KR20170089695A - 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법 - Google Patents

가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법에 관한 것으로, 작업물의 로딩위치로부터 언로딩위치까지 연장된 이송벨트를 구비하고, 상기 작업물의 이동경로가 되는 운반부; 상기 이동경로 중에서 상기 작업물이 정지되는 곳을 기준으로 배치되고, 상기 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반을 가변시키는 가변형 지그로서 상기 작업물을 지지하는 가변지그모듈; 상기 가변지그모듈을 기준으로 상기 이송벨트의 외측에 배치되고, 상기 작업물의 이동 또는 위치를 측정하는 센싱부; 상기 이송벨트를 통해 운반된 상기 작업물에 대한 영상처리를 담당하는 이미지프로세싱부; 및 상기 가변지그모듈에 전기적으로 접속되고, 상기 가변지그모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법{conveyance with variable jig and driving method thereof}
본 발명은 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공장 내에서 작업물을 고정 및 지지하거나, 작업 전 후로 작업물을 이송하는 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법에 관한 것이다.
일반적으로 공장내에서는 작업물의 형상에 대응하게 제작한 개별적으로 제작한 지그를 반송 장치에 탑재하여 조립 작업을 수행하고 있다.
지그는 작업물의 규격, 형상, 형태에 따라 각각 제작 및 사용되고 있으며, 공장내 수 많은 공정에 맞게 사용되는 지그의 양은 무수히 많다.
지그는 제조 물품을 고정하고 조립과 이동에 사용되는 고정장치이다. 지그는 그 제품, 사양, 공정에 따라 수 종류부터 수십 종류까지 늘어 나게 된다.
이렇게 제품을 생산하는데 필요한 가지수는 제품 1개가 생산되기 위해 수백가지도 넘는 지그가 활용될 수 있다.
그리하여 이렇게 사용되는 지그를 제품의 생산부터 단종 될 때까지 사용된다.
각 지그는 금형을 통해 제작되거나 기계적 가공 또는 조립을 통해 제작되며, 지그의 단가는 수 백만원부터 수 천만원에 이른다. 만일 각 공정 또는 생산 라인에서 사용되는 지그의 재사용 및 재활용이 가능할 경우, 제품의 단가 하락에도 큰영양을 미칠 수 있다.
예컨대, 지그를 요구하는 작업물은 차량용 도어의 도어트림(door trim)일 수 있다. 도어 트림은 로어 트림(lower trim), 맵포켓(map pocket)이 조립되어 있고, 조립 위치까지 지그에 탑재된 상태로 운반된 후, 공정내 작업 위치의 작업자 또는 조립 장치에 의해 각종 스위치, 사이드 미러 방향 조정 버튼 등의 조립 작업이 이루어지며, 이후 다음 공정으로 운반되어야 한다.
즉, 지그의 용도 특성상, 재사용 또는 재활용이나 다른 규격의 작업물을 위해 변형되기 매우 어렵고, 제품 규격의 가변으로 인하여 라인에서 혼류 생산이 일어날 경우, 제품 생산이 변경됨으로 그에 맞는 지그 또한 교환 및 교체가 이루어져야 한다.
또한, 이렇게 교체하는 시간 동안 라인은 정지하게 되고, 시간당 생산량을 따지는 공장에서는 막대한 손해가 이루어지게 된다.
본 발명 목적은, 상기와 같은 실정을 감안하여 제안된 것으로, 공정 라인을 따라 배치되어 작업물을 이송시키기 위한 운반부와, 운반부의 이송벨트가 정지하는 위치에 배치되어서 작업물의 형상에 대응하게 가변될 수 있는 가변지그모듈을 구비하되, 가변지그모듈이 작업물의 형상에 대응하게 변경 및 재구성되어서, 조립 공정상에 소요되는 비용 문제를 해소하고, 지그 교체 시간 및 교체 비용이 발생하지 않고 그에 맞는 생산이 이루어질 수 있으며, 공장내에서 사용되는 지그를 공용화할 수 있도록 한 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법을 제공하는 데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의한 가변형 지그를 구비한 반송 장치는 작업물의 로딩위치로부터 언로딩위치까지 연장된 이송벨트를 구비하고, 상기 작업물의 이동경로가 되는 운반부; 상기 이동경로 중에서 상기 작업물이 정지되는 곳을 기준으로 배치되고, 상기 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반을 가변시키는 가변형 지그로서 상기 작업물을 지지하는 가변지그모듈; 상기 가변지그모듈을 기준으로 상기 이송벨트의 외측에 배치되고, 상기 작업물의 이동 또는 위치를 측정하는 센싱부; 상기 이송벨트를 통해 운반된 상기 작업물에 대한 영상처리를 담당하는 이미지프로세싱부; 및 상기 가변지그모듈에 전기적으로 접속되고, 상기 가변지그모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 운반부는, 상기 이송경로에서 상기 이송벨트를 이동시키는 벨트구동장치를 더 포함하고, 상기 이송벨트에는 상기 가변지그모듈에 마련된 다수의 서포트핀부를 관통시키기 위한 다수의 벨트관통구멍이 형성되어 있다.
상기 가변지그모듈은, 상기 이송벨트의 저면에서 이격되게 배치되어 있다.
상기 가변지그모듈은, 상기 이송벨트의 저면 또는 상기 이송벨트의 상면에 설치되어 있을 수 있다.
상기 가변지그모듈은, 상기 벨트관통구멍에 각각 대응하여 서로 통하도록 상면에 다수의 핀출입구를 갖는 케이싱과, 상기 케이싱의 내부에 설치되며, 상기 핀출입구에 각각 대응하게 배치된 다수의 상기 서포트핀부와, 상기 서포트핀부의 저부에서 상기 서포트핀부의 길이 방향으로 연장되며 양측면에 랙기어가 각각 형성되어 있는 연장축부재와, 상기 랙기어에 대하여 각각 치합되고, 회전 가능하게 상기 케이싱에 지지되어 있는 피니언기어, 및 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 작동하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 상기 피니언기어에 전달하는 축계로 이루어진 구동장치를 포함하고, 상기 구동장치는 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 상기 서포트핀부를 상승 또는 하강시킬 수 있는 구동력을 상기 피니언기어에 전달한다.
