KR20180030883A - 햅틱 시스템에서의 캘리브레이션 기술 - Google Patents

햅틱 시스템에서의 캘리브레이션 기술 Download PDF

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KR20180030883A
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KR1020187004639A
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토마스 앤드류 카터
벤자민 존 올리버 롱
로버트 찰스 블렌킨소프
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울트라햅틱스 아이피 엘티디
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Abstract

햅틱 피드백을 위한 다양한 개선된 캘리브레이션 기술들을 제공하는 시스템이 설명된다. 음장은 음장이 존재할 수 있는 공간에서 하나 이상의 제어 포인트들에 의해 정의된다. 각각의 제어 포인트는 제어 포인트에서 원하는 음장의 진폭과 동일한 진폭 값을 배정받을 수 있다. 공간의 완전한 제어가 가능하지 않기 때문에, 주어진 포인트들에서 음장을 제어하면 다른 관련된 위치들에서 음장 레벨들에서의 잘못된 로컬 최대치가 산출된다. 공중 햅틱 피드백에 관하여, 이들은 상호 작용 영역 외부에서 감지될 수 있는 2차 효과들 및 고스트 현상들을 생성하는 것에 의해, 공간과의 상호 작용에 개입할 수 있다. 음장에서의 2차 최대치의 레벨 및 속성은 공간이 제어되는 방식에 따라 결정된다. 상이한 방식들로 변환기 요소들을 배열함으로써, 음장에 대한 원치 않는 영향들이 제한되고 제어될 수 있다.

Description

햅틱 시스템에서의 캘리브레이션 기술
출원들에 대한 상호 참조
본 출원은 다음의 3개의 미국 가특허 출원의 이익을 주장하며, 이들 모두는 전체가 참조로 포함된다.
1. 2015년 7월 16일에 출원된 일련번호 제62/193,180호.
2. 2016년 1월 5일에 출원된 일련번호 제62/275,206호.
3. 2016년 1월 5일에 출원된 일련번호 제62/275,030호.
기술분야
본 개시내용은 일반적으로 햅틱 기반 시스템에 대한 개선된 캘리브레이션 기술에 관한 것이다.
"음장(acoustic field)"으로 지칭되는, 소리 에너지(sound energy)의 연속적인 분포는 공중(mid-air)에서의 햅틱 피드백을 포함하는 다양한 응용들에 사용될 수 있다.
공간에서 하나 이상의 제어 포인트(control points)를 정의함으로써, 음장이 제어될 수 있다. 각각의 포인트는 제어 포인트에서 원하는 진폭과 동일한 값을 배정받을 수 있다. 변환기들의 물리적인 2차원 어레이(array)는 이후 제어 포인트들에서 원하는 진폭을 나타내는 음장을 생성하도록 제어될 수 있다.
그러나, 공간의 완전한 제어가 가능하지 않기 때문에, 주어진 포인트들에서 음장을 제어하면 다른 관련되는 위치들에서 음장 레벨들에서의 잘못된 로컬 최대치(erroneous local maxima)가 산출된다. 공중 햅틱 피드백에 관하여, 이들은 상호 작용 영역 외부에서 감지될 수 있는 2차 효과들 및 고스트 현상들(ghost phenomena)을 생성하여 공간과의 상호 작용들에 개입할 수 있다. 음장에서의 2차 최대치의 레벨 및 속성은 공간이 제어되는 방식에 따라 결정된다. 공간이 제어되는 방식을 변경하는 방법들 중 하나는 변환기 요소들(elements)을 재배열하는 것이다. 상이한 방식들로 변환기 요소들의 2차원 어레이를 배열함으로써, 음장에 대한 원치 않는 영향들이 제한되고 제어될 수 있다.
잘못된 최대치를 최소한으로 하면서 음장에서 제어 포인트들을 생성하는 변환기들의 어레이를 설계하는 최선의 접근법(approach)은 간단하지 않다.
또한, 이전의 응용들(applications)에서, 이러한 잘못된 최대치의 형성을 최소화하는 변환기 레이아웃들이 설명되었다. 그러나, 실제로는 전자 설계 및 레이아웃의 프로세스에 내재하는 물리적인 제조 및 생산 제약들 때문에 이러한 이상적인 구성들(configurations)은 종종 달성할 수 있지 않다. 결과적으로, 그러한 설계 제한들을 고려하는 동시에 이상적인 물리적 배열의 요구되는 유익한 특성들을 유지하는 구성들을 생성하는 방법이 필요하다. 이 프로세스는 수동으로 수행될 수도 있지만 수동으로 수행되는 것은 시간 소모가 크고 사람의 실수가 발생하기 쉬우며, 이와 같이 자동화된 접근법이 더 낫다.
마지막으로, 입력에 대응하는 적절한 음장을 생성하기 위하여, 센서가 시스템에 부착되어야 한다. 이 센서는 상호작용을 위해 필요하지만, 음장의 좌표 공간과 센서의 좌표 공간 사이의 대응(correspondence)이 먼저 확립되어야 한다. 사람이 디바이스를 작동시키고, 해당하는 동작을 요청하고, 이후 이 상황에서의 센서의 출력을 측정함으로써, 이 초기 캘리브레이션(calibration) 단계를 수행할 수 있다. 이것은 두 벡터 공간들 사이의 대응을 제공한다. 그러나, 이는 더 일반적인 의미에서 사람의 개입(intervention)을 필요로 할 뿐만 아니라, 사람의 상호 작용을 필요로 하고 그래서 사람의 실수에 종속된다.
개별 도면들 전체에 걸쳐 유사한 참조 번호들이 동일하거나 기능적으로 유사한 요소들을 지시하는 첨부 도면들은, 이하의 상세한 설명과 함께, 본 명세서에 통합되어 그 일부를 형성하고, 청구된 발명을 포함하는 개념들의 실시예들을 더 예시하고, 이들 실시예의 다양한 원리들 및 이점들을 설명하는 역할을 한다.
