KR20170066616A - 자급식 에너지 효율적인 유압 액추에이터 시스템 - Google Patents

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KR20170066616A
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마크 브이. 체스터
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엠이에이 아이엔씨.
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Abstract

본 발명의 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템은 유압 실린더, 0 RPM에서 최대 정격 RPM까지 정격 토크를 생산하고 로터의 속도와 위치를 서보 모터에 피드백하는 서보 모터, 펌프 및 모터 작동없이 유압 실린더의 위치를 유지하는 솔레노이드 밸브를 포함한다. 상기 시스템은 솔레노이드 밸브를 사용하여 모터의 작동 없이 하중을 제자리에 유지하고, 이에 따라, 에너지를 절약하고 모터 작동 시간을 최소화 하여 모터의 수명을 연장한다.

Description

자급식 에너지 효율적인 유압 액추에이터 시스템{SELF-CONTAINED ENERGY EFFICIENT HYDRAULIC ACTUATOR SYSTEM}
본 발명에서 개시하고 알리고자 하는 것은 자급식 액추에이터 시스템에 관한 것으로서, 특히, 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 미국 출원 14/511,463 (발명의 명칭: 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템)(2014.10.10 출원)에 기초하여 우선권을 주장하며, 여기에 참고로 포함된다.
액추에이터는 제어 시스템이 환경에 작동하게 하는 기계 장치이다. 액추에이터는 일반적으로 전류, 모터, 유압유 압력, 또는 공압 등의 에너지원을 운동으로 변환하여 작동한다.
유압 액추에이터는 일반적으로 유압을 이용하여 기계적 작동을 가능하게 하는 실린더로 구성된다. 기계적 운동은 선형, 회전, 및 진동 운동을 포함한다. 유압 실린더는 피스톤이 슬라이드 할 수 있는 중공형 실린더 튜브를 포함한다. "이중 작용(double acting)”은 피스톤 양쪽에 압력이 작용하는 것을 의미한다. 피스톤 양쪽에 작용하는 압력의 차이로 피스톤이 한 방향으로 움직이게 된다. "단일 작용"은 유압이 피스톤의 한쪽에만 작용함을 의미한다. 피스톤이 한 방향으로만 운동할 경우, 주로 스프링이 피스톤의 귀환 행정에 사용된다.
종래에, 유압 선형 액추에이터는 파이프와 제어 밸브의 폐쇄형 네트워크를 통해 가압 유압유의 원격 공급기에 연결된다. 그러나, 자립형 이동가능한 유압 선형 액추에이터의 바람직한 적용 예로서, 원동기, 유압 펌프 및 모든 부품이 통합되고 선형 액추에이터에 근접하게 위치한 폐쇄형 유압유 제어 시스템을 포함하는 유압 선형 액추에이터가 제공된다. 상기와 같은 소형 자립형 액추에이터는 산업용 밸브 응용품과 그러한 밸브가 위치할 수 있는 원거리 위치에 특히 적합하다.
종래 기술의 자립형 유압 액추에이터의 선행 기술들은 맥러드(McLeod)의 미국 특허 번호 2,640,322과 2,640,426; 스칸데르베그(Scanderbeg) 등의 미국 특허 번호 5,144,801; 램지(Ramsey) 등의 미국 특허 번호 8,336,613; 및 실바(Silva) 등의 미국 특허 번호 6,892,534에 개시되었다.
폐쇄형 유압 시스템을 포함하는 자급식 유압 액추에이터 시스템은 서보 밸브를 포함할 수 있다. 서보 밸브는 시스템에서 유체의 방향을 바꾸고, 이에 따라 이중 작용 유압 실린더의 운동을 제어한다. 유체 방향을 변경하는 서보 밸브를 사용함으로써 발생하는 문제점 중 하나는 서보 밸브의 지속적인 내부 누출로서, 원동기 구동 펌프로부터 유압유를 지속적으로 공급해야 한다. 또한, 서보 밸브의 운동 부품 사이의 빠듯한 틈으로 먼지 입자가 침투하여 오염될 수 있으므로, 유압 서보 밸브는 사용이 불가할 수 있다.
자급식 유압 액추에이터 시스템은 유압 펌프 (예를 들어, 양방향 유압 펌프)를 포함할 수 있다. 상기 시스템은 유압 펌프를 구동하기 위해 양방향 모터가 필요하다. 이중 작용 유압 실린더의 운동은 유체가 시스템을 통해 흐를 때 유압 펌프의 속도와 방향에 의해 제어된다.
디버스(Debus)의 미국 공개 특허 번호 2007/0101711에 변동 주파수 구동(VFD)에 의한 교류 유도 전동기의 사용과 모터에 의한 유압 펌프의 속도와 방향 제어가 개시되었다. 그러나 변동 주파수 구동(VFD)으로 구동되는 모터는 낮은 분당 회전수(RPM)에서 제한된 토크 사용이 가능하며, 하중하에서 시동이 불가할 수 있으며, 빠른 분당 회전수와 방향 전환이 어려울 수 있다. 디버스의 응용에서 액추에이터의 정지시 최소 분당 회전수에서 모터가 작동할 수 있도록 바이패스 누출 경로를 사용하는 것을 개시하였지만, 하중 잠금을 위한 별도의 대비책이 없으므로 유지 위치 하에서도 지속적으로 작동할 수 있는 모터가 필요하다. 이러한 모터의 지속적 작동으로 결국 불필요한 에너지 소비와 모터 수명의 단축, 잦은 수리 및 이에 따른 비용 증가가 발생한다.
아벨(Arbel)의 미국 특허 번호 7,640,736에서, 실질적으로 일정한 속도에서 한 방향으로 회전하는 펌프를 포함한 유압 선형 액추에이터 시스템이 개시되었다. 아벨은 일방향 모터와 양방향 스텝 모터를 사용하여 펌프의 방향과 유체의 흐름을 변경한다. 유체의 방향과 유량은 펌프의 로터와 고정자 간의 위치 관계를 조정함으로써 제어된다. 그러나 아벨은 하중 잠금을 위한 별도의 대비책을 제공하지 않는다. 아벨 발명의 다른 문제점은 펌프와 원동기가 고정된 액추에이터의 위치를 유지하기 위하여 작동되어야 한다는 것이다.
스칸데르베그(Scanderbeg) 등의 미국 특허 번호 5,144,801에서, 유압유 저장소 내에 위치한 전기 모터를 가지고 유압유 펌프를 구동하기 위해 연결된 자립형 전자 유압 액추에이터가 개시된다. 스칸데르베그는 주문형(on demand) 유압 펌프를 구동하는 전기 모터를 개시한다. 주문 기반으로 요구되는 압력과 흐름만을 발생하도록 모터 속도를 변경하지만, 사이클을 켜거나 끄지는 않는다. 액추에이터가 원하는 위치에 도달하면, 모터는 속도를 줄이지만, 위치를 유지하기 위해 지속적으로 느리게 작동한다. 스칸데르베그는 하중 잠금을 위한 별도의 내용을 제공하지 않는다.
