KR20170002309A - 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법 - Google Patents

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우도 지버
마르쿠스 다이슬러
울리히 바우어
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 작동 방향(280)으로 이동하는 가속 페달(100)의 페달 경로(PW)를 따라 작동 위치(S)의 검출 단계; 상기 작동 위치(S)와 출력 요구량(P) 사이의 제 1 의존 관계(510)를 사용해서 상기 적어도 하나의 모터(910, 920)에서 출력 요구량(PS)의 결정 단계를 포함하는, 적어도 하나의 모터(910, 920), 특히 자동차(900)의 적어도 하나의 모터(910, 920)의 출력 제어 및/또는 조절 방법에 관한 것이다.
가속 페달(10)의 조작자에게 햅틱 정보에 의해, 더 높은 출력 요구 시에 주행 모드가 예컨대 하나의 모터(910)로부터 다른 모터(920)로 전환되거나 또는 추가 모터가 접속되거나 또는 더 양호한 가속을 위해 더 낮은 기어로 기어 변경이 이루어지는(킥-다운) 것을 지시하고, 동시에 가속 페달(100)의 갑작스런 과도한 누름 시에 적어도 하나의 모터(910, 920)의 의도치 않은 갑작스런 출력 증가가 야기되는 것을 방지하거나 또는 추월 과정이 데드 타임 없이 즉각적으로 실시될 수 있도록 하기 위해, 상기 가속 페달(100)은 상기 작동 방향(280)과 반대로 작용하는 힘(F)을 상기 가속 페달(100)에 제공하기 위한 액추에이터 부재(300)를 포함한다. 상기 페달 경로(PW)를 따라 스위칭 영역(SB)에서 상기 액추에이터 부재(300)에 의해 상기 가속 페달(100)에 상기 힘(F)을 가한 후에, 상기 적어도 하나의 모터(910, 920)에 대한 상기 출력 요구량(P)이 상기 작동 위치(S)와 상기 출력 요구량(P) 사이의 다른 의존 관계(550)를 사용해서 결정된다. 상기 페달 경로(PW)를 따라 부분 영역(TB)이 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이에 연장된다. 상기 부분 영역(TB)에서, 특히 상기 부분 영역의 각각의 점에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 동일한 부분 영역에서 상기 제 1 의존 관계(510)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수에 비해 변화된다.

Description

모터 출력 제어 및/또는 조절 방법{PROCESS FOR CONTROLLING AND/OR REGULATING THE POWER OF A MOTOR}
본 발명은 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 모터 출력 제어 장치, 및 데이터 처리 유닛에서 실행되면 상기 방법을 실시하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
예컨대 자동차의 모터의 출력을 제어 또는 조절하기 위한 종래의 패시브 가속 페달의 경우, 운전자는 페달 메커니즘 내에 통합된 스프링에 대항해서 작용한다. 스프링력은 뒤로 물러난 페달 경로에 대략 비례한다. 이러한 비례적인 힘에 의해 운전자는 가속 페달 위치를 정확히 조절할 수 있고, 그에 따라 출력 요구량, 예컨대 토크 요구량이 모터에 정확히 제공된다.
전자 가속 페달은, 모터에 배치되어 모터에 대한 출력 요구량을 요구된 출력으로 변환하는 부재, 예컨대 스로틀 밸브에 직접 기계적으로 연결되지 않는다. 가속 페달은 적어도 하나의 센서를 포함하고, 모터에 대한 출력 요구량을 요구된 출력으로 변환하는 부재와 전자적으로만 연결된다. 페달 위치로부터 모터에 대한 출력 요구량을 결정하고 이것을 모터로 전송하기 위해, 통상 방법은 제어 유닛에서 실시된다.
이러한 방법에서 센서는 출발 위치와 끝 위치 사이에서 페달 위치 또는 페달의 작동 위치를 검출한다. 후속 단계에서, 출발 위치와 모터에 대한 출력 요구량 사이의 의존 관계를 사용해서 모터에 대한 출력 요구량이 결정된다. 이 경우, 의존 관계는 통상, 가속 페달이 끝 위치로 이동될 때 모터에 대한 출력 요구량이 최대 이도록 설계된다. 결정된 출력 요구량으로부터 제어 부재, 예컨대 스로틀 밸브에 대한 제어 파라미터가 결정되어 제어 부재로 전송된다. 가속 페달의 끝 위치에서 모터의 전부하점이 설정될 수 있다.
이러한 방법이 실시되는 출력 제어 장치는 DE 10 2010 062 363 A1에 개시되어 있다.
