KR20180037030A - 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 - Google Patents

파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 Download PDF

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KR20180037030A
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미츠오 사사키
다쿠미 히사즈미
시게히사 아오야기
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히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤
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Abstract

스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구(1)와, 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터(10)와, 전동 모터의 회전력을 조타 기구에 전달하는 전달 기구(9)와, 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 모터 회전 위치 센서(PS1)를 갖는 파워 스티어링 장치의 제어 장치에 있어서, 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호에 기초하여 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부(48)와, 실축 위상과 제어 위상의 차에 기초하여 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부(49)를 설치했다.

Description

파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치
본 발명은, 차량에 적용되는 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치에 관한 것이다.
종래의 파워 스티어링 장치의 제어 장치로는, 이하의 특허문헌 1에 기재된 것이 알려져 있다.
이 제어 장치는, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 그 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터와, 그 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 모터 회전 위치 센서를 갖는 파워 스티어링 장치에 이용되고, 상기 전동 모터의 권선의 저항이나 인덕턴스, 전류 검출치, 전압 지령치 및 조타 속도에 기초하여 추정되는 제어 위상과 상기 실축 위상의 위상차를 검출하고, 이 위상차를 보정함으로써 전동 모터의 구동 효율을 향상시키고 있다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제2006-166677호 공보
그러나, 상기 종래의 제어 장치에 있어서는, 전술한 바와 같이, 상기 실축 위상을 상기 모터 회전 위치 센서에 의해 검출하고 있기 때문에, 그 모터 회전 위치 센서에 고장 등의 이상이 생긴 경우에, 상기 위상차를 정상적으로 산출할 수 없게 될 우려가 있다.
본 발명은, 전술한 기술적 과제를 감안하여 안출된 것으로, 모터 회전 위치 센서의 이상을 검출할 수 있는 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은, 특히, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 그 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 모터 회전 위치 센서를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서, 상기 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호에 기초하여 상기 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부와, 상기 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부를 갖는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 모터 회전 위치 센서의 이상을 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 관한 파워 스티어링 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 상기 파워 스티어링 장치의 종단면도이다.
도 3은 도 2의 A-A선 단면도이다.
도 4는 본 실시형태의 제어 장치에 관한 전기 시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 5는 본 실시형태에 관한 제어 장치의 연산 회로 구성을 나타내는 제어 블럭도이다.
도 6은 실축 위상과 제어 위상의 관계성 및 위상차의 정의를 나타내는 도면이다.
도 7은 제1 실시형태에서의 모터 회전 위치 센서의 이상 판단 처리 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 제2 실시형태에서의 모터 회전 위치 센서의 이상 판단 처리 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 9는 제3 실시형태에서의 모터 회전 위치 센서의 이상 판단 처리 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 제4 실시형태에서의 모터 회전 위치 센서의 이상 판단 처리 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 제5 실시형태에 관한 제어 장치의 연산 회로 구성을 나타내는 제어 블럭도이다.
도 12는 제5 실시형태에서의 모터 회전 위치 센서의 이상 판단 처리 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 13은 도 12 중의 플로우차트에 있어서, 2개의 모터 회전 위치 센서 중 한쪽에 이상이 발생한 경우의 제어 내용을 나타내는 플로우차트이다.
이하, 본 발명에 관한 파워 스티어링 장치 및 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 각 실시형태를 도면에 기초하여 상세히 설명한다.
〔제1 실시형태〕
상기 파워 스티어링 장치는, 도 1~도 3에 나타낸 바와 같이, 도시하지 않은 스티어링 휠의 회전을 도시하지 않은 전타륜에 전달하는 조타 기구(1)와, 조타 정보 등에 기초하여 조타 기구(1)에 조타 어시스트력을 부여하여 운전자의 스티어링 조작을 보조하는 조타 어시스트 기구(2)를 구비하고 있다.
상기 조타 기구(1)는, 일단측이 상기 스티어링 휠과 일체 회전 가능하게 연계된 입력축(3)과, 일단측이 토션 바아(4)를 통해 입력축(3)에 상대 회전 가능하게 연결된 출력축(5)과, 외주에 형성된 랙 톱니(6a)가 출력축(5)의 타단부 외주의 피니언 톱니(5a)와 맞물려 축방향으로 이동하는 랙바(6)로 주로 구성되어 있다. 그리고, 상기 랙바(6)의 양단부에는, 각각 타이 로드(7, 7) 및 도시하지 않은 너클 아암 등을 통해 상기 전타륜이 연계되어 있고, 운전자가 상기 스티어링 휠을 회전 조작하면, 랙바(6)의 축방향 이동에 따라 상기 각 너클 아암이 인장되는 것에 의해, 상기 각 전타륜의 방향이 변경되도록 되어 있다.
또한, 상기 입력축(3) 및 출력축(5)을 수용하는 센서 하우징의 내부에는, 운전자의 조타 조작에 의해 조타 기구(1)에 발생하는 조타 토크를 검출하는 토크 센서(TS)와, 상기 스티어링 휠의 중립 위치로부터의 회전량인 타각을 검출하는 타각 센서(AS)가 설치되어 있다.
상기 토크 센서(TS)는, 토션 바아(4)의 비틀림에 의한 입력축(3)과 출력축(5)의 상대 회전 각도차에 기초하여 조타 토크를 연산하는 것이며, 상기 스티어링 휠로부터 랙바(6)까지의 일련의 조타력 전달 경로 중, 토션 바아(4)보다 스티어링 휠측이 되는 입력축(3)에 일체 회전 가능하게 설치되어 있다. 또한, 상기 토크 센서(TS)는, 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 토크 센서(TS1, TS2)를 가지며(도 4 참조), 그 양 토크 센서(TS1, TS2)에 의해 메인 및 서브의 조타 토크를 검출한 후, 이들 조타 토크의 신호인 메인 및 서브의 조타 토크 신호 Tr(Main), Tr(Sub)를 후술하는 제어 장치(11) 내의 조타 토크 신호 수신부(37a, 37b)에 출력한다.
상기 타각 센서(AS)는, 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 타각 센서(AS1, AS2)를 가지며(도 4 참조), 그 양 타각 센서(AS1, AS2)에 의해 메인 및 서브의 타각을 검출한 후, 이들 타각의 신호인 메인 및 서브의 타각 신호 θs(Main), θs(Sub)를 제어 장치(11) 내의 타각 신호 수신부(40a, 40b)에 출력한다.