더프(Duff)의 미국 특허 번호 RE39,158에서, 몸체, 몸체 내의 평행추, 몸체 내의 흐름 제어기를 포함하는 유압 시스템 다기관이 개시된다. 더프의 특허의 목적은 평행추를 가지는 다기관과 기계적 흐름 잠금 밸브의 사용을 통해 모터의 사용 없이 하중 잠금을 할 수 있는 액추에이터를 제공하는 것이다. 더프의 흐름 잠금 밸브는 모터의 비작동시 시스템 또는 라인 압력에 작동하여 액추에이터를 제자리에 유지한다. 그러나 시험 작동된 체크 밸브에 위치 정밀도 문제가 있다. 글로메우(Glomeau)의 미국 특허 번호 4,766,728에서, 상기 시험 작동된 체크 밸브의 위치 정밀도 문제는 흐름 맞춤 밸브(Flow Matching Valve)로 해결한다.
선행 기술과 관련하여 수많은 문제점이 있다. 가장 큰 문제점은 액추에이터의 유지 능력(holding ability)이 유압 실린더내 유체 잠금을 위한 원동기 또는 기계적 제어 밸브의 지속적인 작동에 전적으로 의존한다는 것이다. 종래의 자립형 유압 선형 액추에이터는 일반적으로 하중 잠금이라는 과업을 달성하기 위해 필요한 모터, 펌프 그리고/또는 밸브를 포함하지 않으므로, 하중 잠금을 위한 유압을 유지하기 위하여 원동기에 의존한다. 이에 따라, 전력 소비가 증가하고, 원동기와 펌프가 지속적으로 작동해야 하므로 부품 수명이 단축된다.
다른 주요 문제점으로는, 원동기와 펌프가 자주 작동하고, 몇몇 응용 예에서는, 지속적으로 서보 밸브의 누출량을 보상해야 한다. 이에 따라, 액추에이터 주파수 반응 및 위치 정확성과 반복성을 제한한다.
따라서, 서보 밸브의 사용 없이 하중 잠금을 할 수 있고, 피스톤의 정지 상태에서 모터를 정지시키고, 하중하에서 0 RPM(분당 회전수)에서 모터를 재시동할 수 있는, 어떠한 환경에서도 작동할 수 있는 에너지 효율적 액추에이터 시스템이 필요하다.
본 발명이 이루고자 하는 과제는 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템을 제공하는 것이다. 원동기(모터), 유압 저장소 및 모든 다른 유압 부품을 통합하여 유압 전력원(HPS)을 형성한다. 상기 시스템은 적어도 하나의 솔레노이드 밸브를, 바람직하게는 두 개의 솔레노이드 밸브를 활용하여 모터 작동 없이 하중을 제자리에 유지시킨다. 특히, 본 발명은 서보 모터에 작동되도록 연결된 양방향 유압 펌프를 제공한다. 제어기는 유압 펌프, 서보 모터 및 솔레노이드 밸브와 함께 연속적인 흐름 작동을 제어한다. 이에 따라, 서보 모터와 양방향 유압 펌프는 유체 유동과 방향을 제어하도록 작동하고, 반면에 솔레노이드 밸브는 액추에이터 시스템의 잠금 기능을 실행한다.
본 발명에 따르면, 상기 액추에이터의 결과적인 속도는 유압 펌프의 배수량과 유압 실린더의 배수량의 함수에 따른다.
일 실시 예에서, 개시된 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템은 적어도 하나의 피스톤과 유압유를 피스톤에 공급하고 피스톤의 위치를 제어하기 위하여 피스톤과 유체 연통하는 적어도 하나의 양방향 유압 펌프를 포함한다. 양방향 유압 펌프는 적어도 하나의 유압유 입구와 적어도 하나의 유압유 출구를 가지고, 서보 모터는 펌프를 구동하기 위하여 펌프에 작동되도록 연결되고, 적어도 하나의 솔레노이드 밸브는 상기 피스톤과 상기 양방향 펌프 사이에서 유압유를 제어한다. 상기 액추에이터 시스템은 솔레노이드 밸브와 서보 모터를 제어하기 위한 제어기를 포함하여, 서보 모터가 펌프를 구동하지 않을 때에도, 피스톤의 위치는 유지한다.
바람직하게, 유압 실린더는 피스톤이 실린더 내부에서 어느 한 방향으로 운동할 때, 변화된 체적 차이를 최소화하기 위하여, 피스톤의 양면에 유압 실린더 내부에 형성된 동일한 환상 영역 또는 챔버를 제공하는 이중 로드 피스톤을 가진다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 일 실시 예의 양방향 유압 펌프는 가역 기어 펌프이다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 양방향 유압 펌프에서 원활하고 펄스가 없는 출력이 요구된다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 일 실시 예의 솔레노이드 밸브는 서보 모터의 작동 없이 하중을 지지한다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 일 실시 예의 서보 모터는 교류 브러시리스 영구 자석 모터이다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 일 실시 예의 제어기는 제어 전자부와 서보 구동부를 포함하고, 서보 모터의 서보 모터 피드백부와 솔레노이드 밸브 및 위치 센서와 제어 신호를 송수신하는데, 위치 센서는 유압 실린더에 부착되어 액추에이터/피스톤/로드 및 유압 실린더의 위치를 감지한다.
다른 바람직한 실시 예에 따르면, 일 실시 예는 유압유와 시스템의 열팽창 및 수축에 기인한 체적 변화를 보상하는 밀봉된 저장소를 더 포함한다.
본 발명의 다른 실시 예는 서보 모터와 적어도 하나의 솔레노이드 밸브를 포함하는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법을 제공한다. 상기 방법은 시스템의 기능의 원하는 작동에 대응하는 입력 신호를 제어기에서 수신하는 단계, 제어기에 의해 시스템의 작동 한계(즉, 액추에이터/피스톤/로드의 위치)를 결정하는 단계 및 작동 한계에서 서보 모터와 솔레노이드 밸브를 동시에 제어하는 단계를 포함한다. 상기 방법의 유압 액추에이터 시스템은 적어도 하나의 피스톤; 적어도 하나의 유압유 입구와 적어도 하나의 유압유 출구를 구비하고, 유압유를 피스톤에 공급하고 피스톤의 위치를 제어하기 위하여 피스톤과 유체 연통하는 적어도 하나의 양방향 유압 펌프; 펌프를 구동하기 위하여 펌프에 작동되도록 연결되는 서보 모터; 상기 피스톤과 상기 양방향 펌프 사이에서 유압유를 제어하는 적어도 하나의 솔레노이드 밸브; 및 솔레노이드 밸브와 서보 모터를 제어하는 제어기를 포함하고, 서보 모터가 펌프를 구동하지 않을 때에도 피스톤의 위치는 유지된다.
