に検出することが可能である。このことは、特に、互いに対する単個品の配列のタイプとは無関係である。

本発明によれば、それ故に、格納を始動する前に、預け入れられる単個品の正確な数を制御ユニットに伝達することは、もはや必要ではない。単個品の格納は、このように加速され、且つエラーの可能性は低減される。その理由は、格納されるべき単個品の数に関する手作業の指示が、不要とされる場合があるからである。

本発明にとって本質的なことは、最後の単個品が預け入れられた後、適切なセンサシステムによって数が判定される、ということである。これがどこで起こるか、そしていかに起こるかを正確に判定することは、本発明にとって本質的ではない。

一実施形態において、単個品データは、支持エリアに関連付けられた支持エリアセンサシステムによって判定してもよい。その場合、単個品が、格納方向に沿って、除去エリアの中に移動される前に判定が行われる。そのような方法手続きは、単個品の正確な数が、格納プロセスにおける早い時点で確かであり、且つ、それ故に、最適な方法手続きを確立するための、十分な時間が残されている、という利点を有する（例えば、除去エリアの場所は、固定的に画定されたエリアではなく、しかし、むしろ、除去エリアの場所は、続いて起こる格納場所に依存して、選択してもよい）。例えば、支持エリアに関連付けられたカメラシステム又は光格子結合体は、単個品データを判定するための、支持エリアセンサシステムとして使用してもよい。

一実施形態において、単個品が格納方向に沿って移動している間、又は単個品が除去エリアの中に移動した後、単個品データは、格納装置に関連付けられた格納センサシステムによって判定してもよい。そのような実施形態は、干渉信号がより少ない状態で、単個品データが装置内で検出されるという利点を有する。単個品データを検出するための、上で述べた２つの方法はまた、数を検出する上での確実性を上げるために、組み合わせてもよい（２つのセンサシステムによって検出される数における不一致は、その時、エラーを示す）。

一実施形態において、単個品が支持テーブル上に移動している間、単個品データは、除去エリアに関連付けられた除去エリアセンサシステムによって判定してもよい。この実施形態では、単個品の数は、格納プロセスにおける比較的遅い時点でのみ、判定される。しかしながら、この方法では、判定された単個品の数は、後で格納される数に正確に対応する。例えば、単個品を除去エリアの中に移動する間、単個品を把持器具によって手際よく掴むことができずに、支持テーブル上に移動するような方法において、単個品が位置を変えることも考えられる。この実施形態では、そのような単個品は、「数えられ」ない。この実施形態の更なる利点は、非常に簡単な設計を有するセンサシステムを使用してもよい、ということである。即ち、光の入射量を測定するセンサで十分かもしれない。

この実施形態では、移動される単個品の単個品データ、又はセンサシステムからの対応する信号は、例えば、どの時点で、単個品が支持テーブルの端面縁部を越えて移動されるかを示してもよい。格納されるべき単個品のサイズデータ、把持器具の移動速度（又はモータの特定の瞬時位置）、及び単個品データ又は対応する信号に基づいて、制御ユニットは、支持テーブル上に移動される単個品の数を判定することが可能であり、その結果として、手作業によって単個品の数を入力する必要はない。

この実施形態では、単個品の正確な配列は重要ではない。即ち、単個品は、互いに対して直接隣に配置してもよく、又は単個品の間に幾つかの任意の距離が存在してもよい。格納装置の除去エリアの中への把持器具の移動は、格納されるべき全ての単個品が掴まれると共に、支持テーブル上に移動されることを保証するような方法において、常に実行される。加えて、単個品を除去エリアから支持テーブル上に移動する間、単個品の正確な配列が維持されるかどうか、又は、支持テーブル上への実際の移動の前に、単個品が統合されるかどうか、ということは重要ではない。即ち、単個品の間に存在するかもしれない空隙は、掴む間に、又は掴んだ後に、及び支持テーブル上への移動の前に、埋められる。このことは、例えば、把持器具が把持顎部を含む場合に当てはまり、そこでは、一方の又は両方の把持顎部が、「前方」部分における枢動運動によって、互いに向けて移動され、これによって、Ｖ字形の把持輪郭になるという結果をもたらす。把持器具又は把持顎部が、除去エリアから支持テーブルの方向に移動する間、端面縁部から最も遠い単個品は、初めに把持され又は掴まれ、支持テーブルの方向に移動される。このことは、最初の単個品が、支持テーブルの方向に沿って同様に移動される二番目の単個品に出くわすまで続く。このタイプの格納は、複数の単個品が中断無く順番に並べられるという結果をもたらす。

そのような場合、センサは、ただ１つの物体（即ち、例えば、４つの単個品の組み合わせ）が通過することを検出する。センサによって供給される信号又は格納情報はもちろんのこと、単個品の寸法又は単個品データ、移動速度、又は把持器具の瞬時のモータ位置を知ることによって、制御ユニットは、支持テーブル上に移動される組み合わせが４つの単個品を備える、ということを明確に判定できる。