상기 조타 어시스트 기구(2)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 토크 센서(TS)나 타각 센서(AS)의 검출 결과 등에 기초하여 조타 어시스트력을 출력하는 모터 유닛(8)과, 그 모터 유닛(8)이 출력한 조타 어시스트력(회전력)을 감속하면서 랙바(6)의 축방향 이동력으로 변환하여 그 랙바(6)에 전달하는 전달 기구(9)를 구비하고 있다.
상기 모터 유닛(8)은, 후술하는 입력 풀리(12)를 회전 구동시킴으로써 전달 기구(9)를 통해 랙바(6)에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터(10)와, 그 전동 모터(10)에 부설되고, 상기 조타 토크나 차량 속도 등의 파라미터에 따라서 전동 모터(10)를 구동 제어하는 제어 장치(11)가 일체적으로 구성된 것이다.
상기 전동 모터(10)는, 소위 영구 자석계 자식(磁式)의 3상 브러시리스 모터이며, 그 전동 모터(10)를 수용하는 하우징에는, 전동 모터(10)의 도시하지 않은 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제1, 제2 모터 회전 위치 센서인 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)(도 4 참조)가 부설되어 있다.
여기서, 도 6에 기초하여 실축 및 실축 위상의 정의에 관해 설명한다.
즉, 본 실시형태에서는, 상기 회전자의 영구 자석의 자극 방향인 d축과, 그 d축에 직교하는 축인 q축으로 이루어진 d-q축을 단순히 실축으로 정의하고, 전동 모터(10)의 고정자(도시하지 않음)의 U상 권선축을 기준으로 한 경우의 d축의 위상을 실축 위상으로 정의한다. 또, 상기 실축 위상의 극성은, 실축이 도 6의 반시계 방향(정회전 방향)으로 회전하고 있는 경우를 플러스로 하고, 시계 방향(역회전 방향)으로 회전하고 있는 경우를 마이너스로 한다.
상기 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)는, 각각 전술한 실축 위상을 검출 가능하게 형성되어 있고, 이들 검출한 제1, 제2 실축 위상의 신호인 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)를 제어 장치(11) 내의 후술하는 실축 위상 신호 수신부(44a, 44b)에 각각 출력한다.
상기 전달 기구(9)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 전동 모터(10)의 출력축(10a)의 외주측에 일체 회전 가능하게 설치되고, 그 출력축(10a)의 축선을 중심으로 회전하는 입력 풀리(12)와, 랙바(6)의 외주측에 상대 회전 가능하게 설치되고, 입력 풀리(12)의 회전력에 기초하여 랙바(6)의 축선을 중심으로 회전하는 출력 풀리(13)와, 그 출력 풀리(13)와 랙바(6) 사이에 개재되고, 출력 풀리(13)의 회전을 감속하면서 랙바(6)의 축방향 운동으로 변환하는 감속 기구로서의 볼나사 기구(14)와, 양 풀리(12, 13) 사이에 걸쳐서 감겨 있고, 그 양 풀리(12, 13)의 동기 회전에 이용하는 벨트(15)로 주로 구성되어 있다.
다음으로, 도 4 및 도 5에 기초하여, 본 실시형태에 관한 제어 장치(11)의 구체적인 구성에 관해 설명한다.
상기 제어 장치(11)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 그 제어 장치(11)에서의 전원의 역할을 갖는 전원 회로(21)와, 그 전원 회로(21)로부터 전력이 공급되는 것에 의해 기동하여 여러가지 연산 처리를 행하는 연산 장치(마이크로프로세서 유닛)(22)와, 그 연산 장치(22)로부터 지령 신호가 입력되는 집적 회로(IC)인 프리 드라이버(23)와, 그 프리 드라이버(23)로부터의 지령 신호에 기초하여 구동 제어되는 인버터 회로(24)를 구비하고 있다.
상기 전원 회로(21)는, 차량의 이그니션 스위치(IGN-SW)의 온 동작에 따라 배터리(VB)로부터 전력이 공급되면, 이 전력을 적절하게 강압시키면서 연산 장치(22)나, 각 토크 센서(TS1, TS2), 각 타각 센서(AS1, AS2), 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2) 및 프리 드라이버(23)에 공급한다.
상기 연산 장치(22)에는, 도시하지 않은 디퍼렌셜 기어 등에 설치된 차속 센서(25)가 전기적으로 접속되고, 그 차속 센서(25)로부터 차속 신호 Vs가 입력된다.
또한, 상기 연산 장치(22)는, 각 토크 센서(TS1, TS2)나, 각 타각 센서(AS1, AS2) 및 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)와도 전기적으로 접속되어 있다. 그리고, 상기 각 토크 센서(TS1, TS2)로부터 메인과 서브의 조타 토크 신호 Tr(Main), Tr(Sub), 각 타각 센서(AS1, AS2)로부터 메인과 서브의 타각 신호 θs(Main), θs(Sub), 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)로부터 메인과 서브의 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)가 입력되도록 되어 있다.
상기 인버터 회로(24)는, 프리 드라이버(23)로부터 지령 신호를 받으면, 그 지령 신호에 따라서 배터리(VB)로부터의 전력을 직류로부터 3상 교류로 변환하여 전동 모터(10)에 공급한다. 또, 배터리(VB)와 인버터 회로(24) 사이에는, 상기 파워 스티어링 장치에 고장 등이 생긴 경우에 연산 장치(22)로부터의 지령에 기초하여 배터리(VB)로부터 인버터 회로(24)에 보내는 전력을 차단하는 페일 세이프 회로(26)가 개재되어 있다.
또한, 상기 인버터 회로(24)의 하류측에는, 전동 모터(10)에 흐르는 실전류인 모터 실전류 Id를 검출하기 위한 모터 전류 센서(27)가 설치되어 있다. 이 모터 전류 센서(27)가 검출한 모터 실전류 Id는, 제어 장치(11)에 설치된 전류 감시 회로(28)에 입력된 후, 모터 제어용의 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 전류 검출 회로(29a, 29b)에 의해 고응답 필터 처리가 행해진 상태로 연산 장치(22)에 피드백되고, 과전류 검지용의 메인과 서브로 이루어진 한 쌍의 전류 검출 회로(29c, 29d)에 의해 저응답 필터 처리가 행해진 상태로 동일하게 연산 장치(22)에 피드백된다.