본 발명의 몇 가지 장점이 본 발명의 유압 액추에이터 시스템에 의해 달성된다. 본 발명의 유압 액추에이터 시스템은 솔레노이드 밸브의 사용을 통해 서보 모터의 작동 없이 하중을 제자리에 유지할 수 있고, 토크를 0 RPM에서 최대 RPM까지 생산할 수 있으며, 하중하에서 0 RPM에서 시동할 수 있다. 여기서, 서보 모터는 0 RPM에서는 에너지를 소비하지 않기 때문에 결과적으로 에너지 절약이 가능하고, 서보 모터 작동 시간이 최소화됨으로써 서보 모터의 수명도 연장될 수 있다는 점에 주목할 만하다. 본 발명의 액추에이터는 작동 주기의 제한 없이 빠르고 연속적으로 분당 회전수와 방향을 바꿀 수 있다.
본 발명의 다른 장점은 원동기(즉, 서보 모터)의 전력을 제어하여 유압 펌프로의 전력 입력을 조절함으로써 유압유 압력을 제어할 수 있고, 이에 따라 기계적 압력 조절이 필요 없다는 것이다.
본 발명의 또 다른 장점은 변동 속도 서보 모터에 의하여 액추에이터 출력 속도가 전기적으로 제어된다는 것이다. 이에 따라, 변동 가속도, 속도 및 감속으로 각 개별 응용에서 성능을 최적화할 수 있다.
본 발명의 또 다른 장점은 서보 모터의 속도가 요구되는 액추에이터 운동에 비례함에 따라, 액추에이터의 운동시에만 작동하는 원동기(즉, 서보 모터)의 수명이 연장되고 에너지 소비가 저감되는 것이다.
본 발명은 첨부 도면들을 참조하여 예시만을 이용하여 설명되어지되,
도 1은 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템의 바람직한 실시 예의 개략도이고,
도 2는 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템의 또 다른 바람직한 실시 예의 개략도이다.
본 발명은 서보 모터(4)와 양방향 유압 펌프(1), 시스템에 흐르는 유체 유동의 속도와 방향을 제어하기 위하여 조절될 수 있는 펌핑 조립체 및 유체 유동에 반응하는 유압 실린더(2)를 포함하는 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템(100)에 관한 것이다.
본 발명은 유압유의 공급 및 배출을 위한 제1실린더 포트(12)(주입구)와 제2실린더 포트(13)(주입구)를 경유하는 적어도 하나의 유압유 입구와 적어도 하나의 유압유 출구를 가지는 최소 하나의 액추에이터, 즉, 피스톤(14)과 로드(15)를 포함한 유압 실린더(2), 유압유를 유압 실린더(2)에 공급하고 로드(15)의 피스톤을 제어하기 위하여 유압 실린더(2)와 유체 연통하는 적어도 하나의 양방향 유압 펌프(1), 양방향 유압 펌프(1)에 가동적으로 결합되어 유압 펌프(1)를 구동하는 서보 모터(4) 및 유압 액추에이터 시스템(100)을 제어하기 위한 제어부(6)를 포함하는 유압 시스템을 제공한다.
양방향 유압 펌프(1)와 서보 모터(4)는 직접적, 연속적으로 결합한다. 양방향 펌프(1)의 원활하고 펄스가 없는 출력이 바람직하다. 이러한 점에서, 피스톤식 펌프는 압력과 유동 펄스 때문에 문제가 있을 수 있다. 피스톤식 펌프는 일대일 결합 비율을 가진다. 즉 양방향 유압 펌프(1)의 분당 회전수(RPM) 및 방향은 서보 모터의 RPM 및 방향과 언제나 동일하다. 유압 액추에이터 시스템(100)은 변동 변위를 가진 다른 크기의 서보 모터와 양방향 유압 펌프를 사용할 수 있다. 예를 들어, 서보 모터는 각각 정격 마력 0.25, 0.81, 1.64 hp와 정격 토크 3.9, 12.77, 25.87 인치 파운드(in-lb)를 가질 수 있다. 양방향 유압 펌프는, 예를 들어, 각각 0.0098, 0.0321, 0.065 회전당 세제곱인치(in3/rev)의 변위를 가진 상기 모터와 함께 유용하게 사용될 수 있다. 서보 모터(4)와 유압 펌프(1)는 연결 기어나 변속기가 반드시 필요하지는 않지만, 필요에 따라 채택하여 사용할 수 있다.
유압유 압력은 서보 모터(4)의 전력을 제어하여 양방향 유압 펌프(2)로의 전력 입력을 조절함으로써 제어되거나 제한된다. 양방향 유압 펌프(1)는 최소한 2개의 포트, 즉, 제1포트(8)와 제2포트(9)를 가지며, (유압유 공급 또는 배출을 위해) 해당 포트를 통해서 양방향으로 유체를 펌핑할 수 있다. 양방향 유압 펌프(1)는 유압 실린더(2)에 작동 가능하게 연결된다. 양방향 유압 펌프(1)가 유압유를 펌핑함으로써, 유압유가 유입 실린더(2)의 피스톤(14)과 로드(15)를 구동하고, 압력 차이를 변경하여 유압 액추에이터 시스템(100)의 움직임과 위치를 제어한다.
본 발명에서 사용된 서보 모터(4)는 그 속도와 다른 작동 변수를 변화시켜서 제어 신호에 응답하는 모터를 포함한다. 본 발명에 따르면, 서보 모터(4)는 양방향 유압 펌프(1)를 제어하기 위하여 사용된다. 서보 모터(4)는 즉각적이고 연속적으로 방향을 전환하고, 속도를 변경하고, 고정된 분당 회전수를 유지할 수 있다. 서보 모터(4)는 하중하에서 0 RPM에서 최대 정격 RPM까지의 정격 토크를 생산하도록 구성된다.