移動される単個品の数を正確に計算するために、格納されるべき単個品に対するサイズデータ（即ち、単一の単個品の寸法）は、制御ユニットにとって、利用可能なものでなければならない。もし大きな数の同一の単個品を格納しなければならない場合、例えば、格納されるべき単個品に対するサイズデータは、この大きな数の単個品を格納する前に、一度に検出すると共に、各格納動作の間に、使用することが可能である。即ち、サイズデータは、各格納動作の前に、更新されない。

しかしながら、もし、単個品のタイプに変化ある時に、格納されるべき新しい単個品に関する新しいサイズデータが提供されない場合、この状況は、格納されるべき単個品の数を自動的に判定することに失敗するという結果をもたらすかもしれない。

サイズデータは、慣例的に、単個品に関する識別情報と内部的に関連付けられる。この識別情報は、格納及び後の引き出しにとって重要である。その理由は、どの単個品がどの格納場所に格納されるか（棚上の無秩序格納、又は格納シュートにおける非混合格納を含むかどうか）を、制御ユニットが明確に知らなければならないからである。しかしながら、単個品の数を厳密に判定するためには、サイズデータ以上の識別情報は、重要ではない。

識別情報は、通常、単個品自体又はそれらの外側包装に適用される。しかしながら、それは、存在する識別情報が、格納されるべき単個品のサイズデータを含まない、という場合であってもよい。医薬品については、例えば、包装物に関連付けられた識別情報が、包装物に関するサイズデータを含むことは、未だ慣例的ではない。

上記の見込み違いの場合を避けるために、一実施形態において、単個品が移動する前に、制御ユニットには識別情報が備えられる、ということを規定してもよい。各新しい格納プロセスの前に、新しい識別情報が提供される手続きが続いてもよい。しかしながら、このことは、大きな数の同一の単個品を格納しなければならない場合には必要ではなく、その結果として、新しい識別情報を提供するというこの「義務」については、手作業によって、又は制御ユニットによる制御によって、スイッチを切ってもよい。

既に上で述べたように、それは、格納されるべき単個品に対して、サイズデータが存在しない場合かもしれない（その理由は、新しい識別情報は、おそらくサイズデータを含まないかもしれず、且つデータは、未だ入力されていない、又は学習されていない、からである）。手作業でサイズデータを入力する必要性を避けるために、１つの好ましい実施形態において、次のことが規定される。規定される内容は、新しい格納プロセスの前に、制御ユニットは、格納されるべき単個品に対して、サイズデータが存在するかどうかを確認し、そして、もしそうでない場合、ユーザは単一の単個品を配置することを要求されるが、ここで該単個品のサイズデータは、検出されると共に、単個品に関する識別情報と一緒に格納される、というものである。サイズデータが検出された後、格納されるべき付加的な単個品は、引き出すと共に、格納してもよい。そのような実施形態は、「新しい」単個品の格納を簡単化する。簡単化の理由は、サイズデータの検出が自動化され、従って、エラーに対する感受性を減少させるからである。

最後の単個品が載置面上に配置されたことの検出は、例えば、ユーザが、適切な入力手段（例えば、足ペダル又は押しボタン）を作動させることによって行われてもよい。格納動作の速度を上げると共に、格納動作を簡単化するために、１つの好ましい実施形態において、次のことが規定される。規定される内容は、格納されるべき複数の単個品の、最後の単個品を配置することによって、格納が開始される、というものである。この目的のために、この好ましい実施形態では、載置面に関連付けられた支持検出センサの検出範囲内に、単個品を預け入れることが検出される。従って、この実施形態では、最後の単個品が配置された後、更なる動作は、もはや必要ではない。即ち、支持検出センサの検出範囲内に預け入れることによって、除去エリアへの単個品の移動が開始される。

もしピッキング装置が支持エリアセンサシステムを含む場合、１つの好ましい実施形態において、支持エリア内に最後の単個品を配列することを、支持エリアセンサシステムによって判定する、ということが規定される。センサシステムは、その時、一方では、預け入れられた単個品が検出可能であると共に、他方では、単個品がある一定の検出範囲内に位置するように、設計しなければならない。その場合、互いに対する単個品の位置、及び検出範囲内の少なくとも１つの単個品の位置を検出するためのセンサシステムが利用され、このようにして、第２のセンサシステムを使用することを回避する。