또한, 상기 제어 장치(11)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 메인의 조타 토크 신호 Tr(Main) 등에 기초하여, 전동 모터(10)를 구동 제어시키는 모터 지령 신호 Io를 연산하는 모터 지령 신호 연산부(31)와, 모터 지령 신호 Io 등에 기초하여 인버터 회로(24)에 지령 전압을 출력하고, 이로써 전동 모터(10)를 구동 제어하는 모터 구동 제어부(32)와, 상기 각종 센서로부터 출력되는 메인 및 서브의 검출 신호의 비교에 기초하여 페일 세이프 처리가 필요한지 아닌지를 판단하는 페일 세이프 판단부(33)와, 그 페일 세이프 판단부(33) 등에 의한 판단 결과에 기초하여, 각종 페일 세이프 처리를 행하는 페일 세이프 처리부(34)를 구비하고 있다.
상기 모터 지령 신호 연산부(31)는, 메인의 토크 센서(TS1)로부터 조타 토크 신호 수신부(37a)를 통해 입력된 메인의 조타 토크 신호 Tr(Main)와, 차속 센서(25)로부터 차속 신호 수신부(38)를 통해 입력된 차속 신호 Vs로부터, 미리 준비된 어시스트 Map(39)에 기초하여 기본 신호 Ib를 산출한다. 또한, 상기 모터 지령 신호 연산부(31)는, 이것과 병행하여 메인의 타각 센서(AS1)로부터 타각 신호 수신부(40a)를 통해 입력된 메인의 타각 신호 θs(Main)에 기초하여, 조타 보조 제어부(41)에서 보정 신호 Ic를 산출하고 있고, 가산기(42)에 의해 기본 신호 Ib에 보정 신호 Ic를 가산함으로써 모터 지령 신호 Io를 연산한다.
또한, 상기 모터 지령 신호 연산부(31)는, 모터 지령 신호 Io의 상한치를 가변 제어하는 리미터 처리부(43)를 갖고 있고, 그 리미터 처리부(43)에 의해, 예컨대 전동 모터(10)에 과열이 생긴 경우 등에 모터 지령 신호 Io의 상한치를 통상시보다 낮게 설정하도록 되어 있다.
상기 모터 구동 제어부(32)는, 기본적으로 모터 지령 신호 연산부(31)[리미터 처리부(43)]로부터 입력된 모터 지령 신호 Io와, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)로부터 실축 위상 신호 수신부(44a) 및 후술하는 전환부(47)를 통해 입력되는 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와, 인버터 회로(24)에 설치된 전압 센서(45a~45c)가 검출한 3상의 전압값 Vu, Vv, Vw에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어한다.
여기서, 상기 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)가 후술하는 센서 이상 판단부(49)에 의해 이상이 있다고 판단된 경우 등에는, 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)의 대체 신호로서 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)로부터 실축 위상 신호 수신부(44b) 및 후술하는 전환부(47)를 통해 입력되는 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)를 이용하여 전동 모터(10)를 제어한다.
상기 페일 세이프 판단부(33)에는, 조타 토크 신호 수신부(37a, 37b)를 통해 입력되는 메인 및 서브의 조타 토크 신호 Tr(Main), Tr(Sub)를 감시하는 제1 용장(冗長) 감시부(46a)와, 타각 신호 수신부(40a, 40b)를 통해 입력되는 메인 및 서브의 타각 신호 θs(Main), θs(Sub)를 감시하는 제2 용장 감시부(46b)와, 실축 위상 신호 수신부(44a, 44b)를 통해 입력되는 메인 및 서브의 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)를 감시하는 제3 용장 감시부(46c)가 각각 접속되어 있다.
상기 각 용장 감시부(46a~46c)는, 각각 입력되는 메인 및 서브의 신호의 차를 산출하여, 이 차가 소정치 이상이 되면, 대응하는 센서에 이상이 발생한 것으로 하여, 페일 세이프 판단부(33)에 이상이 발생한 것을 나타내는 신호를 출력한다.
상기 페일 세이프 처리부(34)는, 페일 세이프 판단부(33)로부터 입력되는 이상 발생 신호나 후술하는 센서 이상 판단부(49)의 판단 결과에 따라서, 차량의 인스트루먼트 패널에 설치된 도시하지 않은 경고등을 점등시키는 것에 의한 운전자에 대한 경고 통지 처리나, 전환부(47)를 작동시키는 것에 의한 모터 구동 제어부(32)에 입력되는 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)의 전환 처리, 조타 어시스트 제어 시스템의 차단 처리와 같은 페일 세이프 처리를 적절하게 행한다.
그리고, 상기 제어 장치(11)는, 전동 모터(10)에 발생하는 유기 전압(제어축)의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부(48)와, 실축 위상 및 제어 위상 추정부(48)에 의해 추정된 제어 위상의 차에 기초하여 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부(49)를 더 구비하고 있다.
여기서, 도 6에 기초하여 제어축 및 제어 위상의 정의에 관해 설명한다.
즉, 본 실시형태에서는, 제어상의 가상 회전자의 자극 방향인 dc축과, 그 dc축에 직교하는 축인 qc축으로 이루어진 dc-qc축을 제어축으로 정의하고, 전동 모터(10)의 고정자(도시하지 않음)의 U상 권선축을 기준으로 한 경우의 dc축의 위상을 제어 위상으로 정의한다. 또, 상기 제어 위상의 극성은, 제어축이 도 6의 반시계 방향(정회전 방향)으로 회전하고 있는 경우를 플러스로 하고, 시계 방향(역회전 방향)으로 회전하고 있는 경우를 마이너스로 한다.
상기 제어 위상 추정부(48)는, 모터 구동 제어부(32) 내에서 연산되는 지령 전압의 dc축 성분 및 qc축 성분인 전압 Vdc, Vqc과, 모터 전류 신호 수신부(50)를 통해 입력된 모터 실전류 Im의 dc축 성분 및 qc축 성분인 전류 Idc, Iqc, 전동 모터(10)에 인가되는 전압의 주파수에 기초하여 산출되는 제어 위상의 회전 속도 ω1, 전동 모터(10)의 권선의 저항 r, 및 전동 모터(10)의 인덕턴스 Lq에 기초하여 제어 위상을 추정하고, 이 제어 위상의 신호인 제어 위상 신호 θdc를 센서 이상 판단부(49)에 출력한다.
상기 센서 이상 판단부(49)는, 모터 구동 제어부(32)가 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어하고 있는 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)의 이상을 판단하는 한편, 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어하고 있는 경우에는, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상을 판단한다.