도 1은 직선 어레이(rectilinear array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 2는 직선 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 3은 육각형 어레이(hexagonal array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 4는 육각형 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 5는 무작위 어레이(random array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 6은 무작위 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 7은 엽서형의 나선 어레이(phyllotactic spiral array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 8은 엽서형의 나선 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 9는 확장된 엽서형의 나선 어레이로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 10은 확장된 엽서형의 나선 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 11은 황금 비 기반의 엽서형의 나선 어레이로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 12는 확장된 황금 비 기반의 나선 어레이 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 13은 엽서형의 나선 기반의 정사각형 포맷 어레이(square format array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 14는 엽서형의 나선 기반의 정사각형 포맷 시뮬레이션의 결과들을 도시한다.
도 15는 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 어레이(square frame array)로 배열되는 변환기들을 도시한다.
도 16은 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 어레이의 결과들을 도시한다.
도 17은 변환기들이 이미지의 중심을 향해 45도 회전된 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 어레이의 결과들을 도시한다.
도 18은 변환기들이 이미지의 중심을 향해 직접적으로 가리키는 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 어레이의 결과들을 도시한다.
도 19는 엽서형의 나선에서 변환기들의 이상적인 레이아웃을 도시한다.
도 20은 실제 상황에서 도 19의 레이아웃을 복제하려는 시도를 도시한다.
도 21 내지 도 26은 햅틱 시스템들에서 변환기 레이아웃의 제약들에 대한 메타포들(metaphors)을 산출하도록 구성되는 물리적인 시뮬레이션 시스템들의 다양한 실시예들을 도시한다.
도 27은 실제 상황에서 도 19의 레이아웃을 복제하기 위한 개선된 시도를 도시한다.
통상의 기술자들은 도면들의 요소들이 단순화 및 명료성을 위해 예시되고 반드시 일정한 비율로 그려진 것은 아니라는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 도면들의 요소들 중 일부의 치수는 본 발명의 실시예들의 개선된 이해를 돕기 위해 다른 요소들에 비해 과장될 수 있다.
본 장치 및 방법 컴포넌트들은 도면들에서 종래의 기호들에 의해 적절한 곳에 표현되었고, 본 발명의 실시예들을 이해하는 것과 관련된 특정한 세부 사항들만을 나타내어, 본 명세서의 설명의 이점을 갖는 본 기술분야의 통상의 기술자들에게는 용이하게 명백할 세부 사항들로 본 개시내용을 모호하게 하지 않도록 하였다.
본 명세서에 기술된 것들은 햅틱 시스템에서의 캘리브레이션 기술들을 향상시키는 특정 기술들이다. 이러한 기술들의 일부 또는 전부는 그러한 캘리브레이션을 개선하기 위해 동시에 또는 차례로(one after the other) 사용될 수 있다.
Ⅰ. 2차 최대치를 감소시키기 위한 어레이 구성들
음장은 공간에서 하나 이상의 제어 포인트(control points)를 정의함으로써 제어될 수 있다. 각각의 제어 포인트는 그 제어 포인트에서 원하는 진폭과 동일한 값을 배정받을 수 있다. 변환기들의 물리적인 세트(set)는 이후 제어 포인트들에서 원하는 진폭을 나타내는 음장을 생성하도록 제어될 수 있다.
공간의 완전한 제어가 가능하지 않기 때문에, 주어진 포인트들에서 음장을 제어하는 것은 다른 관련 위치들에서 음장 레벨들에서의 잘못된 로컬 최대치를 산출할 수 있다. 공중 햅틱 피드백과 관련하여, 이들은 상호 작용 영역 외부에서 감지될 수 있는 2차 효과들 및 고스트 현상들을 생성함으로써 공간과의 상호 작용에 개입할 수 있다.
음장에서 2차 최대치의 레벨 및 속성은 공간이 제어되는 방식에 따라 결정된다. 공간이 제어되는 방식을 바꾸는 방법들 중 하나는 변환기 요소들을 재배열하는 것이다. 상이한 방식들로 변환기 요소들을 재배열함으로써, 음장에 원치 않는 영향들이 제한되고 제어될 수 있다.
잘못된 최대치를 최소한으로 가지면서 음장에서 제어 포인트들을 생성하는 변환기들의 어레이를 설계하는 최선의 접근법은 간단하지 않다. 기존의 어레이 기하학적 구조들은 그것들의 결점들을 고려하기 위해 검토될 것이다. 새로운 어레이 기하학적 구조들은 이후 이러한 결점들을 개선(remedy)하기 위하여 검토될 것이다.
1. 도면 정의
도 2, 4, 6, 8, 10, 12, 14, 16, 17, 및 18은 30개의 제어 포인트들로 만들어지는 별 형상의 시뮬레이션들이다. 별 형상은 각각의 변환기 어레이의 중심보다 15cm위에 있는 평면에 생성되고 14cm의 직경을 가진다. 각각의 픽셀은 1mm2이다. 제어 포인트들, 픽셀들, 및 변환기 어레이들의 다른 세트들에서 유사한 결과들이 발생할 수 있다.
2. 기존의 어레이 구성들
도 1은 음장을 제어하기 위해 생성하는 256개의 변환기들 중 가장 명백한 어레이(100)를 도시한다:직선 어레이(110). 이 구성은 모델링 및 제조가 용이하다. 도 2에 도시된 바와 같이, 이 직선 어레이 시뮬레이션(200)은 실제 이미지(210)를 비추는(reflecting) 푸리에 변환 기반의 고스트 이미지들(220, 230, 240, 250)로 인해 어려움을 겪는다. 이것은 변환기 배열이 평면 표면의 절단된(truncated) 규칙적인 샘플링에 가깝기 때문이다.
직선 구조가 이들 네 개의 고스트 이미지들(220, 230, 240, 250)의 원천(source)이기 때문에, 잠재적 솔루션은 직선 구조를 분해(break up)하는 것이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 직선 구조를 갖지 않는 어레이(300) 및 변환기들의 더 나은 패킹(packing) 밀도에 대한 간단한 접근법은 육각형 어레이(310)로 패킹됨으로써 얻어질 수 있다.