상기 서포트핀부는, 상기 연장축부재의 상단에 설치되고, 상기 작업물과의 접촉에 따른 압력측정신호를 상기 제어부에 입력시키는 압력센서와, 상기 압력센서를 감싸도록 상기 연장축부재에 결합되고, 상기 핀출입구를 향하여 연장되고, 상기 압력센서의 평면적보다 상대적으로 작은 구멍 사이즈의 상부 구멍을 갖는 중공몸체부와, 상기 압력센서의 상면에 놓이도록, 상기 중공몸체부의 내부에 배치된 탄성부재와, 상기 탄성부재의 상부에 배치되고, 상기 중공몸체부의 상부 구멍의 테두리에 구속되어 있는 롤러볼을 포함한다.
상기 가변지그모듈은, 상기 피니언기어를 록킹 또는 릴리싱시키도록, 상기 피니언기어에 근접 배치되어 있는 핀브레이크장치를 더 포함한다.
상기 핀브레이크장치는, 상기 피니언기어에 치합될 수 있도록 래칫(ratchet) 형상으로 형성된 스톱기어, 및 상기 제어부의 록킹 또는 릴리싱 신호에 따라, 상기 스톱기어를 회전 또는 역회전시켜 상기 피니언기어에 접촉 또는 분리시키도록, 상기 스톱기어의 회전샤프트에 결합된 액추에이터를 구비한다.
상기 제어부는, 상기 작업물의 출입 유무에 대응한 상기 센싱부의 감지신호와, 상기 이미지프로세싱부로터 전달된 영상처리신호와, 상기 압력센서의 압력측정신호를 입력받아 상기 모터를 제어하는 마이크로 컴퓨터 유닛(MCU, micro computer unit)과, 상기 마이크로 컴퓨터 유닛과 접속되고, 상기 마이크로 컴퓨터 유닛과 연동하여 상기 작업물의 공정에 대응하게 상기 운반부의 이송벨트의 이동 또는 정지를 제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC, programmable logic controller)와, 상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에 접속되며, 상기 작업물의 공정에 관련된 프로젝트를 계획 및 제어하고, 사용자에게 상기 운반부 또는 상기 가변지그모듈의 작동 명령 또는 작동 상황을 표시하는 프로젝트 플래닝 컨트롤러(PPC, project planning controller)와, 상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에 접속되며, 상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에서 처리하는 신호 또는 정보를 관리하는 생산관리장치(MES, manufacturing execution system)를 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법은, 작업물을 이송하는 이송부와 결합되어서, 상기 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반을 가변시키기 위한 제어부에 의해 이루어지되, 상기 제어부는, 상기 이송부의 이송벨트를 이동시키거나 정지시켜서, 상기 작업물이 가변지그모듈의 상부에 배치되게 하는 작업물 투입 단계; 상기 이송벨트의 정지시, 상기 가변지그모듈의 모터의 작동을 제어하여, 상기 모터의 구동력에 의해 다수의 서포트핀부를 상승시키고, 상기 서포트핀부의 롤러볼이 상기 작업물의 저면에 대응하여 접촉함에 따라, 상기 서포트핀부의 압력센서로부터 입력되는 압력측정신호의 값을 임계치와 비교체크하여 상기 서포트핀부의 상승을 정지시키는 지그 가변 단계; 상기 가변지그모듈 위의 상기 작업물을 이미지프로세싱부로 촬영하여 이미지정보를 생성하고, 미리 준비한 상기 작업물의 설계도 정보와 상기 이미지정보를 이용하여 상기 가변지그모듈 상의 상기 작업물의 위치와 설계도 상의 위치를 매칭 비교하는 이미지프로세싱 단계; 및 상기 이미지프로세싱 단계의 매칭 비교 결과를 프로젝트 플래닝 컨트롤러의 휴먼 머신 인터페이스(HMI, human machine interface)를 통해 표시하는 공정 처리 단계를 포함한다.
상기 공정 처리 단계에서는, 상기 제어부는, 상기 휴먼 머신 인터페이스에 표시되는 정보에 따라 상기 작업물에 대한 작업이 시작되고, 이후 상기 작업물에 대한 작업이 완료되어 상기 제어부로 입력되는 공정완료버튼 클릭신호에 따라서, 상기 서포트핀부를 하강시키고, 상기 이송벨트를 이동시켜서, 상기 작업물이 다음 공정으로 운반되게 제어한다.
본 발명에 의한 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법은, 컨베어벨트 또는 반송 수단과 같은 이송벨트를 갖는 운반부와, 운반부에 결합된 가변지그모듈을 제공함으로써, 작업물의 운반, 정지, 조립 및 정렬을 일괄적으로 처리할 수 있어서, 작업 효율을 극대화할 수 있다.
본 발명에 의한 가변형 지그를 구비한 반송 장치 및 그의 구동 방법은, 서로 다른 규격 또는 형상을 갖는 작업물에 대응하게 각각의 지그를 구비, 제작할 필요가 없이, 가변지그모듈이 운반부의 이송벨트를 통해 반송 받은 작업물에 적합한 지지 기반을 제공함으로써, 기존의 각종 지그별 제작에 필요한 비용을 절감할 수 있고, 지그 교체 시간을 단축할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 정면도.
도 2는 도 1에 도시된 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 평면도.
도 3은 도 1에 도시된 가변지그모듈의 내부를 확대하여 도시한 정면도.
도 4는 도 3에 도시된 가변지그모듈의 서포트핀부와 제어부를 설명하기 위한 도면.