구체적으로는, 상기 센서 이상 판단부(49)는, 제어 위상 추정부(48)로부터 입력되는 제어 위상 신호 θdc와, 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)가 검출한 메인의 실축 위상 신호 θd(Main) 혹은 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)의 차인 메인 및 서브의 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)를 연산하는 기능을 가지며, 구체적으로는 이하의 (1)식에 기초하여 메인 및 서브의 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)를 산출한다.
[수 1]
Figure pct00001
또, (1)식은, 전동 모터(10)를 센서리스의 상태로 정밀하게 제어하는 경우 등에 이용되는 주지의 연산식이며, 그 도출 방법은 전술한 특허문헌 1(일본 특허 공개 제2006-166677)에 구체적으로 개시되어 있다.
또한, (1)식은, 엄밀하게는 전동 모터(10)의 정회전시의 메인 및 서브의 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)의 연산식이며, 전동 모터(10)의 역회전시에는 이하의 (2)식에 기초하여 각 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)를 연산하게 되지만, 연산 결과는 (1)식과 동일한 값이 된다.
[수 2]
Figure pct00002
또한, 상기 메인 및 서브의 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)는, 이하의 (3)식에 의해서도 산출하는 것이 가능하다.
[수 3]
Figure pct00003
이와 같이 하여 연산된 메인 및 서브의 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)는, 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)가 전동 모터(10)에 대하여 정상적으로 부착되고, 또한 정상적으로 작동하고 있는 경우에는, 약간의 연산 오차나 부착 오차가 생겼다 하더라도, 기본적으로 소정의 각도 범위 내에 들어가도록 되어 있다.
상기 센서 이상 판단부(49)는, 이 연산한 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)가 상기 소정의 각도 범위를 넘은 경우에, 대응하는 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)에 이상이 발생한 것으로 판단하여, 이 판단 결과를 페일 세이프 처리부(34)에 출력한다. 그리고, 상기 페일 세이프 처리부(34)에 의해, 상황에 따른 각종 페일 세이프 처리가 행해지게 되지만, 그 내용은 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어 플로우의 항목에서 상세히 설명한다.
그런데, 전술한 (1)~(3)식과 같은 계산식에 의해 산출되는 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)는, 전동 모터(10)의 회전 속도 ωr(이하, 단순히 「모터 회전 속도 ωr」라고 함)가 낮은, 즉 제어축의 회전 속도 ω1이 낮은 경우에, 연산 오차가 커지는 것이 일반적으로 알려져 있다.
이것을 감안하여, 상기 센서 이상 판단부(49)는, 모터 회전 속도 ωr을 추정하는 모터 회전 속도 추정부(51)로부터 모터 회전 속도 ωr이 입력되고, 이 모터 회전 속도 ωr이 소정치 이하인 경우에는, 전술한 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단을 행하지 않도록 되어 있다.
상기 모터 회전 속도 추정부(51)는, 조타 속도 연산부(52)로부터 입력된 메인의 타각 신호 θs(Main)를 시간 미분하여 얻어지는 조타 속도 신호 ωs에 기초하여, 토션 바아(4)의 비틀림량을 고려하여 모터 회전 속도 ωr을 추정하고, 이것을 센서 이상 판단부(49)에 출력한다.
다음으로, 도 7에 나타내는 플로우차트에 기초하여, 본 실시형태에 관한 제어 장치(11)에 의한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 처리 제어에 관해 구체적으로 설명한다.
우선, 조타 속도 연산부(52)로부터 조타 속도 신호 ωs를 취입하고(단계 S101), 또한 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 의해 검출된 실축 위상 신호 θd(Main)를 취입한다(단계 S102). 계속해서, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)에 의해 검출된 실축 위상 신호 θd(Sub)를 취입한 후(단계 S103), 후술하는 서브 센서 진단 플래그(Fs)가 세팅되어 있는지 아닌지를 판단한다(단계 S104).
상기 단계 S104에서 No라고 판단된 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)의 이상 판단을 행하는 것으로 하여, 전술한 (1)식 등에 기초하여 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 제어 위상 사이의 위상차 Δθ(Main)를 연산하고(단계 S105), 또한 조타 속도 신호 ωs로부터 추정되는 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S106). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 오진단을 억제하기 위해 진단을 행하지 않고 본 프로그램이 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 진단을 계속하는 것으로 하여 단계 S107로 이행한다.
단계 S107에서는, 단계 S105에서 연산된 위상차 Δθ(Main)가 소정치 Δθx보다 큰지 아닌지를 판단한다. 여기서, No라고 판단된 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 이상은 발생하지 않은 것으로 하여, 서브 센서 진단 플래그(Fs)를 리셋한 후(단계 S111) 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S107에서 Yes라고 판단된 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 이상이 발생한 것으로 하여, 전동 모터(10)의 제어에 이용하는 실축 위상 신호를, 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)로부터 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)로 전환하고(단계 S108), 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상 판단에 관한 플래그인 서브 센서 진단 플래그(Fs)를 세팅하고(단계 S109), 또한 운전자에 대한 경고 출력, 즉 차량의 인스트루먼트 패널 상의 경고등을 점등시키는 등의 주의 환기를 행한 후(단계 S110), 본 프로그램이 종료한다.
또한, 상기 단계 S104에서 Yes[서브 센서 진단 플래그(Fs)가 세팅되어 있다]라고 판단된 경우에는, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상 판단을 행하는 것으로 하여, 전술한 (1)식 등에 기초하여 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)와 제어 위상 사이의 위상차 Δθ(Sub)를 연산하고(단계 S112), 또한 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S113). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 오진단을 억제하기 위해 진단을 행하지 않고 본 프로그램이 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 진단을 계속하는 것으로 하여 단계 S114로 이행한다.
단계 S114에서는, 단계 S112에서 연산된 위상차 Δθ(Sub)가 소정치 Δθx보다 큰지 아닌지를 판단한다. 여기서, No라고 판단된 경우에는, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)에 이상은 발생하지 않은 것으로 하여, 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S114에서 Yes라고 판단된 경우에는, 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 양쪽에 이상이 발생한 것으로 하여, 페일 세이프 처리부(34)에 의해 전동 모터(10)에 의한 조타 어시스트 제어 시스템을 차단한 후(단계 ω1), 본 프로그램이 종료한다.
