CN106184800B - 一种无人机自稳停靠智能平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉一种无人机自稳停靠智能平台,包括基板，所述基板的上端面对称设置有四个并联支撑机构和四个减震支链，且相邻两个减震支链之间均有一个并联支撑机构，并联支撑机构以并联机构为主体；所述四个并联支撑机构与四个减震支链的上端面安装有操作台，操作台的上端面对称设置有四个锁紧支链，锁紧支链可以自动锁紧停靠好的无人机功能，具有良好的锁紧性能；所述并联支撑机构包括安装在基板上端面的定平台，定平台上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的上端面安装有动平台。本发明可以实现自动接受无人机的智能停靠功能，且具有无需人为操作、减震性能好和锁紧性能好等优点。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体的说是一种无人机自稳停靠智能平台。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、搜救、资源勘查等领域。
现有无人机在起飞位置和降落位置不固定，停靠后都需要人为手动去拿取，然后在装箱运输，但是现有的这种无人机停靠运输方式存在以下缺陷：1、现有无人机可能受风力、操作不当、失控等外在因素导致降落时震荡力过大而机身受损的现象；2、现有无人机在起飞和降落时都需要人为操作拿取，操作复杂；3、当现有无人机停靠完毕后都需要装箱保存后才能运输，但是由于装箱时没有锁紧设备，导致在运输过程中容易碰撞受损的现象。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种无人机自稳停靠智能平台，可以解决现有无人机停靠运输方式存在的停靠时震荡受损、起降时需要人为操作和运输过程没有锁紧设施等缺陷，可以实现自动接受无人机的智能停靠功能，且具有无需人为操作、减震性能好和锁紧性能好等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种无人机自稳停靠智能平台,包括基板，所述基板的上端面对称设置有四个并联支撑机构和四个减震支链，且相邻两个减震支链之间均有一个并联支撑机构，并联支撑机构以并联机构为主体，并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，具有良好的稳定支撑性能，而减震支链具有良好的减震性能；所述四个并联支撑机构与四个减震支链的上端面安装有操作台，操作台的上端面对称设置有四个锁紧支链，锁紧支链可以自动锁紧停靠好的无人机功能，具有良好的锁紧性能；所述并联支撑机构包括安装在基板上端面的定平台，定平台上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的上端面安装有动平台，动平台安装在操作台的下端面，并联支链包括焊接在定平台上端面的下固定轴，下固定轴上通过螺纹连接有下球铰链，下球铰链上端通过螺纹连接有下连接筒，下连接筒上端通过螺纹连接有液压缸，液压缸上端通过螺纹连接有上连接筒，上连接筒上端通过螺纹连接有上球铰链，上球铰链上端通过螺纹连接有上固定轴，上固定轴焊接在动平台的下端面，定平台、下球铰链为S副、液压缸为P副、上球铰链为S副与动平台形成了4-SPS并联机构，当无人机停靠在操作台上时，本发明借助4-SPS并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，大大减小了无人机停靠时的震荡力。
作为本发明的一种优选技术方案，所述减震支链包括安装在基板上端面的下耳座，下耳座上通过销轴连接有避震器，避震器上端通过销轴连接在上耳座上，上耳座安装在操作台的下端面，基板、下耳座的转动副R、避震器运动时的移动副P、上耳座的转动副R与操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构与4-SPS并联机构形成的双并联机构，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，解决了无人机降落时受风力、操作不当、失控等外在因素导致震荡力过大而机身受损的现象，具有良好的稳定支撑性能。