본 발명에서, 제어 전자부(6A)와 서보 구동부(6B)를 포함하는 제어부(6)는 유압 실린더(2)에 위치한 위치 센서(22)로부터 위치 피드백 신호를 감지하고, 예상 거동으로부터의 편차를 지속적으로 조절한다. 다양한 종류의 장치가 위치 센서(22)로서 사용될 수 있다. 예를 들어, 전위차계가 위치 센서(22)로서 사용될 수 있다. 서보 구동부(6B)는 서보 모터(4)를 작동하고, 하중 증가 상태 및 하중 초과 상태하에서 모터의 RPM을 유지하고, 서보 모터의 로터 위치의 폐루프 제어를 제공하고, 서보 모터 피드백부(5)의 왕복 신호를 활용하는 서보 모터의 방향과 속도를 제어하는데 사용된다. 서보 모터의 로터, 즉, 서보 모터의 전체 회전 부분은 양방향 유압 펌프(1)에 부착된 출력 축에 포함된다. 서보 모터(4)의 서보 모터 피드백부(5)는 디지털 인코더(encoder)를 활용하여 서보 구동부(6B)에 로터의 속도, 방향 및 위치 피드백을 제공한다. 디지털 인코더(미도시)는 서보 모터(4)의 로터의 끝단에 연결된 서보 모터 피드백부(5) 내에 위치한 디지털 기기이다. 상기 디지털 인코더는 서보 구동부(6B)에 서보 모터의 속도, 방향 및 로터 각위치(angular position) 피드백을 제공한다. 그러나 본 발명의 유압 액추에이터 시스템(100)은 로터 피드백 정보의 각위치 부분은 필요로 하지 않으며, 단지 작동하기 위한 로터의 속도와 방향만 필요로 한다. 서보 모터 피드백부(5), 제어 전자부(6A) 및 서보 구동부(6B)는 변화하는 하중 조건하에서 정확한 RPM 제어를 보장한다. 유압유의 압력은 기계적 압력 조절기 또는 축압기(accumulator)가 필요 없는 유압 펌프(1)에 연결된 서보 모터(4)에 전력 입력을 조절하여 제어되거나 제한된다. 축압기는 유압 배터리처럼 압력하에서 유압유를 저장하는 저장 에너지 기기이다. 본 발명에 따르면, 축압기는 비상정지(ESD) 상황에서 사용될 수 있지만, 정상작동 시에는 필요치 않다. 즉, 유압 액추에이터 시스템(100)은 축압기의 저장된 에너지를 활용하여 전력의 손실 상황 같은 임의 상황에서 밸브 또는 기기를 특정 위치에 위치시킬 수 있다.
본 양방향 유압 펌프(1)와 서보 모터(4)는 결합하여 서보 밸브 기능을 하여 유체의 유량 및 방향을 제어하여, 결과적으로 서보 밸브가 필요 없게 된다.
본 발명에서, 솔레노이드 밸브(3)는 전기기계적으로 작동하는 밸브이다. 솔레노이드 밸브(3)는 솔레노이드를 통해 전류에 의해 제어된다. 솔레노이드 밸브(3)를 사용하여 액추에이터 시스템이 서보 모터(4)의 작동 없이 하중을 제자리에 유지할 수 있고, 그 위치를 유지하기 위하여 서보 모터(4)를 구동할 필요가 없다.
서보 모터/유압 펌프(4, 1)는 솔레노이드 밸브(3)의 작동/개방보다 수 밀리 초 전에 작동하기 시작한다. 이 시간과 순서는 순간적인 후진을 방지하기 위하여 솔레노이드 밸브(3)의 후면 압력을 하중 쪽과 동일하게 하기 위해 수행된다.
더 나아가, 본 발명에서 주장하는 액추에이터는 솔레노이드 밸브를 사용하여 하중에 대항하여 위치를 유지할 수 있거나 또는 어떠한 밸브의 사용 없이 위치를 유지할 수 있으므로, 이중 모드 (또는 2인조 모드) 동작으로 작용할 수 있다. 첫 번째 모드 위치는 솔레노이드 밸브를 폐쇄할 때 유압 실린더 내에 생성되는 유압 잠금에 의하여 유지된다. 두 번째 작동 모드에서, 원동기(서보 모터)/유압 펌프 (4, 1)의 속도만을 제어하여 위치가 유지된다. 서보 모터/유압 펌프(4, 1)는 두 번째 작동 모드에서 유압 펌프(1)의 내부 누출을 보상하기 위하여 요구되는 속도에서만 회전한다. 그러나 첫 번째 모드에서 액추에이터 실린더로 또는 액추에이터 실린더로부터의 제로(zero) 유체 흐름으로 위치 유지를 위하여 요구되는 정확한 압력이 유지된다. 액추에이터의 주파수 반응과 위치 결정은 솔레노이드 밸브(3)의 반응 시간과 반응당 최소 유체 흐름에 의해 제한되지 않는다.
솔레노이드 밸브는 기계 장치이므로, 전기 신호를 솔레노이드 밸브(3)에 송신할 때, 그리고 밸브가 실제로 이동하거나 개방할 때 지연되거나 지체된다. 이것은 주로 기계 부품의 물리적 관성 때문이다. 지연 시간이 수 밀리 초로 극도로 짧더라도, 지연은 제어 신호의 변화에 액추에이터가 얼마나 빨리 응답할 수 있는지에 여전히 영향을 줄 수 있다.
주파수 응답은 유압 액추에이터 시스템(100)이 주어진 시간 주기 안에 얼마나 많은 변화에 응답할 수 있는 지를 보여주는 척도이고, 주어진 시간 주기는 일반적으로 초 단위, 즉 초당 사이클 또는 헤르츠로 측정된다. 솔레노이드 동작의 지체 또는 기다림에 소요되는 시간이 적으면, 주어진 시간 내에 더 많은 액추에이터 운동 변화 또는 높은 주파수 응답이 가능하다.
해상도는 주어진 입력 신호 변화에서 액추에이터가 통과시킬 수 있는 최소량의 유체에 의해 결정된다. 솔레노이드 밸브(3)는 개방하기 위한 지체 시간과 폐쇄하기 위한 지체 시간을 가짐으로써, 솔레노이드 밸브(3)를 통해 유체가 흐를 수 있는 최소 시간 주기가 존재한다. 상기 유체 최소량은 솔레노이드 밸브(3) 사용시 액추에이터 운동 또는 해상도의 최소량을 결정한다. 폐쇄하지 않거나 밸브를 사용하면 해상도와 주파수 반응까지의 한계가 없어지게 된다. 따라서, 입력 신호의 변화 주파수에 따라 제어부(6)를 사용하거나 또는 솔레노이드 밸브(3)를 사용하지 않는다.
본 발명에 따르면, 작동 순서는 다음과 같다. 정지 상태의 유압 액추에이터 시스템(100)을 시동한다. 즉, 제어부(6)의 제어 전자부(6A)는 내부 비교기(미도시)를 구비하는데, 비교기는 위치 센서(22)의 위치 센서 피드백 신호(22A)에 의해 유입 실린더 내의 로드(15)/피스톤(14)의 위치(값으로 표시됨)를 제어부(6)로 송신된 입력 제어 신호(원격 소스, 즉, 공장 제어 룸(미도시)으로부터 4-20㎃)의 값과 지속적으로 비교한다. 상기 입력 제어 신호가 위치 센서 피드백 신호(22A)로부터 허용 편차보다 크게 변하거나 달라지면, 즉 불감대(deadband)를 초과하면, 제어부(6)의 제어 전자부(6A)는 서보 모터를 특정 방향으로 운동하도록 시동시키는 서보 모터 피드백부(5)에 제어 전자 신호(6C)를 개시한다. 입력 제어 신호와 위치 센서 피드백 신호(22A)의 크기와 방향 변화에 근거하여, 제어 전자부(6A)가 서보 모터(4)의 속도와 방향, 즉, 작동 속도를 처음으로 결정한다.