도 4의 육각형 어레이 시뮬레이션(400)에 의해 도시된 바와 같이, 육각형 어레이(310; 여기서는 256개 대신 271개의 변환기들로 구성됨)는 의도되는 패턴(410) 주위에 여섯 개의 고스트 이미지들(420, 430, 440, 450, 460, 470)을 생성한다. 이들 고스트 이미지들은, 대체로 직선 매트릭스 접근법에서 분명했던 것과 같이, 분명히 패턴의 병진된 복사본들(translated copies)의 가시적인 부분들이다. 따라서 주어진 방향들 - 그러나 반드시 직교 방향은 아님 - 을 따라 평면을 반복되고 균일하게 샘플링하는 것은 이러한 거동(behavior)에 대한 책임이 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 이들 고스트 이미지들을 방지하기 위해, 균일한 구조를 변환기 요소들이 무작위 구성 어레이(510)에 자리하는 어레이(500)로 분해하는 것이 가능하다. 도 6에 도시된 바와 같이, 무작위 어레이 시뮬레이션(600)은 의도되는 이미지(610)를 넘어서는 추가(extra) 이미지들이 없다는 점에서 효과적이다. 그럼에도 불구하고, 변환기 요소들(510)의 패킹은 심하게 손상된다. 이것은 로컬 변환기 밀도에서의 예측할 수 없는 변화들(variations) 뿐만 아니라 제어 포인트 초점들에서 더 낮은 강도들을 산출한다. 이것은 음장 진폭들 및 제어 포인트들을 이동하기 위한 어레이 효율에서의 변동들(fluctuations)을 초래한다.
3. 엽서형의 나선 변환기 어레이
이전 섹션에서 윤곽이 나타난 쟁점들은 예상치 못한 전력(power) 감소를 피하기 위하여 제어 포인트들로부터 떨어진(fall away) 비관련(uncorrelated) 2차 최대치 및 균일한 밀도를 가지는 새로운 유형의 어레이의 생성을 필요로 한다. 이들 두 목적을 달성하는 변환기 배열이, 균일하거나 예측 가능한 밀도 및 고스트 이미지들을 피하기 위한 임의의 주어진 방향에서의 비균일 샘플링 둘 다를 갖는 기하학적 구조와 함께 요구된다.
엽서형의 나선 패턴은 태양광의 최대량을 흡수하기 위해 고밀도 패킹의 나뭇잎들이 필요한 자연에서 흔하다. 그것의 구조는, 균일하고 규칙적인 동시에, 임의의 주어진 방향에서 주기적인 샘플링을 결코 초래할 수 없는 요소들의 교대 곡선 패킹(alternating curved packing)을 생성하는 황금 비(무리수)의 각 비율들(angular proportions)에 기반한다. 만약 비율이 두 수량(quantity)들 중 더 큰 것에 대한 그들의 합의 비율과 같다면 두 수량들은 황금 비(무리수, 약 1.618)에 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 변환기 요소들의 어레이(700)는 엽서형의 나선(710)의 변형(variant)을 배열할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 엽서형의 나선 어레이 시뮬레이션(800)은 의도되는 이미지(810)를 넘어서는 고스트 이미지들을 제거하고 비상관화(decorrelation)를 통해 2차 최대치를 감소시킨다.
도 9에 도시된 바와 같이, 변환기 요소들의 어레이(900)는 공간에서 더 많은 커버리지(coverage)를 갖는 확장된 엽서형의 나선(910)으로 배열될 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 이 확장된 엽서형의 나선 어레이 시뮬레이션(1000)은 원하는 제어 포인트 출력에 가까운 진폭 레벨에서 더 많은 비-상관화되는(de-correlated) 노이즈(1020)를 갖는 의도되는 이미지(1010)를 초래한다.
도 2 및 도 4에 도시된 규칙적인 어레이 배열들에서의 추가 이미지들은 균일한 분리(separation)로 반복되는 동일 선상(collinear)의 변환기 요소들에 의해 야기된다. 부작용으로서, 이 요소들은 그들의 집단적인 작용(collective action)에서 형상의 이산 푸리에 변환(discrete Fourier transform)을 구성한다. 이것은 이 동일 선상의 그룹화들(groupings)이 종료되는 주기적 경계 조건들(periodic boundary conditions)로 이어진다. 주기적 경계 조건들의 결과로서 나타나는 아티팩트들(artifacts)이 그러한 도면들에 도시된 "고스트 이미지들"이다.
도시된 바와 같이, 이 이미지들은 상기 동일 선상의 그룹화들이 최소화되거나 균일한 분리들이 없는 시스템을 생성함으로써 제거될 수 있다. 이 상황들에서, 그룹화들은 이산 푸리에 변환과 동일한 샘플링 접근법을 가지지 않으며 그래서 이 효과들을 나타내지 않을 것이다. 무작위 또는 포아송 디스크 샘플링(Poisson disk sampling)은 이 효과들을 제거하는 데 효과적일 수 있지만, 이것은 요소들을 패킹하는 능력을 감소시키는 불리한 점을 가진다. 균일한 분리 또는 공선성(collinearity)을 방지하는 패킹 기술들은 자연에서의 결정 구조들이 증명할 수 있듯이 간단하지 않다. 그러나 엽서형의 나선 설계는 변환기 요소들을 무리수들에 의해 구성되고 지배(govern)되는 곡선들을 따라 배치함으로써 이 모든 기준들을 충족시키고, 공선성의 영향을 최소화한다.
어레이 영역에서 변환기들을 균등하게 분배하는 제곱근 거리(0.5제곱하는 것)를 사용하는 대신에, 변환기들을 가장자리들 쪽으로 더 펼치기 위해 지수(exponent)가 증가(황금 비에서 1을 뺀 값인 0.618제곱하는 것)될 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 변환기 요소들의 어레이(1100)는 황금 비 기반의 엽서형의 나선(1110)으로 배열될 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 이 황금 비 기반의 엽서형의 나선 어레이 시뮬레이션(1200)은 원하는 제어 포인트 출력에 가까운 진폭 레벨에서 더 많이 비상관화되는 노이즈(1220)를 갖는 의도되는 이미지(1210)를 초래한다. 이것은 더 큰 영역을 제어하는 동시에 노이즈를 더 억제하고 노이즈를 어레이의 가장자리 쪽으로 더 적절하게(gracefully) 저하(degrade)시킨다.
