CN215752012U - 一种无人机自动归中结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机自动归中结构，包括停机坪，停机坪的下方设有矩形结构的支撑架，支撑架的侧边竖直设有固定架，两个固定架中的其中一个上设有升降驱动组件，停机坪上方架设有两组水平设置且相互垂直的归中臂，每组归中臂均有两根且对称设置，每组归中臂均连接有一个水平驱动组件，两组归中臂中一组的两根归中臂上均设有两个卡爪，卡爪连接有安装板，卡爪的远离安装板端设有卡槽，卡爪的靠近安装板的侧面设有两个连接孔，安装板上设有分别对应两个连接孔的安装孔和调节槽。本实用新型的有益效果是：无人机的归中顺畅，在归中过程中不会发生倾倒，驱动结构控制简单，制造成本低，且卡爪结构简单，设计巧妙，易于加工制造，调节方便。

Description

一种无人机自动归中结构

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种无人机自动归中结构。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。但是无人机的续航时间成为了阻碍无人机发展的最大瓶颈，虽然锂电池是目前市场上综合性能最好的电池，但依旧无法完全满足无人机续航需求，因此在无人机使用过程中必须要考虑到无人机充电问题。无人机机库中设置充电平台进行无人机充电，在充完电后可以继续出行。无人机充电需降落在无人机自动机库的停机坪上的中心位置，而由于无人机的性能影响，无人机不是每次降落后都能停在中心位置，存在一定的位置偏差，因此就需要一种自动归中机构将无人机推到无人机自动机场的中心位置。无人机的归中机构有的是四根归中臂分别采用多台电机直接控制，还有一种方式是通过外部机械手将无人机搬运到中心位置，这两种方式存在控制复杂、成本高、故障率高的缺点；且现有的归中臂在推动无人机归中的过程中，无人机的支腿无固定结构，容易发生倾倒。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机自动归中结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机自动归中结构，包括停机坪，所述停机坪的下方设有矩形结构的支撑架，所述支撑架的侧边竖直设有固定架，两个所述固定架对称分设于支撑架的两侧边，两个所述固定架中的其中一个上设有升降驱动组件，所述停机坪上方架设有两组水平设置且相互垂直的归中臂，每组所述归中臂均有两根且对称设置，每组所述归中臂均连接有一个水平驱动组件，两组所述归中臂中一组的两根归中臂上均设有两个卡爪，所述卡爪连接有安装板，其固定于归中臂上，所述卡爪的远离安装板端设有卡槽，所述卡爪的靠近安装板的侧面设有两个连接孔，所述安装板上设有分别对应两个连接孔的安装孔和调节槽，所述安装孔为圆形通孔，所述调节槽为弧形腰孔。

进一步优选，所述卡槽呈V形结构设计，所述连接孔为螺纹孔。

进一步优选，所述升降驱动组件包含第一伺服电机和第一从动轮，所述第一伺服电机固定于固定架的下端，所述第一从动轮固定于固定架的上端，所述第一伺服电机的输出轴端设有第一主动轮，其和第一从动轮之间连接有第一皮带。

进一步优选，两个所述固定架上均设有竖直设置且与支撑架滑动连接的两个第二直线导轨，且两个第二直线导轨对称设置。

进一步优选，所述水平驱动组件包含第二伺服电机和第二从动轮，所述第二伺服电机和第二从动轮分设于与其连接的一组归中臂的两侧，且位于归中臂一端的支撑架上，所述第二伺服电机的输出轴端设有第二主动轮，其与第二从动轮之间设有第二皮带，所述第二皮带的环形两侧边均设有一个连接块，两个所述连接块分别和与其连接的一组归中臂的一根相连接。

进一步优选，所述支撑架的四个侧边均设有一个第一直线导轨，四个所述第一直线导轨分别与两组归中臂的两端相连接。

进一步优选，所述支撑架的下方对应两个固定架的侧边均设有支撑板，所述支撑板呈三角形结构设计。

有益效果：本实用新型的无人机自动归中结构，通过两组水平驱动组件驱动两组归中臂的相向运行，归中臂移动平稳，实现将停机坪上的无人机向其中心推动，实现无人机的归中，且水平驱动组件的控制简单，制造成本低；通过升降驱动组件驱动支撑架的上下移动，实现驱动停机坪的升降，便于停机坪接住无人机；通过安装板上的安装孔为旋转点、调节槽的槽向为旋转调节方向，使卡爪能够按照无人机支腿的倾斜角度作旋转调整，使其上的卡槽能够准确卡住无人机的支腿，不会划伤、压伤无人机支腿，同时为无人机的归中移动提供支撑力，保证无人机的归中顺畅，可防止无人机在归中过程中发生倾倒，且卡爪结构简单，设计巧妙，易于调节，加工制造容易，调节方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例所公开的无人机自动归中结构的轴测结构示意图；