以前に示したように、把持器具は、除去エリアから支持テーブル上への全ての単個品の移動が保証されるように、常に除去エリアの中に十分深く移動される。本発明による方法の１つの特定の実施形態において、判定されるのは、単に預け入れそれ自体ではなく、むしろ、最後の単個品の正確な預け入れ場所であり、且つ除去エリアの中への把持器具の移動は、預け入れ場所に基づいて制御される。預け入れ場所は、特別なセンサシステム、又は既に存在するセンサシステムによって判定してもよい。最後の単個品の正確な預け入れ場所を知ることによって、除去エリアの中への把持器具の正確な侵入深さを制御することが、このように可能である。従って、この実施形態では、把持器具を完全に除去エリアの中に常に移動させることは、絶対的には必要ではなく、このようにして、単個品を除去エリアから支持テーブル上に移動させる上での速度を向上させる。

目的は、特許請求項１０に記載のピッキング装置によって、更に達成される。本発明によるピッキング装置は、一方が他方の上方に位置する複数の棚を備えた少なくとも１つのラックを有する、少なくとも１つのラック列を含む。格納されるべき単個品は、これらの棚の上に無秩序に格納してもよく、又は棚の上に形成された格納シュートの中に格納してもよい。ピッキング装置はまた、格納されるべき単個品を受け入れるための載置面を有する、少なくとも１つの格納装置を含み、これらの単個品は、載置面上に配置された後、格納装置によってピッキング装置の中に移動される。ピッキング装置は、１つ以上の単個品を受け入れるための支持テーブルを備えた、制御ユニットに結合された操作ユニットを更に含み、支持テーブルは、格納装置に関連付けられた端面縁部を有する。操作ユニットはまた、把持器具を含み、該把持器具によって、単個品は、格納装置の除去エリアの中で掴まれ、且つ格納装置から、端面縁部を越えて、支持テーブルの上に移動される。ピッキング装置はまた、制御ユニットに結合された少なくとも１つのセンサシステムを含み、該センサシステムによって、単個品データは検出可能であると共に、制御ユニットへ伝達可能であり、制御ユニットは、支持エリアに位置する単個品の数が、単個品データ及び単個品のサイズデータに基づいて、判定可能であるような方法において設計される。

単個品が検出可能となる、上述のセンサシステムを使用することによって、制御ユニットは、センサシステムによって供給される信号又は単個品データに基づいて、また好みに応じて付加的なデータを使用することによって、移動される単個品の数を自動的に判定することが可能である。これに関する詳細は、本発明による方法を参照しながら、既に説明されている。

ピッキング装置の一実施形態において、センサシステムは、支持エリアセンサシステムとして設計され、該支持エリアセンサシステムによって、支持エリアに位置する単個品の単個品データは検出可能である。

一実施形態において、センサシステムは、格納センサシステムとして設計され、該格納センサシステムによって、単個品が格納方向に沿って移動している間、又は単個品が除去エリアの中に移動した後、単個品データは検出可能である。

一実施形態において、センサシステムは、除去エリアに関連付けられた除去エリアセンサシステムとして設計され、該除去エリアセンサシステムによって、単個品が支持テーブル上に移動している間、単個品データは検出可能である。

単個品の格納を開始する解放装置は、作動されると、制御ユニットに結合される。この格納では、単個品は、格納装置によって、支持エリアから除去エリアの中に移動される。解放装置は、足ペダル又は簡単な押しボタンとして設計してもよく、例えば、これは、作動されると、格納を開始する。しかしながら、１つの好ましい実施形態において、解放装置は、格納装置の支持エリアに関連付けられた支持検出センサとして設計されることが規定され、ここで支持検出センサは、単個品又は単個品の一部分が、検出範囲内に預け入れられる場合、検出を行う。従って、この好ましい実施形態では、最後の単個品が預け入れられた後、預け入れられた単個品の格納を開始するために、更なる付加的な動作が完了されなければならない、ということはない。検出範囲内に最後の単個品を預け入れることで格納が開始され、その結果として、格納自体を、より迅速に実行することができる。

もしピッキング装置が支持エリアセンサシステムを含む場合、１つの好ましい実施形態において、解放装置が支持エリアセンサシステムによって提供される、ということが規定される。即ち、解放装置の機能性はまた、支持エリアセンサシステムによって達成され、且つ、このようにして、構成部品の数は低減され、且つ装置に対するコストを低下させることができる、ということである。

支持テーブルの端面縁部を越える単個品の移動を検出するためのセンサシステムは、除去エリアの領域における何か１つの任意の構成部品の上に位置してもよい。このことは、端面縁部を越える単個品の移動を、センサシステムによって検出可能であることが保証される限り、成り立つ。しかしながら、１つの好ましい実施形態において、センサシステムは、支持テーブル自体の端面縁部に位置することが規定される。このことは、格納されるべき単個品に関して、センサシステムが常に理想的に位置決めされることを保証し、その結果として、センサシステムは、単個品の性質とは無関係に、端面縁部を越える単個品の移動を検出可能である、ということを保証することができる。