도 5는 도 1에 도시된 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6 내지 도 10은 도 5에 대응하는 단계별 공정을 설명하기 위한 도면들.
도 11은 본 발명의 응용예에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구성을 설명하기 위한 정면도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
또한, 반송 장치는 통상의 컨베어벨트, 이송장치, 라인타입 운반 장치를 통칭하는 것으로 이해될 수 있다. 또한, 가변형 지그는 가변지그모듈(200)로 이해될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 정면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 평면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 가변지그모듈의 내부를 확대하여 도시한 정면도이다. 또한, 도 4는 도 3에 도시된 가변지그모듈의 서포트핀부와 제어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 실시예의 장치는 운반부(100), 1개 이상의 가변지그모듈(200), 센싱부(300), 이미지프로세싱부(400), 제어부(500)를 포함한다.
운반부(100)는 컨베어벨트 등의 반송수단으로서, 이송 또는 반송하려는 작업물의 로딩위치로부터 언로딩위치까지 연장된 이송벨트(110)를 구비하고, 상기 작업물의 이동경로가 된다.
운반부(100)는 벨트구동장치(120)를 더 포함한다. 벨트구동장치(120)는 이송경로에서 이송벨트(110)를 이동시키는 구성품, 예컨대, 구동 롤러, 피동 롤러, 구동 롤러를 작동시키는 컨베어구동모터, 이송벨트(110)의 사행을 방지하고, 이송벨트(110)의 이동을 가이드하는 가이드 롤러 등으로 이루어질 수 있다.
특히, 이송벨트(110)에는 가변지그모듈(200)에 마련된 다수의 서포트핀부(210)를 관통시키기 위한 다수의 벨트관통구멍(111)이 형성되어 있다.
가변지그모듈(200)은 적어도 1개(예: 3개)로서, 이송벨트(110)의 저면 아래에 이격되게 배치되고, 이송경로를 따라 배열될 수 있다.
가변지그모듈(200)이 위치한 곳은 이송벨트(110)가 정지되거나, 실제 작업물에 대한 공정(예: 조립 작업 또는 도어트림의 부품 결합 작업)이 이루어지는 곳일 수 있다.
여기서, 가변지그모듈(200)의 이송벨트(110)가 지나가는 이동경로상의 상부 좌측은 이송벨트(110)를 타고 들어오는 작업물 입구일 수 있고, 가변지그모듈(200)의 상부 우측은 작업물 출구일 수 있다.
즉, 가변지그모듈(200)은 이동경로 중에서 작업물이 정지되는 곳을 기준으로 배치된다. 가변지그모듈(200)은 작업물의 형상에 대응하게 작업물을 지지할 수 있는 지지 기반을 가변시키는 가변형 지그로서 상기 작업물을 지지하는 역할을 담당한다.
센싱부(300)는 가변지그모듈(200)을 기준으로 이송벨트(110)의 외측에 배치되고, 상기 작업물의 이동 또는 위치를 측정하는 역할을 담당한다. 센싱부(300)는 다수개의 적외선센서로 구성되며, 작업물 입구 및 작업물 출구에서 이동경로의 방향을 따라 배치되거나, 이동경로의 방향에 수직한 방향을 따라 배치될 수 있다.
이미지프로세싱부(400)는 가변지그모듈(200) 및 그에 해당하는 이송벨트(110)의 상부 공간의 홀더(미 도시)에 설치된 것으로서, 카메라 및 그 카메라에 접속된 영상처리시스템을 통칭할 수 있다. 이미지프로세싱부(400)는 이송벨트를 통해 운반된 상기 작업물에 대한 영상처리를 담당하고, 제어부(500)에 영상처리결과에 해당하는 데이터 또는 영상처리신호를 입력시킬 수 있도록 구성된다. 이미지프로세싱부(400)용 카메라는 가변지그모듈(200)의 중앙 위치를 기준으로 상부 공간의 홀더에 설치될 수 있고, 작업물을 촬영하는 역할을 담당한다.
제어부(500)는 각 가변지그모듈(500) 별로 구비되거나, 다수의 가변지그모듈(200)을 통합 관리할 수 있도록 구성될 수 있다.
제어부(500)는 가변지그모듈(200)에 전기적으로 접속되고, 상기 가변지그모듈(200)의 작동을 제어하고, 이에 대한 세부 작동 제어는 후술되는 내용을 통해 명확해질 수 있다.
공장 내에서, 공장의 라인에 대한 가동이 이루어지면, 이송벨트(110)가 움직이기 시작하고, 공장에서 생산하려는 제품인 작업물의 생산준비가 이루어진다.
이송벨트(110)는 앞서 언급한 바와 같이 이송벨트(110)의 아래의 가변지그모듈(200)의 서포트핀부(210)에 맞추어 그 숫자 또는 그 숫자 이상만큼 벨트관통구멍(111)이 형성되어 있다.
벨트관통구멍(111)은 후술되는 바와 같이, 서포트핀부(210)가 들어갈 수 있는 크기보다 크게 구성될 수 있다.
작업물에 대한 공정의 작업자는 작업물의 투입을 지시한다.
작업물 입구 또는 작업물 출구에는 앞서 언급한 적외선센서와 같은 센싱부(300)가 설치된다. 센싱부(300)의 각 적외선센서에서 감지된 신호값인 아날로그신호 또는 감지신호는 도 4에 도시된 제어부(500)의 마이크로 컴퓨터 유닛(510)(MCU, micro computer unit)으로 입력된다.
제어부(500)의 MCU(510)는 각 적외선센서의 감지신호를 전송받아 디지털 컨버터(미 도시)를 통해서 신호발생의 유무를 판별하도록 구성되어 있다.
