KR20170044832A - 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템 - Google Patents

균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20170044832A
KR20170044832A KR1020150144420A KR20150144420A KR20170044832A KR 20170044832 A KR20170044832 A KR 20170044832A KR 1020150144420 A KR1020150144420 A KR 1020150144420A KR 20150144420 A KR20150144420 A KR 20150144420A KR 20170044832 A KR20170044832 A KR 20170044832A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
landing
landing leg
lifting
disposed
chamber
Prior art date
Application number
KR1020150144420A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101743585B1 (ko
Inventor
오인선
Original Assignee
주식회사 숨비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 숨비 filed Critical 주식회사 숨비
Priority to KR1020150144420A priority Critical patent/KR101743585B1/ko
Publication of KR20170044832A publication Critical patent/KR20170044832A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101743585B1 publication Critical patent/KR101743585B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/06—Undercarriages fixed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/58—Arrangements or adaptations of shock-absorbers or springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/34—Special valve constructions; Shape or construction of throttling passages
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F16M11/26—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other by telescoping, with or without folding
    • F16M11/32—Undercarriages for supports with three or more telescoping legs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

본 발명의 특징에 따르면 드론(10)의 일측에 배치되어 드론몸체(11)의 기울기 변화를 감지하는 기울기감지부(110); 상기 드론몸체(11)의 둘레를 따라 복수 개가 장착되고 하향 연장되어 이착륙시 지면을 지지하며 하향 연장된 길이가 조절되는 랜딩레그(120); 각 랜딩레그(120)별로 장착되어 제어신호에 따라 구동하여 랜딩레그(120)의 길이가 조절되는데 필요한 구동력을 제공하는 승강구동부(130); 및 상기 기울기감지부(110)의 감지신호에 따라 드론몸체(11)가 기울어진 부위에 장착된 랜딩레그(120)의 길이가 상대적으로 길어지도록 해당 랜딩레그(120)에 장착된 승강구동부(130)를 구동제어하는 제어부(140);를 포함하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.