本発明による装置及び本発明による方法は、添付された図面を参照しながら、以下でより詳細に説明される。

本発明によるピッキング装置の第１の実施形態の斜視図である。 第１の実施形態の前面エリアの詳細図である。 第１の実施形態の上面図である。 制御ユニットの詳細図である。 本発明による方法の第１の実施形態による格納の１つの段階を示す図である。 センサシステムの例を示す図である。 センサを超える単個品の移動の間の、センサの信号を模式的に示す図である。

図１は、本発明によるピッキング装置１の第１の実施形態の斜視説明図を示す。ピッキング装置１は枠組構造２を含み、枠組構造２の上に、複数の被覆要素３が取り付けられている。明快さのために、枠組構造２の幾つかの要素と同様、多くの被覆要素が省略されている。ピッキング装置１は、多数のラックを有する第１のラック列１０を含み、各ラックは、一方が他方の上方に位置する複数の棚１２を有し、且つ水平面内に延在する（図１には、３つの棚１２だけが図示されている。付加的な棚は、図示されている棚の上方、下方、及び隣に位置する）。第１のラック列１０の個々の棚１１は、棚壁１３及び複数の上述の棚１２によって形成される。示された実施形態において、棚の全ての端面（装荷縁部）は、垂直面内に位置し、このことは、棚への、及び棚からの単個品又は医薬品包装物の格納及び引き出しを簡単化する。示された棚は、医薬品包装物の無秩序な格納のために設計される。

本発明によるピッキング装置の示された実施形態において、第１のラック列１０とは反対側に、第２のラック列１０’が設けられるが、明快さの理由のために、これは単に示されているだけである。即ち、非混合格納のための格納シュート１４を有する、このラック列及び棚１２’のための支持枠の個々の要素だけが図示されている。

示された実施形態において、ピッキング装置は、一方が他方の上方に位置すると共に、第１のラック列１０に統合される２つの格納装置２０、３０を含み、その結果として、棚１２は、２つの格納装置２０、３０の上方及び下方に設けられる。格納装置２０、３０は、その前方においてピッキング装置から突出し、且つ、突出部分において、それぞれ支持エリア２１、３１を含み、支持エリア２１、３１の上に、医薬品包装物を、格納のために預け入れてもよい。図１では、３つの同一の医薬品包装物６が、上部格納装置２０の支持エリア２１に位置している。

案内装置上を水平及び垂直に移動可能である操作ユニット５０は、示された第１のラック列と、単に示されている第２のラック列との間に設けられ、且つ、図３及び図４を参照しながら、より詳細に説明される。この操作ユニットは、単に示されている水平案内装置５５、及び２つのラック列の間の経路にある垂直案内装置５６に沿って移動可能である。

ピッキング装置にはまた、引き出し装置４０が位置し、これは、示された実施形態ではコンベヤベルトとして設計され、且つピッキング装置の第２のラック列と右側外壁との間に示される。引き出し装置によって、引き出し装置上に移動される医薬品包装物は、引き出し装置の除去エリア４１に移動される。医薬品包装物は、例えば、操作ユニット５０によって、また好みに応じて、間に補助引き出し経路（図示せず）を接続することによって、引き出し装置上に移動されることで、引き出し装置に達することが可能である。傾斜した格納シュートにおいては、格納シュートの一方の端部に位置する解放装置を作動させることによって、医薬品包装物は、引き出し装置上へ容易に移動させることができる。そのような場合、医薬品包装物は、引き出し装置上に重力によって単に落ちる。

最後に、図１では、制御ユニット７０（これは、操作ユニット、センサ及びセンサシステム、並びに、通常、格納装置及び引き出し装置に結合される）が、ピッキング装置の前面エリアに位置する。ドア開口部４は、ピッキング装置の前面エリアの中央に設けられ、保守目的のために、及び故障の場合には、ドア開口部４を通して、装置を入れてもよい。

図２は、ピッキング装置の第１の実施形態の前面エリアの詳細図を示す。この図では、特に格納装置２０、３０の支持エリアが、はっきりと分かる。図２では、２つの同一の医薬品包装物６が、底部格納装置３０の支持エリア３１に位置している。

支持エリアセンサシステム２００、３００は、各場合において、格納装置の支持エリアの上方に位置している。例えば、センサシステムは、光格子結合体又はカメラ／カメラ結合体であってもよく、それらによって、単個品データ（即ち、特定の支持エリア上の単個品の位置に関するデータ）を判定してもよい。支持エリアセンサシステムの構成に依存して、検出範囲２３における医薬品包装物６の配列を、支持エリアセンサシステムによって、また好みに応じて、配列の場所の正確な判定によって（格納装置２０の幅に基づいて）検出してもよい。センサシステムの例は、続いて出てくる図を参照しながら、より詳細に議論されるであろう。