作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧支链包括焊接在操作台上的两个吊耳，两个吊耳之间通过轴承连接有丝杠，丝杠靠近操作台外壁的一端通过联轴器连接有锁紧电机，锁紧电机安装在电机固定架上；所述电机固定架安装在操作台上；所述丝杠的中部通过螺纹连接有滑块，滑块的两端各设置有一根限位杆，每根限位杆的下端均安装在一个直线滑轨上，两个直线滑轨下端通过螺栓对称安装在操作台上；所述滑块的上端面焊接有固定板，固定板的侧壁上均匀设置有三根锁紧支柱，三根锁紧支柱的末端焊接有弧形锁紧片。当无人机降落在四个锁紧支链之间的操作台上时，锁紧支链开始工作，锁紧电机开始工作，锁紧电机带动丝杠转动，丝杠带动滑块移动，滑块在限位杆与直线滑轨的辅助运动下实现平稳的运动，滑块带动固定板运动，固定板带动三根锁紧支柱上的弧形锁紧片同步运动，当弧形锁紧片紧贴在无人机上时锁紧电机停止工作，从而使得四个锁紧支链上的四个弧形锁紧片将无人机锁紧在操作台上，使得本发明具有良好的锁紧性能，解决了现有无人机在运输过程中由于没有锁紧设备容易受外力破损的现象。
工作时，首先将本发明安装在现有移动设备上，移动设备可带动本发明随意移动，移动设备带动本发明运动至无人机下方后，无人机开始停靠在操作台上，由于定平台、下球铰链为S副、液压缸为P副、上球铰链为S副与动平台形成的4-SPS并联机构和基板、下耳座的转动副R、避震器运动时的移动副P、上耳座的转动副R与操作台形成的4-RPR并联机构，组成了相互协调的双并联机构，利用并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，从而使得无人机可以稳定的停靠在操作台上，当无人机停靠完毕后四个锁紧支链开始工作，锁紧电机开始工作，锁紧电机带动丝杠转动，丝杠带动滑块移动，滑块在限位杆与直线滑轨的辅助运动下实现平稳的运动，滑块带动固定板运动，固定板带动三根锁紧支柱上的弧形锁紧片同步运动，当弧形锁紧片紧贴在无人机上时锁紧电机停止工作，从而使得四个锁紧支链上的四个弧形锁紧片将无人机锁紧在操作台上；当锁紧完毕后，移动设备带动无人机运动至所需地方，且由于双并联机构的稳定支撑功能和锁紧支链的锁紧工作，可以使得无人机在运输过程中完好无损，整个过程无需人为操作，实现了本发明自动接受无人机的智能停靠功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明设计由4-SPS并联机构和4-RPR并联机构组成的双并联机构，两者相互协调，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，提高了无人机在运输过程中的稳定支撑性能；
2、本发明设计了锁紧支链，四个锁紧支链上的四个弧形锁紧片将无人机锁紧在操作台上，使得本发明具有良好的锁紧性能，解决了现有无人机在运输过程中由于没有锁紧设备容易受外力破损的现象；
3、本发明解决了现有无人机停靠运输方式存在的停靠时震荡受损、起降时需要人为操作和运输过程没有锁紧设施等难题，实现了自动接受无人机的智能停靠功能，且具有无需人为操作、减震性能好和锁紧性能好等优点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明操作台和锁紧支链之间的结构示意图；
图3是本发明并联支撑机构的结构示意图。
具体实施例
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图3所示，一种无人机自稳停靠智能平台,包括基板1，所述基板1的上端面对称设置有四个并联支撑机构2和四个减震支链3，且相邻两个减震支链3之间均有一个并联支撑机构2，并联支撑机构2以并联机构为主体，并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，具有良好的稳定支撑性能，而减震支链3具有良好的减震性能；所述四个并联支撑机构2与四个减震支链3的上端面安装有操作台4，操作台4的上端面对称设置有四个锁紧支链5，锁紧支链5可以自动锁紧停靠好的无人机功能，具有良好的锁紧性能；所述并联支撑机构2包括安装在基板1上端面的定平台21，定平台21上端面对称安装有四个并联支链22，四个并联支链22的上端面安装有动平台23，动平台23安装在操作台4的下端面，并联支链22包括焊接在定平台21上端面的下固定轴221，下固定轴221上通过螺纹连接有下球铰链222，下球铰链222上端通过螺纹连接有下连接筒223，下连接筒223上端通过螺纹连接有液压缸224，液压缸224上端通过螺纹连接有上连接筒225，上连接筒225上端通过螺纹连接有上球铰链226，上球铰链226上端通过螺纹连接有上固定轴227，上固定轴227焊接在动平台的下端面，定平台21、下球铰链222为S副、液压缸224为P副、上球铰链226为S副与动平台23形成了4-SPS并联机构，当无人机停靠在操作台4上时，本发明借助4-SPS并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，大大减小了无人机停靠时的震荡力。