Description

균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템{DRONE TAKING OFF AND LANDING SYSTEM HAVING BLANCE MAINTENANCE FUNCTION}
본 발명은 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론의 기울기를 변화에 따라 각 랜딩레그의 연장된 길이가 조절되어 수평상태를 안정적으로 유지할 수 있는 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 드론은 다수 개의 블레이드를 동시에 회전시켜 발생되는 양력을 이용하여 비행하는 비행체로서, 공중촬영, 물류이송 및 레저용으로 널리 이용되고 있다.
또한, 드론의 몸체 둘레에는 이착륙시 몸체를 지면으로부터 일정거리 이격시킬 수 있도록 지지하기 위한 복수 개의 랜드레그가 고정장착되었다.
그러나, 종래의 드론의 경우 장착된 랜드레그의 길이를 조절하지 못하기 때문에 선박이나 차량과 같이 지면의 수평상태가 유동적인 경우 또는, 경사져 비탈진 지형에서는 드론몸체가 기울어지면서 일측으로 하중에 편중되어 약한 외압에도 쉽게 전복될 수 있는 문제점이 있었다.
등록특허공보 제10-1496892호(2015.02.23), 멀티콥터 드론
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 드론몸체의 둘레에 장착된 각 랜딩레그의 길이를 개별적으로 조절하여 지면의 수평상태가 유동적이거나 비탈진 지형에서도 안정적인 이착륙이 가능한 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 다른 목적은 드론몸체의 기울기 변화에 따라 무게중심이 편중된 부위에 장착된 랜딩레그가 갖는 완충력을 크기를 조절하여 상대적으로 큰 충격력을 효과적으로 흡수하여 장치의 파손 및 훼손을 최소화한 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 특징에 따르면 드론(10)의 일측에 배치되어 드론몸체(11)의 기울기 변화를 감지하는 기울기감지부(110); 상기 드론몸체(11)의 둘레를 따라 복수 개가 장착되고 하향 연장되어 이착륙시 지면을 지지하며 하향 연장된 길이가 조절되는 랜딩레그(120); 각 랜딩레그(120)별로 장착되어 제어신호에 따라 구동하여 랜딩레그(120)의 길이가 조절되는데 필요한 구동력을 제공하는 승강구동부(130); 및 상기 기울기감지부(110)의 감지신호에 따라 드론몸체(11)가 기울어진 부위에 장착된 랜딩레그(120)의 길이가 상대적으로 길어지도록 해당 랜딩레그(120)에 장착된 승강구동부(130)를 구동제어하는 제어부(140);를 포함하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 랜딩레그(120)는, 상기 드론몸체(11)에 고정되는 고정프레임(121)과, 상기 고정프레임(121)에 지지되어 하향 연장배치되며 내부에는 승강공간이 마련된 베이스프레임(122) 및, 상기 승강공간에 관통삽입되어 승강가능하게 장착되며 하단에는 지면에 지지되는 지지판이 장착된 승강프레임(123)을 포함하며, 상기 승강구동부(130)는, 상기 승강프레임(123)의 상부 둘레에 형성된 제1나사산부(131)와, 상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되며 제어신호에 따라 회전구동하는 구동모터(132) 및, 상기 승강공간 내에 직립배치되어 일단은 상기 구동모터(132)에 축결합되고 하부둘레에는 상기 제1나사산부(131)와 치합되는 제2나사산부(134)가 형성된 구동축(133)을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 목적에 따르면, 상기 랜딩레그(120) 상에서 상기 승강구동부(130)의 상부에 배치되어 이착륙시 상기 승강구동부(130)를 통해 전달되는 충격을 감소시키는 완충부(150);를 더 포함하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 완충부(150)는, 상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되고 내부에는 에어, 가스 또는 오일 중 어느 하나의 완충재(153)가 충전된 완충챔버(151)와, 상기 완충챔버(151)의 일측에 배치되고 내부에는 소정의 조절공간이 마련된 조절챔버(152) 및, 상기 완충챔버(151)와 조절챔버(152) 사이에 배치되어 제어신호에 따라 개폐동작하며 각 챔버(151,152)를 선택적으로 연통시키는 전자밸브(154)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 완충부(150)는, 상기 조절챔버(152)에 장착되어 상기 제어부(140)의 제어신호에 따라 상기 조절공간의 내부압력을 조절하는 압력조절기(155)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 완충부(150)는, 완충공간이 마련된 완충챔버(156)와, 상기 완충챔버(156) 내에 배치되어 상기 승강구동부(130)를 하향 가압하는 탄성복원력을 갖는 탄성스프링(158) 및, 상기 완충챔버(151)의 내부에 배치되어 상기 탄성스프링(158)을 가압하며 상기 탄성복원력의 크기를 조절하는 탄성조절부(159)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템이 제공된다.