본 발명의 과제는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 자동차의 작동 중에 운전자가 주행 상태의 변화에 또는 스위칭 과정에 주의를 기울이게 되는 상황이 나타날 수 있다는 사실에 기초한다. 예시적인 상황에서 자동 트랜스미션을 구비한 자동차에서, 운전자가 모터에 대한 출력 요구량의 갑작스런 급상승을 야기하려는 상황이 예를 들면 추월을 계획할 때 나타날 수 있다. 이를 위해, 트랜스미션(여기서는 모터에 속한 것으로 고려됨)에서 스위칭 과정, 예컨대 일 단 또는 여러 단만큼 감속 스위칭이 필요할 수 있다. 하이브리드 자동차 또는 전기 자동차에서, 추월 과정은 소위 "부스트" 과정에 의해, 예컨대 추가 모터(내연기관에 대한 전기 모터)의 접속에 의해 쉬워질 수 있다. 다른 예시적인 상황은 하이브리드 구동 장치, 즉 내연기관으로서 형성된 제 1 모터, 및 전기 모터(다수의 휠 마다 하나)로서 형성된 하나 또는 다수의 모터를 구비한 자동차로 주행에 관한 것이다. 이 경우, 배터리의 상태에 따라 먼저, 즉 낮은 출력 요구량일 때 전기 모터 또는 전기 모터들이 사용될 수 있다. 출력 요구량이 일정 한계(이 한계는 예컨대 전기 모터의 최대로 호출 가능한 출력 및/또는 배터리 충전 상태 또는 온도와 같은 외부 파라미터에 의존한다)를 초과하면, 전기 모터로부터 내연기관으로 전환이 이루어질 수 있거나 또는 내연기관이 전기 모터에 추가 접속된다. 즉, 제 1 작동 모드와 다른 작동 모드 간의 스위칭 과정이 일어난다.
전술한 스위칭 과정은 신호에 의해 운전자에게 알려질 수 있다. 추가의 광학적 또는 음향적 신호에 의해 운전자에게 요구하기 위해, 운전자가 촉각 적으로 감지할 수 있는 햅틱 정보가 적합할 수 있다. 이에 따라, 운전자가 현재 출력 요구량보다 큰 출력 요구량을 호출하거나 또는 가속 페달이 현재 위치보다 위로 이동되면, 운전자에게 스위칭 과정이 이루어진다는 정보가 전송될 수 있다.
소위 액티브 가속 페달은 액추에이터 부재를 포함하고, 상기 신호를 생성하여 운전자에게 전송할 수 있는데, 이는 예컨대 가속 페달 또는 가속 페달의 발판에 진공의 제공에 의해 또는 규정된 방식으로 증가한 힘 소비를 운전자에게 요구하는, 가속 페달로의 규정된 힘 프로파일의 인가에 의해 이루어짐으로써, 가속 페달이 예컨대 주행 상황에 의존하는 위치를 벗어나서 끝 위치의 방향으로 더 이동된다. 상기 방식의 힘 프로파일은 정상의 힘/거리 곡선에 가해지는 힘 피크를 가질 수 있고, 상기 힘 피크는, 가속 페달이 상기 힘 피크 후방에 놓인 위치로 이동될 수 있기 전에 극복되어야 한다. 예컨대 힘 최대치 또는 힘 피크 후에 급강하하는 힘 제공에 따라, 액추에이터 부재에 의해 특히 "스포티" 하게 감지되는 힘 프로파일이 제공되는 것이 나타날 수 있다. 즉, 힘 최대치의 도달 후에 가속 페달의 매우 짧은 거리 내에서 가속 페달의 원래 힘/거리 특성이 다시 달성된다.
동시에, 자동차의 소위 길이방향 다이내믹이 유지되거나 또는 의도치 않게 급격히 변화되지 않는 것이 바람직할 수 있다. 여기서, 길이방향 다이내믹은 자동차의 그 길이방향 축을 따른 속도를 의미한다. 따라서, 길이방향 다이내믹의 변화는 포지티브 또는 네거티브 가속에 상응한다. 대안으로서, 예컨대 추월 과정의 개시 시에 추가로 요구되는 출력이 데드 타임(dead time) 없이 제공되거나 또는 예컨대 "부스트" 과정 시에 바람직한 출력 요구량을 야기하기 위해 가속 페달의 매우 큰 이동이 필요하지 않는 것이 바람직할 수 있다.
첫 번째 경우, 운전자가 스위칭 과정을 개시하려고 가속 페달을 힘 최대치의 점을 지나 이동시키는 것이 나타날 수 있다. 그러면, 운전자는 급강하하는 힘 프로파일에서 가속 페달을 의도치 않게, 출력 요구량에 대한 그 요구에 상응하지 않는 작동 위치까지 이동시키는 것이 나타날 수 있다. 다시 말하면, 운전자가 가속 페달을 "과도하게 누르거나" 또는 가속 페달이 페달 경로의 너무 큰 값으로 "하강" 될 수 있다. 이는, 가속 페달의 조작자가 힘 프로파일의 힘 최대치를 초과하기 위해 필요했던, 가속 페달에 대한 힘을 적시에 철회하지 않을 때 나타날 수 있다. 또는 운전자가 예컨대 진동에 의해 정보를 받아서, 일종의 "깜짝 반응(startle response)"으로 가속 페달을 갑자기 세게 누를 때도 나타날 수 있다.
가속 페달의 이러한 "과도한 누름" 또는 "하강"에 의해, 모터에 대한 출력 요구량의 갑작스런 상승이 나타날 수 있다. 이는 예컨대 불쾌하게 감지될 수 있는 자동차의 갑작스런 가속으로 느껴질 수 있다.
