KR20180039988A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는 입력부; 입력된 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 산출하고, 상기 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 산출하는 산출부; 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하는 판단부; 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 식별부; 및 제 1 현재 위치 값과 재 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받고, 산출부에 산출 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하고, 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량 제어 장치는 자차량이 타차량과의 충돌을 미연에 방지하도록 타차량과의 현재 충돌 시점인 TTC(Time To Collision) 값을 산출하고, 산출된 현재 충돌 시점 산출값을 기초로 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 경고하였다.
그런데, 종래 차량 제어 장치는 타차량과의 현재 충돌 시점을 빠르게 산출하는데에 한계가 있었다.
이러한, 종래 차량 제어 장치는 타차량과의 현재 충돌 시점을 빠르게 산출하는데에 한계가 있었으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 타차량과의 현재 충돌 시점을 빠르게 산출하여 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지하기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는 입력부; 입력된 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 산출하고, 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 산출하는 산출부; 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하는 판단부; 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 식별부; 및 제 1 현재 위치 값과 재 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받고, 산출부에 산출 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하고, 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받는 입력부; 입력된 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하고, 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 판단하는 판단부; 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위이고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 식별부; 및 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 입력부는 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치에서 더 감지한 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 더 입력받고; 판단부는 입력된 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 더 판단하며, 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 더 판단하고; 식별부는 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위이고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 더 식별시킬 수가 있다.
또한, 입력부는 감지 장치에서 더 감지한 타차량의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 더 입력받고; 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 자차량의 속도 조절 장치에서 제 1 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치를 구동시키는 구동부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 입력부는 감지 장치에서 더 감지한 타차량의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 더 입력받고; 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 자차량의 속도 조절 장치에서 제 2 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치를 구동시키는 구동부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는 제 1 입력 단계; 입력된 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 산출하고, 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 산출하는 제 1 산출 단계; 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받는 제 2 입력 단계; 입력된 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하고, 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위이고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 제 2 식별 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하기 위한 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 4는 도 2에 도시한 입력부에서 감지 장치로부터 감지된 타차량의 감지 정보를 입력받는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하기 위한 과정을 보여주기 위한 파형도이고, 도 4는 도 2에 도시한 입력부에서 감지 장치로부터 감지된 타차량의 감지 정보를 입력받는 과정을 보여주기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 식별부(108) 및 제어부(110)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 타차량(V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는다.
여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 타차량(V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 감지하기 위한 레이더 센서(미도시)일 수가 있다.
이에 한정하지 않고, 감지 장치(10)는 타차량(V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 감지하기 위한 모든 감지 수단(미도시)일 수가 있다.
산출부(104)는 입력부(102)에 입력된 타차량(V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량(V1)과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 이후에 진술할 제어부(110)의 제어에 따라 산출하고, 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 제어부(110)의 제어에 따라 산출한다.
일예로, 산출부(104)는 제 1 현재 충돌 시점 산출값을 하기 <식 1>과 같이 산출할 수가 있다.
<식 1>
Figure pat00001
이때,
Figure pat00002
는 제 1 현재 충돌 시점 산출값이고,
Figure pat00003
은 제 1 현재 상대 속도 값이며,
Figure pat00004
은 제 1 현재 상대 가속도 값이고,
Figure pat00005
은 제 1 현재 상대 거리 값일 수가 있다.
판단부(106)는 산출부(104)로부터 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 판단부(106)는 산출부(104)로부터 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값(
Figure pat00006
)이 제 1 기준 충돌 시점(t1)범위인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
식별부(108)는 판단부(106)에서 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(110)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있다.
제어부(110)는 입력부(102)로부터 출력되는 제 1 현재 위치 값과 재 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받고, 산출부(104)에 산출 명령을 전달하며, 판단부(106)에 판단 명령을 전달하고, 식별부(108)에 식별 명령을 전달한다.
이때, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 1 현재 충돌 시점을 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 1 현재 충돌 시점을 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(110)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단, 및 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 1 현재 충돌 시점을 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(110)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 타차량(V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치(10)에서 더 감지한 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 더 입력받을 수가 있다.
이때, 타차량(V2)이 시야에서 사라지기 직전의 상황은 타차량(V2)이 언덕을 내려가는 상황 또는 반경이 작은 굽은 도로를 주행하고 있는 상황일 수가 있다.
여기서, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 타차량(V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 감지하기 위한 레이더 센서(미도시)일 수가 있다.