지수에서 더 높은 거듭제곱(power)을 사용함으로써, 엽서형의 나선은 요소들의 패킹을 완화하고, 이것을 해바라기들에서 발견되는 자연스러운 배열과 더 유사하게 만든다. 여기서, 엽서형의 나선 패턴에서의 변환기들의 분포는 엽서형의 나선 패턴의 가장자리들 쪽으로 더 희박(sparser)하다. 요소들이 중심으로부터 더 멀리 이동함에 따라 요소들이 더 멀리 떨어지면서, 요소들은 가장자리에서 감소되는 햅틱 효과들을 생성할 수 있다. 그러나, 가장자리에 있는 이 희박한 변환기들은, 더 큰 풋프린트(footprint) 및 몇몇 추가 변환기들을 희생하여, 과도한 노이즈를 계속해서 억제할 수 있다. 이 효과는 나선의 생성에서 더 높은 지수들을 사용하는 것을 정당화할 수 있다.
엽서형의 나선 어레이는 실제로 완전한 나선 대형(formation)일 필요는 없다. 나선은 직선, 정사각형 또는 직사각형 포맷에서와 같은 어레이 풋프린트들에 더 적합한 형상들로 절단될 수 있다. 따라서 하나 이상의 부분적인 엽서형의 나선 패턴들(partial phyllotactic spiral patterns)은 원하는 효과들을 생성하는 데 사용될 수 있다. 본 명세서에서 "부분적인 엽서형의 나선 패턴" 용어의 사용은 완전한 엽서형의 나선 패턴의 일부 또는 완전한 엽서형의 나선 패턴 중 어느 하나를 의미할 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 변환기 요소들의 어레이(1300)는 엽서형의 나선 기반의 정사각형 포맷(1310)으로 배열될 수 있다. 이 어레이(1300)는 다수의 부분적인 엽서형의 나선 패턴들로 변환기 요소들을 포함한다. 도 14에 도시된 바와 같이, 이 엽서형의 나선 기반의 정사각형 포맷 시뮬레이션(1400)은 제한된 노이즈를 갖는 의도되는 이미지(1410)를 초래한다. 직사각형 포맷 또한 사용될 수 있다.
대안으로서, 엽서형의 나선은 공중 햅틱 능력들(capabilities)을 제공하는 디바이스를 위한 프레임으로 절단될 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이, 변환기 요소들의 어레이(1500)는 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 포맷(1510)으로 배열될 수 있다. 이 어레이(1500)는 다수의 부분적인 엽서형의 나선 패턴들로 변환기 요소들을 포함한다. 이 어레이(1500)는 800개의 변환기들을 사용하였다. 도 16에 도시된 바와 같이, 이 엽서형의 나선 기반의 정사각형 프레임 시뮬레이션(1600)은 낮은 형상 품질을 갖는 의도되는 이미지(1610)를 초래한다. 이 낮은 형상 품질은 형상을 구성하는 제어 포인트들의 완만한 각도(shallow angle)에 기인할 수 있다.
변환기들을 z-방향 (2차원의 변환기 어레이에 직교(orthogonal)하는 방향)으로 이동시키고 변환기들을 경사진(beveled) "액자(picture frame)" 배열로 45도 회전시키는 것은 이 결과를 검증한다. 도 17에서 도시된 배열에서, 시뮬레이션(1700)은 변환기들이 이미지의 중심을 향해 이 45도 각도를 가리키고 있는 것을 도시한다.(변환기들이 이미지의 반대편들에서 반대 방향들을 가리키고 있기 때문에, 이미지의 반대편들에 있는 변환기들간의 차이(differential)는 90도이다). 여기서 의도되는 이미지(1710)는 노이즈를 거의 갖고 있지 않은 매우 높은 품질의 것이다. 이는 어레이에 있는 각각의 변환기를 생성된 이미지와 함께 시선(line of sight)에 더 가깝게 밀고(push), 초점을 맞추는 능력을 향상시킨다.
직관에 어긋나게(counter-intuitively), 각각의 변환기를 형상의 중심을 직접적으로 가리키도록 더 회전시키면 실제로는 초점을 맞추는 성능이 저하되는데, 왜냐하면 어레이의 네 측면들에 수직(perpendicular)인 분해능(resolving power)의 부족이 형상의 평면에서 더 강한(powerful) 2차 최대치를 생성하기 때문이다. 도 18에 도시된 배열에서, 시뮬레이션(1800)은 변환기들이 이미지의 중심을 향해 직접적으로 가리키고 있는 것을 도시한다. 여기서 의도되는 이미지(1810)는 상당히 더 많은 노이즈를 포함한다.
변환기들은 모두 동일한 방향을 가리키거나 z-축에서 동일한 방위(orientation)로 고정될 필요는 없다.
이 변환기 배열들은 원형 변환기 요소들을 사용하는 데 도시되어 왔으나 설명되는 설계들은 또한 정사각형, 직사각형 또는 타원형 또는 다른 형상들을 포함하는 상이한 모양의 변환기 요소들에도 적용 가능하다.
4. 노이즈의 감소 및 비상관화의 중요성
어레이 출력에서 노이즈는 많은 상이한 현상들을 야기할 수 있다. 우선 가장 분명한 부작용은 높은 레벨의 노이즈가 어레이의 공중 햅틱 품질들을 방해할 수 있다는 것이다. 그들은 의도되는 시그널을 삼켜버릴(drown out) 수 있는 낮은 레벨의 자극(stimulation) 및 팬텀 포인트들(phantom points)을 야기할 수 있다. 또 다른 부작용은 어레이가 부작용으로서 소리를 생성하기 때문에, 더 강한 무작위 2차 최대치가 작업 볼륨 외부에서 더 많은 청각적 노이즈를 초래할 수 있다는 것이다.
근처의 2차 최대치를 감소시키는 것은 햅틱 감각(sensation)에 개입할 수 있는 피드백의 포인트들의 레벨을 감소시킬 것이다. 노이즈와 피드백을 비상관화하는 것은 노이즈가 공간적 및 시간적으로 자기 자신과 상쇄간섭(destructively interfere)하게 함으로써 노이즈를 더 효과적으로 평활화(smooth out)할 수 있을 것이다.
Ⅱ. 햅틱 시스템에서 변환기 배치의 컴퓨테이셔널 오토메이션(computational automation)
만약 부적절하게 배치되는 변환기들을 가지치기(pruning)함으로써 각각의 전자적 컴포넌트의 배치의 물리적인 제한이 이상적인 레이아웃에 적용된다면, 설계는 드물어(sparse)지고 비효율적이 된다.