이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 드론몸체(11)의 둘레에 장착된 각 랜딩레그(120)의 길이를 개별적으로 조절하여 지면의 수평상태가 유동적이거나 비탈진 지형에서도 안정적인 이착륙이 가능하다.
또한, 드론몸체(11)의 기울기 변화에 따라 무게중심이 편중된 부위에 장착된 랜딩레그(120)가 갖는 완충력을 크기를 조절하여 상대적으로 큰 충격력을 효과적으로 흡수하여 장치의 파손 및 훼손을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 이착륙 시스템이 장착된 드론의 구성을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 이착륙 시스템의 기능적 구성을 나타낸 블럭도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 랜딩레그 및 승강구동부의 구성을 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 승강구동부을 통해 랜딩레그의 길이가 조절되는 동작원리를 나타낸 측단면도 및 부분 확대도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 이착륙 시스템을 통해 비탈진 장소에서 랜딩레그의 길이가 자동조절되는 상태를 나타낸 측면도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 랜딩레그 상에서 승강구동부 및 완충부가 장착된 위치를 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 완충부의 일실시예의 구성을 나타낸 측단면도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 완충부의 다른 실시예의 구성을 나타낸 측단면도이다.
상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템은 드론몸체(11)의 둘레에 장착된 각 랜딩레그(120)의 길이를 개별적으로 조절하여 지면의 수평상태가 유동적이거나 비탈진 지형에서도 안정적인 이착륙이 가능한 시스템으로서, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 기울기감지부(110), 랜딩레그(120), 승강구동부(130) 및 제어부(140)를 포함하여 구비된다.
먼저, 상기 기울기감지부(110)는 드론(10)의 일측에 배치되어 드론몸체(11)의 기울기 변화를 감지하는 감지수단으로서, 자이로센서, 관성센서, 기울기센서, 가속도센서를 이용할 수 있으며 이 밖에 초음파 센서, 광센서 등 드론몸체(11)의 수평상태가 변화되는 정도를 감지하여 전기적 센싱신호로 출력할 수 있는 센서이면 적용이 가능하다.
또한, 상기 기울기감지부(110)에서 감지된 감지신호는 제어부(140)와 연결된 신호라인을 통해 드론몸체(11)의 수평상태 즉 기울어진 상태를 판단하기 위한 기초데이터로 이용된다.
상기 랜딩레그(120)는, 드론몸체(11)의 둘레를 따라 복수 개가 장착되어 이착륙시 드론몸체(11)가 지면에 접촉되지 않도록 이격시키는 지지수단으로서, 상기 드론몸체(11)의 둘레를 따라 복수 개가 장착되고 하향 연장되어 이착륙시 지면을 지지하며 하향 연장된 길이가 조절된다.
여기서, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 상기 랜딩레그(120)는 상기 드론몸체(11)에 고정되는 고정프레임(121)과, 상기 고정프레임(121)에 지지되어 하향 연장되며 내부에는 승강공간이 마련된 베이스프레임(122) 및, 상기 승강공간에 관통삽입되어 승강가능하게 장착되며 하단에는 지면에 지지되는 지지판(124)이 장착된 승강프레임(123)을 포함하여 구비된다.
상기 승강구동부(130)는 각 랜딩레그(120)별로 장착되어 제어부(140)의 제어신호에 따라 구동하여 랜딩레그(120)의 길이가 조절되는데 필요한 구동력을 제공하는 구동수단으로서, 도면에 도시된 바와 같이 상기 승강프레임(123)의 상부 둘레에 형성된 제1나사산부(131)와, 상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되며 제어신호에 따라 회전구동하는 구동모터(132) 및, 상기 승강공간 내에 직립배치되어 일단은 상기 구동모터(132)에 축결합되고 하부 둘레에는 상기 제1나사산부(131)와 치합되는 제2나사산부(134)가 형성되 구동축(133)을 포함하여 구비된다.
상기 제어부(140)는, 드론용 이착륙 시스템을 중앙제어하는 마이크로컨트롤러로서, 상기 기울기감지부(110)의 감지신호에 따라 드론몸체(11)가 기울어진 부위에 장착된 랜딩레그(120)의 길이가 상대적으로 길어지도록 해당 랜딩레그(120)에 장착된 승강구동부(130)를 구동제어한다.