支持エリアセンサシステム２００の「左側」エリアには、代替的な支持検出センサ２４が示されている。一実施形態において、支持エリアセンサシステム又は上述の機能を有する支持エリアセンサシステムが組み込まれていない場合、該支持検出センサ２４によって、上述の機能を実行してもよい。

単個品が検出範囲２３、３３に預け入れられるや否や、又は、単個品が検出範囲の中に少なくとも部分的に突出するや否や、適切な信号が制御ユニット７０に伝達される。上述の信号を誘発するために、医薬品包装物が検出範囲の中に突出しなければならない程度は、制御ユニット若しくは支持検出センサ、又はセンサシステム自体において設定してもよい。

また図２には、上部格納装置２０の上方に入力装置及び／又は出力装置５が示されるが、該入力装置及び／又は出力装置５によって、格納されるべき医薬品包装物に関する情報を、表示してもよい且つ／又は入力してもよい。

図３は、本発明によるピッキング装置の第１の実施形態の上面図を示す。明快さのために、支持枠２の多くが省略されている。格納装置２０（これは、支持エリア２１を有する外側領域から、ピッキング装置の中深くまで通じる）が左側にあることは、はっきりと分かる。４つの同一の医薬品包装物６が、格納装置２０の除去エリア２５に位置している。この説明図では、「最上部」エリアにおいて、棚１２及び棚壁１３が、格納装置２０の上方に示されているので、格納装置が、第１のラック列１０に統合されることもはっきりと分かる。引き出し装置４０は、除去エリア４１と一緒に、右側にあることがはっきりと分かり、且つピッキング装置の内部に向けて、第２のラック列１０’（単に示されている）と隣り合っている。水平及び垂直に移動可能な操作ユニット５０は、第１ラック列１０と第２ラック列１０’との間に位置し、水平案内装置５５は、ピッキング装置の長さ全体にわたって面直方向に延在して、操作ユニットによって装置の全ての棚に届くことが可能である。操作ユニット５０は、端面縁部５２を有する支持テーブル５１を含み、端面縁部５２を越えて、医薬品包装物は、把持器具６０によって支持テーブル５１上に引き寄せられる。

また図３に示されているのは、除去エリア２５と支持エリア２１との間に示される格納センサシステム２５０であり、格納センサシステム２５０によって、除去エリアに向けて格納方向に移動される単個品の単個品データが検出される。センサシステムの正確な構成は、特別な固有の要求及び構造的環境に依存する。従って、ここでも同様に、カメラシステム又は光格子結合体が考えられる。しかしながら、センサシステムは、上述の２つの設計に限定されず、且つ要求される単個品データ（即ち、単個品の正確な配列）を判定可能な全てのセンサシステムを使用してもよい。

図４は、制御ユニットの詳細図を示す。示された実施形態において、制御ユニット５０の把持器具６０は、２つの把持顎部６１ａ、６１ｂを含む。把持顎部６１ａ、６１ｂの基底部が実質的に移動されない状態で、把持顎部６１ａ、６１ｂの先端部６３ａ、６３ｂが、互いに向けて及び互いから離れて移動され得るような方法で、把持顎部６１ａ、６１ｂは、２つの枢軸接合部６２ａ、６２ｂによって枢動可能である。把持器具６０全体を、支持テーブル５１上方で、しかも引き出し装置２０の除去エリア２５の中に、移動させてもよい。その場合、除去エリアにおいて医薬品包装物６を掴み、且つ支持テーブル５１の端面縁部５２を越えて医薬品包装物６を引き寄せるが、これは、除去エリアに位置するセンサ８０、及び／又は支持テーブル５１の端面縁部にある２つのセンサ８１ａ、８１ｂを越えることによって行われる。即ち、医薬品包装物がセンサを越えて移動する場合、センサは信号を発生させ、且つその信号を制御ユニットに中継する。示された実施形態において、１つのセンサ８０は、除去エリア２５に（即ち、格納装置２０に）位置し、且つ２つのセンサ８１ａ、８１ｂは、支持テーブルの端面縁部に位置する。この配列は、１つの可能なセンサ構成を単に表している。除去エリアに、又は支持テーブルの端面縁部に、ただ１つのセンサを使用することも可能である。センサの正確な数及び構成は決定的なものではなく、除去エリアから支持テーブル上への医薬品包装物の移動が、センサによって正確に検出され得る、ということが重要である。

図５ａから図５ｅは、複数の同一の単個品又は医薬品包装物の格納における様々な段階を示す。簡単のために、個々の方法ステップに対して本質的である構成部品だけが、上述の図に模式的に図示されている。

図５ａは、支持エリア２１、及び支持検出センサ（図示せず）の検出範囲２３を有する格納装置２０を示す。３つの同一の単個品又は医薬品包装物６が、互いからある距離で、支持エリア２１に位置しており、「最上部」の医薬品包装物は、検出範囲２３の中に突出している。