도 1 또는 도 4를 참조하면, 제어부(500)의 MCU(510)는 작업물의 출입 유무에 대응한 상기 센싱부의 감지신호와, 이미지프로세싱부(400)로터 전달된 영상처리신호와, 가변지그모듈(200)의 각 서포트핀부(210)에 탑재된 압력센서의 압력측정신호를 입력받아 가변지그모듈(200)에서 각 서포트핀부(210)를 상승 또는 하강시키는데 필요한 구동력을 제공하는 모터(551)를 제어하는 역할을 담당한다.
제어부(500)는 프로그래머블 로직 컨트롤러(520)(PLC, programmable logic controller)와, 프로젝트 플래닝 컨트롤러(530)(PPC, project planning controller) 및 생산관리장치(540)(MES, manufacturing execution system)를 포함하여 구성될 수도 있다.
여기서, PLC(520)는 MCU(510)와 접속되고, MCU(510)와 연동하여 작업물의 공정에 대응하게 운반부(100)의 이송벨트(110)의 이동 또는 정지를 제어하는 역할도 담당한다.
PPC(530)는 PLC(520)에 접속되며, 상기 작업물의 공정에 관련된 프로젝트를 계획 및 제어하고, 사용자에게 상기 운반부(100) 또는 상기 가변지그모듈(200)의 작동 명령 또는 작동 상황을 표시하는 역할을 담당할 수 있다. 예컨대, PPC(530)는 후술되는 이미지프로세싱 단계의 매칭 비교 결과를 표시하기 위한 휴먼 머신 인터페이스(HMI, human machine interface)(미 도시)를 더 포함할 수 있다.
MES(540)는 생산 계획, 원부자재 투입, 생산, 품질 및 수율 관리, 설비 가동 관리 등 제조 현장에서 발생되는 모든 정보를 종합적으로 수집, 분석, 관리, 통제하는 시스템일 수 있다. 예컨대, MES(540)도 PLC(520)에 접속되며, PLC(520)에서 처리하는 신호 또는 정보를 관리 또는 표시하는 역할을 담당할 수 있다.
제어부(500)는 센싱부(300)의 작업물 입구측 적외선센서를 통해서, 작업물이 들어오는 감지신호가 발생되었을 경우, 감지신호가 센싱부(300)의 작업물 출구측 적외선센서로부터 MCU(510)에 입력될 때까지, 이송벨트(110)를 동작시키고, 작업물 출구측 적외선센서의 감지신호 발생 시점을 기준으로 이송벨트(110)의 동작을 정지시킨다. 만일, 작업물 입구측 적외선센서에서 감지신호가 없는 것으로 판별될 경우, 다시 작업물의 투입 지시가 이루어질 수 있다.
이송벨트(110)가 작동을 정지 하고 난 후, 이송벨트(110)의 아래의 가변지그모듈(200)에 모터제어신호가 전달된다. 이에 따라 가변지그모듈(200)에서는 서포트지그핀부(210)가 상승된다.
도 3과 도 4를 참조하면, 가변지그모듈(200)은 벨트관통구멍(111)에 각각 대응하여 서로 통하도록 상면에 다수의 핀출입구(201)를 갖는 케이싱(202)과, 상기 케이싱(202)의 내부에 설치되며, 상기 핀출입구(201)에 각각 대응하게 배치된 다수의 상기 서포트핀부(210)를 포함한다.
서포트지그핀부(210)는 다수로 이루어져 있으며, 가변지그모듈(200)의 케이싱(202) 내에서 서로 간섭되지 않게 배치되거나, 서로 간섭되지 않을 정도로 소형 장치 구조물의 형태로 제작되어 있다.
가변지그모듈(200)은 서포트핀부(210)의 저부에서 상기 서포트핀부(210)의 길이 방향으로 연장되며 양측면에 랙기어(221)가 각각 형성되어 있는 연장축부재(220)와, 상기 랙기어(221)에 대하여 각각 치합되고, 회전 가능하게 상기 케이싱(202)에 지지되어 있는 피니언기어(230)을 포함한다.
가변지그모듈(200)은 제어부(500)의 모터제어신호에 따라 작동하는 모터(551)와, 상기 모터(551)의 구동력을 상기 피니언기어(230)에 전달하는 축계(552)로 이루어진 구동장치(550)를 포함할 수 있다.
여기서, 구동장치(550)는 제어부(500)의 모터제어신호에 따라 상기 서포트핀부(210)를 상승 또는 하강시킬 수 있는 구동력을 상기 피니 언기어(230)에 전달한다. 구동장치(550)의 축계(552)에는 다수의 동력전달샤프트와, 한 쌍의 피니 언기어(230)의 정회전 방향 또는 역회전 방향이 서로 동기화되어 동시에 이루어짐에 따라, 랙기어(221)의 상승 또는 하강이 이루어지기 위한 회전방향 변환기어(미 도시)를 더 포함할 수 있다.
서포트핀부(210)는 연장축부재(220)의 상단에 설치되고, 작업물과의 접촉에 따른 압력측정신호를 상기 제어부(500), 즉 제어부(500)의 MCU(510)에 입력시키는 압력센서(211)와, 상기 압력센서(211)를 감싸도록 상기 연장축부재(220)에 결합되고, 케이싱(202)의 핀출입구(201)를 향하여 연장되고, 상기 압력센서(211)의 평면적보다 상대적으로 작은 구멍 사이즈의 상부 구멍(212)을 갖는 중공몸체부(213)을 포함한다. 여기서, 롤러볼(215)의 직경은 중공몸체부(213)의 상부 구멍(212)보다 상대적으로 크게 형성되어 있다.
중공몸체부(213)는 작업물의 하중을 견딜 수 있는 금속 재질로 형성되고, 스프링과 같은 탄성부재(214)를 가이드 또는 지지하는 역할을 담당할 수 있다.
탄성부재(214)는 서포트핀부(210)의 구성 요소로서, 압력센서(211)의 상면에 놓이고, 중공몸체부(213)의 내부에 배치된다.