所述减震支链3包括安装在基板1上端面的下耳座31，下耳座31上通过销轴连接有避震器32，避震器32上端通过销轴连接在上耳座33上，上耳座33安装在操作台4的下端面，基板1、下耳座31的转动副R、避震器32运动时的移动副P、上耳座33的转动副R与操作台4形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构与4-SPS并联机构形成的双并联机构，借助并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，解决了无人机降落时受风力、操作不当、失控等外在因素导致震荡力过大而机身受损的现象，具有良好的稳定支撑性能。
所述锁紧支链5包括焊接在操作台4上的两个吊耳51，两个吊耳51之间通过轴承连接有丝杠52，丝杠52靠近操作台4外壁的一端通过联轴器连接有锁紧电机53，锁紧电机53安装在电机固定架54上；所述电机固定架54安装在操作台4上；所述丝杠52的中部通过螺纹连接有滑块55，滑块55的两端各设置有一根限位杆56，每根限位杆56的下端均安装在一个直线滑轨57上，两个直线滑轨57下端通过螺栓对称安装在操作台4上；所述滑块55的上端面焊接有固定板58，固定板58的侧壁上均匀设置有三根锁紧支柱59，三根锁紧支柱59的末端焊接有弧形锁紧片510。当无人机降落在四个锁紧支链5之间的操作台4上时，锁紧支链5开始工作，锁紧电机53开始工作，锁紧电机53带动丝杠52转动，丝杠52带动滑块55移动，滑块55在限位杆56与直线滑轨57的辅助运动下实现平稳的运动，滑块55带动固定板58运动，固定板58带动三根锁紧支柱59上的弧形锁紧片510同步运动，当弧形锁紧片510紧贴在无人机上时锁紧电机53停止工作，从而使得四个锁紧支链5上的四个弧形锁紧片510将无人机锁紧在操作台4上，使得本发明具有良好的锁紧性能，解决了现有无人机在运输过程中由于没有锁紧设备容易受外力破损的现象。
工作时，首先将本发明安装在现有移动设备上，移动设备可带动本发明随意移动，移动设备带动本发明运动至无人机下方后，无人机开始停靠在操作台4上，由于定平台21、下球铰链222为S副、液压缸224为P副、上球铰链226为S副与动平台23形成的4-SPS并联机构和基板1、下耳座31的转动副R、避震器32运动时的移动副P、上耳座33的转动副R与操作台4形成的4-RPR并联机构，组成了相互协调的双并联机构，利用并联机构动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等特点，降低了无人机在起降过程中的震荡力，从而使得无人机可以稳定的停靠在操作台4上，当无人机停靠完毕后四个锁紧支链5开始工作，锁紧电机53开始工作，锁紧电机53带动丝杠52转动，丝杠52带动滑块55移动，滑块55在限位杆56与直线滑轨57的辅助运动下实现平稳的运动，滑块55带动固定板58运动，固定板58带动三根锁紧支柱59上的弧形锁紧片510同步运动，当弧形锁紧片510紧贴在无人机上时锁紧电机53停止工作，从而使得四个锁紧支链5上的四个弧形锁紧片510将无人机锁紧在操作台4上；当锁紧完毕后，移动设备带动无人机运动至所需地方，且由于双并联机构的稳定支撑功能和锁紧支链5的锁紧工作，可以使得无人机在运输过程中完好无损，整个过程无需人为操作，实现了本发明自动接受无人机的智能停靠功能，解决了现有无人机停靠运输方式存在的停靠时震荡受损、起降时需要人为操作和运输过程没有锁紧设施等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种无人机自稳停靠智能平台,其特征在于：包括基板(1)，所述基板(1)的上端面对称设置有四个并联支撑机构(2)和四个减震支链(3)，且相邻两个减震支链(3)之间均有一个并联支撑机构(2)；所述四个并联支撑机构(2)与四个减震支链(3)的上端面安装有操作台(4)，操作台(4)的上端面对称设置有四个锁紧支链(5)；所述并联支撑机构(2)包括安装在基板(1)上端面的定平台(21)，定平台(21)上端面对称安装有四个并联支链(22)，四个并联支链(22)的上端面安装有动平台(23)，动平台(23)安装在操作台(4)的下端面，并联支链(22)包括焊接在定平台(21)上端面的下固定轴(221)，下固定轴(221)上通过螺纹连接有下球铰链(222)，下球铰链(222)上端通过螺纹连接有下连接筒(223)，下连接筒(223)上端通过螺纹连接有液压缸(224)，液压缸(224)上端通过螺纹连接有上连接筒(225)，上连接筒(225)上端通过螺纹连接有上球铰链(226)，上球铰链(226)上端通过螺纹连接有上固定轴(227)，上固定轴(227)焊接在动平台的下端面；