1. 물리적 제약들의 적용
도 19 및 도 20은 이상적 변환기 레이아웃들 대 실제 변환기 레이아웃들에 관련된 쟁점들을 보여준다. 도 19는 엽서형의 나선에서의 변환기들의 이상적인 레이아웃(1900)이다. 도 20은 실제 상황에서 변환기들의 이 레이아웃(2000)을 복제하려는 시도를 보여준다.
변환기들은 인쇄 회로 기판(printed circuit board)의 풋프린트 내에 포함되어야 한다. 도 20은 네 개의 물리적인 커넥터 배치들에 대한 영역들(2010, 2020, 2030, 2040)이 변환기들을 위한 제약 위에 적용된 것을 보여준다. 따라서 일례에서, 도 20에서 기판의 영역에 대한 전체 변환기 수가 동일한 공간 내의 직선 레이아웃(도 1에서와 같은)에 대한 256에서 179로 떨어졌는데, 이는 상당한 전력 손실을 나타낸다. 또한 변환기들이 없는 상당한 크기의 영역들(2010, 2020, 2030, 2040)이 있는데, 이는 위의 음향 볼륨(acoustic volume)에서 정확도(fidelity)의 손실을 의미(imply)한다. 이것이 변환기 요소들의 배치에 대한 추가적인 수동 개입의 출발점으로 사용될 수 있으나, 이는 시간 소모적이며 의도되는 최적의 레이아웃을 부주의하게(inadvertently) 손상시킬 위험이 있을 수 있다.
2. 물리적 제약 최적화(optimization)
변환기 레이아웃 설계는 2차원 물리학의 시뮬레이션의 사용을 통해 물리적 제약들에 대해 더 잘 최적화될 수 있다. 시뮬레이션에서 각각의 전기적 컴포넌트는 다수의 층들(layers)로 구성된다. 각각의 층에서, 오브젝트(object)는 동일한 층에 있는 다른 물리적 바디들(bodies)과 상호작용한다. 예를 들어, 변환기 바디는 하나의 층에서 원시적인 형상(primitive shape)으로 모델링될 수 있다. 별개의 층 상의 상이하지만 강하게 연결되는 형상(different but rigidly-connected shape)은 변환기 아래의 전기 핀 연결(electrical pins connection)을 나타낸다. 위의 예에서, 변환기 바디들은 서로 상호작용하고 인쇄 회로 기판의 가장자리들과 상호작용한다. 대조적으로, 변환기 핀들을 모델링하는 형상들은 물리적 기판 커넥터들과만 상호작용하여 커넥터를 물리적으로 배치할 충분한 공간이 있을 것을 보장한다. 따라서, 전체로서의 컴포넌트의 위치는 물리적인 프로세스의 시뮬레이션을 사용하여 최적화된다.
3. 설계를 향상시키는 시뮬레이션 거동들
그러한 제약을 받는 시스템의 물리적인 시뮬레이션을 제공하기 위해 (하드웨어로, 소프웨어로 또는 양자 모두로 어느 것이든) 구성되는 시뮬레이터는 변환기 배치 작업들을 위한 직관적인 설계 도구를 제공하는 데 사용될 수 있다. 문제는 네거티브 제약들(negative constraints)을 위반하는 컴포넌트들을 원하는 위치에 배치하면서도 포지티브 제약들(positive constraints)을 충족하는 것이 필요하다는 것이다. 그러한 접근법은 임의의 주어진 컴포넌트의 이상적인 위치에 가장 근접한 배치를 시도하면서 이 제약들을 충족시키는 쉽게 직관되는(readily intuited) 결과들을 산출한다. 이 노력의 최종 목표는 회로 기판상의 변환기들의 효율적인 실제 레이아웃을 설계하고 제공(deliver)하는 것이다.
물리적인 프로세스는, 예를 들어, 강체(rigid body)로 표현되는 각각의 컴포넌트 및/또는 컴포넌트들을 균등하게 펼치는 요소들 사이의 반발력장(repulsive force field)으로 구상(envision)될 수 있다. 이 요소들은 물리적인 스프링들의 해석(interpretation)에 해당하는 제약들에 의해 선호되는 위치들에 연결될 수 있다. 이러한 방식으로, 포지티브 제약들인 "스프링들(springs)"이 가장 완화되는 한편 형상 폐색(shape occlusion)과 같은 다른 물리적인 네거티브 제약들은 계속해서 준수하는 물리적 구성은 회로 기판상의 컴포넌트 배치에 대한 포괄적인 메타포를 제공한다.
강체 시뮬레이션은 이 제약들에 대한 메타포들을 산출하도록 구성될 수 있는 물리적인 시뮬레이션 시스템의 한 예이다. 강체로서의 각각의 컴포넌트의 시뮬레이션은, 두 개의 강체들이 동시에 동일한 공간을 차지하지 않을 수 있으므로, 이후 형상 폐색을 방지한다. 시뮬레이터는 또한 설계에서 각각의 컴포넌트에 구속력(restraining force)을 적용하는 데 사용될 수 있다. 이는 컴포넌트들을 미리 계산(pre-calculated)되고 이상적인 위치들에 최대한 가깝게 유지하기 위해 의도되는 것이다. 이상적인 위치들로부터의 편차(deviation)는 증가되는 복원력(restoring force)을 초래한다. 이것은 컴포넌트를 이상적인 위치로 끌어 당기는(pulling) 스프링으로서 구상되고 모델링될 수 있다. 미리 정의되는 포인트(predefined point)에서, 스프링은 파손되도록 구성될 수 있으며, 이는 컴포넌트의 삭제(deletion) 및 가능한 재배치를 초래한다.
일단, 자동화될 수 있는 컴포넌트들의 초기 배치가 완료되면 시뮬레이션은 시간에 따라 진행한다. 시뮬레이션이 시간에 따라 진행함에 따라, 스프링들은 수축되고, 이것이 컴포넌트들을 더 나은 위치들로 끌어 당기는 한편, 다른 제약들은 컴포넌트들을 다양한 선호되는 위치들로부터 밀어낼 수 있다. 시간이 지나면서, 이 반대하는 힘들(opposing forces)의 작용들은 기판 설계가 프로세스로부터 내보내질 수 있는 더 최적화되는 구성으로 자리잡을 수 있게 해준다. 이것은 여러 번 반복되거나, 효과적인 회로 기판 설계를 얻기 위해 더 긴 설계 프로세스에서 단일 단계로 반복될 수 있다.