롤러볼(215)는 탄성부재(214)의 상부에 배치되고, 중공몸체부(213)의 상부 구멍(212)의 테두리에 구속되어 있고, 물체(예: 이송벨트의 저면, 작업물의 저면 등)와의 접촉시 마찰에 의해 피동적인 회전을 할 수 있다. 롤러볼(215)는 구면체 또는 쇠구슬 등으로 제작될 수 있다.
또한, 롤러볼(215)는 작업물과 점접촉을 통해 탄성부재(214)가 압축 변형되는 방향으로 이동되거나 원래 위치로 복귀될 수 있다.
또한, 가변지그모듈(200)은 피니언기어(230)를 록킹 또는 릴리싱시키도록, 상기 피니언기어(230)에 근접 배치되어 있는 핀브레이크장치(240)를 더 포함할 수 있다.
핀브레이크장치(240)는 피니언기어(230)에 치합될 수 있도록 래칫(ratchet) 형상으로 형성된 스톱기어(241)와, 제어부(500)의 록킹 또는 릴리싱 신호에 따라, 상기 스톱기어(241)를 회전 또는 역회전시켜 상기 피니언기어(230)에 접촉 또는 분리시키도록, 상기 스톱기어(241)의 회전샤프트에 결합된 액추에이터(242)를 포함하여 구성될 수 있다.
핀브레이크장치(240)는 직선왕복실린더 등을 적용하여 응용 제작될 경우, 스톱기어(241)가 랙기어(221)에 직접 접촉 또는 분리되는 구조로 제작될 수도 있다.
제어부(500)의 MCU(510)는 모터제어신호 중 상승신호를 모터(551)에 주고, 이에 따라, 서포트핀부(210)가 상승된다.
상승하는 서포트핀부(210)는 핀출입구(201) 및 벨트관통구멍(111)을 통과하여 작업물의 저면 또는 표면에 접촉될 수 있다.
핀출입구(201) 및 벨트관통구멍(111)간의 정렬은 별도의 위치감지센서 또는 구멍 정렬용 마크 등을 감별할 수 있는 광학인식장치 등에 의해 구현될 수 있다. 이를 위해서 마크는 이송벨트(110)의 측면에 형성되어 있을 수 있다.
서포트핀부(210)의 롤러볼(215)은 작업물을 이동시키는 작용과 작업물을 탄성부재(214)의 탄성력으로 부드럽게 지지하는 역할을 담당할 수 있다.
서포트핀부(210)가 상승할 때, 탄성부재(214)는 롤러볼(215)의 하부에서 롤러볼(215)을 받쳐 주고, 아래쪽의 압력센서(211)를 눌러 주는 역할을 수행한다.
이렇게 상승한 서포트핀부(210)는 작업물의 저면 형상에 대응한 높이만큼 상승하거나, 작업물의 저면 또는 표면에 맞닿도록 상승하게 된다. 이때 롤러볼(215)과 탄성부재(214)를 통하여 전달되는 하중은 압력센서(211)를 통하여 측정된다.
압력센서(211)는 로드셀 또는 스트레인 게이지 형식의 센서일 수 있다. 만일 스트레인 게이지 형식일 경우, 압력센서(211)의 회로 구성은 브릿지 회로를 사용하여 구성될 수 있다. 압력센서(211)를 통하여 전달되는 아날로그 신호는 MCU(510)를 통하여 디지털 신호로 변환되어 환산된다. MCU(510)에는 압력센서(211)에 대한 임계치가 미리 설정되어 있을 수 있다. 여기서, 임계치는 가변지그모듈(200)와 작업물마다 특성이 다를 수 있고, 별도의 셋팅을 거쳐서 설정될 수 있다.
만일 본 실시예에서 압력센서(211)를 통한 하중, 즉 압력측정신호의 값이 미리 설정한 임계치보다 클 경우, 서포트핀부(210)의 상승은 정지되게 된다.
앞서 언급한 바와 같이, 서포트핀부(210)의 상승 또는 하강은 랙기어(221)를 갖는 연장축부재(220)와, 그 연장축부재(220) 및 랙기어(221)를 상하로 움직일수 잇는 피니언기어(230)에 의해 이루어진다.
또한, 서포트핀부(210)의 정지 또는 정지상태 유지는 앞서 설명한 핀브레이크장치(240)에 의해 이루어질 수 있다.
모터(551)는 서포트핀부(210)의 개수만큼 가변지그모듈(200)에 마련될 수 있다. 각 모터(551)는 전자회로적으로 인식 가능한 식별자를 가지고 있고, MCU(510)는 상기 모터(551) 별 식별자를 통해서 해당 서포트핀부(210)별 모터(551)의 작동을 제어한다.
즉, MCU(510)는 압력센서(211)의 압력측정신호의 값을 체크 또는 판단하여 모터제어신호를 해당 모터(551)에 전달한다. 또한, 피니언기어(230)의 멈춤(예: 록킹) 또는 이동 가능(예: 릴리싱)이 필요할 때, MCU(510)는 록킹 신호 또는 릴리싱 신호를 액추에이터(242)에 전달한다. 그 결과, 피니언기어(230)는 고정 또는 회전 가능한 상태가 될 수 있고, 이에 따라, 서포트핀부(210)의 상하의 움직임이 제어된다.
이러한 일련의 명령 또는 신호들은 MCU(510)로부터 PLC(520)로 전달되고 PLC(520)는 PPC(530)로 전달하여, 결과적으로 작업자에게 보여주고, 또한, MES(540)로도 전송되어 데이터 관리가 이루어질 수 있다.
이하, 본 실시예에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법에 대하여 설명하고자 한다.
도 5는 도 1에 도시된 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법은 작업물을 이송하는 이송부와 결합되어서, 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반, 가변지그모듈(200)을 가변시킬 수 있도록 구성되고 앞서 설명한 제어부에 의해 수행될 수 있다.