둘째로, 제어 전자부(6A)는 제어 전자 신호(6D)를 솔레노이드 밸브(들)(3)에 송신하고 개방하여 압력 평형을 이룬다.
셋째로, 솔레노이드 밸브(들)(3)을 개방하고, 순간적으로, 즉, 실질적으로 동시에, 서보 모터(4)는 미리 정해진 작동 속도로 속도를 높인다. 이에 따라, 로드(15)/피스톤(14)이 새로 명령된 위치로 이동되고, 로드(15)가 새로운 위치 타깃에서 5% 이내에 위치하면, 유압 실린더(2)에 부착된 위치 센서(22)에 의해 측정됨에 따라, 위치 센서가 위치 센서 피드백 신호(22A)를 제어 전자부(6A)에 공급하고, 제어 전자부(6A)는 제어 전자 신호(6C)를 서보 모터 피드백부(5)에 송신하여 서보 모터(4)가 속도를 줄이기 시작하도록 신호를 보낸다. 명령된 위치에 도달하면, 액추에이터는 유압 펌프(1)의 내부 누출을 극복하기 위해 서보 모터/유압 펌프(4, 1)가 충분히 빠르게 (매우 낮은 RPM) 작동하도록 함으로써 위치를 유지하고, 솔레노이드 밸브(3)가 개방된 동안에 유압 실린더(2) 내의 압력을 유지한다. 이는 조정 시간동안 이루어진다. 선택적으로, 본 발명의 창의적 방법에서, 새로운 위치를 얻고 솔레노이드 밸브(3)의 조정 시간 상수가 만족될 때 서보 모터(4)가 꺼진다. 서보 모터(4)의 속도는 로드(15)의 주행의 마지막 "5%" 동안 최대 주행 속도에서 "잠금" 속도로 감소한다. 만일 모터가 새로운 위치까지 줄곧 최대 속도로 작동 후 꺼지면, 원하는 위치를 지나치게 되어 제어가 힘들기 때문에 속도 조절이 필요하다.
만일 입력 제어 신호가 조정 가능한 시간, 즉, 조정 가능한 시간 상수를 넘어 새로운 위치의 불감대 내에 남았다면, 솔레노이드 밸브(3)는 폐쇄되고, 서보 모터(4)의 RPM은 0으로 된다. 유압 액추에이터 시스템(100)은 다시 정지 상태에서 새로운 입력 제어 신호 변화, 즉, 운동 명령을 기다린다. 유압 액추에이터 시스템(100)이 솔레노이드 밸브(3) 개방 또는 솔레노이드 밸브(3)의 개방 전 압력 평형의 응답 시간을 기다릴 필요가 없기 때문에, 이런 조정 시간 상수는 액추에이터가 지속적인 입력 제어 신호 변화에 더 빨리 반응하도록 해준다. 제어부(6)의 제어 전자부(6A)는 비교기가 평가할 수 있도록 아날로그 입력 제어 신호와 아날로그 액추에이터 피드백 신호를 숫자로 변환한다는 점에서 완전한 디지털 방식이다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 서보 모터(4)는 로터 속도와 방향 정보를 서보 모터 피드백부(5)에서 서보 구동부(6B)에 송신하는 홀 효과 서보 모터 피드백부(5)를 가진다.
본 발명에 따른 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템의 원리와 작동은 첨부 설명과 도 1 및 2를 참고하면 이해하는데 도움이 될 것이다.
도 1은 제어 전자부(6A) 및 서보 구동부(6B)를 포함하는 제어부(6)에 의해 제어되는 양방향 유압 펌프(1), 유압 실린더(2), 솔레노이드 밸브(3) 및 서보 모터(4)를 포함하는 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템을 도시하였다.
양방향 유압 펌프(1)는 제1포트(8)와 제2포트(9)를 가지며 어느 한 방향으로 유체를 펌핑할 수 있다. 제1포트(8)와 제2포트(9)는 각각 제1유압유 라인(10)과 제2유압유 라인(11)에 연결된다. 제1유압유 라인(10)과 제2유압유 라인(11)은 각각 제1실린더 포트(12)와 제2실린더 포트(13)를 통해 유압 실린더와 연통한다. 유압 실린더(2)는 피스톤(14)과 피스톤(14)에 부착된 로드(15)를 포함하고, 피스톤(14)은 유압 실린더(2)의 내부를 제1챔버(20)와 제2챔버(21)로 분리한다. 제1실린더 포트(12)와 제2실린더 포트(13)는 유압 실린더(2)의 각각 반대쪽 끝단에 연결되고, 각각 제1챔버(20)와 제2챔버(21)에 연결된다. 양방향 유압 펌프(1)가 유압유를 제2포트(9) 외부로 펌핑함에 따라, 유압유는 제2유압유 라인(11)과 제2실린더 포트(13)를 통해 제2챔버(21)로 이동하고, 피스톤(14)이 제1챔버(20)를 향해 (또는 하중에 대항하여) 이동한다. 동시에, 유압유는 제1챔버(20) 밖으로 이동하고, 제1실린더 포트(12)와 제1유압유 라인(10)을 통해 이동하여, 제1포트(8)를 통해 유압 펌프(1)로 주입된다. 양방향 유압 펌프(1)가 방향을 바꾸면, 유압유는 제1포트(8)를 통해 밖으로 펌핑되고, 피스톤(14)을 구동하여 제2챔버(21)를 향해 이동하도록 한다. 양방향 펌프(1)는 피스톤(14)의 양쪽에 작용하는 압력차를 바꿈으로써 피스톤(14)의 움직임과 위치를 제어한다. 바람직한 실시 예 중 하나에서, 양방향 유압 펌프(1)는 가역 기어 펌프이다. 유압 실린더(2)는 이중 로드 피스톤(14)을 사용하여 피스톤(14)의 양면에 동일한 환형 영역을 제공하고, 피스톤(14)이 유압 실린더(2) 내의 어느 한 방향으로 이동시 동일한 체적을 유지한다.
서보 모터(4)는 작동 주기의 제한 없이 빠르고 연속적으로 방향을 뒤바꾸고, 속도를 변화시키고, 고정된 RPM을 유지할 수 있기 때문에, 본 발명의 유압 펌프(1) (양방향 펌프)를 제어하기에 이상적이다. 따라서, 서보 모터(4)는, 예를 들어, 작동 주기 제한을 가진 유도 전동기에서 요구되는 정지 시간없이 무제한으로 시동/정지 및 가속/감속 (조절 작동) 기능을 제공할 수 있다.