〔제1 실시형태의 작용 효과〕
따라서, 이상과 같이 구성된 파워 스티어링 장치 등에 의하면, 센서 이상 판단부(49)에 의해 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상을 판단할 수 있다. 그 결과, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어할 때의 상기 파워 스티어링 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 센서 이상 판단부(49)에 의한 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단시에, 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)를 센서리스 제어에 이용하는 바와 같은 연산식에 기초하여 연산하고 있기 때문에, 정밀한 이상 판단을 행할 수 있다.
특히, 본 실시형태에서 이용한 (1)~(3)식 등에서는, 전동 모터(10)의 특성값인 저항 r나 인덕턴스 Ld와 같은 모터 파라미터를 고려하고 있기 때문에, 이상 판단의 정밀도를 더욱 향상시킬 수 있다.
또한, 전술한 특허문헌 1에 기재된 기술과 같은 센서리스 제어를 이용하여 전동 모터를 구동시키는 구성에 대해서는, 위상차 Δθ의 산출에 필요한 각종 파라미터를 검출하는 센서 등이 이미 설치되어 있기 때문에, 새로운 센서 등을 설치하지 않고, 연산 장치(22) 내의 제어 시스템 구성을 변경하는 것만으로 본 발명을 용이하게 적용할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 이상이 발생한 경우라 하더라도, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)에 의해 검출된 실축 위상 신호 θd(Sub)에 기초하여 모터 구동 제어부(32)에 의한 전동 모터(10)의 구동 제어를 계속할 수 있기 때문에, 운전자의 조타 부하를 계속적으로 경감할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 모터 구동 제어부(32)가 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어하고 있는 경우에는, 센서 이상 판단부(49)에 의해 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상을 판단하도록 했기 때문에, 이상 판단 제어의 계속성이 확보되므로, 상기 파워 스티어링 장치의 안전성이 보다 향상된다.
또한, 본 실시형태에서는, 센서 이상 판단부(49)를, 조타 속도 신호 ωs로부터 추정되는 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx 이하인 경우, 즉 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)에 큰 연산 오차가 생길 수 있는 경우에는 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단을 행하지 않도록 했기 때문에, 연산 오차에 기초하는 오판단을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 모터 회전 속도 ωr을, 이상 판단의 대상이 되는 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)가 출력한 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)에 기초하여 추정하는 것이 아니라, 다른 신호에 기초하여 추정하도록 했기 때문에, 이상 판단을 행하는지 아닌지를 정확하게 판단할 수 있다.
특히, 본 실시형태에서는, 다른 신호로서 톱니바퀴 등을 통해 전동 모터(10)와 연동하는 스티어링 휠의 타각인 타각 신호 θs를 이용했기 때문에, 비교적 용이하게 모터 회전 속도 ωr을 추정할 수 있다. 또한, 이 추정에 있어서 토션 바아(4)의 비틀림량을 고려하도록 했기 때문에, 그 토션 바아(4)의 비틀림에 따라 타각 신호 θs와 전동 모터(10)의 회전자의 회전 위치의 상대관계에 어긋남이 생긴 경우라 하더라도, 모터 회전 속도 ωr을 정밀하게 추정할 수 있다.
〔제2 실시형태〕
도 8은 본 발명의 제2 실시형태에 관한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어의 플로우차트이며, 기본 구성은 제1 실시형태와 동일하지만, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)가 이상이 있다고 판단되어, 모터 제어에 이용되는 센서가 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)로 전환된 경우에, 모터 구동 제어부(32)가 인버터 회로(24)에 출력하는 전압 지령치를 감소시키는 등의 수단에 의해, 전동 모터(10)의 출력을 제한하도록 되어 있다.
즉, 본 실시형태에 관한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어 플로우에서는, 단계 S114에서 No, 즉 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)와 제어 위상 사이의 위상차 Δθ(Sub)가 소정치 Δθx보다 작다고 판단된 경우, 모터 구동 제어부(32)에 의해 전동 모터(10)의 출력이 제한된 후(단계 S116), 본 프로그램이 종료한다.
이와 같이, 본 실시형태에서는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 이상이 생겨, 정상적인 모터 회전 위치 센서가 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)만이 된 경우에는, 전동 모터(10)의 출력을 항상 제한함으로써, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)가 이상이 있다고 판단되어 조타 어시스트력이 차단된 경우의 조타 부하의 급격한 상승이 완화되므로, 파워 스티어링 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다.
〔제3 실시형태〕
도 9는, 본 발명의 제3 실시형태에 관한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어의 플로우차트이며, 제2 실시형태의 이상 판단 제어 플로우에서의 모터 출력 제한 처리(도 8의 단계 S116)를, 모터 구동 제어부(32)에 의해 모터 출력을 시간 경과에 따라 서서히 저하시키는 모터 출력 점감 처리(단계 S117)로 치환한 것이다.
따라서, 본 실시형태에 의하면, 모터 출력을 서서히 저하시킴으로써, 조타 어시스트력을 제한할 때에 운전자에게 부여하게 되는 조타 위화감이 대폭 완화되기 때문에, 파워 스티어링 장치의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.
〔제4 실시형태〕
도 10은, 본 발명의 제4 실시형태에 관한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어의 플로우차트이며, 센서 이상 판단부(49)에 의한 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단을, 위상차 Δθ(Main)와 위상차 Δθ(Sub)의 비교에 기초하여 행하도록 한 것이다.
즉, 본 실시형태에 관한 이상 판단 제어 플로우에서는, 우선 단계 S201~단계 S203에서, 제1 실시형태의 플로우차트에서의 단계 S101~S103과 동일한 처리를 행한다.
계속해서, 전술한 (1)식 등에 기초하여 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 제어 위상 신호 θdc의 위상차 Δθ(Main) 및 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)와 제어 위상 신호 θdc의 위상차 Δθ(Sub)를 연산한 후(단계 S204, S205), 조타 속도 신호 ωs로부터 추정되는 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S206). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 오진단을 억제하기 위해 진단을 행하지 않고 본 프로그램이 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 진단을 계속하는 것으로 하여 단계 S207로 이행한다.