제어부는 이송부의 이송벨트를 이동시키거나 정지시켜서, 작업물이 가변지그모듈의 상부에 배치되게 하는 작업물 투입 단계(S110)를 수행한다.
더욱 상세하게, 작업물 투입 단계(S110)는 라인 시작에 따라 이송벨트의 작동이 시작되고, 작업물을 이송벨트에 투입하고, 작업물 입구의 적외선센서가 작업물을 인지하는 것을 체크하고, 작업물 출구의 적외선센서가 작업물을 인지하는 시점에서 이송벨트의 작동을 정지하게 된다. 여기서, 라인은 작업물을 이송, 조립 또는 가공 이후 재이송하는 공정 시스템을 의미할 수 있다.
또한, 제어부에 의해서, 지그 가변 단계(S120)가 이루어질 수 있다.
지그 가변 단계(S120)는 이송벨트의 정지시, MCU가 가변지그모듈의 모터의 작동을 제어하여, 상기 모터의 구동력에 의해 다수의 서포트핀부를 상승하기 시작하고, 서포트핀부의 중공몸체부의 내부에 위치된 압력센서가 압력측정신호를 감지하여 MCU에 입력시키기 시작한다.
또한, 서포트핀부의 롤러볼이 작업물의 저면에 대응하여 접촉함에 따라, 제어부의 MCU는 서포트핀부의 압력센서로부터 입력되는 압력측정신호의 값을 임계치와 비교체크하여 상기 서포트핀부의 상승을 정지시킨다.
또한, 후술되는 이미지프로세싱 단계(S130)에서 위치 매칭 비교를 통해 지그하강, 즉 서포트핀부의 하강이 필요할 경우에는, MCU는 가변지그모듈의 각각의 모터를 제어하여 해당 서포트핀부의 하강을 실행하고, 이송벨트를 후진(back)시키고, 작업물 입구의 적외선센서가 작업물을 인지 유/무를 체크하고, 필요한 경우 작업물 재로로딩을 시작할 수 있다.
한편, 제어부는 작업물이 정위치하는 것을 확인하기 위하여 이미지프로세싱 단계(S130)를 수행한다.
이미지프로세싱 단계(S130)에서는 가변지그모듈 위의 상기 작업물을 이미지프로세싱부로 촬영하여 이미지정보를 생성하고, 미리 준비한 상기 작업물의 설계도 정보와 상기 이미지정보를 이용하여 상기 가변지그모듈 상의 상기 작업물의 위치와 설계도 상의 위치를 매칭 비교한다.
부연 설명하면, 이미지프로세싱부의 카메라는 작업물을 촬영하고, 작업물에 대한 이미지프로세싱분석이 이루어지고, 작업물 설계도의 로딩 이후, 가변지그모듈과 작업물의 중앙배치 위치 분석이 이루어지고, 가변지그모듈내 위치와 설계도상 위치 매칭 비교값이 98% 초과일 경우, 공정 처리 단계(S140)를 수행한다.
매칭 비교 결과는 매칭 비교값이 기준치인 98%를 기준으로 초과하는지 미만에 해당하는지에 따라 달라질 수 있다.
매칭 비교값이 98% 미만일 경우, 앞서 언급한 지그 가변 단계(S120)의 서포트핀부의 하강이 이루어진다.
이후, 작업물 입구측의 적외선센서에서 작업물에 대한 인지가 이루어지지 않을 때까지, 이송벨트를 후진시키고, 작업물의 재로딩 시작 이후, 정위치 할 때까지 이미지프로세싱 단계(S130)가 반복될 수 있다.
또한, 제어부는 이미지프로세싱 단계(S130)의 매칭 비교 결과를 프로젝트 플래닝 컨트롤러의 휴먼 머신 인터페이스(HMI, human machine interface)를 통해 표시하는 공정 처리 단계(S140)를 수행한다.
이때, 공정 처리 단계(S140)에서 제어부는 작업물에 대한 작업 수행이 가능한 정보(예: OK 표시)를 휴먼 머신 인터페이스(HMI)에 제공한다. 이후 휴먼 머신 인터페이스(HMI)에 표시되는 정보에 따라 공정내 상기 작업물에 대한 작업이 시작되고, 이후 상기 작업물에 대한 작업이 완료되어 상기 제어부로 입력되는 공정완료버튼 클릭신호에 따라서, 상기 서포트핀부를 하강시키고, 상기 이송벨트를 이동(예: 전진)시켜서, 상기 작업물이 다음 공정으로 운반되게 제어한다. 이때에도, 작업물 출구쪽의 적외선센서가 작업물을 인지하는 유/무에 대응하여 이송벨트의 작동 또는 정지가 이루어질 수 있다.
도 6 내지 도 10은 도 5에 대응하는 단계별 공정을 설명하기 위한 도면들이다.
도 6을 참조하면, 제품, 즉 작업물(W)은 운반부의 이송벨트(110)(예: 컨베어벨트)에 로딩된다.
작업물(W)은 가변지그모듈(200)의 상부 쪽으로 이송되어 도 7의 상태가 될 수 있다. 작업물(W)은 작업물 입구 및 작업물 출구쪽 센싱부인 적외선센서의 인지 유/무에 따라 이송벨트(110)가 정지되기 때문에, 가변지그모듈(200)의 위쪽에서 정지된다. 여기서, 작업물(W)은 도어트림, 또는 다양한 형상의 이송 및 조립이 요구되는 제품일 수 있다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 앞서 설명한 구동 방법에 의해서, 가변지그모듈(200)의 다수의 서포트핀부(210)의 상승이 시작된다. 서포트핀부(210)는 가변지그모듈(200)의 케이싱의 핀출구 및 이송벨트의 벨트관통구멍을 지나서 작업물(W) 쪽으로 이동한다.