所述锁紧支链(5)包括焊接在操作台(4)上的两个吊耳(51)，两个吊耳(51)之间通过轴承连接有丝杠(52)，丝杠(52)靠近操作台(4)外壁的一端通过联轴器连接有锁紧电机(53)，锁紧电机(53)安装在电机固定架(54)上；所述电机固定架(54)安装在操作台(4)上；所述丝杠(52)的中部通过螺纹连接有滑块(55)，滑块(55)的两端各设置有一根限位杆(56)，每根限位杆(56)的下端均安装在一个直线滑轨(57)上，两个直线滑轨(57)下端通过螺栓对称安装在操作台(4)上；所述滑块(55)的上端面焊接有固定板(58)，固定板(58)的侧壁上均匀设置有三根锁紧支柱(59)，三根锁紧支柱(59)的末端焊接有弧形锁紧片(510)。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自稳停靠智能平台，其特征在于：所述减震支链(3)包括安装在基板(1)上端面的下耳座(31)，下耳座(31)上通过销轴连接有避震器(32)，避震器(32)上端通过销轴连接在上耳座(33)上，上耳座(33)安装在操作台(4)的下端面。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhang Xiang Inventor after: Cai Yunlan Inventor after: Li Renjie Inventor after: Lu Tianfa Inventor after: Jiang Wentao Inventor before: Pan Chunyan |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180423 Address after: 361008 Fujian City, Xiamen Software Park, No. three Cheng Yi Avenue, unit 366, 0006 Applicant after: Ropt (Xiamen) Technology Group Co., Ltd. Address before: 246001 Anhui Province, Anqing City Yingjiang District Yang Shan C floor bottom from west to East first Applicant before: Anqing Mirui Intelligent Technology Co., Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 361008, Xiamen Software Park, Fujian Province, three, 0006, Yi Cheng street, unit 366 Patentee after: ROPT TECHNOLOGY GROUP Co.,Ltd. Address before: 361008, Xiamen Software Park, Fujian Province, three, 0006, Yi Cheng street, unit 366 Patentee before: Hong Fu Jin Precision Industry (ShenZhen) Co.,Ltd. |
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| CI03 | Correction of invention patent | ||
| CI03 | Correction of invention patent |
Correction item: Patentee|Address Correct: Roput (Xiamen) Technology Group Co., Ltd|361008 Unit 0006, No. 366, Chengyi street, phase III, software park, Xiamen City, Fujian Province False: Robert Technology Group Co., Ltd|361008 Unit 0006, No. 366, Chengyi street, phase III, software park, Xiamen City, Fujian Province Number: 15-01 Volume: 36 |
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 361008, Xiamen Software Park, Fujian Province, three, 0006, Yi Cheng street, unit 366 Patentee after: ROPT TECHNOLOGY GROUP Co.,Ltd. Address before: 361008, Xiamen Software Park, Fujian Province, three, 0006, Yi Cheng street, unit 366 Patentee before: Roput (Xiamen) Technology Group Co.,Ltd. |