도 21은 시뮬레이션된 최종 변환기 배치들(2111, 2113, 2115) 위에 중첩되는(overlaid) 초기 변환기 배치들(2112, 2114, 2116)의 초기 배열을 갖는 좌측 레이아웃(2100)을 도시한다. 가운데 레이아웃(2120)에서, 직사각형의 컴포넌트-프리(component-free) 구역(2121)은 변환기들이 그들의 초기 변환기 배치들(2112, 2114, 2116)로부터 멀어지게 하고 시뮬레이션된 최종 변환기 배치들(2111, 2113, 2115)이 위치들을 이동시키게 한다. 초기 변환기 배치들(2112, 2114, 2116)과 시뮬레이션된 최종 변환기 배치들(2111, 2113, 2115) 사이의 연결은 각각의 스프링들(2122, 2123, 2124)을 사용하여 모델링된다.
우측 레이아웃(2130)에서, 확장된 직사각형의 컴포넌트-프리 구역(2132)이 가장 왼쪽의 초기 변환기 배치(2116)로부터 시뮬레이션된 최종 변환기 배치(2115)까지의 거리를 너무 크게 하기 때문에 가장 왼쪽의 변환기(2115)는 제거된다. 이것은 스프링이 파손되게(2131) 하고 따라서 시뮬레이션된 최종 변환기 배치(2115)는 레이아웃으로부터 제거된다.
도 22는 "문제가 되는(offending)" 변환기가 완전하게 제거되는 대신 어레이 내에서 이동된다는 차이를 갖고서 유사한 상황을 도시한다. 좌측 레이아웃(2210)은 컴포넌트-프리 구역없이 다섯 개의 시뮬레이션된 최종 변환기 배치들(2211, 2212, 2213, 2214, 2215)을 도시한다(초기 변환기 배치들은 도시되지 않는다). 가운데 레이아웃(2220)은 변환기 배치에 대한 컴포넌트-프리 구역(2235)의 영향을 도시한다. 여기서, 네 개의 초기 변환기 배치들(2221, 2223, 2224, 2225)과 시뮬레이션된 최종 변환기 배치들(2211, 2213, 2214, 2215) 사이의 연결은 각각의 스프링들(2226, 2227, 2230, 2229)을 사용하여 모델링된다. 이 네 개의 변환기들의 이동은 컴포넌트-프리 구역(2235)에 의해 필요하게 된다. 컴포넌트-프리 구역(2235)에 의해 필요하게 되는 중간-좌측 변환기(2212)의 이동은 너무 멀고, 따라서 스프링(2228)을 파손한다. 이것은 중간-좌측 변환기를 어레이의 다른 쪽에 있는 위치(2222)로 이동시키게 하는 이유가 된다.
우측 레이아웃(2240)에 도시된 바와 같이, 이전의 중간-좌측 변환기(2212)는 어레이의 다른 쪽에 있는 위치(2222)로 이동되고, 컴포넌트-프리 구역(2235)에 관한 그것의 배치를 모델링하는 데 스프링(2231)이 사용된다. 우측 레이아웃(2240) 내의 나머지 요소들은 가운데 레이아웃(2220)과 동일하다.
갑작스럽게 컴포넌트 레이아웃에 제약들을 적용하는 것은 물리적인 제약들이 즉시 그리고 급격하게(sharply) 위반되는 것으로 인한 불확실성을 생성할 수 있다. 이를 완화하기 위해서, 제약들 및 컴포넌트들은 천천히 제자리로 움직이고 확장되게 될 수 있다. 이 물리적인 해석은 컴포넌트들이 시뮬레이션의 자연스러운 결과로서 천천히 위치를 채택할 수 있게 한다. 도 23은 좌측 레이아웃(2310)에서 초기 변환기 배열(2315)을 도시한다. 가운데 레이아웃(2320)에서는, 변환기 배열(2325)이 어느 정도 재정렬(realign)되도록 하는 작은 컴포넌트-프리 구역(2312)이 도시된다. 우측 레이아웃(2330)에서는, 변환기 배열(2340)이 상당히 재정렬되도록 하는 확장된 컴포넌트-프리 구역(2335)이 도시된다.
도 24는 작은 컴포넌트들(2411, 2412, 2413)을 갖는 좌측 레이아웃(2410)을 도시한다. 가운데 레이아웃(2420)에는 확장된 컴포넌트들(2421, 2422, 2423)이 있다. 우측 레이아웃(2430)에서 최종 크기 컴포넌트들(2431, 2432, 2433)은 스프링 제약들을 사용하여 자연스럽게 그들 자신을 배열한다.
시뮬레이션은 또한 컴포넌트들의 동적인 생성 및 삭제를 허용함으로써 상호 작용적일 수 있다. 이 컴포넌트들은 또한 물리적으로 시뮬레이션되며, 이 상호 작용성은 배치 프로세스에 대한 사람의 제어의 요소를 가능하게 한다. 이 경우들에서, 즉각적인 컴포넌트 위치(immediate component position) 및 그것에 연관된 스프링 제약의 고정 위치(anchoring location)가 모두 수정될 수 있다.
도 25는 사용자 입력(2512)에 의해 새로운 컴포넌트가 추가되고 있는 컴포넌트들의 세트(2514)를 갖는 좌측 레이아웃(2510)을 도시한다. 가운데 레이아웃(2520)은 초기의 새로운 컴포넌트(2522)가 공간을 제공(accommodate)하기 위해 이동한 다른 컴포넌트들(2524) 내에 생성되고 있는 것을 도시한다. 우측 레이아웃(2530)은 모든 컴포넌트들의 새로운 레이아웃(2534)을 도시한다.
도 26은 사용자 입력(2612)에 의해 새로운 컴포넌트가 제거되고 있는 컴포넌트들의 세트(2614)를 갖는 좌측 레이아웃(2610)을 도시한다. 가운데 레이아웃(2620)은 제거될(to-be-removed) 컴포넌트(2622)가 다른 컴포넌트들(2624) 가운데서 제거되고 있는 것을 도시한다. 우측 레이아웃(2630)은 남아있는 컴포넌트들(2634)의 레이아웃을 도시한다.