検出範囲２３の中への最上部の医薬品包装物の突出は、検出範囲２３に関連付けられた支持検出センサ（図示せず）によって検出されると共に、制御ユニットへ伝達される。単個品又は医薬品包装物６は、その後、格納装置２０を経由して、除去エリア２５の中に移動されるが、このことは、図５ｂではっきりと分かる。

除去エリアは、ピッキング装置内の一部分であり、把持器具は、医薬品包装物を格納装置から制御ユニットの支持テーブル上へ移動させるために、該一部分にアクセスする。その場合、把持器具がこの除去エリアの中に移動されることでアクセスが行われる。除去エリアは、ピッキング装置内の「静止」エリアではなく、その代わりに、例えば、制御ユニットの位置、又は格納されるべき単個品の預け入れ場所に依存して、変動してもよい。

以前に示したように、把持器具は、２つの把持顎部又は締め付け顎部を有してもよく、これらは、例えば、枢動させてもよい。代わりに、２つの把持顎部が互いに向けて平行に移動可能であると共に、医薬品包装物が、１つ又は２つの把持顎部を移動することによって締め付けられる又は把持されるように、２つの把持顎部を構成することも考えられる。

図５ｃでは、上述の２つの変形例（即ち、枢動可能な把持顎部、及び平行に移動可能である把持顎部）が、１つの図に示されている。２つの説明図において、把持顎部６１ａ、６１ｂは、未だ完全に閉じていない。即ち、医薬品包装物（複数可）は、未だ掴まれていない。使用される把持顎部のタイプとは無関係に、医薬品包装物６の間には、（この例のように位置する）すき間７が存在する。しかしながら、多数の医薬品包装物の組み合わせとして、把持顎部の間にすき間が無い状態で、医薬品包装物が支持エリア２１上に位置してもよい。示された実施形態において、支持テーブル５１上への単個品の移動を検出可能なセンサ８０は、除去エリア２５に関連付けられる。医薬品包装物がセンサを越えて移動する場合、センサは信号（又は信号における変化）を発生させる。この信号は、制御ユニットへ中継され、且つ、この信号又はこの信号に対応する医薬品包装物の位置情報に基づいて、制御ユニットは、付加的なデータを使用して、移動される医薬品包装物の数を判定することが可能である（図６、図７ａ、図７ｂを参照のこと）。

図５ｃにおける説明図から始めると、把持器具の把持顎部６１ａ、６１ｂは閉じられるが、この閉じる動作は、左の説明図における最上部の医薬品包装物、及び右の説明図における全ての医薬品包装物が締め付けられる又は把持されるまで続く。もし、図５ｄに示されるように、包装物が今、枢動可能な把持顎部（図５ｄの左部分）によって、支持テーブル５１の方向に移動される場合、初めは「最上部の」医薬品包装物だけが移動されるが、これは、特に最上部の医薬品包装物と中央の医薬品包装物との間のすき間が取り除かれるような方法で行われる。２つの医薬品包装物の組み合わせは、その後、支持テーブル５１に向けた把持顎部の更なる移動に際して、「底部の」医薬品包装物へ移動され、これによって、間にスペースが無い、３つの医薬品包装物の組み合わせになるという結果がもたらされる。

図５ｄの右部分に示されるように、平行に移動可能である把持顎部を有する把持器具によって掴まれた医薬品包装物に対しては、状況が異なる。一方又は両方の把持顎部６１ａ、６１ｂの平行移動のために、全ての医薬品包装物（これらは、同一であるので、同じ寸法を有する）は、同時に掴まれ、その結果として、把持顎部が支持テーブル５１へ向けて移動する間、医薬品包装物の互いに対する位置の変化は生じない。即ち、医薬品包装物の間のすき間７は維持される。

図５ｅでは、把持移動の「結果」がはっきりと分かる。把持顎部６１ａ、６１ｂに関する左の説明図において、３つの医薬品包装物は、間にスペースが無い組み合わせとして、支持テーブル５１上に移動される。平行に移動可能である把持顎部に関する右の説明図において、医薬品包装物は、それらの元の載置位置に対応する支持テーブル５１上に移動される。即ち、医薬品包装物の間に、すき間７が依然として存在する。

図６は、センサシステム２００の例を示し、ここでセンサシステム２００は、支持エリアセンサシステム２００、３００、又は格納センサシステム２５０、２６０として使用してもよい。センサシステムは、光格子又は、２つの光格子２１０、２３０及び２２０、２４０の結合体であり、複数の光源２１１及び受光器２３１を有する水平光格子２１０、２３０と、同様に複数の光源２２１及び受光器２４１を有する垂直光格子２２０、２４０とを備える。光ビーム２１２、２２２は、光源２１１、２２１から発光され、且つ受光器２３１、２４１で受光される。単個品データは、どの光ビームが受光器に達するかに基づいて、判定される。