두 번째 경우, 추월 과정 또는 추가 모터의 접속(부스트 과정)이 시간 지연 없이 이루어지고 바로 증가한 출력 요구량을 호출될 수 있는 것이 바람직할 수 있다.
따라서, 운전자 요구에 상응하지 않는 길이방향 다이내믹의 영향 또는 변화가 방지되고 추월 과정의 개시 시에 불필요한 "데드 타임"이 방지되는, 모터 출력 제어 방법을 제공할 필요가 있다. 상기 방법은 햅틱 신호의 전송을 야기할 정도로 요구 위치를 넘어 가속 페달을 갑작스럽게 "과도하게 누를 때"에도 모터에 대한 출력 요구량의 갑작스런 및/또는 의도치 않은 상승이 나타나지 않게 해야 하고, 상기 방법은 "부스트" 과정의 개시 시에 불필요한 "데드 시간" 또는 시간 지연을 방지해야 한다.
상기 필요는 독립 청구항들에 따른 본 발명의 대상에 의해 커버될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 종속 청구항들에 제시된다.
본 발명의 제 1 양상에 따라, 선행 기술에 비해 바람직하게는 적어도 하나의 모터의 작동 상태들 사이의 또는 2개의 모터 또는 일반적으로 다수의 모터들 사이의 스위칭 과정을 운전자 또는 가속 페달의 조작자에게 가속 페달에 대항력의 제공에 의해 햅틱으로 알릴 수 있으며, 이 경우 운전자 요구에 반하여 자동차의 길이방향 다이내믹의 갑작스런 변화가 나타나지 않는, 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법이 제공된다. 예컨대, "부스트" 과정의 개시 시에, 시간 지연이 나타나지 않거나 가속 페달의 작동 위치의 명백한 변화가 요구되지 않으면서, 길이방향 다이내믹의 바람직한 변화가 바로 나타난다.
모터와 결합된 트랜스미션 또는 기어 박스는 "모터"라는 표현에 속하는 것으로 본다.
이는, 적어도 하나의 모터, 특히 자동차의 적어도 하나의 모터의 출력 제어 및/또는 조절 방법이
- 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 작동 방향으로 이동하는 가속 페달의 페달 경로(PW)를 따라 작동 위치(S)를 검출하는 단계,
- 상기 작동 위치(S)와 출력 요구량(P) 사이의 제 1 의존 관계(510)를 사용해서 적어도 하나의 모터에서 출력 요구량(PS)을 결정하는 단계를 포함함으로써 달성된다.
본 발명에 따라 가속 페달은 작동 방향과 반대로 작용하는 힘(F)을 가속 페달에 제공하기 위한 액추에이터 부재를 포함한다. 이 경우, 힘(F)은 액추에이터 부재에 의해 가속 페달에 가해질 수 있고, 상기 힘(F)은 스위칭 영역(SB)에서 페달 경로(PW)를 따라 작용한다. 힘(F)의 제공 후에, 작동 위치(S)와 출력 요구량(P) 사이의 다른 의존 관계를 사용해서 적어도 하나의 모터에 대한 출력 요구량(P)이 결정된다. 페달 경로(PW)를 따라 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이에 부분 영역(TB)이 연장된다. 부분 영역(TB)에서, 특히 부분 영역의 각각의 점에서 다른 의존 관계(550)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 동일한 부분 영역에서 제 1 의존 관계(510)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수에 비해 변화된다.
여기서, "PS"는 페달 경로의 점 "S"에서 출력 요구량(P)을 나타내거나 또는 일반적인 "Px"는 페달 경로의 점"x"에서 출력 요구량(P)을 나타낸다.
달리 표현하면, 상기 방법에 의해 액추에이터 부재의 활성화 후에 일반적으로 햅틱 신호로서 작용하는 (예컨대 진동 또는 힘 프로파일) 힘의 제공을 위해 출력 요구량과 작동 위치 사이의 다른 의존 관계가 제공되고, 상기 의존 관계는 부분 영역(TB)에서 X-Y 다이어그램(X 축은 작동 위치(S), Y 축은 출력 요구량(P))에 표시할 때 제 1 의존 관계의 동일한 부분 영역(TB)에서보다 더 평평한 곡선 프로파일 또는 더 작은 기울기(m)를 갖는다. 왜냐하면, 작동 위치에 따른 출력 요구량의 도함수가 상기 X-Y 다이어그램에서 식 m = dP/dS에 따른 기울기에 상응하기 때문이다. 다른 의존 관계는, 부분 영역에 플래토(기울기 제로일 때) 또는 적어도 하나의 평평한 부분, 예컨대 플래토 형태 평평한 부분이 나타나도록, 제 1 의존 관계에 비해 변형된다.
액추에이터 부재에 의해 제공된 힘이 작용하는 스위칭 영역(SB)은 매우 작을 수 있거나 또는 페달 경로를 따라 실질적으로 점 형태로 나타날 수 있다. 이는 예컨대 햅틱 신호가 진동, 가볍게 두드림 또는 유사한 신호인 경우일 수 있다.