전술한 방법들을 사용하여 개선된 레이아웃의 예가 도 27에 도시된다. 컴포넌트 레이아웃(2700)은 상기 도 20의 179개의 컴포넌트들과 비교하여 237개의 전체 컴포넌트 개수를 초래한다. 더 효율적인 레이아웃의 결과로서, 영역들(2710, 2720, 2730, 2740)은 더 이상 비어 있지 않고 많은 컴포넌트들을 포함한다.
Ⅲ. 부상(levitating)하는 기점들( fiducials )을 사용하는 어레이들의 캘리브레이션
1. 입력 캘리브레이션 단계로서의 부상(levitation)
폴리스티렌 비드(polystyrene beads)와 같은 오브젝트들의 부상은, 어레이 위에 생성되는 음장을 사용하여 가능하다. 작은 오브젝트가 트랩(trap)될 수 있는 부상 포인트를 생성하기 위해 최적화가 이용될 수 있음이 밝혀졌다.(Marzo et al., Holographic acoustic elements for manipulation of levitated objects, Nature Communications 6:8661 (2015)). 부상 포인트는 제어 포인트와 유사한 방식으로, 그리고 동일한 위치에서 생성될 수 있는 동등(equivalent)한 제어 포인트로부터의 예측 가능한 하위-파장 오프셋(predictable sub-wavelength offset)에서 생성될 수 있다. 오브젝트는 이후, 예를 들어 카메라와 같이, 입력과 동일한 센서를 사용하여 감지될 수 있다. 이 오브젝트는 이후 자유 공간에 떠있는 기점 마커(fiducial marker)로서 사용될 수 있다. 이 기점 오브젝트는 공간적 추적(spatial tracking)이 가능한 센싱 디바이스(sensing device)의 입력 좌표 공간과 음장 출력 좌표 공간 사이의 대응을 제공할 수 있다.
일단 비드가 부상 포인트에 트랩되면, 부상 포인트는 제어 포인트와 유사한 방식으로 천천히 이동될 수 있다. 부상 포인트가 어레이 위의 음향 볼륨의 주위를 이동함에 따라, 음향 출력 공간과 센서 입력 공간 사이의 대응이 정제(refine)된다. 충분한 센서 캘리브레이션을 제공하기 위하여, 오브젝트는 시간을 통해 입력과 출력 공간 사이의 대응들을 등록하면서, 세 개의 차원 모두를 통해 이동해야 한다. 오브젝트의 예시적인 경로는 어레이 위에 떠다니는 사면체(tetrahedron)의 꼭지점들(vertices) 사이가 될 수 있다. 만약 음향적으로 투명한 구조(acoustically transparent structure)가 미리 정의된 초기 위치에 기점을 유지하여, 어레이가 오브젝트를 잡고(grip) 부상시킬 수 있도록 한다면, 시스템은 사람의 개입없이 작동될 수 있다.
2. 출력 캘리브레이션 단계로서의 부상
만약 입력 센서 공간과 위치의 객관적인 측정 사이의 대응이 알려지면, 부상하는 오브젝트는 어레이의 출력 공간을 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 부상 포인트의 대형이 제어 포인트의 대형과 유사하므로, 전자(former)는 음향 추정들(acoustic assumptions)이 음향 볼륨을 가로질러 유지(hold)하는 방식을 측정하는 데 사용될 수 있다. 이것은 어레이가 초점을 맞추는 위치들이 정확한지 여부를 확인하고, 초점이 공간에서 선형적으로 또는 비선형적으로 변형(transform)된 경우 보정 계수(correction factor)의 계산을 가능하게 하는 데 사용될 수 있다. 입력 및 출력 캘리브레이션 단계들 양자 모두가 동시에 수행될 수 있다.
Ⅴ. 결론
전술한 실시예들의 다양한 특징들은 개선된 햅틱 시스템의 다수의 변형들을 생성하도록 선택되고 결합될 수 있다.
전술한 명세서에서는, 특정 실시예들이 설명되었다. 그러나, 본 기술분야의 통상의 기술자는 아래 청구항들에서 기재된 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 변형들 및 변경들이 이루어질 수 있음을 이해한다. 따라서, 본 명세서 및 도면들은 제한적인 의미보다는 예시적인 것으로 간주되어야 하며, 이러한 모든 수정들은 본 교시의 범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.
이익들, 이점들, 문제의 해법들, 및 임의의 이익, 이점, 또는 해법이 발생하거나 더 두드러지게 할 수 있는 임의의 요소(들)는 임의의 또는 모든 청구항들의 중요한, 필수적인, 또는 본질적인 특징들 또는 요소들로 해석되어서는 안 된다. 본 발명은 본 출원의 계류 중에 이루어진 임의의 보정들을 포함하는 첨부된 청구항들 및 발행된 청구항들의 모든 균등물들에 의해서만 한정된다.
또한 본 명세서에서, 제1 및 제2, 상부 및 하부 등과 같은 관계 용어들은 하나의 엔티티 또는 액션을 또 다른 엔티티 또는 액션과 구별하기 위해서만 사용되며, 반드시 그러한 엔티티들 또는 액션들 간에 임의의 실제 그러한 관계 또는 순서를 요구하거나 암시하는 것은 아니다. 용어 "포함한다(comprises)", "포함하는(comprising)", "갖는다(has)", "갖는(having)", "포함한다(includes)", "포함하는(including)", "함유한다(contains)", "함유하는(containing)" 또는 이들의 임의의 다른 변형은 비배타적인 포함을 커버하도록 의도되며, 따라서 요소들의 목록을 포괄하거나, 갖거나, 포함하거나, 함유하는 프로세스, 방법, 물건 또는 장치는 그러한 요소들만을 포함하는 것이 아니라, 명시적으로 나열되지 않거나 그러한 프로세스, 방법, 물건 또는 장치에 고유한 다른 요소들을 포함할 수 있다. 요소 뒤에 "~을 포괄한다", "~을 갖는다", "~을 포함한다", "~을 함유한다"가 나오는 것은, 추가의 제약이 없다면, 그 요소를 포괄하거나, 갖거나, 포함하거나, 함유하는 프로세스, 방법, 물건 또는 장치 내의 추가의 동일한 요소의 존재를 배제하지 않는다. 단수 형태("a" 및 "an")의 용어는 본 명세서에서 달리 명시적으로 언급되지 않는 한 하나 이상으로서 정의된다. "실질적으로", "본질적으로", "대략적으로", "약"이라는 용어들 또는 그의 임의의 다른 버전은 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해되는 것과 유사한 것으로 정의된다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 "결합"이라는 용어는 접속으로서 정의되지만, 반드시 직접적이고 반드시 기계적일 필요는 없다. 소정 방식으로 "구성"되는 디바이스 또는 구조는 적어도 그런 방식으로 구성되지만, 나열되지 않은 방식으로 구성될 수도 있다.