서보 모터의 기능은 본 발명에 매우 중요하며, 액추에이터 작동시 변동 에너지 소비율을 제어 가능하게 한다. 따라서, 서보 모터를 작동하기 위해 필요한 서보 구동부(6B)와 더불어 하중하에서 0 RPM에서 최대 정격 RPM의 정격 토크를 생산하는 서보 모터(4)의 사용이 대단히 중요하다. 서보 모터(4)는, 디지털 인코더를 통하여 로터 속도와 로터 방향 피드백을 피드백 신호(6C)를 경유하여 서보 구동부(6B)에 공급하는 서보 모터 피드백부(5)를 가지며, 이에 따라 변동 하중 조건하에서 정확한 RPM 제어가 가능하다. 특히, 서보 모터 피드백부(5)로부터의 피드백 신호(6C)를 기초로 하여, 서보 구동부(6B)는 하중 증가 및 하중 초과 상태하에서 서보 모터 RPM을 유지하고 로터 방향과 로터 속도의 폐쇄형 루프 제어를 공급한다. 본질적으로, 유압 펌프(1)와 서보 모터(4)는 합동하여 유체 유동률과 방향을 제어하기 위해 방향성 서보 밸브로서의 기능을 하며, 결과적으로, 서보 밸브의 필요성이 없게 된다. 바람직한 실시 예 중 하나에서, 서보 모터(4)는 교류 브러시리스 영구 자석 모터이다.
유압유 압력은 기계적 압력 조절기 또는 축압기를 대신하는 서보 모터(4)를 통해 양방향 유압 펌프(1)로의 전력 입력을 조절하여 제어되거나 제한된다.
솔레노이드 밸브(3)는 유압 실린더(2)와 양방향 유압 펌프(1) 사이에서 유체 연통을 제어한다.
솔레노이드 밸브(3)를 사용하여 액추에이터 시스템이 서보 모터(4)의 작동 없이 하중을 제자리에 유지할 수 있으며, 액추에이터의 위치를 유지하기 위해 서보 모터를 작동할 필요가 없게 된다. 이러한 능력 덕분에, 에너지 소비를 최소화하고 서보 모터(4)와 양방향 유압 펌프(1)의 수명을 연장할 수 있다.
상기 유압 액추에이터 시스템은 이중 모드 작동 능력을 구비한다. 여기서, 액추에이터는 솔레노이드 밸브(3)를 사용하거나 또는 사용하지 않고 하중에 대항하여 위치를 유지할 수 있다. 첫 번째 모드에서, 솔레노이드 밸브(3)가 폐쇄되면, 유압 실린더(2) 내에서 만들어진 유압 잠금을 통해 피스톤(15, 22)의 위치가 유지된다. 두 번째 작동 모드에서, 서보 모터(4)와 양방향 유압 펌프(1)의 속도를 제어함으로써 피스톤(15, 22)의 위치가 유지된다. 서보 모터(4)와 유압 펌프(1)는 유압 펌프(1)의 내부 누출을 보충하기 위해 요구되는 속도에서만 회전하고, 유압 실린더(2)로 또는 유압 실린더(2)로부터의 제로 유체 흐름으로 위치를 유지하기 위하여 요구되는 정확한 압력을 유지한다. 주파수 응답과 위치 정확도는 솔레노이드 밸브(3) 응답 시간과 응답당 최소 유체 흐름에 의해 제한되지 않는다.
상기 액추에이터 시스템은 제어 전자부(6A)를 포함하는 제어부(6)를 더 포함하다. 본 발명에서, 제어 전자부(6A)는 서보 모터 시동 및 정지, 전방향 또는 역방향 회전, 속도의 선택과 조절, 토크 조절 또는 제한 및 과하중과 고장 방지를 위한 수동 또는 자동 수단을 포함한다.
제어 전자부(6A)와 서보 구동부(6B)를 포함하는 제어부(6)는 유압 실린더(2) 위치 센서(22)로부터 위치 센서 피드백 신호(22A)를 수신하고, 제어 전자 신호(6D)를 솔레노이드 밸브(3)로 송수신하고, 제어 전자 신호(6C)를 서보 모터 피드백부(5)로 송수신한다. 따라서, 제어부(6)는 서보 모터(4)와 솔레노이드 밸브(3) 둘 다 작동할 수 있고, 동시에 서보 모터(4)와 솔레노이드 밸브(3)를 각각 시동/정지 및 개폐할 수 있다.
제어부(6)의 제어 전자부(6A)는 동시에(또는, 밀리 초 내에) 솔레노이드 밸브(6)를 폐쇄하고 서보 모터(4)를 정지하거나, 솔레노이드 밸브(6)를 개방하고 서보 모터(4)가 하중하에서 0 RPM에서 최대 정격 RPM까지 정격 토크를 발생하도록 한다. 또한, 제어 전자부(6A)는 유압 실린더(2)에 부착된 위치 센서(22)로부터 위치 센서 피드백 신호(22A)를 수신할 수 있다. 즉, 피스톤/로드(14. 15) 그리고/또는 유압 실린더(2)의 위치를 감지하여, 제어 전자부(6A)는 제어 전자 신호를 서보 구동부(6B)에 송신하고, 서보 모터(4)의 방향과 속도를 제어할 수 있다. 이에 따라, 서보 모터(4)와 양방향 유압 펌프(1)는 솔레노이드 밸브(3)의 작동/개방 수 밀리 초 전에 시동하게 된다. 이러한 타이밍과 순서는 순간적인 후진을 방지하기 위해 솔레노이드 밸브(3)의 후면과 하중 측의 압력을 평등하게 하기 위함이다. 본질적으로, 서보 모터(4)는 솔레노이드 밸브(3)의 개방 바로 전에 압력을 개시하여, 시스템에서 유압의 초기의 순간적 압력 강하는 피할 수 있다.
유압유 저장소(7)는 있으면 바람직하지만 반드시 필요한 것은 아니다. 사용시, 유압유 저장소(7)는 밀봉되고, 유압유와 시스템의 열적 팽창 및 수축으로 인한 체적 변화를 보상하기 위한 체적만이 사용된다. 액추에이터 시스템이 작동함에 따라, 유체는 저장소(7)로 또는 저장소(7)로부터 펌핑되지는 않고, 단지 유압 실린더(2)의 한쪽에서 다른 쪽으로만 펌핑된다. 밀봉된 유압 액추에이터 시스템은 모든 유체 오염원을 제거하여 주기적으로 유체를 교환할 필요성이 최소화된다.
도 2는 제어 전자부(6A)와 서보 구동부(6B)를 포함하는 제어부(6)에 의해 제어되는 양방향 유압 펌프(1), 유압 실린더(2), 솔레노이드 밸브(3, 3', 3") 및 서보 모터(4)를 포함하는 자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템의 다른 바람직한 실시 예의 개략도이다. 또한, 도 2는 액추에이터 시스템 내에서 내부 유압유 압력을 유지하기 위해 사용되는 흡입 체크 밸브(26)를 포함하는 체크 밸브를 제공한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 체크 밸브(26', 26")는 필터 F1를 통해 역류를 방지하기 위해 사용된다. 유사하게, 다른 체크 밸브들도 필터 F2를 통해 역류를 방지하도록 사용될 수 있다.