图2为本实用新型实施例所公开的无人机自动归中结构的主视结构示意图；

图3为本实用新型实施例所公开的无人机自动归中结构不含停机坪的结构示意图；

图4为本实用新型实施例所公开的卡爪的结构示意图；

图5为本实用新型实施例所公开的归中臂及水平驱动组件的结构示意图。

附图标记：1-停机坪，11-支撑架，12-支撑板，13-第一直线导轨，2-固定架，21-第二直线导轨，3-升降驱动组件，31-第一伺服电机，32-第一主动轮，33-第一从动轮，34-第一皮带，4-归中臂，5-水平驱动组件，51-第二伺服电机，52-第二主动轮，53-第二从动轮，54-第二皮带，55-连接块，6-卡爪，61-安装板，611-安装孔，612-调节槽，62-卡槽，63-连接孔。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-5所示，一种无人机自动归中结构，包括停机坪1，停机坪1的下方设有矩形结构的支撑架11，支撑架11的侧边竖直设有固定架2，两个固定架2对称分设于支撑架11的两侧边，两个固定架2中的其中一个上设有升降驱动组件3，停机坪1上方架设有两组水平设置且相互垂直的归中臂4，每组归中臂4均有两根且对称设置，每组归中臂4均连接有一个水平驱动组件5，两组归中臂4中一组的两根归中臂4上均设有两个卡爪6，卡爪6连接有安装板61，其固定于归中臂4上，卡爪6的远离安装板61端设有卡槽62，卡爪6的靠近安装板61的侧面设有两个连接孔63，安装板61上设有分别对应两个连接孔63的安装孔611和调节槽612，安装孔611为圆形通孔，调节槽612为弧形腰孔。

本申请中，该自动归中结构由于停机坪1上的无人机的位置的归中、定位，保证无人机的后续充电、换电池工序顺利。通过两组水平驱动组件5驱动两组归中臂4的相向运行，实现将停机坪1上的无人机向其中心推动，实现无人机的归中，且水平驱动组件5的控制简单，制造成本低。首先，未带有卡爪6的归中臂4在与其连接的水平驱动组件5的作用下，将无人机摆正，调整好无人机的方向，并向两根未带有卡爪6的归中臂4的相对中心点移动，当无人机移动至该方向中心的后，带有卡爪6的归中臂4在另一个与其连接的水平驱动组件5的作用下，卡爪6卡住无人机的支腿，然后推动无人机相停机坪1的中心移动，实现无人机的归中。其中，卡爪6可根据无人机支腿的倾斜角度，以安装孔611为旋转点，以调节槽612的槽向为旋转调节方向，使卡爪6按照无人机支腿的倾斜角度作旋转调整，使其上的卡槽62能够准确卡住无人机的支腿，不会划伤、压伤无人机支腿，同时为无人机的归中移动提供支撑力，保证无人机的归中顺畅，可防止无人机在归中过程中发生倾倒。该卡爪6结构简单，设计巧妙，易于调节，加工制造容易，同时卡爪6的卡槽62方向调节方便。

优选的，卡槽62呈V形结构设计，便于夹爪无人机的支腿；连接孔63为螺纹孔，便于卡爪6与安装板61的连接、固定。

优选的，升降驱动组件3包含第一伺服电机31和第一从动轮33，第一伺服电机31固定于固定架2的下端，第一从动轮33固定于固定架2的上端，第一伺服电机31的输出轴端设有第一主动轮32，其和第一从动轮33之间连接有第一皮带34。

本申请中，升降驱动组件3通过第一伺服电机31驱动第一主动轮32转动，可带动第一皮带34在第一主动轮32和第一从动轮33之间转动，第一皮带34与停机坪1下方的支撑架11相连接，通过第一皮带34在上下设置的第一从动轮33和第一主动轮32之间的转动，带动支撑架11上下移动，进而实现驱动停机坪1的升降，便于停机坪1接住无人机。