부분 영역(TB)은 예컨대 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 페달 경로(PW)를 따른 섹션일 수 있다. 부분 영역은 전술한 X-Y 다이어그램에서, Y 축의 출력 요구량의 값들이 할당된 X 축을 따른 섹션에 상응한다.
제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 출발 위치(A)와 일치할 수 있거나 또는 그보다 약간 높을 수 있다. 제 2 부분 영역 끝점(TB2)은 끝 위치(E)와 일치할 수 있거나 또는 그보다 약간 낮을 수 있다. 바람직하게는 제 1 부분 영역 끝점(TB1) 및 제 2 부분 영역 끝점(TB2)은 출발 위치(A) 또는 끝 위치(E)에 놓이지 않는다. 특히 바람직하게는 2개의 부분 영역 끝점(TB1, TB2)은 출발 위치(A) 및 끝 위치(E)로부터 페달 경로(PW)의 적어도 5%의 간격을 갖는다.
제 2 부분 영역 끝점(TB2)은 제 1 부분 영역 끝점(TB1)보다 적어도 1% 및 최대 50%만큼, 바람직하게는 적어도 1% 및 최대 30%만큼 또는 적어도 1% 및 최대 15%만큼 더 높다. 이 경우, 퍼센트 표시는 상대적인 표시이며, 페달 경로(PW)를 따라 배향된다. 예컨대 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 페달 경로를 따라 30%의 값에 놓인다. 이 경우, 제 1 부분 영역 끝점(TB1)으로부터 10%의 간격은 페달 경로를 따른 33%의 위치에 상응한다.
하나 이상의 모터가 존재하는 경우, 제 1 의존 관계 및 다른 의존 관계의 출력 요구량이 모터들의 각각으로 전송될 수 있으므로, 합해서 소정 출력 요구량이 모터 또는 모터들로 전송된다.
본 방법에 따라, 다른 의존 관계의 부분 영역(TB)의 적어도 하나의 점(PP)에, 특히 제 1 또는 제 2 부분 영역 끝점(TB1, TB2)에, 제 1 의존 관계의 동일한 점(PP)과 동일한 출력 요구량(P)이 할당될 수 있다.
본 발명의 제 2 양상에 따라, 적어도 하나의 모터, 특히 자동차의 적어도 하나의 모터용 출력 제어 장치가 제공되고, 상기 자동차는 운전자의 요구에 반해 자동차의 길이방향 다이내믹의 갑작스런 변화가 나타나지 않으면서, 그리고 스위칭 과정 시에 시간 지연이 나타나지 않으면서, 선행 기술과는 달리 바람직하게는 적어도 하나의 모터의 작동 상태들 사이의 또는 2개의 모터 사이의 스위칭 과정을 운전자 또는 가속 페달의 조작자에게 가속 페달에 대한 대항력의 제공에 의해 햅틱으로 알려줄 수 있다.
이는, 적어도 하나의 모터의 출력을 제어 및/또는 조절하기 위한, 본 발명의 제 1 양상에 따른 방법이 실시되도록, 적어도 하나의 모터용 출력 제어 장치가 형성됨으로써 달성된다. 출력 제어 장치는 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 페달 경로(PW)를 따라 이동 가능한 가속 페달을 포함한다. 출력 제어 장치는 또한 페달 경로(PW)를 따라 가속 페달의 작동 위치(S)를 검출하기 위한 센서를 포함한다. 출력 제어 장치는 또한 모터에 대한 출력 요구량(P)을 결정하기 위한 제어 유닛을 포함한다. 출력 요구량(PS)을 결정하기 위한 제어 유닛은 출력 요구량(P)과 작동 위치(S) 사이의 제 1 의존 관계 또는 출력 요구량(P)과 작동 위치(S) 사이의 다른 의존 관계를 사용한다.
본 발명의 제 3 양상에 따라, 운전자의 요구에 반해 자동차의 길이방향 다이내믹의 갑작스런 변화가 나타나지 않으면서, 그리고 스위칭 과정 시에 시간 지연이 나타나지 않으면서, 선행 기술과는 달리 바람직하게는 적어도 하나의 모터의 작동 상태들 사이의 또는 2개의 모터 사이의 스위칭 과정을 운전자 또는 가속 페달의 조작자에게 가속 페달에 대한 대항력의 제공에 의해 햅틱으로 알려줄 수 있는, 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다.
이는, 데이터 처리 유닛에서 실행되면, 본 발명의 제 1 양상에 따른 방법을 실시하는 프로그램 코드를 컴퓨터 프로그램 제품이 포함함으로써 달성된다.