본 개시내용의 요약서는 독자가 기술적인 개시내용의 특성을 신속하게 확인할 수 있게 하기 위해 제공된다. 이것은 청구항의 범위 또는 의미를 해석하거나 제한하는 데 사용되지 않을 것이라는 이해와 함께 제출된다. 또한, 전술한 상세한 설명에서는, 개시내용의 간소화를 위해 다양한 특징이 다양한 실시예에서 함께 그룹화되는 것을 알 수 있다. 이 개시 방법은 청구된 실시예가 각각의 청구항에 명시적으로 기재된 것보다 많은 특징을 필요로 한다는 의도를 반영하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 오히려, 이하의 청구항에 나타난 바와 같이, 발명의 주제는 단일의 개시된 실시예의 모든 특징보다 적은 특징에 있다. 따라서, 이하의 청구항은 이에 의해 상세한 설명에 포함되며, 각각의 청구항은 개별적으로 청구되는 주제로서 독립적인 것이다.

Claims (21)

  1. 장치로서,
    공중 음장(mid-air acoustic field)을 생성하기 위한 알려진 상대적인 위치들 및 방위들(orientations)을 갖는 복수의 변환기들(transducers)을 갖는 변환기 어레이;
    복수의 제어 포인트들 - 상기 복수의 제어 포인트들 각각은 상기 변환기 어레이에 대한 알려진 공간적 관계를 가짐 -;
    을 포함하고,
    상기 복수의 변환기들은 상기 복수의 제어 포인트들에서 원하는 진폭들로 상기 공중 음장을 생성하며; 및
    상기 복수의 변환기들 중 적어도 일부는 부분적인 엽서형의 나선 패턴(partial phyllotactic spiral pattern)으로 배열되는, 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 부분적인 엽서형의 나선 패턴은 상기 공중 음장에서 잘못된 로컬 최대치(local maxima)를 최소화하는, 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 변환기 어레이는 직선 포맷(rectilinear format)으로 배열되는, 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 변환기 어레이는 프레임 포맷으로 배열되는, 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 복수의 변환기들은 제1 방위를 갖는 제1 변환기 및 제2 방위를 갖는 제2 변환기를 포함하고, 상기 제1 방위는 제2 방위와 동일하지 않은, 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 방위와 제2 방위 간의 차이는 약 90도인, 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 복수의 변환기들 중 적어도 하나는 상기 공중 음장 내의 미리 결정된 포인트를 향하는, 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 부분적인 엽서형의 나선 패턴 내의 상기 복수의 변환기들의 분포는 무리수의 각 비율들(angular proportions)에 기초하는, 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 무리수는 약 0.618의 값을 갖는, 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 부분적인 엽서형의 나선 패턴 내의 상기 복수의 변환기들의 분포는 거의 동등한, 장치.
  11. 제8항에 있어서, 상기 부분적인 엽서형의 나선 패턴 내의 상기 복수의 변환기들의 분포는 상기 부분적인 엽서형의 나선 패턴의 가장자리들 쪽으로 더 희박한, 장치.
  12. 방법으로서,
    알려진 상대적인 위치들 및 방위들을 갖는 공중 음장을 생성하기 위한 복수의 시뮬레이션되는 변환기들을 갖는 회로 기판 상의 변환기 어레이의 구성(composition)을 시뮬레이션하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 복수의 변환기들 각각은 상기 복수의 변환기들 중 2개가 동시에 동일한 공간을 점유하는 것을 방지하는 강체(rigid body) 시뮬레이션을 사용하여 시뮬레이션되는, 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 시뮬레이션에서 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들 중 적어도 하나에 구속력(restraining force)을 가하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 구속력은 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들 중 적어도 하나를 그것의 이상적인 위치로 당기는 스프링으로서 시뮬레이션되는, 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 스프링은 상기 시뮬레이션으로부터 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들 중 적어도 하나의 삭제를 야기하는 미리 정의된 포인트에서 파손되도록 시뮬레이션되는, 방법.
  16. 제14항에 있어서, 상기 스프링은 상기 시뮬레이션으로부터 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들 중 적어도 하나의 재배치를 야기하는 미리 정의된 포인트에서 파손되도록 시뮬레이션되는, 방법.
  17. 제12항에 있어서, 상기 회로 기판은 시뮬레이션되는 변환기들이 없는 적어도 하나의 영역을 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들의 일부는 초기에 부분적인 엽서형의 나선 패턴으로 배열되는, 방법.
  19. 제17항에 있어서, 상기 회로 기판 상의 상기 변환기 어레이 배치의 구성은 상기 시뮬레이션되는 변환기들이 없는 적어도 하나의 영역 주위에서의 상기 복수의 시뮬레이션되는 변환기들의 효율적인 배치를 포함하는, 방법.
  20. 장치로서,
    공중 음장을 생성하기 위한 상대적인 위치들 및 방위들을 갖는 복수의 변환기들을 갖는 변환기 어레이;
    복수의 부상 포인트들(levitation points) - 상기 복수의 변환기들은 상기 복수의 부상 포인트들에서 원하는 진폭들로 상기 공중 음장을 생성함 -;
    부상 포인트 근처에 떠있는 적어도 하나의 공중 기점 마커(mid-air fiducial marker);
    상기 공중 음장 내에서 상기 부상 포인트들을 위치시키기 위한 센싱 디바이스; 및
    상기 공중 음장 내에서 상기 공중 기점 마커들 중 적어도 어느 하나의 위치를 추적하는 것에 기반하는 상기 센싱 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이터(calibrator)
    를 포함하는, 장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기 공중 음장 내에서 상기 공중 기점 마커들 중 적어도 하나의 위치를 추적하는 것은 3차원에서의 상기 공중 기점 마커들 중 적어도 하나의 이동을 포함하는, 장치.
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