따라서, 도 5를 참고하면, 선박과 같이 지면의 수평상태가 지속적으로 변화하면서 일측으로 하향 경사진 경우 기울기감지부(110)가 경사진 상태를 감지하여 감지신호를 출력하면 제어부(140)는 이를 기초로 하여 기울어진 부위의 랜딩레그(120)에 장착된 승강구동부(130)를 구동제어하여 랜딩레그(120)의 길이를 증가시킴으로써 드론몸체(11)을 수평상태로 유지할 수 있다.
또한, 도면에서와 같은 경사를 갖는 비탈면에 착륙하고자 하는 경우 지면에 가까운 랜딩레그(120)가 먼저 지면에 접촉되면서 드론몸체(11)가 일측으로 기울어지게 되는데 이 경우 상기와 같이 기울어진 부위의 랜딩레그(120)의 길이를 증가시킴으로써 수평상태로 조절하게 된다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 이착륙 시스템은 랜딩레그(120) 상에서 승강구동부(130)의 상부에 배치된 완충부(150)를 통해 이착륙시 승강구동부(130)를 통해 전달되는 충격을 감소시킬 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 완충부(150)는 상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되고 내부에는 에어, 가스 또는 오일 중 어느 하나의 완충재(153)가 충전된 완충챔버(151)와, 상기 완충챔버(151)의 일측에 배치되고 내부에는 소정의 조절공간이 마련된 조절챔버(152) 및, 상기 완충챔버(151)와 조절챔버(152) 사이에 배치되어 제어신호에 따라 개폐동작하며 각 챔버(151,152)를 선택적으로 연통시키는 전자밸브(154)를 포함하여 구비될 수 있다.
또한, 상기 제어부(140)는 기울기감지부(110)의 감지신호에 따라 드론몸체(11)가 기울어진 부위에 장착된 랜딩레그(120)의 완충력이 상대적으로 증대되도록 상기 전자밸브를 구동제어한다.
예를 들어, 임의 랜딩레그(120)의 완충력을 감소시키고자 하는 경우 상기 제어부(140)는 전자밸브(154)가 개방되도록 제어하여 완충챔버(151)의 내부압력에 의해 완충재(153)가 밸브를 통해 조절챔버(152)의 내부로 유입되도록 한다.
일정량의 완충재(153)가 완충챔버(151) 내에서 배출되어 완충력이 감소되면 상기 제어부(140)는 전자밸브(154)가 폐쇄되도록 제어하여 완충챔버(151)와 조절챔버(152) 간의 연통된 상태를 차단한다.
이후, 해당 랜딩레그(120)의 완충력을 다시 증가시키고자 하는 경우 상기 제어부(140)는 전자밸브(154)가 개방되도록 제어하여 조절챔버(152)의 내부압력에 의해 완충재(153)가 밸브를 통해 조절챔버(152)의 내부로 유입되도록 한다.
이때, 조절챔버(152)의 내부압력이 완충챔버(151)의 내부압력보다 작은 경우 압력차에 의해 완충재(153)의 유동이 원활하지 않을 수 있다. 이에 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 완충부(150)는 상기 조절챔버(152)에 장착되어 제어부(140)의 제어신호에 따라 상기 조절공간의 내부압력을 조절하는 압력조절기(155)를 통해 조절공간의 압력을 증대시킴으로써 조절챔버(152)에 유입된 완충재(153)가 완충챔버(151)로 배출되도록 할 수 있다.
도 8에는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 완충부(150)의 다른 실시예가 도시되어 있다.
도 8을 참고하면, 상기 완충부(150)는 완충공간이 마련된 완충챔버(156)와, 상기 완충챔버(156) 내에 배치되어 승강구동부(130)를 하향 가압하는 탄성복원력을 갖는 탄성스프링(158) 및, 상기 완충챔버(156)의 내부에 배치되어 제어부(140)의 제어신호에 따라 승강구동하며 상기 탄성스프링(158)을 가압하며 상기 탄성복원력의 크기를 조절하는 탄성조절부(159)를 포함하여 구비될 수 있다. 여기서, 상기 탄성조절부(159)는 제어신호에 따라 구동축을 출몰시키는 공압 및 유압 등의 액츄에이터를 이용할 수 있다.
따라서, 제어부(140)는 임의 랜딩레그(120)의 완충력을 감소시키고자 하는 경우 탄성스프링(158)가 팽창되도록 탄성조절부(159)를 후퇴시켜 탄성스프링(158)을 가압하는 정도를 경감하여 탄성스프링(158)이 갖는 탄성복원력이 감소시킴으로써 완충력을 낮출 수 있으며, 반대로 완충력을 증가시키고자 하는 경우 탄성스프링(158)이 압축되도록 탄성조절부(159)를 전진시켜 탄성스프링(158)을 가압하는 정도를 증가시켜 완충력을 높일 수 있다.
한편, 도 5 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론용 이착륙 시스템은 랜딩레그(120) 또는 드론몸체(11)의 일측에 배치되어 지면과의 거리를 감지하기 위한 높이감지부(160)를 더 포함하여 구비될 수 있다.
또한, 상기 높이감지부(160)는 각 랜딩레그(120)와 매칭되어 랜딩레그(120)가 연장되는 방향으로의 높이를 감지함으로써 제어부(140)는 높이감지부(160)의 감지신호에 따라 각 승강구동부(130)를 개별적으로 구동제어하여 지면이 굴곡지거나 경사진 상태에서 보다 안정적으로 이착륙이 가능하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
110...기울기감지부 120...랜딩레그
130...승강구동부 140...제어부
150...완충부