단계 S207에서는, 단계 S204, S205에서 연산한 메인의 위상차 Δθ(Main)와 서브의 위상차 Δθ(Sub)의 차가 소정치 Δθy보다 작은지 아닌지를 판단한다. 여기서, Yes라고 판단된 경우에는, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)에 이상은 발생하지 않은 것으로 하여, 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs를 디크리먼트한 후(단계 S208), 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S207에서 No라고 판단된 경우에는, 양 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 적어도 어느 한쪽에 이상이 발생한 것으로 하여, 단계 S209로 이행한다. 이 단계 S209에서는, 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs가 소정치 Cx보다 큰지 아닌지를 판단하여, No라고 판단된 경우에는, 이상 판단을 계속하는 것으로 하여 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs를 인크리멘트한 후(단계 S212), 본 프로그램이 종료한다.
한편, 단계 S209에서 Yes라고 판단된 경우에는, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 적어도 어느 한쪽에 이상이 발생한 것으로 확정하여, 페일 세이프 처리부(34)에 의한 조타 어시스트 제어 시스템의 차단 처리 등의 안전 상태로 이행하기 위한 처리를 행하고(단계 S210), 또한 운전자에 대한 경고 출력, 즉 차량의 인스트루먼트 패널 상의 경고등을 점등시키는 등의 주의 환기를 행한 후(단계 S211), 본 프로그램이 종료한다.
이러한 구성으로부터, 본 실시형태에 의해서도, 센서 이상 판단부(49)에 의해 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상을 정밀하게 판단할 수 있다. 그 결과, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어할 때의 파워 스티어링 장치의 안전성을 향상시킬 수 있다.
〔제5 실시형태〕
도 11~도 13은, 본 발명에 관한 파워 스티어링 장치 등의 제5 실시형태를 나타내고, 상기 제1 실시형태의 구성에 더하여, 센서 이상 판단부(49)에 의한 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단시에, 메인의 실축 위상 신호 θm(Main)와 서브의 실축 위상 신호 θm(Sub)의 차를 고려하도록 한 것이다.
제5 실시형태에 관한 제어 장치(11)에는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 실시형태의 구성에 더하여, 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)를 비교하는 실축 위상 비교부(53)가 설치되어 있다.
이 실축 위상 비교부(53)는, 각 실축 위상 신호 수신부(44a, 44b)로부터 입력된 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)의 차의 절대치를 연산하고, 이 연산 결과(비교 결과)를 센서 이상 판단부(49)에 출력한다.
본 실시형태에서의 센서 이상 판단부(49)는, 메인의 실축 위상 신호 θd(Main) 혹은 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)와 제어 위상 신호 θdc의 차와, 실축 위상 비교부(53)로부터 출력된 비교 결과에 기초하여 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 유무를 판단한다.
보다 구체적으로는, 상기 센서 이상 판단부(49)는, 실축 위상 비교부(53)로부터 출력된 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)의 차의 절대치가 소정치 θz보다 크고, 또한 위상차 Δθ(Main), Δθ(Sub)가 소정치 Δθx보다 큰 경우에, 대응하는 모터 회전 위치 센서(PS1)(PS2)에 이상이 발생한 것으로 판단한다.
또한, 본 실시형태에 관한 센서 이상 판단부(49)는, 모터 구동 제어부(32)가 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어하는 상태로부터, 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)에 기초하여 전동 모터(10)를 구동 제어하는 상태로 전환된 경우에, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상 판단을 행하지 않고, 소정 정정 시간이 경과한 후에 신속하게 이상 판단을 시작하도록 되어 있다.
도 12 및 도 13은, 본 실시형태에 관한 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단 제어의 플로우차트이다.
즉, 본 실시형태에서는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 단계 S301~단계 S303에서, 제1 실시형태의 플로우차트에서의 단계 S101~S103과 동일한 처리를 행한다. 계속해서, 단계 S304에서, 후술하는 단계 S314에서 세팅되는 메인 센서 진단 플래그(Fm) 혹은 단계 S317에서 세팅되는 서브 센서 진단 플래그(Fs)가 세팅되어 있는지 아닌지를 판단하여, No(어느 쪽도 세팅되지 않았다)라고 판단된 경우에는 단계 S305로 이행한다.
단계 S305에서는, 실축 위상 비교부(53)가 산출한 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)와 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)의 차의 절대치가 소정치 θz보다 큰지 아닌지를 판단하고, No라고 판단된 경우에는, 양 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)가 모두 정상이라고 판단하여, 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs를 클리어한 후(단계 S321), 본 프로그램이 종료한다.
또한, 상기 단계 S305에서 Yes라고 판단된 경우에는, 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs를 인크리멘트한 후(단계 S306), 모터 회전 위치 센서 이상 카운터 Cs가 소정치 Cx보다 큰지 아닌지를 판단하여(단계 S307), 여기서 No라고 판단된 경우에는, 이상을 확정하지 않고 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S307에서 Yes라고 판단된 경우에는, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2) 중 적어도 어느 한쪽에 이상이 발생한 것으로 확정하고, 이후, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 어느 쪽이 고장인지를 확인하는 단계 S308 이후의 처리를 행한다.
여기서는, 메인의 위상차 Δθ(Main)를 연산한 후(단계 S308), 조타 속도 신호 ωs로부터 추정되는 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S309).
그리고, 이 단계 S309에서 No라고 판단된 경우에는, 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 어느 쪽이 고장인지를 판별하는 것이 어렵기 때문에, 페일 세이프 처리부(34)에 의해 조타 어시스트 제어 시스템의 차단 처리를 행하고(단계 S319), 또한 운전자에 대한 경고 출력, 즉 차량의 인스트루먼트 패널 상의 경고등을 점등시키는 등의 주의 환기를 행한 후(단계 S320), 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S309에서 Yes라고 판단된 경우에는, 계속해서 메인의 위상차 Δθ(Main)가 소정치 Δθx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S310).
여기서, Yes라고 판단된 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)가 고장인 것으로 하여, 모터 구동 제어에 이용하는 실축 위상 신호를 메인의 실축 위상 신호 θd(Main)로부터 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)로 전환하고(단계 S311), 정정 타이머 카운터 Tset를 클리어하고(단계 S312), 또한 서브 센서 진단 플래그(Fs)를 세팅하는 한편(단계 S313), 메인 센서 진단 플래그(Fm)를 리셋한 후(단계 S314), 운전자에 대한 경고 출력을 한 뒤에(단계 S315), 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S310에서 No라고 판단된 경우에는, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)가 고장인 것으로 하여, 서브 센서 진단 플래그(Fs)를 리셋하고(단계 S316), 메인 센서 진단 플래그(Fm)를 세팅한 후(단계 S317), 운전자에 대한 경고 출력을 한 뒤에(단계 S318), 본 프로그램이 종료한다.