각 서포트핀부(210)의 이동 거리 또는 상승 위치는 작업물(W)의 저면 또는 표면 형상에 대응하여 서로 같거나 다를 수 있고, 이를 통해서 작업물(W)의 입체적 구조에 적응하여 작업물(W)을 지지 또는 지탱하게 된다.
한편, 도 8에 도시된 바와 같이, 서포트핀부(210)의 상승이 정지하게 되면 가변지그모듈(200)의 위쪽에 설치된 이미지프로세싱부(400)의 카메라로 작업물(W)을 촬영하고 이미지프로세싱을 통하여 해당하는 작업물(W)의 설계도를 로딩한다.
이때 카메라로 촬영하여 분석하는 이미지프로세싱은 작업물(W)의 형체 전체를 분석하는 이미지 분석방법(예: 외형 이미지프로세싱 방식)과, 작업물(W)에 부착되어 있거나 각인되어 있는 바코드 이미지 분석방법으로 처리될 수 있다.
작업물(W)에 대한 외형 이미지프로세싱 방식은 제어부의 MCU에서 제품의 외형 정보와 설계정보를 데이터베이스(DB)로 에 구축하여 외형과 비교하여 찾아 내는 방식이 적용될 수 있다.
또한, 바코드 이미지 분석방법에서는, 바코드 테두리 검색, 바코드 분리, 바코드 인식, 바코드 추출, 바코드 비교, 바코드 인지 및 처리의 시계열적 과정이 포함될 수 있다.
이러한 이미지프로세싱으로 가변형 지그인 가변지그모듈(200)과 작업물(W)(제품)의 중앙배치 위치 분석이 이루어 질 수 있고, 가변지그모듈(200)내 위치와 설계도상 위치 매칭 비교를 통해 98%이상일 경우 OK 표시를 휴먼 머신 인터페이스(HMI)에 제공한다.
도 9와 같이, OK 표시가 된 후, 공정내 작업자 또는 로봇(10)의 작업이 시작된다. 미리 정한 내용의 작업이 이루어 진후 다음 공정으로의 진행은 작업자가 HMI를 통하여 공정완료 버튼을 클릭해 주면 진행이 이루어져서, 도10과 같은 상태가 된다.
도 10을 참조하면, 공정완료 버튼이 승인되면, 가변지그모듈(200)의 서포트핀부(210)는 최 하향 위치까지 하강하여, 서포트핀부(210)와 이송벨트(110)의 벨트관통구멍이 서로 간섭되지 않게 되고, 그 후에 이송벨트(110)가 작동한다.
이송벨트(110)의 작동으로 작업물(W)은 다음 공정으로 운반된다. 이때, 이송벨트(110)는 작업물(W)에 대한 작업물 출구측의 적외선센서에서 감지신호가 없을 때까지 작동될 후 정지될 수 있다.
한편, 이송벨트(110)는 도 1에 도시된 바와 같이, 무한궤도 또는 컨베어벨트와 같이 순차적으로 돌면서 작동될 수 있거나, 미리 정한 순서에 맞게 작동될 수 있다. 또한, 이송벨트(110)의 속도는 본 발명의 제어부에 의해 조절될 수 있다. 또한, 도 1에서는 3개의 가변지그모듈(200)만 연결 또는 배치되어 있지만, 실제 공장 적용에서는 수 개에서 수십 개까지 연결하여 사용 할 수 있다.
또한, 이송벨트(110)도 가변지그모듈(200)의 수량만큼 단위를 작게 나누어 사용할 수도 있다.
한편, 도 11은 본 발명의 응용예에 따른 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구성을 설명하기 위한 정면도이다.
도 11을 참조하면, 앞서 상세히 설명한 가변지그모듈(200)은 본 실시예의 응용예에 따라서, 운반부(100)의 이송벨트(110)의 저면 또는 이송벨트(110)의 상면에 설치될 수 있다.
이 경우, 가변지그모듈(200)의 케이싱은 이송벨트(110)의 상면 또는 저면에 고정되어 있되, 가변지그모듈(200)에 대한 통신 선로 또는 전원 선로는 접촉 전극 터미널 등을 이용하여 구성될 수 있다. 따라서, 제어부(500)와의 신호 또는 전원 전송이 이루어질 수 있다.
또한, 이송벨트(110)의 벨트관통구멍과 가변지그모듈(200)의 케이싱의 핀출입구가 상기 고정에 의해 서로 일치되어 있으므로, 응용예에 따른 가변지그모듈(200)의 구성이 상대적으로 용이하게 될 수 있다.