선행 기술과는 달리, 출력 요구량이 일정하거나 갑작스럽게 변하지 않는, 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법, 모터 출력 제어 장치 및 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 이는, 적어도 하나의 모터로 작동되는 자동차에서, 길이방향 다이내믹이 일정하거나 또는 갑자기 변하지 않게 한다. 운전자가 예컨대 액추에이터의 활성화 및 햅틱 신호(예컨대, 대항력, 가볍게 두드림 또는 진동)의 전송으로 인해 예컨대 갑작스럽게 가속 페달을, 실제로 의도했던 것보다 더 큰 작동 위치로 이동시키면, 즉 운전자가 가속 페달을 "과도하게 누르고" 그로 인해 모터에 대한 출력 요구량의 갑작스런 상승이 주어지면, 본 방법에 의해 출력 요구량의 이런 갑작스런 상승이 다른 의존 관계의 사용에 의해 방지되거나 줄어든다. 대안으로서, 본 방법에 의해 불필요한 또는 바람직하지 않은 "데드 타임" 또는 스위칭 과정(예컨대 "부스트" 과정)의 개시 요구와 추가로 증가된 출력 요구량의 제공 사이의 시간 지연이 줄어들거나 또는 방지된다.
다른 의존 관계를 이용해서 작동 위치(S)에 따라 모터에 대한 출력 요구량(P)을 결정함으로써, 자동차의 길이방향 다이내믹이 바람직하게는 적어도 페달 경로의 섹션에 걸쳐 유지되거나, 또는 작동 위치의 상승시, 제 1 의존 관계를 이용해서 햅틱 신호(예컨대 가볍게 두드림 또는 힘 프로파일)를 전달하기 위해 액추에이터 부재에 의해 제공된 힘으로 인해 가속 페달의 "과도한 누름" 및 "하강"이 나타나는 경우보다 훨씬 더 작게 변화된다. 왜냐하면, 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수가 제 1 의존 관계의 동일한 부분에서보다 작기 때문에, 바람직하게는 가속 페달의 작동 위치의 상승시 모터에 대한 출력 요구량이 약간만 증가하기 때문이다. 부분 영역에서 기울기 또는 제 1 도함수가 제로이면, 상기 부분 영역 내에서 작동 위치의 변화시 출력 요구량은 전혀 변화되지 않는다. 바람직하게는 제 1 의존 관계로부터 설정된 출력 요구량(P)은, 출력 요구량(P)이 다른 의존 관계로부터 결정되는 경우, 먼저 부분 영역의 적어도 하나의 점에서 유지된다.
따라서, 가속 페달의 의도치 않은 "과도한 누름" 또는 "하강"으로 인해 의도치 않게 갑자기 상승하는 출력 요구량이 방지된다. 따라서, 불쾌하게 또는 편안하지 않게 또는 깜짝 놀라게 감지되는 자동차의 반응, 예컨대 갑자기 상승한 길이방향 다이내믹(예컨대 가속 형태의)에 의한 반응이 나타나지 않는다.
대안으로서, 다른 의존 관계를 사용해서 액추에이터 부재에 의해 힘을 가속 페달에 제공한 후, 작동 방향을 따른 가속 페달의 추가 작동시 직접, 즉 추가의 시간 지연 또는 더 긴 페달 경로 없이, 더 큰 출력 요구량이 호출될 수 있다.
본 발명의 바람직한 개선은 종속 청구항들의 대상이다.
본 방법에 따라, 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 제 1 의존 관계의 동일한 부분 영역에서 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 작다.
본 방법에 따라, 부분 영역에서 다른 의존 관계의 평균화된 도함수는 상기 부분 영역에서 제 1 의존 관계의 평균화된 도함수(예컨대 산술 평균 또는 가중 평균)보다 작다.
본 방법에 따라, 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 제 1 의존 관계의 동일한 부분 영역에서 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 적어도 30%만큼 더 작거나, 또는 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 제로이다.
이로 인해, 가속 페달의 과도한 누름시 길이방향 다이내믹의 변화는 바람직하게 의도적으로, 상기 변화가 불쾌하게 감지되지 않도록, 설정될 수 있다. 제 1 도함수가 제로이면, 상기 부분 영역에서 가속 페달의 작동 시 길이방향 다이내믹은 전혀 변화되지 않는다.
본 방법에 따라, 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계(550)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 제 1 의존 관계(510)의 동일한 부분 영역에서 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 더 크고, 특히 적어도 30%만큼 더 크다.
이로 인해, 바람직하게는 부분 영역 내의 하나의 위치로 가속 페달의 이동 시에 직접 모터 또는 모터들에 대한 출력 요구량이 제 1 의존 관계의 동일한 위치에서 출력 요구량에 비해 상승할 수 있다. 이로 인해, 의도대로 예컨대 추월 과정이 시간 지연되지 않은 "부스트"에 의해 개시될 수 있다. 왜냐하면, 소정 출력 요구량에 대해 가속 페달이 작동 방향을 따라 제 1 의존 관계의 사용시 정도로 멀리 이동될 필요가 없기 때문이다. 액추에이터 부재에 의한 힘 작용은 예컨대 힘 프로파일 또는 가볍게 두드림 또는 진동에 의해 야기될 수 있다.
본 방법에 따라, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 끝 위치(E) 사이의 다른 의존 관계(550)는 제 1 의존 관계(510)로부터 작동 위치(S)의 값들을 가진 축을 따라 업세팅에 의해 그리고 출력 요구량(P)의 값들을 가진 축을 따라 제 1 의존 관계(510)로부터, 특히 선형 업세팅에 의해 얻어진다.