또한, 상기 단계 S304에서 Yes, 즉 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2) 중 적어도 어느 한쪽에 이상이 발생하고, 메인 센서 진단 플래그(Fm) 또는 서브 센서 진단 플래그(Fs)가 세팅되어 있는 경우에는, 계속해서 도 13에 나타내는 단계 S322로 이행한다.
이 단계 S322에서는, 서브 센서 진단 플래그(Fs)가 세팅되어 있는지 아닌지를 판단하여, Yes라고 판단된 경우에는, 계속해서 정정 타이머 카운터 Tset가 소정치 Tx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S323). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 정정 타이머 카운터 Tset를 인크리멘트한 후(단계 S328), 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S323에서 Yes, 즉 모터 구동 제어에 이용되는 모터 회전 위치 센서가 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)로부터 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)로 변경되고 나서 소정 시간 경과했다고 판단된 경우에는, 서브의 위상차 Δθ(Sub)를 연산하고(단계 S324), 또한 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S325). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 오진단을 억제하기 위해 진단을 행하지 않고 본 프로그램이 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 진단을 계속하는 것으로 하여 단계 S326으로 이행한다.
단계 S326에서는, 상기 단계 S324에서 연산된 서브의 위상차 Δθ(Sub)가 소정치 Δθx보다 큰지 아닌지를 판단한다. 여기서, No라고 판단된 경우에는, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)에 이상은 발생하지 않은 것으로 하여, 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S326에서 Yes라고 판단된 경우에는, 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 양쪽에 이상이 발생한 것으로 하여, 페일 세이프 처리부(34)에 의해 전동 모터(10)에 의한 조타 어시스트 제어 시스템을 차단한 후(단계 S327), 본 프로그램이 종료한다.
또한, 상기 단계 S322에서 No라고 판단된 경우에는, 메인의 위상차 Δθ(Main)를 연산한 후(단계 S329), 모터 회전 속도 ωr이 소정치 ωx보다 큰지 아닌지를 판단한다(단계 S330). 여기서, No라고 판단된 경우에는, 오진단을 억제하기 위해 진단을 행하지 않고 본 프로그램이 종료하는 한편, Yes라고 판단된 경우에는 진단을 계속하는 것으로 하여 단계 S331로 이행한다.
단계 S331에서는, 상기 단계 S329에서 연산된 메인의 위상차 Δθ(Main)가 소정치 Δθx보다 큰지 아닌지를 판단한다. 여기서, No라고 판단된 경우에는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)에 이상은 발생하지 않은 것으로 하여, 본 프로그램이 종료한다.
한편, 상기 단계 S331에서 Yes라고 판단된 경우에는, 메인 및 서브의 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 양쪽에 이상이 발생한 것으로 하여, 페일 세이프 처리부(34)에 의해 전동 모터(10)에 의한 조타 어시스트 제어 시스템을 차단한 후(단계 S332), 본 프로그램이 종료한다.
이상의 구성으로부터, 본 실시형태에 의해서도, 센서 이상 판단부(49)에 의해 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상을 정밀하게 판단할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 센서 이상 판단부(49)에 의한 각 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)의 이상 판단시에, 그 양 모터 회전 위치 센서(PS1, PS2)가 출력하는 메인 및 서브의 실축 위상 신호 θd(Main), θd(Sub)의 비교 결과도 고려하고 있기 때문에, 이상 판단의 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.
특히, 본 실시형태에서는, 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)를, 그 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)가 출력하는 실축 위상 신호 θd(Main)가 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)가 출력하는 실축 위상 신호 θd(Sub)와 제어 위상 신호 θdc의 양쪽으로부터 멀리 떨어져 있는 경우에 이상이 있다고 판단하도록 했기 때문에, 모터 회전 위치 센서(PS1)의 이상을 보다 정밀하게 판단할 수 있다.
또한, 이 실시형태에서는, 센서 이상 판단부(49)를, 전동 모터(10)의 구동 제어에 이용되는 모터 회전 위치 센서가 메인의 모터 회전 위치 센서(PS1)로부터 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)로 전환된 직후에는 그 모터 회전 위치 센서(PS2)의 이상 판단을 행하지 않도록 했기 때문에, 서브의 모터 회전 위치 센서(PS2)가 완전히 시동하지 않은 상태에서의 서브의 실축 위상 신호 θd(Sub)에 기초하여 이상 판단을 행하는 것을 회피할 수 있기 때문에, 오판단의 억제를 한층 더 도모할 수 있다.
본 발명은, 상기 각 실시형태의 구성에 한정되는 것이 아니라, 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 장치의 사양 등에 맞춰 적절하게 구성을 변경하는 것이 가능하다.
이상 설명한 실시형태에 기초하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치로는, 예컨대 이하에 설명하는 양태의 것을 생각할 수 있다.
파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 그 하나의 양태에 있어서, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 그 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제1 모터 회전 위치 센서를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서, 상기 제1 모터 회전 위치 센서로부터 출력된 제1 실축 위상의 신호를 수신하는 실축 위상 신호 수신부와, 상기 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호를 수신하는 모터 전류 신호 수신부와, 상기 전류치의 신호에 기초하여 상기 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부와, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부를 갖는다.
상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 바람직한 양태에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제2 모터 회전 위치 센서를 가지며, 상기 제어 장치는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 구동 제어부를 가지며, 그 모터 구동 제어부는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단되었을 때, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 출력 신호인 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어한다.
다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 그 제어 장치는, 상기 제1 실축 위상의 신호와 상기 제2 실축 위상의 신호를 비교하는 실축 위상 비교부를 구비하고, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차 및 상기 실축 위상 비교부의 비교 결과에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상의 신호와 상기 제2 실축 위상의 신호의 차가 소정치보다 크고, 또한 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차가 소정치보다 클 때, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어할 때, 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제1 실축 위상의 신호에 의한 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 의한 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환하고 나서 소정 시간이 경과한 후에, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무의 판단을 시작한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어할 때, 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환한 후, 상기 전동 모터의 출력이 감소하도록 상기 전동 모터를 구동 제어한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환한 후, 상기 전동 모터의 출력이 점감하도록 상기 전동 모터를 구동 제어한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차, 및 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차의 비교에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 회전 속도가 소정치 이하일 때, 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 판단을 행하지 않는다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 출력 신호 이외의 신호에 기초하여 추정된다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 그 제어 장치는, 상기 스티어링 휠의 회전각인 타각의 신호를 수신하는 타각 신호 수신부를 구비하고, 상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 타각의 신호에 기초하여 추정된다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 조타 기구에 설치된 토션 바아와, 그 토션 바아보다 상기 스티어링 휠측에 설치되고, 상기 타각을 검출하는 타각 센서를 구비하고, 상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 토션 바아의 비틀림량을 고려하여 추정된다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 회전자의 자극 방향인 d축의 전압 Vdc, 상기 d축과 직교하는 q축의 전압 Vqc, 상기 d축의 검출 전류 Idc, 상기 q축의 검출 전류 Iqc, 및 상기 제어 위상의 회전 속도 ω1에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산하고, 이 연산 결과에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 권선의 저항 r 및 상기 전동 모터의 인덕턴스 Lq를 더 고려하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 식
[수 4]
Figure pct00004
에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산한다.
