CN108423166A - 一种多旋翼无人机水平降落系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及多旋翼无人机技术领域，具体地，涉及一种多旋翼无人机水平降落系统，包括自适应调节单元，间隔设置在起落架下端，所述自适应调节单元内可上下滑动设有滑动端子，如此，本申请提供的多旋翼无人机水平降落系统，距离传感器模块探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值时，各滑动端子在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块将探测信号传递给控制模块，并经由控制模块控制驱动单元抵压并限制滑动端子，使多旋翼无人机处于一水平状态降落，解决了现有技术中，多旋翼无人机由于路况复杂无法水平降落的问题。
Description
技术领域：
本发明涉及多旋翼无人机技术领域，具体地，涉及一种多旋翼无人机水平降落系统。
背景技术：
多旋翼无人机是一种具有两个旋翼轴以上的旋翼航空器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。旋翼的角度固定而不像直升飞机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。由于多旋翼比较简单稳定，目前实作的多轴飞行器外型相对飞机来说小很多，因而适合业余使用。因为多轴飞行器容易制造和控制，所以常用来制作模型和遥控飞行器。常见的有四轴、六轴、八轴飞行器。它的体积小、重量轻，因此携带方便，能轻易进入人不易进入的各种恶劣环境。发展到如今，多轴飞行器已可执行航拍电影取景、实时监控、地形勘探等飞行任务。
现有技术中，对于一些对降落时水平度要求高的多旋翼无人机，还有一些是多旋翼无人机载物，其负载的物品对水平度要求较高，而现有的多旋翼无人机在降落过程中，由于路况不同，多旋翼无人机无法水平降落在地面上。
发明内容：
本发明克服现有技术的缺陷，提供一种多旋翼无人机水平降落系统。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案实现：一种多旋翼无人机水平降落系统，包括自适应调节单元，间隔设置在起落架下端，所述自适应调节单元内可上下滑动设有滑动端子；用于探测起落架和地面之间距离的距离传感器模块，设置在多旋翼无人机上；驱动单元，设置在自适应调节单元一侧，所述驱动单元经由控制模块控制抵压并限制/远离并释放滑动端子；所述控制模块、驱动单元和距离传感器模块电性连接；距离传感器模块探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值，各滑动端子在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块将探测信号传递给控制模块，并经由控制模块控制驱动单元抵压并限制滑动端子，使多旋翼无人机处于一水平状态降落；距离传感器模块探测到起落架和地面之间的距离大于设定值，控制器模块控制驱动单元远离并释放滑动端子。
优选的，所述自适应调节单元包括长板，所述长板水平固联在起落架下端，长板一侧设有限位台，所述限位台上端还设有位于限位台同侧的连接板，所述连接板上间隔布置有支架，所述支架上左右滑动设有限位板，所述限位板和长板平行设置，限位板和长板围合形成的滑槽内滑动设有滑动端子，所述驱动单元经由控制模块实现限位板夹紧或释放滑动端子。
优选的，所述的驱动单元包括设置在电磁铁装置，所述限位板和长板均为铁芯，限位板上绕制有导电绕组，限位板和导电绕组组合形成所述电磁铁装置，控制模块控制电磁铁装置通断电，实现限位板夹紧或释放滑动端子。
优选的，所述驱动单元包括设置在限位板一侧的电动推杆，所述电动推杆的输出端垂直限位板布置，控制模块和电动推杆上的伺服电机电连接。
优选的，所述滑动端子伸出端包括细长结构和短粗结构。
优选的，所述的滑动端子伸出端还设有橡胶套。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：本申请提供的多旋翼无人机水平降落系统，距离传感器模块探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值时，各滑动端子在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块将探测信号传递给控制模块，并经由控制模块控制驱动单元抵压并限制滑动端子，使多旋翼无人机处于一水平状态降落，解决了现有技术中，多旋翼无人机由于路况复杂无法水平降落的问题。
附图说明：
图1为本发明结构示意图；
图2为图1中D-D位置剖视图；
图3为本发明工作原理流程图；
图4为本发明和路况作用后的效果图；
图5为适应于调节单元和驱动单元连接结构图；
图6本发明和路况作用后的效果图；
图中：10～自适应调节单元；11～滑动端子；12～长板；13～限位台；14～连接板；15～支架；16～限位板；20～距离传感器模块；30～驱动单元；40～控制模块。
具体实施方式：
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐明本发明。
实施例1：
如图1～4所示，一种多旋翼无人机水平降落系统，包括自适应调节单元10，间隔设置在起落架下端，自适应调节单元10内可上下滑动设有滑动端子11；用于探测起落架和地面之间距离的距离传感器模块20，设置在多旋翼无人机上；驱动单元30，设置在自适应调节单元10一侧，所述驱动单元30经由控制模块40控制抵压并限制/远离并释放滑动端子11；控制模块40、驱动单元30和距离传感器模块20电性连接；距离传感器模块20探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值，各滑动端子11在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子11和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块20将探测信号传递给控制模块40，并经由控制模块40控制驱动单元30抵压并限制滑动端子11，使多旋翼无人机处于一水平状态降落；距离传感器模块20探测到起落架和地面之间的距离大于设定值，控制器模块40控制驱动单元30远离并释放滑动端子11。
具体地，本申请中的距离传感器模块20采用上海申稷光电科技有限公司提供的SENKYLASER激光测距传感器。