업세팅에 의해, 바람직하게는 제 1 의존 관계에 대한 다른 의존 관계의 특히 간단한 변형이 가능해진다. 또한, 바람직하게는 이로 인해 자동차의 길이방향 다이내믹 또는 상기 부분 영역을 벗어난 후에도 운전자 또는 가속 페달의 조작자의, 모터에 대한 출력 요구량이 매우 적게, 즉 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 상부의 가속 페달 위치 또는 작동 위치(S)에 대해서 변화된다. 또한, 이러한 업세팅에 의해 바람직하게는 출발점(A)과 끝점(E)에서 다른 의존 관계의 출력 요구량이 제 1 의존 관계에서와 동일한 것이 보장될 수 있다. 이로 인해, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에서의 작동 위치로부터 더 높은 작동 위치로의 이행 시에, 출력 요구량(P)의 급상승이 나타나지 않으므로, 다른 의존 관계가 바람직하게 일정하다.
하나의 값 범위를 다른 값 범위로 전환하기 위해 값 쌍들(X, Y)로 이루어진 특성 맵 또는 X-Y 다이어그램에서 선형 업세팅은, 각각의 값 쌍의 2개의 값들 중 하나 또는 2개의 값 또는 업세팅 범위에서 기준점과 상기 값들의 간격과 일정한 팩터의 곱셈을 의미한다. 이 경우, X-값들에 대한 일정한 팩터는 Y-값들에 대한 일정한 팩터와 다르게 나타날 수 있다. 따라서, 값 쌍(X, Y)은 값 쌍(al*(X-cl), a2*(Y-c2))에 대한 것이고, al 또는 a2는 일정한 팩터이며, c1 및 c2는 하나의 범위가 제로에서 개시하지 않는 상황을 나타내기 위한 상수이다. 2개의 축 중 하나를 따라서만 선형으로 업세팅되면, 2개의 일정한 팩터중 하나는 1이다. 이에 반해, 비-선형 업세팅의 경우 팩터들(a1, a2)은 값 X 또는 Y에 따라 가변할 수 있다.
방법의 개선예에 따라, 스위칭 영역(SB)은 제 1 중간 지점(WP1)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이에 연장된다. 액추에이터 부재로부터 가속 페달로 가해지는 힘(F)은 제 2 중간 지점(WP2)에서 국부적 힘 최대치(FLmax)를 갖고, 특히 제 1 중간 지점(WP1)은 제 3 중간 지점(WP3)보다 출발 위치(A)에 더 가깝게 놓인다. 바람직하게는 제 1 중간 지점(WP1)에 도달시 운전자에게, 가속 페달의 추가 이동시 스위칭 과정이 이루어질 수 있다는 것이 햅틱으로 표시된다. 이는 운전자가 가속 페달을 제 2 중간 지점(WP2)까지 추가 이동시키기 위해 증가한 힘을 제공함으로써 이루어진다. 제 2 중간 지점(WP2)에 도달 후에, 가해진 힘은 다소간에 제 3 중간 지점(WP3)까지 급강하하고, 여기서 힘/거리 특성 곡선은 예컨대 액추에이터 부재 없이 미리 주어졌던 힘/거리 특성 곡선(이 프로파일은 "킥 다운"으로서 감지될 수 있음)과 다시 일치한다.
제 1 중간 지점은 예컨대 힘의 인가의 개시로서, 즉 "정상" 힘/거리 곡선과의 편차의 개시로서 고려될 수 있다. 제 3 중간 지점은 예컨대 힘의 인가의 끝으로서, 즉 "정상" 힘/거리 곡선과의 편차의 끝으로서 고려될 수 있다. 제 1 중간 지점(WP1)으로부터 제 2 중간 지점(WP2)으로, 액추에이터 부재에 의한 대항력이 힘 최대치(FLmax)까지 상승한다. 제 2 중간 지점(WP2)으로부터 제 3 중간 지점(WP3)으로 대항력은 다시 강하한다.
방법의 개선예에 따라, 제 1 중간 지점(WP1), 제 2 중간 지점(WP2) 및 제 3 중간 지점(WP3)의 위치는 페달 경로(PW)를 따라 가변할 수 있다. 이로 인해, 바람직하게는 예컨대 자동차의 경우 힘 제공에 의해 야기된 "킥-다운" 점은 실제 기어에 맞게 조정될 수 있다. 하이브리드 자동차의 경우, 예컨대 전기 모터로부터 내연기관으로 전환되거나 또는 예컨대 전기 모터가 "부스트"를 위해 내연기관에 추가해서 접속되는 출력점은 작동 조건(예컨대 배터리 충전 레벨)에 맞춰질 수 있다. 예컨대, 더 적은 배터리 충전 또는 용량 또는 예컨대 더 낮은 외부 온도의 경우, 예컨대 스위칭 영역은 높은 배터리 충전에서보다 출발점(A)에 더 가까이 놓일 수 있다. 예컨대 도시 교통에서 제공되는 힘 최대치는 전기 모터의 작동 모드가 유지되는 것을 운전자에게 특히 명확하게 하기 위해 높아질 수 있다. 3개의 중간 지점들(WP1, WP2, WP3) 간의 간격에 의해 햅틱 신호의 감지가 예컨대 평평한 기울기(경로(S)에 따른 힘(F)의 도함수)를 가진 "편안함" 또는 가파른 기울기를 가진, 즉 제 2 중간 지점으로부터 제 3 중간 지점으로 힘의 급강하를 가진 "스포티" 사이에서 조절될 수 있다. 방법은 다른 의존 관계에서 부분 영역의 위치를 가변적으로 결정할 수 있다. 이로 인해, 바람직하게는 많은 상황 및 주행 상태가 본 방법에 의해 유연하게 커버될 수 있다.