이에 한정하지 않고, 감지 장치(10)는 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 감지하기 위한 모든 감지 수단(미도시)일 수가 있다.
여기서, 판단부(106)는 입력부(102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 제어부(110)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있고, 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 제어부(110)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
일예로, 판단부(106)는 입력부(102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는지를 제어부(110)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는지를 제어부(110)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.
이때, 입력부(102)와 판단부(106)는 도시하지는 않았지만, 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(106)는 도시하지는 않았지만, 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(106)는 이에 한정하지 않고, 타차량(V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받으며, 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단할 수 있는 모든 입력 수단과 판단 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(106) 및 제어부(110)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이때, 식별부(108)는 판단부(106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인 것으로 판단하고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(110)의 제어에 따라 더 식별시킬 수가 있다.
일예로, 식별부(108)는 판단부(106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(110)의 제어에 따라 더 식별시킬 수가 있다.
여기서, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5 내지 도 7과 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 산출 단계(S504, S506) 및 제 1 판단 단계(S508)와 제 1 식별 단계(S510)를 포함한다.
제 1 입력 단계(S502)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 타차량(도4의 V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 제 1 산출 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 타차량(도4의 V2)의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량(도4의 V1)과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출한다.
이 후, 제 1 산출 단계(S506)는 산출부(도2의 104)로부터 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출한다.
일예로, 제 1 산출 단계(S506)는 제 1 현재 충돌 시점 산출값을 하기 <식 1>과 같이 산출부(도2의 104)에서 산출할 수가 있다.
<식 1>
Figure pat00007
이때,
Figure pat00008
는 제 1 현재 충돌 시점 산출값이고,
Figure pat00009
은 제 1 현재 상대 속도 값이며,
Figure pat00010
은 제 1 현재 상대 가속도 값이고,
Figure pat00011
은 제 1 현재 상대 거리 값일 수가 있다.
이 후, 제 1 판단 단계(S508)는 산출부(도2의 104)로부터 산출된 제 1 현재 충돌 시점이 판단부(도2의 106)에 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단한다.
일예로, 제 1 판단 단계(S508)는 산출부(도2의 104)로부터 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값(식1의
Figure pat00012
)이 제 1 기준 충돌 시점(도3의 t1)범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제 1 식별 단계(S510)는 판단부(도2의 106)에서 제 1 현재 충돌 시점이 제 1 기준 충돌 시점 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 식별부(도2의 108)에서 식별시킨다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 2 입력 단계(S516)와 제 2 판단 단계(S518, S520) 및 제 2 식별 단계(S522)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 1 식별 단계(S510) 이후에 제 2 입력 단계(S516)와 제 2 판단 단계(S518, S520) 및 제 2 식별 단계(S522)를 더 수행할 수가 있다.
제 2 입력 단계(S516)는 타차량(도4의 V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치(도2의 10)에서 더 감지한 타차량(도4의 V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S518, S520)는 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 판단부(도2의 106)에 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있고(S518), 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 가속도 값이 판단부(도2의 106)에 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있다(S520).
일예로, 제 2 판단 단계(S518, S520)는 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있고(S518), 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있다(S520).
이 후, 제 2 식별 단계(S522)는 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인 것으로 판단하고, 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 식별부(도2의 108)에서 더 식별시킬 수가 있다.
일예로, 제 2 식별 단계(S522)는 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하고, 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 식별부(도2의 108)에서 더 식별시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500)은 제 2 입력 단계(S516)와 제 2 판단 단계(S518, S520) 및 제 2 식별 단계(S522)를 더 수행할 수가 있다.
제 2 입력 단계(S516)는 타차량(도4의 V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치(도2의 10)에서 더 감지한 타차량(도4의 V2)의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 2 판단 단계(S518, S520)는 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 판단부(도2의 106)에 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있고(S518), 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 가속도 값이 판단부(도2의 106)에 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있다(S520).
일예로, 제 2 판단 단계(S518, S520)는 입력부(도2의 102)에 입력된 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있고(S518), 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 더 판단할 수가 있다(S520).
이 후, 제 2 식별 단계(S522)는 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위인 것으로 판단하고, 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 식별부(도2의 108)에서 더 식별시킬 수가 있다.