상기와 같이, 서보 모터(4)는 로터 속도 및 위치 피드백 신호(6C)를 제어부(6)의 서보 구동부(6B)로 공급하는 서보 모터 피드백부(5)를 포함하여, 다양한 하중 조건하에서 정확한 RPM 제어를 보장할 수 있다. 특히, 서보 모터 피드백부(5)에서의 위치 피드백 신호(6C)에 기초하여, 서보 구동부(6B)는 하중 증가 및 과하중 조건하에서 모터 RPM을 유지하고, 로터 위치 및 속도의 폐쇄형 루프 제어를 제공한다.
솔레노이드 밸브(3)는 유압 실린더(2)와 유압 펌프(양방향 펌프)(1) 사이에서 유체 연통을 제어한다. 상기와 같이, 제어 전자부(6A)는 서보 모터(4)와 솔레노이드 밸브(3)의 시동/정지 및 개방/폐쇄를 위하여 서보 모터(4)와 솔레노이드 밸브(3)를 각각 작동할 수 있다. 도 2는 바람직하지만 필수 사항은 아닌 유압유 저장소(7)를 도시하였다.
도 2는 유압 실린더(2) 내부의 압력을 유지하기 위해 유압 실린더(2)의 타단에 추가된 제2솔레노이드 밸브(3')를 도시하였다. 비상 정지 루프는 제3솔레노이드 밸브(3")를 사용하여 도입될 수 있다. 즉, 긴급 상황에서, 솔레노이드 밸브(3")는 개방되고, 유압유는 유압 펌프(1)과 솔레노이드 밸브(3, 3')를 우회하여 유압 실린더(2)의 한쪽(즉, 제2챔버(21))에서 유압 실린더(2)의 반대쪽(즉, 제1챔버(20))으로 직접 이동될 수 있다. 솔레노이드 밸브(3, 3', 3")는 도 2에 점선(6D)으로 도시된 제어 전자부(6A)로부터 제어 전자 신호를 수신한다. 또한, 솔레노이드 밸브(3")는 비상정지(ESD) 목적으로 도시된 굵은 점선을 통해 제1라인(10)과 제2라인(11)을 선택적으로 연통할 수 있다.
자급식 에너지 효율적 유압 액추에이터 시스템(100)은 모든 요소를 함께 통합하여 하나의 부품으로 기계적 운동을 요구하는 장치 또는 밸브에 장착된다. 또한, 모듈식 부품으로 설계될 수 있으며 표준 소조립품으로 조립될 수 있고, 적용되는 힘과 속도 요구사항에 부합되도록 적절한 전력부와 유압 실린더(2)를 선택하여 액추에이터 완성품을 생산할 수 있다.
본 발명에서 주장하는 액추에이터 시스템의 에너지 효율은 종래 기술의 시스템과 비교하여 이하 도식적 예시에서 보여준다.
본 발명의 액추에이터 시스템과 종래 기술의 액추에이터 시스템의 에너지 소비량을 비교할 때, 액추에이터의 설계와 그 응용에서 많은 변수가 고려된다. 모터, 즉 액추에이터의 효율은 모터가 작동하는 속도와 하중에 전적으로 의존한다. 상기 예의 시스템 간의 많은 변수를 설명하기 위하여, 다음의 고려사항이 에너지 소비량 산출에 포함된다: 액추에이터 운동 작동 주기의 50%, 즉, 산출된 시간 주기 동안 액추에이터는 50% 운동과 50% 정지상태를 가진다; 액추에이터가 작동 또는 운동시, 전하중 및 불변 하중하에서 작동하거나, 또는 그 원동기(모터)는 정격 출력 또는 마력으로 출력한다; 상기 예는 하루당 24시간, 주당 7일, 그리고 1년의 작동 스케줄을 가진다; 예 1의 서보 모터 효율은 최대 출력에서 85%이다; 예 2 및 3에서 교류 유도 전동기의 최대 출력(정격 RPM)에서 효율은 80%이고, 1/4의 정격 RPM에서 교류 유도 전동기의 효율은 75%이다; 예 3의 시스템은 변동하중에서 100% RPM으로, 액추에이터 운동시 100% 하중, 정지시 20%의 하중, 그리고 20% 하중에서 70%의 모터 효율로 작동한다; 예 2의 시스템은 변동 RPM에서 모터는 지속적으로 작동하고, 액추에이터 운동시 100% RPM 그리고 액추에이터 정지시 25%의 모터 RPM으로 작동한다.
예 1 내지 3은 동일 전압, 즉, 220VAC, 3상에서 작동하고, 1 마력(hp)은 745 와트(watts)이고, 소비 전력의 단위는 kWh이다.
제어 전자부에서 사용된 전력은 모든 예에서 같은 양의 전력을 소비한 것으로 하여 3개의 모든 예에서 제외하였다. 3개의 모든 예는 동일 하중을 기초로 모든 액추에이터는 동일 모터 마력 출력을 가진다.
예 1: 본 발명의 액추에이터 시스템의 와트 단위의 전력 사용량을 기준으로 계산한다.
(1.5 hp/ .85 eff. ) × (745 w/hp) = 1,314 watts
(1,314 watts) × (365 days) × (26 hrs) / 1000 = 11,510 kWh
11,510 kWh / 50% = 5,755 kWh / yr
예 2: 공개된 미국 특허 출원 번호 2007/0101711에 명시된 액추에이터 시스템의 와트 단위의 전력 사용량을 기준으로 계산 한다;
(1.5 hp / .80 eff. ) × (745 w/hp) = 1,396 watts
((1,396 watts) × (365 days) × (24 hrs)) / (1000 × (.5 on time)) = 6,114 kWh
＋ ((1.5 hp / .75 eff) × (745 w/hp) × ((365 days) × (24 hrs) / 1000) × (.5 off time) = 12,640 kWh/yr
예 3: 미국 특허 번호 7,640,736에 명시된 액추에이터 시스템의 와트 단위의 전력 사용량을 기준으로 계산 한다;
(1.5 hp / .80 eff. ) × (745 w/hp) = 1,396 watts
((1,396 watts) × (365 days) × (24 hrs)) / (1000 × (.5 on time)) = 6,114 kWh
＋ ((1.5 hp / .70 eff) × (745 w/hp) × ((365 days) × (24 hrs) / 1000) × (.5 off time) = 13,106 kWh/yr
상기 예는 실제 에너지 소비량을 비교하도록 만들어졌고, 데이터는 비교 상황에서 실제 설치로부터 얻어질 수 있다. 그러나 본 발명의 창의적인 액추에이터 시스템은 액추에이터의 비작동시 모터를 정지할 수 있기에 대단히 효율적이다. 예 1에서 보여준 바와 같이, 본 발명에서 주장하는 액추에이터 시스템의 전력 소비는 시간에 따른 에너지 효율이 상당히 좋다. 특히, 예 1에서 나타낸 것처럼, 산출 시간 주기 동안 전력 사용량이 50% 감소했음을 주목할만하다.