Claims (6)

  1. 드론(10)의 일측에 배치되어 드론몸체(11)의 기울기 변화를 감지하는 기울기감지부(110);
    상기 드론몸체(11)의 둘레를 따라 복수 개가 장착되고 하향 연장되어 이착륙시 지면을 지지하며 하향 연장된 길이가 조절되는 랜딩레그(120);
    각 랜딩레그(120)별로 장착되어 제어신호에 따라 구동하여 랜딩레그(120)의 길이가 조절되는데 필요한 구동력을 제공하는 승강구동부(130); 및
    상기 기울기감지부(110)의 감지신호에 따라 드론몸체(11)가 기울어진 부위에 장착된 랜딩레그(120)의 길이가 상대적으로 길어지도록 해당 랜딩레그(120)에 장착된 승강구동부(130)를 구동제어하는 제어부(140);를 포함하는 드론용 이착륙 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 랜딩레그(120)는, 상기 드론몸체(11)에 고정되는 고정프레임(121)과, 상기 고정프레임(121)에 지지되어 하향 연장배치되며 내부에는 승강공간이 마련된 베이스프레임(122) 및, 상기 승강공간에 관통삽입되어 승강가능하게 장착되며 하단에는 지면에 지지되는 지지판이 장착된 승강프레임(123)을 포함하며,
    상기 승강구동부(130)는, 상기 승강프레임(123)의 상부 둘레에 형성된 제1나사산부(131)와, 상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되며 제어신호에 따라 회전구동하는 구동모터(132) 및, 상기 승강공간 내에 직립배치되어 일단은 상기 구동모터(132)에 축결합되고 하부둘레에는 상기 제1나사산부(131)와 치합되는 제2나사산부(134)가 형성된 구동축(133)을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 랜딩레그(120) 상에서 상기 승강구동부(130)의 상부에 배치되어 이착륙시 상기 승강구동부(130)를 통해 전달되는 충격을 감소시키는 완충부(150);를 더 포함하는 드론용 이착륙 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 완충부(150)는,
    상기 랜딩레그(120)의 상부에 배치되고 내부에는 에어, 가스 또는 오일 중 어느 하나의 완충재(153)가 충전된 완충챔버(151)와,
    상기 완충챔버(151)의 일측에 배치되고 내부에는 소정의 조절공간이 마련된 조절챔버(152) 및,
    상기 완충챔버(151)와 조절챔버(152) 사이에 배치되어 제어신호에 따라 개폐동작하며 각 챔버(151,152)를 선택적으로 연통시키는 전자밸브(154)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 완충부(150)는,
    상기 조절챔버(152)에 장착되어 상기 제어부(140)의 제어신호에 따라 상기 조절공간의 내부압력을 조절하는 압력조절기(155)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 완충부(150)는,
    완충공간이 마련된 완충챔버(156)와,
    상기 완충챔버(156) 내에 배치되어 상기 승강구동부(130)를 하향 가압하는 탄성복원력을 갖는 탄성스프링(158) 및,
    상기 완충챔버(151)의 내부에 배치되어 상기 탄성스프링(158)을 가압하며 상기 탄성복원력의 크기를 조절하는 탄성조절부(159)를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 이착륙 시스템.
KR1020150144420A 2015-10-16 2015-10-16 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템 KR101743585B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150144420A KR101743585B1 (ko) 2015-10-16 2015-10-16 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150144420A KR101743585B1 (ko) 2015-10-16 2015-10-16 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170044832A true KR20170044832A (ko) 2017-04-26
KR101743585B1 KR101743585B1 (ko) 2017-06-05