방법의 개선예에 따라, 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 제 1 중간 지점(WP1)에 상응하고, 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 제 3 중간 지점(WP3)에 상응하거나,
또는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 제 1 중간 지점(WP1)과 제 2 중간 지점(WP2) 사이에 놓이며, 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 제 3 중간 지점(WP3)에 상응하고,
또는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 제 2 중간 지점(WP2)에 상응하고, 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 제 3 중간 지점(WP3)에 상응한다. 이 경우, 제 2 부분 영역 끝점은 제 3 중간 지점(WP3)보다 최대 20%, 바람직하게는 최대 10%만큼 더 높게 선택된다.
"점 X가 적어도 점 Y에 상응한다"는 표현은 점 X의 위치가 페달 경로(PW)를 따라 적어도 점 Y의 위치에 상응하는 것을 의미한다. 즉, 점 X는 페달 경로를 따라 고려할 때 점 Y와 동일한 위치에 놓이거나 또는 점 Y보다 끝 위치(E)에 더 가까이 놓인다.
가속 페달이 "과도하게 눌리거나" 또는 "하강"하면, 운전자가 가속 페달을 제 3 중간 지점(WP3)까지만 이동시키려고 함에도, 가속 페달이 제 3 중간 지점을 지나 "하강"할 수 있다. 제 2 부분 영역 끝점(TB2)이 적어도 제 3 중간 지점의 위치에 상응하기 때문에, 바람직하게는 가속 페달의 "과도한 누름" 또는 "하강" 시에, 가속 페달이 과도하게 눌렸던 위치까지, 다른 의존 관계의 부분 영역의 낮은 기울기가 유지되고, 그에 따라 출력 요구량이 부분 영역(TB)의 개시에 비해 상승하지 않거나 또는 약간만 상승하게 된다. "부스트" 과정의 경우, 바람직하게는 출력 요구량이 페달 경로를 따라 너무 큰 범위에 걸쳐 호출되는 것이 방지된다. 바람직하게는 이를 위해 제 2 부분 영역 끝점(TB2)이 제 3 중간 지점(WP3)에 놓이거나 또는 제 3 중간 지점(WP3)보다 최대 10% 또는 최대 20%만큼 더 높게 놓인다.
제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 제 1 중간 지점(WP1)에 상응함으로써, 바람직하게는 제 1 중간 위치(WP1)에서 스위칭 영역(SB)의 개시부터 이미 출력 요구량은 작동 위치의 증가에 따라 상승하지 않거나 약간만 상승하게 된다. 따라서, 스위칭 영역(SB)에서, 바람직하게는 전체 스위칭 영역(SB)에서 출력 요구량이 상승하지 않거나 또는 약간만 상승하고, 운전자는 쉽게 상기 스위칭 영역을 통과할 수 있다. 제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 제 1 중간 지점(WP1)과 제 2 중간 지점(WP2) 사이에 놓이기 때문에, 바람직하게는 제 1 의존 관계에 따른 출력 요구량이 스위치 영역의 개시 후에 페달 경로(PW)를 따른 경로 부분에 유효하게 된다. 따라서, 더 평평한 기울기 또는 일정한 출력 요구량을 가진 다른 의존 관계가 사용되기 전에, 업데이트된 대항력의 사용 이후 경로 부분은 운전자에게 출력 요구량의 상승을 제공한다.
대안으로서, 이로 인해 바람직하게는, 증가한 힘을 가하는 위치(제 1 중간 지점(WP1))에 도달 직후, 가속 페달의 조작자는 예컨대 "부스트" 과정의 범위에서 상승된 출력 요구량을 호출할 수 있게 된다. 제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 제 1 중간 지점(WP1)과 제 2 중간 지점(WP2) 사이에 놓이면, 조작자는 페달 경로(PW)의 작은 구간에서 페달 경로(PW)를 따라 증가하는 대항력의 감지 후에, 스위칭 과정을 활성화함으로서 예컨대 "부스트" 과정을 개시할 것인지의 여부를 결정할 수 있다.