示された実施形態において、光格子は、単個品の移動方向に対して、同じ高さに位置するように見えるが、しかし実際の尺度では、これは当てはまらない。光格子は、格子の光ビームが干渉効果を持たないくらいに、少なくとも十分に離して、一定間隔で置かれる。

代わりに、センサシステムは、カメラシステムによって達成してもよく、そこでは、カメラシステムによって検出されるデータ（画像）は画像処理を受けて、必要な単個品データが提供される。

図７ａ及び図７ｂは、支持テーブル５１上への医薬品包装物の移動の関数として、センサ８０によって供給される信号を描いており、そこでは（この実施形態において）、Ｘ軸は時間軸を示し、且つＹ軸は信号強度を示す。この実施形態では、センサは、自身に当たる光の強度を単に測定する、ということが仮定される。他の実施形態では、異なるセンサ（例えば、接触センサ）を使用してもよい。

図７ａは、センサ８０上での、３つの医薬品包装物の組み合わせの移動を描いている。センサによって検出される光の強度は、時間ｔ１の点で減少し、且つ時間ｔ２の点で再び増加する、ということがはっきりと分かる。制御ユニットは、移動する医薬品包装物の数を自動的に判定することが可能であり、この判定は、時間期間Δｔ１２（ｔ２−ｔ１）、信号における変化の数（医薬品包装物の位置情報）、把持顎部の移動速度、及び医薬品包装物に関する識別情報に基づいて行われる。

図７ａでは、強度における変化は、時間間隔ｔ１／ｔ２に対してのみ判定されたものであり、且つ、付加的な情報に基づいて、３つの医薬品包装物が、支持テーブル上に移動されたことを判定してもよい。医薬品包装物が、組み合わせを形成するために、一緒に押される又は引き寄せられるのではなく、むしろ、医薬品包装物の間にすき間７がある状態で、センサを越えて移動される場合、状況は異なる。このことが図７ｂに描かれている。図７ｂでは、光強度における減少が、時間ｔ２、ｔ４、ｔ６における３つの点で検出され、且つ光強度における増加が、時間ｔ１、ｔ３、ｔ５における３つの点で検出され、そこでは、光強度が減少した期間は、センサを越える医薬品包装物の移動に対応する。医薬品包装物の数は、この情報であるΔｔ１２（ｔ２−ｔ１）、Δｔ３４（ｔ４−ｔ３）及びΔｔ５６（ｔ６−ｔ５）、把持顎部の移動速度、及び医薬品包装物に関する識別情報に基づいて、明確に判定することができる。

Claims (16)