일예로, 제 2 식별 단계(S522)는 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하고, 판단부(도2의 106)에서 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위내에 있는 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 식별부(도2의 108)에서 더 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 식별부(108) 및 제어부(110)를 포함하여 제 1 입력 단계(S502)와 제 1 산출 단계(S504, S506) 및 제 1 판단 단계(S508)와 제 1 식별 단계(S510) 및 제 2 입력 단계(S516)와 제 2 판단 단계(S518, S520) 및 제 2 식별 단계(S522)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점(t1) 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 종래 기준 충돌 시점(t2) 보다 빠르게 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 타차량(V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위이고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(602)와 산출부(604) 및 판단부(606)와 식별부(608) 및 제어부(610)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 입력부(602)와 산출부(604) 및 판단부(606)와 식별부(608) 및 제어부(610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 산출부(도2의 104) 및 판단부(도2의 106)와 식별부(도2의 108) 및 제어부(도2의 110)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 입력부(602)는 감지 장치(10)에서 더 감지한 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 더 입력받을 수가 있다.
이때, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 구동부(612)는 입력부(602)로부터 출력되는 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 제어부(610)에서 입력받으면, 자차량(도4의 V1)의 속도 조절 장치(30)에서 제 1 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 제어부(610)의 제어에 따라 구동시킬 수가 있다.
여기서, 입력부(602)와 구동부(612)는 도시하지는 않았지만, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 1 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 구동부(612)는 도시하지는 않았지만, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 1 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 구동부(612)는 이에 한정하지 않고, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 1 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시킬 수 있는 모든 입력 수단과 구동 수단이면 가능하다.
이때, 입력부(602)와 산출부(604) 및 판단부(606)와 제어부(610) 및 구동부(612)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)의 구동부(612)는 입력부(602)로부터 출력되는 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 제어부(810)에서 입력받으면, 자차량(도4의 V1)의 속도 조절 장치(30)에서 제 2 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 제어부(610)의 제어에 따라 구동시킬 수가 있다.
여기서, 입력부(602)와 구동부(612)는 도시하지는 않았지만, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 2 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 구동부(612)는 도시하지는 않았지만, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 2 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(602)와 구동부(612)는 이에 한정하지 않고, 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으며, 제 2 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시킬 수 있는 모든 입력 수단과 구동 수단이면 가능하다.
이때, 입력부(602)와 산출부(604) 및 판단부(606)와 제어부(610) 및 구동부(612)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7과 같다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 1 입력 단계(S702)와 제 1 산출 단계(S704, S706) 및 제 1 판단 단계(S708)와 제 1 식별 단계(S710) 및 제 2 입력 단계(S716)와 제 2 판단 단계(S718, S720) 및 제 2 식별 단계(S722)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(700)은 제 3 입력 단계(S712)와 제 1 구동 단계(S714)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제 3 입력 단계(S712)는 제 1 식별 단계(S710) 이후에 수행할 수가 있고, 제 1 구동 단계(S714)는 제 3 입력 단계(S712) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 입력 단계(S712)와 제 1 구동 단계(S714)는 도시하지는 않았지만, 제 1 입력 단계(미도시) 이전에 수행할 수가 있고, 제 1 입력 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 입력 단계(S712)는 감지 장치(도6의 10)에서 더 감지한 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력부(도6의 602)에서 더 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 1 구동 단계(S714)는 입력부(도6의 602)로부터 출력되는 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 제어부(도6의 610)에서 입력받으면, 자차량(도4의 V1)의 속도 조절 장치(도6의 30)에서 제 1 현재 속도 값을 구동부(도6의 612)에 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(도6의 30)를 제어부(도6의 610)의 제어에 따라 구동부(도6의 612)에서 구동시킬 수가 있다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(800)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 2 입력 단계(S816)와 제 2 판단 단계(S818, S820) 및 제 2 식별 단계(S822)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(800)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5의 500)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도6의 600)의 차량 제어 방법(800)은 제 4 입력 단계(S812)와 제 2 구동 단계(S814)를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제 4 입력 단계(S812)와 제 2 구동 단계(S814)는 제 2 입력 단계(S816) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 4 입력 단계(S812)와 제 2 구동 단계(S814)는 도시하지는 않았지만, 제 2 입력 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 4 입력 단계(S812)는 감지 장치(도6의 10)에서 더 감지한 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력부(도6의 602)에서 더 입력받을 수가 있다.