Family

ID=58704819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150144420A KR101743585B1 (ko) 2015-10-16 2015-10-16 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101743585B1 (ko)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108423166A (zh) * 2018-05-14 2018-08-21 天长市星舟航空技术有限公司 一种多旋翼无人机水平降落系统
CN109050888A (zh) * 2018-10-26 2018-12-21 常州大学怀德学院 一种六旋翼无人机
CN110267875A (zh) * 2017-07-31 2019-09-20 深圳市大疆创新科技有限公司 脚架及无人机
KR102077969B1 (ko) * 2019-09-17 2020-02-14 이윤성 수직이착륙 비행체용 지표면 적응형 착륙장치
KR102099183B1 (ko) * 2019-12-12 2020-04-10 세종신호에너지(주) 드론을 이용한 방범 화재 수질 스마트 감시 시스템
KR20200075942A (ko) 2018-12-13 2020-06-29 동의대학교 산학협력단 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치 및 방법
KR20200079017A (ko) * 2018-12-24 2020-07-02 (주)유에스티21 무인비행체의 이착륙장치
CN112173115A (zh) * 2020-11-12 2021-01-05 重庆凯创荣智能科技有限公司 一种带减震装置的高空救援无人机及使用方法
KR102217918B1 (ko) * 2020-10-22 2021-02-19 서정호 드론 이착륙 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20220063417A (ko) * 2020-11-10 2022-05-17 테라릭스 주식회사 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치
CN114524087A (zh) * 2022-02-28 2022-05-24 北京博瑞翔伦科技发展有限公司 一种无人机探测干扰系统的无人机防护结构
KR102472291B1 (ko) * 2021-11-19 2022-11-30 한화시스템 주식회사 광학 장치 및 광 진행 경로 변환 방법
KR102500536B1 (ko) * 2022-08-10 2023-02-20 유한회사 우주무인항공산업 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조
KR20230029274A (ko) * 2021-08-24 2023-03-03 한국항공우주연구원 재사용 발사체 착륙장치
KR102511186B1 (ko) * 2022-08-08 2023-03-17 주식회사 숨비 회전익기용 저충격 착륙시스템

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102268216B1 (ko) 2019-12-09 2021-06-23 주식회사 나르마 드론 랜딩 기어

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1796961A2 (en) * 2004-09-17 2007-06-20 Aurora Flight Sciences Adaptive landing gear