또한, 응용예에 따른 가변지그모듈(200)은 이송벨트(110)를 따라 이동하는 구성으로서, 이송벨트(110)의 이동 도중에도 작업물의 형상에 대응하게 작업물을 지지 및 고정시킬 수 있는 장점이 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 운반부 110 : 이송벨트
200 : 가변지그모듈 210 : 서포트핀부
220 : 연장축부재 221 : 랙기어
230 : 피니언기어 300 : 센싱부
400 : 이미지프로세싱부 500 : 제어부

Claims (11)

  1. 작업물의 로딩위치로부터 언로딩위치까지 연장된 이송벨트를 구비하고, 상기 작업물의 이동경로가 되는 운반부;
    상기 이동경로 중에서 상기 작업물이 정지되는 곳을 기준으로 배치되고, 상기 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반을 가변시키는 가변형 지그로서 상기 작업물을 지지하는 가변지그모듈;
    상기 가변지그모듈을 기준으로 상기 이송벨트의 외측에 배치되고, 상기 작업물의 이동 또는 위치를 측정하는 센싱부;
    상기 이송벨트를 통해 운반된 상기 작업물에 대한 영상처리를 담당하는 이미지프로세싱부; 및
    상기 가변지그모듈에 전기적으로 접속되고, 상기 가변지그모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 운반부는,
    상기 이송경로에서 상기 이송벨트를 이동시키는 벨트구동장치를 더 포함하고,
    상기 이송벨트에는 상기 가변지그모듈에 마련된 다수의 서포트핀부를 관통시키기 위한 다수의 벨트관통구멍이 형성되어 있는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 가변지그모듈은,
    상기 이송벨트의 저면에서 이격되게 배치되는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 가변지그모듈은,
    상기 이송벨트의 저면 또는 상기 이송벨트의 상면에 설치되어 있는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 가변지그모듈은,
    상기 벨트관통구멍에 각각 대응하여 서로 통하도록 상면에 다수의 핀출입구를 갖는 케이싱과,
    상기 케이싱의 내부에 설치되며, 상기 핀출입구에 각각 대응하게 배치된 다수의 상기 서포트핀부와,
    상기 서포트핀부의 저부에서 상기 서포트핀부의 길이 방향으로 연장되며 양측면에 랙기어가 각각 형성되어 있는 연장축부재와,
    상기 랙기어에 대하여 각각 치합되고, 회전 가능하게 상기 케이싱에 지지되어 있는 피니언기어, 및
    상기 제어부의 모터제어신호에 따라 작동하는 모터와, 상기 모터의 구동력을 상기 피니언기어에 전달하는 축계로 이루어진 구동장치를 포함하고,
    상기 구동장치는 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 상기 서포트핀부를 상승 또는 하강시킬 수 있는 구동력을 상기 피니언기어에 전달하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 서포트핀부는,
    상기 연장축부재의 상단에 설치되고, 상기 작업물과의 접촉에 따른 압력측정신호를 상기 제어부에 입력시키는 압력센서와,
    상기 압력센서를 감싸도록 상기 연장축부재에 결합되고, 상기 핀출입구를 향하여 연장되고, 상기 압력센서의 평면적보다 상대적으로 작은 구멍 사이즈의 상부 구멍을 갖는 중공몸체부와,
    상기 압력센서의 상면에 놓이도록, 상기 중공몸체부의 내부에 배치된 탄성부재와,
    상기 탄성부재의 상부에 배치되고, 상기 중공몸체부의 상부 구멍의 테두리에 구속되어 있는 롤러볼을 포함하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 가변지그모듈은,
    상기 피니언기어를 록킹 또는 릴리싱시키도록, 상기 피니언기어에 근접 배치되어 있는 핀브레이크장치를 더 포함하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 핀브레이크장치는,
    상기 피니언기어에 치합될 수 있도록 래칫(ratchet) 형상으로 형성된 스톱기어, 및
    상기 제어부의 록킹 또는 릴리싱 신호에 따라, 상기 스톱기어를 회전 또는 역회전시켜 상기 피니언기어에 접촉 또는 분리시키도록, 상기 스톱기어의 회전샤프트에 결합된 액추에이터를 구비하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 작업물의 출입 유무에 대응한 상기 센싱부의 감지신호와, 상기 이미지프로세싱부로터 전달된 영상처리신호와, 상기 압력센서의 압력측정신호를 입력받아 상기 모터를 제어하는 마이크로 컴퓨터 유닛(MCU, micro computer unit)과,
    상기 마이크로 컴퓨터 유닛과 접속되고, 상기 마이크로 컴퓨터 유닛과 연동하여 상기 작업물의 공정에 대응하게 상기 운반부의 이송벨트의 이동 또는 정지를 제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC, programmable logic controller)와,
    상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에 접속되며, 상기 작업물의 공정에 관련된 프로젝트를 계획 및 제어하고, 사용자에게 상기 운반부 또는 상기 가변지그모듈의 작동 명령 또는 작동 상황을 표시하는 프로젝트 플래닝 컨트롤러(PPC, project planning controller)와,
    상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에 접속되며, 상기 프로그래머블 로직 컨트롤러에서 처리하는 신호 또는 정보를 관리하는 생산관리장치(MES, manufacturing execution system)를 포함하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치.
  10. 작업물을 이송하는 이송부와 결합되어서, 상기 작업물의 형상에 대응하게 지지 기반을 가변시키기 위한 제어부와 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이송부의 이송벨트를 이동시키거나 정지시켜서, 상기 작업물이 가변지그모듈의 상부에 배치되게 하는 작업물 투입 단계;
    상기 이송벨트의 정지시, 상기 가변지그모듈의 모터의 작동을 제어하여, 상기 모터의 구동력에 의해 다수의 서포트핀부를 상승시키고, 상기 서포트핀부의 롤러볼이 상기 작업물의 저면에 대응하여 접촉함에 따라, 상기 서포트핀부의 압력센서로부터 입력되는 압력측정신호의 값을 임계치와 비교체크하여 상기 서포트핀부의 상승을 정지시키는 지그 가변 단계;
    상기 가변지그모듈 위의 상기 작업물을 이미지프로세싱부로 촬영하여 이미지정보를 생성하고, 미리 준비한 상기 작업물의 설계도 정보와 상기 이미지정보를 이용하여 상기 가변지그모듈 상의 상기 작업물의 위치와 설계도 상의 위치를 매칭 비교하는 이미지프로세싱 단계; 및
    상기 이미지프로세싱 단계의 매칭 비교 결과를 프로젝트 플래닝 컨트롤러의 휴먼 머신 인터페이스(HMI, human machine interface)를 통해 표시하는 공정 처리 단계를 포함하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 공정 처리 단계에서는,
    상기 제어부는,
    상기 휴먼 머신 인터페이스에 표시되는 정보에 따라 상기 작업물에 대한 작업이 시작되고, 이후 상기 작업물에 대한 작업이 완료되어 상기 제어부로 입력되는 공정완료버튼 클릭신호에 따라서, 상기 서포트핀부를 하강시키고, 상기 이송벨트를 이동시켜서, 상기 작업물이 다음 공정으로 운반되게 제어하는 것
    인 가변형 지그를 구비한 반송 장치의 구동 방법.
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