이 후, 제 2 구동 단계(S814)는 입력부(도6의 602)로부터 출력되는 타차량(도4의 V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 제어부(도6의 610)에서 입력받으면, 자차량(도4의 V1)의 속도 조절 장치(도6의 30)에서 제 2 현재 속도 값을 구동부(도6의 612)에 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(도6의 30)를 제어부(도6의 610)의 제어에 따라 구동부(도6의 612)에서 구동시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 입력부(602)와 산출부(604) 및 판단부(606)와 식별부(608) 및 제어부(610)와 구동부(612)를 포함하여 제 1 입력 단계(702)와 제 1 산출 단계(S704, S706) 및 제 1 판단 단계( S708)와 제 1 식별 단계(S710) 및 제 3 입력 단계(S712)와 제 4 입력 단계(S812) 및 제 1 구동 단계(S714)와 제 2 구동 단계(S814) 및 제 2 입력 단계(S716, S816)와 제 2 판단 단계(S718, S720, S818, S820) 및 제 2 식별 단계(S722, S822)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 제 1 기준 충돌 시점(t1) 범위인 것으로 판단하면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 종래 기준 충돌 시점(t2) 보다 빠르게 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 타차량(V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 자차량(V1)의 속도 조절 장치(30)에서 제 1 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800)은 타차량(V2)이 시야에서 사라지기 직전에, 제 2 현재 속도 값이 제 2 기준 속도 값 범위이고, 제 2 현재 가속도 값이 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700, 800)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800)은 타차량(V2)의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 자차량(V1)의 속도 조절 장치(30)에서 제 2 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 속도 조절 장치(30)를 구동시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(800)은 타차량(V2)과의 충돌을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.

Claims (7)

  1. 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 산출하고, 상기 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 산출하는 산출부;
    상기 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하는 판단부;
    상기 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 상기 제 1 기준 충돌 시점 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 식별부; 및
    상기 제 1 현재 위치 값과 재 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받고, 상기 산출부에 산출 명령을 전달하며, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하고, 상기 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받는 입력부;
    상기 입력된 상기 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하고, 상기 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 판단하는 판단부;
    상기 제 2 현재 속도 값이 상기 제 2 기준 속도 값 범위이고, 상기 제 2 현재 가속도 값이 상기 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 식별부; 및
    상기 제 2 현재 속도 값 및 상기 제 2 현재 가속도 값을 입력받고, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하며, 상기 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 상기 감지 장치에서 더 감지한 상기 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 더 입력받고;
    상기 판단부는,
    상기 입력된 상기 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 더 판단하며, 상기 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 더 판단하고;
    상기 식별부는,
    상기 제 2 현재 속도 값이 상기 제 2 기준 속도 값 범위이고, 상기 제 2 현재 가속도 값이 상기 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 더 식별시키는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 감지 장치에서 더 감지한 상기 타차량의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 더 입력받고;
    상기 현재 방향 지시등 신호와 상기 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 상기 자차량의 속도 조절 장치에서 상기 제 1 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 상기 속도 조절 장치를 구동시키는 구동부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 감지 장치에서 더 감지한 상기 타차량의 현재 방향 지시등 신호와 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 더 입력받고;
    상기 현재 방향 지시등 신호와 상기 현재 브레이크등 신호중 적어도 하나를 입력받으면, 상기 자차량의 속도 조절 장치에서 상기 제 2 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 상기 속도 조절 장치를 구동시키는 구동부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 입력받는 제 1 입력 단계;
    상기 입력된 타차량의 제 1 현재 위치 값과 제 1 현재 속도 값 및 제 1 현재 가속도 값을 기초로 자차량과의 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 산출하고, 상기 산출된 제 1 현재 상대 거리 값과 제 1 현재 상대 속도 값 및 제 1 현재 상대 가속도 값을 기초로 제 1 현재 충돌 시점을 산출하는 제 1 산출 단계;
    상기 산출된 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 이미 설정된 제 1 기준 충돌 시점 범위인지를 판단하는 제 1 판단 단계; 및
    상기 제 1 현재 충돌 시점 산출값이 상기 제 1 기준 충돌 시점 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  7. 타차량이 시야에서 사라지기 직전에, 감지 장치에서 감지한 타차량의 제 2 현재 속도 값 및 제 2 현재 가속도 값을 입력받는 제 2 입력 단계;
    상기 입력된 상기 제 2 현재 속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 속도 값 범위인지를 판단하고, 상기 제 2 현재 가속도 값이 이미 설정된 제 2 기준 가속도 값 범위인지를 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 제 2 현재 속도 값이 상기 제 2 기준 속도 값 범위이고, 상기 제 2 현재 가속도 값이 상기 제 2 기준 가속도 값 범위이면, 현재 상황이 충돌 위험 상황임을 식별시키는 제 2 식별 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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