优选的，两个固定架2上均设有竖直设置且与支撑架11滑动连接的两个第二直线导轨21，且两个第二直线导轨21对称设置，保证两个固定架2之间的停机坪1升降平稳。

优选的，水平驱动组件5包含第二伺服电机51和第二从动轮53，第二伺服电机51和第二从动轮53分设于与其连接的一组归中臂4的两侧，且位于归中臂4一端的支撑架11上，第二伺服电机51的输出轴端设有第二主动轮52，其与第二从动轮53之间设有第二皮带54，第二皮带54的环形两侧边均设有一个连接块55，两个连接块55分别和与其连接的一组归中臂4的一根相连接。

本申请中，水平驱动组件5通过第二伺服电机51驱动第二主动轮52转动，可带动第二皮带54在第二主动轮52和第二从动轮53之间转动，进而实现驱动第二皮带54形成的环形带两侧边上固定的两个连接块55沿着第二皮带54转动而移动，而根据第二皮带54的环形两侧边的相向移动，带动两个连接块55反向移动，进而驱动与其连接的两根归中臂4反向移动，实现驱动两根归中臂4同步向停机坪1的中间移动或同步向停机坪1的反向边缘移动。通过两组相互垂直的水平驱动组件5，实现两组归中臂4的四根归中臂4向停机坪1的中心移动或边缘移动，实现无人机的归中。

优选的，支撑架11的四个侧边均设有一个第一直线导轨13，四个第一直线导轨13分别与两组归中臂4的两端相连接，保证两组归中臂4的移动平稳，保证无人机的归中顺利。

优选的，支撑架11的下方对应两个固定架2的侧边均设有支撑板12，支撑板12呈三角形结构设计，该支撑板12用于支撑架11及其上的停机坪1的支撑，三角形结构保证了支撑板12的支撑力。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。

Claims (7)

1.一种无人机自动归中结构，包括停机坪（1），其特征在于：所述停机坪（1）的下方设有矩形结构的支撑架（11），所述支撑架（11）的侧边竖直设有固定架（2），两个所述固定架（2）对称分设于支撑架（11）的两侧边，两个所述固定架（2）中的其中一个上设有升降驱动组件（3），所述停机坪（1）上方架设有两组水平设置且相互垂直的归中臂（4），每组所述归中臂（4）均有两根且对称设置，每组所述归中臂（4）均连接有一个水平驱动组件（5），两组所述归中臂（4）中一组的两根归中臂（4）上均设有两个卡爪（6），所述卡爪（6）连接有安装板（61），其固定于归中臂（4）上，所述卡爪（6）的远离安装板（61）端设有卡槽（62），所述卡爪（6）的靠近安装板（61）的侧面设有两个连接孔（63），所述安装板（61）上设有分别对应两个连接孔（63）的安装孔（611）和调节槽（612），所述安装孔（611）为圆形通孔，所述调节槽（612）为弧形腰孔。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：所述卡槽（62）呈V形结构设计，所述连接孔（63）为螺纹孔。

3.根据权利要求1所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：所述升降驱动组件（3）包含第一伺服电机（31）和第一从动轮（33），所述第一伺服电机（31）固定于固定架（2）的下端，所述第一从动轮（33）固定于固定架（2）的上端，所述第一伺服电机（31）的输出轴端设有第一主动轮（32），其和第一从动轮（33）之间连接有第一皮带（34）。

4.根据权利要求3所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：两个所述固定架（2）上均设有竖直设置且与支撑架（11）滑动连接的两个第二直线导轨（21），且两个第二直线导轨（21）对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：所述水平驱动组件（5）包含第二伺服电机（51）和第二从动轮（53），所述第二伺服电机（51）和第二从动轮（53）分设于与其连接的一组归中臂（4）的两侧，且位于归中臂（4）一端的支撑架（11）上，所述第二伺服电机（51）的输出轴端设有第二主动轮（52），其与第二从动轮（53）之间设有第二皮带（54），所述第二皮带（54）的环形两侧边均设有一个连接块（55），两个所述连接块（55）分别和与其连接的一组归中臂（4）的一根相连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：所述支撑架（11）的四个侧边均设有一个第一直线导轨（13），四个所述第一直线导轨（13）分别与两组归中臂（4）的两端相连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人机自动归中结构，其特征在于：所述支撑架（11）的下方对应两个固定架（2）的侧边均设有支撑板（12），所述支撑板（12）呈三角形结构设计。

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