본 상세 설명에서 가능한 변형 예를 모두 열거하지는 않았다. 대체 실시 예가 본 발명의 특정 부분에 명시되지 않았지만, 본 발명에서 설명된 부분을 다르게 조합한 결과들 일 수도 있고, 또는 설명되지 않은 대체 실시 예가 이용될 수 있는 부분도 있기에, 그러한 대체 실시 예가 틀린 것으로 고려되어서는 안 된다. 설명되지 않은 많은 실시 예는 하기의 청구항에 적혀진 범위 내에 있고, 그 외 실시 예도 동일하다고 이해될 수 있다.

Claims (25)

  1. 적어도 하나의 피스톤;
    적어도 하나의 유압유 입구와 적어도 하나의 유압유 출구를 구비하고, 유압유를 상기 피스톤에 공급하고 상기 피스톤의 위치를 제어하기 위하여 상기 피스톤과 유체 연통하는 적어도 하나의 양방향 유압 펌프;
    상기 펌프를 구동하기 위하여 상기 펌프에 작동되도록 연결되는 서보 모터;
    상기 피스톤과 상기 양방향 펌프 사이에서 상기 유압유를 제어하는 적어도 하나의 솔레노이드 밸브; 및
    상기 솔레노이드 밸브와 상기 서보 모터를 제어하기 위한 제어기를 포함하되,
    상기 서보 모터가 상기 펌프를 구동하지 않을 때에도, 상기 피스톤의 위치는 유지되는 유압 액추에이터 시스템.
  2. 청구항 1에서,
    상기 제어기는 제어 전자부와 서보 구동부를 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  3. 청구항 1에서,
    상기 서보 모터는 전 하중하에서 0 RPM(분당 회전수)에서 최대 RPM으로 가속하는 유압 액추에이터 시스템.
  4. 청구항 3에서,
    상기 서보 모터는 0 RPM에서 에너지를 소비하지 않는 유압 액추에이터 시스템.
  5. 청구항 1에서,
    상기 제어기는 실질적으로 동시에 상기 솔레노이드 밸브를 개방하고 상기 서보 모터를 시동하거나, 또는 동시에 상기 솔레노이드 밸브를 폐쇄하고 상기 서보 모터를 정지시키는 유압 액추에이터 시스템.
  6. 청구항 1에서,
    상기 피스톤은 유압 실린더 내부에 위치하는 유압 액추에이터 시스템.
  7. 청구항 1에서,
    상기 피스톤은 적어도 하나의 로드(rod)를 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  8. 청구항 1에서,
    상기 솔레노이드 밸브는 상기 서보 모터의 작동 없이 하중을 지지하는 유압 액추에이터 시스템.
  9. 청구항 1에서,
    상기 서보 모터는 서보 모터 피드백부를 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  10. 청구항 1에서,
    상기 서보 모터는 교류 브러시리스 영구 자석 모터인 유압 액추에이터 시스템.
  11. 청구항 6에서,
    상기 유압 실린더는 위치 센서를 가지는 유압 액추에이터 시스템.
  12. 청구항 6에서,
    상기 유압 실린더는 제1챔버 및 제2챔버를 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  13. 청구항 1에서,
    상기 펌프는 제1유압유 라인과 제2유압유 라인을 통하여 상기 피스톤과 유체 연통하는 유압 액추에이터 시스템.
  14. 청구항 6에서,
    상기 유압 실린더는 제1실린더 포트와 제2실린더 포트를 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  15. 청구항 11에서,
    상기 제어기는 동시에 상기 센서와 상기 서보 모터 피드백부에서 신호를 수신하여 상기 서보 모터와 상기 솔레노이드 밸브에 제어 신호를 송신하는 유압 액추에이터 시스템.
  16. 청구항 15에서,
    상기 제어기는 상기 서보 모터와 상기 솔레노이드 밸브에서 피드백 신호를 수신하는 유압 액추에이터 시스템.
  17. 청구항 1에서,
    상기 유압유와 상기 시스템의 열팽창 및 수축에 기인한 체적 변화를 보상하는 밀봉된 저장소를 더 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  18. 청구항 1에서,
    상기 서보 모터는 0.1 내지 2.0 마력, 3 내지 28 인치-파운드(in-lb)의 토크 및 4,000 내지 5,000의 최대 RPM을 가지는 유압 액추에이터 시스템.
  19. 청구항 1에서,
    상기 양방향 유압 펌프는 0.0080 내지 0.08 회전당 세제곱인치(in3/rev)의 배수량을 가지는 유압 액추에이터 시스템.
  20. 청구항 1에서,
    적어도 하나의 흡입 체크 밸브와 적어도 하나의 필터를 더 포함하는 유압 액추에이터 시스템.
  21. 서보 모터와 적어도 하나의 솔레노이드 밸브를 포함하는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법으로서,
    상기 시스템의 기능의 원하는 작동에 대응하는 입력 신호를 제어기에서 수신하는 단계;
    상기 제어기에 의해 작동 한계를 결정하는 단계; 및
    청구항 1의 유압 액추에이터 시스템의 서보 모터와 적어도 하나의 솔레노이드 밸브를 동시에 제어하는 단계를 포함하는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법.
  22. 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법으로서,
    i) 시스템의 기능의 원하는 작동에 대응하는 입력 신호를 제어기에서 수신하는 단계;
    ⅱ) 상기 제어기에 의해 상기 시스템의 작동 한계를 결정하는 단계; 및
    ⅲ) 상기 작동 한계에서 서보 모터와 솔레노이드 밸브를 동시에 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 유압 액추에이터 시스템은 적어도 하나의 피스톤; 적어도 하나의 유압유 입구와 적어도 하나의 유압유 출구를 구비하고, 유압유를 상기 피스톤에 공급하고 상기 피스톤의 위치를 제어하기 위하여 상기 피스톤과 유체 연통하는 적어도 하나의 양방향 유압 펌프; 상기 펌프를 구동하기 위하여 상기 펌프에 작동되도록 연결되는 서보 모터; 상기 피스톤과 상기 양방향 펌프 사이에서 상기 유압유를 제어하는 적어도 하나의 솔레노이드 밸브; 및 상기 솔레노이드 밸브와 상기 서보 모터를 제어하는 상기 제어기를 포함하고, 상기 서보 모터가 펌프를 구동하지 않을 때에도 상기 피스톤의 위치가 유지되는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법.
  23. 청구항 22에서,
    상기 서보 모터는 전 하중하에서 0 RPM에서 최대 RPM까지 가속하는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법.
  24. 청구항 23에서,
    상기 서보 모터는 0 RPM에서 에너지를 소비하지 않는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법.
  25. 청구항 22에서,
    상기 제어기는 실질적으로 동시에 상기 솔레노이드 밸브를 개방하고 상기 서보 모터를 시동하거나, 또는 동시에 상기 솔레노이드 밸브를 폐쇄하고 상기 서보 모터를 정지시키는 유압 액추에이터 시스템의 에너지 소비를 저감하는 방법.
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