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110267875A (zh) * 2017-07-31 2019-09-20 深圳市大疆创新科技有限公司 脚架及无人机
CN108423166A (zh) * 2018-05-14 2018-08-21 天长市星舟航空技术有限公司 一种多旋翼无人机水平降落系统
CN108423166B (zh) * 2018-05-14 2023-12-22 天长市星舟航空技术有限公司 一种多旋翼无人机水平降落系统
CN109050888A (zh) * 2018-10-26 2018-12-21 常州大学怀德学院 一种六旋翼无人机
KR20200075942A (ko) 2018-12-13 2020-06-29 동의대학교 산학협력단 항로표지용 드론 착륙 균형유지 장치 및 방법
KR20200079017A (ko) * 2018-12-24 2020-07-02 (주)유에스티21 무인비행체의 이착륙장치
KR102077969B1 (ko) * 2019-09-17 2020-02-14 이윤성 수직이착륙 비행체용 지표면 적응형 착륙장치
KR102099183B1 (ko) * 2019-12-12 2020-04-10 세종신호에너지(주) 드론을 이용한 방범 화재 수질 스마트 감시 시스템
KR102217918B1 (ko) * 2020-10-22 2021-02-19 서정호 드론 이착륙 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20220063417A (ko) * 2020-11-10 2022-05-17 테라릭스 주식회사 짐벌구조체를 갖는 손상방지형 드론장치
CN112173115B (zh) * 2020-11-12 2022-05-13 观典防务技术股份有限公司 一种带减震装置的高空救援无人机使用方法
CN112173115A (zh) * 2020-11-12 2021-01-05 重庆凯创荣智能科技有限公司 一种带减震装置的高空救援无人机及使用方法
KR20230029274A (ko) * 2021-08-24 2023-03-03 한국항공우주연구원 재사용 발사체 착륙장치
US11845574B2 (en) 2021-08-24 2023-12-19 Korea Aerospace Research Institute Landing apparatus for a reusable launch vehicle
KR102472291B1 (ko) * 2021-11-19 2022-11-30 한화시스템 주식회사 광학 장치 및 광 진행 경로 변환 방법
CN114524087A (zh) * 2022-02-28 2022-05-24 北京博瑞翔伦科技发展有限公司 一种无人机探测干扰系统的无人机防护结构
KR102511186B1 (ko) * 2022-08-08 2023-03-17 주식회사 숨비 회전익기용 저충격 착륙시스템
WO2024035019A1 (ko) * 2022-08-08 2024-02-15 주식회사 숨비 회전익기용 저충격 착륙시스템
KR102500536B1 (ko) * 2022-08-10 2023-02-20 유한회사 우주무인항공산업 안전 착륙을 위한 드론의 완충구조

Also Published As

Publication number Publication date
KR101743585B1 (ko) 2017-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101743585B1 (ko) 균형유지 기능이 구비된 드론용 이착륙 시스템
US9073605B2 (en) Boat with active suspension system
CN109074720B (zh) 用于游泳池的救生系统和方法
US11772814B2 (en) System including a drone, a wire, and a docking station, enabling autonomous landings of the drones in degraded conditions
CN102019087A (zh) 例如用于娱乐性乘坐装置的座椅组件
KR101803080B1 (ko) 틸트기능을 이용한 수륙만능 드론
KR102317959B1 (ko) 완충기능이 구비된 멀티콥터용 그라운드 테스트 시스템
KR101347595B1 (ko) 차량의 트렁크용 화물 지지 장치
KR101434428B1 (ko) 헬리포트의 평형유지장치
KR102601680B1 (ko) 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템
JP4678531B2 (ja) エレベータのロープ張力調整装置
KR100920758B1 (ko) 삼륜 주행장치
KR102511186B1 (ko) 회전익기용 저충격 착륙시스템
KR20090041888A (ko) 헬리포트 자동 수평조절장치
KR101834299B1 (ko) 선박 지지 장치
KR101626495B1 (ko) 놀이용 공기부양정
KR20140140156A (ko) 선박용 리프팅 장치
ES2686994T3 (es) Disposición para amortiguar la oscilación de un elemento de carga en una grúa
KR20150012919A (ko) 무게중심 조정장치
CN111506098A (zh) 一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法
KR20170022157A (ko) 수평유지장치가 구비된 농작물 수확기
FR3052748A1 (fr) Ensemble de decollage et atterrissage de drone
US20190161228A1 (en) Movable Loading Support Platform Within A Container
JP2005082331A (ja) 高所作業車の制御装置
JP6559504B2 (ja) フォークリフト

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right