또 다른 바람직한 양태에서는, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치의 양태 중 어느 하나에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 식
[수 5]
Figure pct00005
에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산한다.
파워 스티어링 장치는, 그 하나의 양태에 있어서, 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구와, 상기 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터와, 상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구와, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제1 모터 회전 위치 센서와, 상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치를 구비한 파워 스티어링 장치로서, 상기 제어 장치는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서로부터 출력된 제1 실축 위상의 신호를 수신하는 실축 위상 신호 수신부와, 상기 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호를 수신하는 모터 전류 신호 수신부와, 상기 전류치의 신호에 기초하여 상기 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부와, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부를 갖는다.
상기 파워 스티어링 장치의 바람직한 양태에 있어서, 그 파워 스티어링 장치는, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제2 모터 회전 위치 센서를 가지며, 상기 제어 장치는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 구동 제어부를 갖고, 그 모터 구동 제어부는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단되었을 때, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 출력 신호인 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어한다.

Claims (20)

  1. 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구;
    상기 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터;
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구; 및
    상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제1 모터 회전 위치 센서
    를 구비한 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서,
    상기 제1 모터 회전 위치 센서로부터 출력된 제1 실축 위상의 신호를 수신하는 실축 위상 신호 수신부;
    상기 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호를 수신하는 모터 전류 신호 수신부;
    상기 전류치의 신호에 기초하여 상기 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부; 및
    상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부
    를 갖는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제2 모터 회전 위치 센서를 가지며,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 구동 제어부를 가지며,
    상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단되었을 때, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 출력 신호인 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 실축 위상의 신호와 상기 제2 실축 위상의 신호를 비교하는 실축 위상 비교부를 구비하고,
    상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차 및 상기 실축 위상 비교부의 비교 결과에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상의 신호와 상기 제2 실축 위상의 신호의 차가 정해놓은 값보다 크고, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차가 정해놓은 값보다 클 때, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어할 때, 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제1 실축 위상의 신호에 의한 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 의한 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환하고 나서 정해놓은 시간이 경과한 후에, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무의 판단을 시작하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 모터 구동 제어부가 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어할 때, 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  8. 제2항에 있어서, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환한 후, 상기 전동 모터의 출력이 감소하도록 상기 전동 모터를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  9. 제2항에 있어서, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로부터 상기 제2 실축 위상의 신호에 기초하는 상기 전동 모터의 구동 제어로 전환한 후, 상기 전동 모터의 출력이 점감하도록 상기 전동 모터를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  10. 제2항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차, 및 상기 제2 실축 위상과 상기 제어 위상의 차의 비교에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 회전 속도가 정해진 값 이하일 때, 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 판단을 행하지 않는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 출력 신호 이외의 신호에 기초하여 추정되는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치의 제어 장치는, 상기 스티어링 휠의 회전각인 타각의 신호를 수신하는 타각 신호 수신부를 구비하고,
    상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 타각의 신호에 기초하여 추정되는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 조타 기구에 설치된 토션 바아와, 상기 토션 바아보다 상기 스티어링 휠측에 설치되고, 상기 타각을 검출하는 타각 센서를 구비하고,
    상기 전동 모터의 회전 속도는, 상기 토션 바아의 비틀림량을 고려하여 추정되는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  15. 제1항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 회전자의 자극 방향인 d축의 전압 Vdc, 상기 d축과 직교하는 q축의 전압 Vqc, 상기 d축의 검출 전류 Idc, 상기 q축의 검출 전류 Iqc, 및 상기 제어 위상의 회전 속도 ω1에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산하고, 이 연산 결과에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는, 상기 전동 모터의 권선의 저항 r 및 상기 전동 모터의 인덕턴스 Lq를 더 고려하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는 식
    [수 4]
    Figure pct00006

    에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기 센서 이상 판단부는 식
    [수 5]
    Figure pct00007

    에 기초하여 상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치의 제어 장치.
  19. 스티어링 휠의 회전을 전타륜에 전달하는 조타 기구;
    상기 조타 기구에 조타 어시스트력을 부여하는 전동 모터;
    상기 조타 기구와 상기 전동 모터의 사이에 설치되고, 상기 전동 모터의 회전력을 상기 조타 기구에 전달하는 전달 기구;
    상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제1 모터 회전 위치 센서; 및
    상기 전동 모터를 구동 제어하는 제어 장치
    를 구비한 파워 스티어링 장치로서, 상기 제어 장치는,
    상기 제1 모터 회전 위치 센서로부터 출력된 제1 실축 위상의 신호를 수신하는 실축 위상 신호 수신부;
    상기 전동 모터에 흐르는 전류치의 신호를 수신하는 모터 전류 신호 수신부;
    상기 전류치의 신호에 기초하여 상기 전동 모터에 발생하는 유기 전압의 위상인 제어 위상을 추정하는 제어 위상 추정부; 및
    상기 제1 실축 위상과 상기 제어 위상의 차에 기초하여 상기 제1 모터 회전 위치 센서의 이상 유무를 판단하는 센서 이상 판단부
    를 갖는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
  20. 제19항에 있어서, 상기 파워 스티어링 장치는, 상기 전동 모터의 회전자의 회전 위치인 실축 위상을 검출하는 제2 모터 회전 위치 센서를 가지며,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 모터 구동 제어부를 갖고,
    상기 모터 구동 제어부는, 상기 제1 모터 회전 위치 센서에 이상이 있다고 판단되었을 때, 상기 제2 모터 회전 위치 센서의 출력 신호인 제2 실축 위상의 신호에 기초하여 상기 전동 모터를 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 파워 스티어링 장치.
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