1. ピッキング装置（１）に複数の同一の単個品を格納するための方法であって、
   該方法は、少なくとも１つのラック列（１０）と、少なくとも１つの格納装置（２０，３０）と、制御ユニット（７０）と、前記制御ユニット（７０）に結合された操作ユニット（５０）とを備え、
   多数の単個品が、格納装置（２０，３０）の支持エリア（２１，３１）に配置され、最後の単個品が、支持エリア（２１，３１）に配置されたことが検出され、
   このことが検出されるや否や、前記単個品は、格納方向に沿って、前記格納装置（２０，３０）の除去エリア（２５，３５）の中に移動され、
   前記操作ユニット（５０）の把持器具（６０）が、前記除去エリア（２５，３５）の中に移動され、
   前記単個品が、前記把持器具（６０）によって掴まれ、且つ前記操作ユニット（５０）の支持テーブル（５１）の端面縁部（５２）を越えて、前記除去エリア（２５，３５）から前記支持テーブル（５１）上に移動される、方法において、
   前記支持エリア（２１，３１）に位置する単個品の数は、最後の単個品が前記支持エリア（２１，３１）に配置されたことが検出された後、少なくとも１つのセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ，２００，３００，２５０，２６０）によって検出される前記単個品の単個品データ及びサイズデータに基づいて判定される、ことを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、
   前記単個品データは、前記単個品が前記格納方向に沿って前記除去エリア（２５，３５）の中に移動される前に、支持エリア（２１，３１）に関連付けられた支持エリアセンサシステム（２００，３００）によって判定される、ことを特徴とする方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載の方法であって、
   前記単個品データは、
   前記単個品が前記格納方向に沿って移動している間に、又は、
   前記単個品が前記除去エリア（２５，３５）の中に移動した後に、
   格納装置（２０，３０）に関連付けられた格納センサシステム（２５０，２６０）によって判定される、ことを特徴とする方法。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載の方法であって、
   前記単個品データは、前記単個品が前記支持テーブル（５１）上に移動している間に、除去エリア（２５，３５）に関連付けられた除去エリアセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ）によって判定される、ことを特徴とする方法。
5. 請求項１から請求項４のいずれかに記載の方法であって、
   単個品が前記支持エリア（２１，３１）に預け入れられる前に、識別情報が前記制御ユニット（７０）に伝達される、ことを特徴とする方法。
6. 請求項５に記載の方法であって、
   前記制御ユニット（７０）は、格納されるべき前記単個品に対して、サイズデータが存在するかどうかを確認し、且つ、
   もしそうでない場合、ユーザは単一の単個品を配置することを要求され、該単個品のサイズデータは、検出されると共に、前記単個品に関する識別情報と一緒に格納される、ことを特徴とする方法。
7. 請求項１から請求項６のいずれかに記載の方法であって、
   支持エリア（２１，３１）に最後の単個品を配置することは、
   支持エリア（２１，３１）に関連付けられた支持検出センサ（２４）の検出範囲（２３，３３）に単個品を配置するのを検出することによって検出される、ことを特徴とする方法。
8. 請求項２に記載の方法であって、
   支持エリア（２１，３１）に最後の単個品を配置することは、前記支持エリアセンサシステム（２００，３００）によって判定される、ことを特徴とする方法。
9. 請求項１から請求項８のいずれかに記載の方法であって、
   前記最後の単個品の預け入れ場所が判定され、且つ前記除去エリア（２５，３５）の中への前記把持器具（６０）の移動が、前記預け入れ場所に基づいて制御される、ことを特徴とする方法。
10. 単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    一方が他方の上方に位置する複数の棚（１２）を備えた少なくとも１つのラック（１１）を有する少なくとも１つのラック列（１０）と、
    格納されるべき単個品を受け入れるための支持エリア（２１，３１）を有する少なくとも１つの格納装置（２０，３０）と、
    制御ユニット（７０）に結合された操作ユニット（５０）であって、
    操作ユニット（５０）は、
    １つ以上の単個品を受け入れるための支持テーブル（５１）であって、前記支持テーブル（５１）は端面縁部（５２）を有する、支持テーブル（５１）、及び、
    少なくとも１つの把持器具（６０）であって、把持器具（６０）によって、単個品は、格納装置（２０，３０）の除去エリア（２５，３５）において掴まれ、且つ前記格納装置（２０，３０）から、前記端面縁部（５２）を越えて、前記支持テーブル（５１）上に移動される、少なくとも１つの把持器具（６０）、
    を有する、操作ユニット（５０）と、
    前記制御ユニット（７０）に結合され、格納されるべき単個品の格納を開始する解放装置（２２，３２）と、
    前記制御ユニット（７０）に結合された少なくとも１つのセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ，２００，３００，２５０，２６０）であって、センサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ，２００，３００，２５０，２６０）によって、単個品データ及びその単個品のサイズデータは、検出可能であると共に、前記制御ユニット（７０）へ伝達可能である、少なくとも１つのセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ，２００，３００，２５０，２６０）と、
    を備え、
    前記制御ユニット（７０）は、前記支持エリア（２１，３１）に位置された単個品の数が、前記単個品データ及び前記単個品のサイズデータに基づいて判定される、ことを特徴とするピッキング装置（１）。
11. 請求項１０に記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    前記センサシステムは、支持エリアセンサシステム（２００，３００）として設計され、支持エリアセンサシステム（２００，３００）によって、前記支持エリアに位置された前記単個品の単個品データが検出可能である、ことを特徴とするピッキング装置（１）。
12. 請求項１０又は請求項１１に記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    センサシステムは、格納センサシステム（２５０，２６０）として設計され、格納センサシステム（２５０，２６０）によって、単個品データは、
    単個品が格納方向に沿って移動している間に、又は、
    単個品が前記除去エリア（２５，３５）の中に移動した後に、
    検出可能である、ことを特徴とするピッキング装置（１）。
13. 請求項１０から請求項１２のいずれかに記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    前記センサシステムは、除去エリア（２５，３５）に関連付けられた除去エリアセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ）として設計され、除去エリアセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ）によって、単個品データは、前記単個品が前記支持テーブル（５１）上に移動している間に、判定可能である、ことを特徴とするピッキング装置（１）。
14. 請求項１３に記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    前記除去エリアセンサシステム（８０，８１ａ，８１ｂ）は、前記支持テーブル（５１）の端面縁部（５２）に位置する、ことを特徴とするピッキング装置（１）。
15. 請求項１０から請求項１４のいずれかに記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    前記解放装置は、格納装置（２０，３０）の支持エリア（２１，３１）に関連付けられた支持検出センサ（２２，３２）として設計され、支持検出センサ（２４）は、単個品又は単個品の一部分が、前記支持エリア（２１，３１）の検出範囲（２３，３３）に位置する場合に検出を行う、ことを特徴とする、ピッキング装置（１）。
16. 請求項１１に記載の、単個品のためのピッキング装置（１）であって、
    前記解放装置は、前記支持エリアセンサシステム（２００，３００）によって提供される、ことを特徴とするピッキング装置（１）。

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