现有技术中，对于一些对降落时水平度要求高的多旋翼无人机，还有一些是多旋翼无人机载物，其负载的物品对水平度要求较高，而现有的多旋翼无人机在降落过程中，由于路况不同，多旋翼无人机无法水平降落在地面上。本申请提供的多旋翼无人机水平降落系统，距离传感器模块20探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值时，各滑动端子11在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子11和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块20将探测信号传递给控制模块40，并经由控制模块40控制驱动单元30抵压并限制滑动端子11，使多旋翼无人机处于一水平状态降落，解决了现有技术中，多旋翼无人机由于路况复杂无法水平降落的问题。
如图2所示，具体地，自适应调节单元10包括长板12，长板12水平固联在起落架下端，长板12一侧设有限位台13，限位台13上端还设有位于限位台13同侧的连接板14，连接板14上间隔布置有支架15，支架15上左右滑动设有限位板16，限位板16和长板12平行设置，限位板16和长板12围合形成的滑槽内滑动设有滑动端子11，驱动单元30经由控制模块40实现限位板16夹紧或释放滑动端子11，如此，本申请提供的自适应调节单元结构简单紧凑，且沿起落架下端间隔设置，具有衔接性好的优点。
本申请中，驱动单元30包括设置在电磁铁装置，限位板16和长板12均为铁芯，限位板16上绕制有导电绕组，限位板16和导电绕组组合形成所述电磁铁装置，控制模块40控制电磁铁装置通断电，实现限位板16夹紧或释放滑动端子11，如此，通过控制模块40控制电磁铁装置通断电，能够快速实现限位板16夹紧或者释放滑动端子11，且电磁铁装置结构简单紧凑，便于控制的优点，具体地，本申请中的控制模块选用松下PLCFP-X0。
实施例2：
如图5所示，本实施例结构与实施例1的结构基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于驱动单元30包括设置在限位板16一侧的电动推杆，电动推杆的输出端垂直限位板16布置，控制模块40和电动推杆上的伺服电机电连接，如此，选用电动推杆更加便于控制，且电动推杆自身为标准件，采购和更换时更加方便。
实施例3：
如图6所示，本实施例结构与实施例1的结构基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：本申请中，滑动端子11伸出端为细长结构，细长结构的滑动端子11能够适应瓦砾、砖石碎块较多的降落场地，这些场地的特点为地面高低不平，如果采用传统的多旋翼无人机降落系统，甚至存在多旋翼无人机倾翻危险，本申请提供的滑动端子11为细长结构，滑动端子11能够直接伸入瓦砾等间隙之间进行调节水平和支撑。
实施例4：
如图4所示，本实施例结构与实施例1的结构基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：滑动端子11伸出端和短粗结构，该结构主要用于沙滩等质地较软的角落场地，短粗状的滑动端子11能够提供较大的受力面积。
实施例5：
本实施例结构与实施例1的结构基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：滑动端子11伸出端还设有橡胶套，该橡胶套主要用于降落场地较为平成光滑，设有的橡胶套能够和地面产生较大摩擦力，使得多旋翼无人机降落更加平稳。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，包括自适应调节单元(10)，间隔设置在起落架下端，所述自适应调节单元(10)内可上下滑动设有滑动端子(11)；
用于探测起落架和地面之间距离的距离传感器模块(20)，设置在多旋翼无人机上；
驱动单元(30)，设置在自适应调节单元(10)一侧，所述驱动单元(30)经由控制模块(40)控制抵压并限制/远离并释放滑动端子(11)；
所述控制模块(40)、驱动单元(30)和距离传感器模块(20)电性连接；
距离传感器模块(20)探测到起落架和地面之间的距离小于等于设定值，各滑动端子(11)在重力作用下和路面接触并重新上下排布，重新排布后的各滑动端子(11)和路面上的凹凸位置一一对应配合，距离传感器模块(20)将探测信号传递给控制模块(40)，并经由控制模块(40)控制驱动单元(30)抵压并限制滑动端子(11)，使多旋翼无人机处于一水平状态降落；
距离传感器模块(20)探测到起落架和地面之间的距离大于设定值，控制器模块(40)控制驱动单元(30)远离并释放滑动端子(11)。
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，所述自适应调节单元(10)包括长板(12)，所述长板(12)水平固联在起落架下端，长板(12)一侧设有限位台(13)，所述限位台(13)上端还设有位于限位台(13)同侧的连接板(14)，所述连接板(14)上间隔布置有支架(15)，所述支架(15)上左右滑动设有限位板(16)，所述限位板(16)和长板(12)平行设置，限位板(16)和长板(12)围合形成的滑槽内滑动设有滑动端子(11)，所述驱动单元(30)经由控制模块(40)实现限位板(16)夹紧或释放滑动端子(11)。
3.根据权利要求2所述的多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，所述的驱动单元(30)包括设置在电磁铁装置，所述限位板(16)和长板(12)均为铁芯，限位板(16)上绕制有导电绕组，限位板(16)和导电绕组组合形成所述电磁铁装置，控制模块(40)控制电磁铁装置通断电，实现限位板(16)夹紧或释放滑动端子(11)。
4.根据权利要求2所述的多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，所述驱动单元(30)包括设置在限位板(16)一侧的电动推杆，所述电动推杆的输出端垂直限位板(16)布置，控制模块(40)和电动推杆上的伺服电机电连接。
5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，所述滑动端子(11)伸出端包括细长结构和短粗结构。
6.根据权利要求1所述的多旋翼无人机水平降落系统，其特征在于，所述的滑动端子(11)伸出端还设有橡胶套。
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