제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 제 2 중간 지점(WP2)에 상응함으로써, 바람직하게는 운전자가 가해진 국부적 힘 최대치의 초과 후에야 제 2 부분 영역 끝점(TB2)까지 출력 요구량을 상승시키지 않거나 또는 약간만 상승시키게 된다. 스위칭 과정이 예컨대 제 2 중간 지점(WP2)의 도달 또는 초과 시에 개시되면(스위칭 점), 가속 페달의 작동 위치의 상승에 따라 연속적으로 스위칭 점까지 출력 요구량의 상승을 일으키고 동시에 제 2 중간 지점(WP2) 이후 가속 페달의 "하강" 시에 의도치 않은 가속이 야기되는 것을 방지하는 감각이 운전자에 전달될 수 있다.
방법의 개선예에 따라, 작동 위치(S)가 해제 작동 위치(SO)를 초과하면, 다른 의존 관계(550)가 사용되고 상기 해제 작동 위치(S0)는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 동일하거나, 또는 해제 작동 위치(S0)는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)보다 작고, 특히 최대 20%만큼 더 작다.
방법의 개선예에 따라, 작동 위치(S)가 해제 작동 위치(S0)로부터 끝 작동 위치(S_End)까지 연장된 페달 경로 인터벌(PWI) 내의 한 위치를 차지할 때만 다른 의존 관계가 사용된다. 이 경우, 끝 작동 위치(S_End)는 적어도 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에 상응한다.
이로 인해, 바람직하게는 상황적으로만 제 1 의존 관계를 벗어나며, 예컨대 제 1 부분 영역 끝점(TB1)에 도달 시에야 다른 의존 관계가 사용되게 된다. 작동 위치가 페달 경로 인터벌(PWI) 내에 있지 않으면, 다른 의존 관계는 더 이상 사용되지 않을 수 있다. 따라서, 다른 의존 관계는 순수하게 상황적으로만 가속 페달 위치에 따라 사용될 수 있다. 해제 작동 위치(S0)가 제 1 부분 영역 끝점(TB1)보다 작으면, 바람직하게는 제 1 의존 관계를 다른 의존 관계에 대해 변형하기 위해 더 많은 시간이 제공된다.
방법의 개선예에 따라, 작동 위치(S)가 페달 경로 인터벌(PWI) 내로 들어가기 직전에 해제 작동 위치(S0)보다 작은 값을 나타낼 때만 다른 의존 관계가 사용된다. 이로 인해, 바람직하게는 해제 작동 위치(S0)보다 더 큰 작동 위치(S)로부터 가속 페달의 하강 시에 항상 현재 유효한 의존 관계가 사용될 수 있고 주행 거동의 변화가 나타나지 않는다. 달리 표현하면, 본 방법은 대항력이 액추에이터에 의해 극복되어야 할 때만 다른 의존 관계로의 변형을 야기한다.
방법의 개선예에 따라, 출력 요구량(P)과 작동 위치(S) 사이의 의존 관계는, 출력 요구량의 값들이 페달 위치의 값들에 할당된 페달 특성 곡선으로서 메모리 내에 저장되거나, 또는 출력 요구량(P)과 작동 위치(S) 사이의 의존 관계는, 출력 요구량의 값들이 페달 위치의 값들에 할당된 특성 맵으로서 메모리에 저장되거나, 또는 출력 요구량(P)과 작동 위치(S) 사이의 의존 관계는, 페달 위치의 값으로부터 출력 요구량(P)의 값이 계산될 수 있게 하는 하나 또는 다수의 함수 관계로서 메모리 내에 저장된다. 이로 인해, 바람직하게는 의존 관계가 간단하고 신속한 방식으로 예컨대 제어 장치 또는 제어 유닛에 이용될 수 있게 된다.
출력 제어 장치의 개선예에 따라, 제 2 중간 지점(WP2)보다 크거나 같은 작동 위치(S)의 검출시, 작동 위치(S)에 할당된 출력 요구량(PS)은 적어도 부분적으로 제 2 모터로 전송된다. 이로 인해, 바람직하게는 제 2 중간 지점(WP2)의 도달 또는 초과 시에, 즉 국부적 힘 최대치에서, 예컨대 전기 구동 장치로부터 부분적으로 또는 완전히 내연기관으로 전환이 이루어진다. 또한, 스위칭 과정이 예컨대 "부스트" 과정 시에, 하나의 모터의 접속 동안 추가의 모터에 대해 이루어질 수 있다. 이 경우, 예컨대 출력 요구량의 신속한 증가를 위해, 전기 모터가 내연기관 또는 다른 전기 모터에 추가 접속될 수 있다.
본 발명의 다른 특징들 및 장점들은 첨부한 도면을 참고로 하는 하기의 실시예 설명에 나타나지만, 실시예들이 본 발명을 제한하는 것은 아니다.
도 1a는 자동차의 적어도 하나의 모터용 출력 제어 장치의 개략도.
도 1b는 가해진 힘 프로파일을 포함하거나 포함하지 않는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램 및 이에 대응하는, 페달 특성 곡선으로서 출력 요구량과 작동 위치 사이의 제 1 의존 관계를 나타낸 도면.
도 2a는 가해진 힘 프로파일을 포함하는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램 및 이에 대응하는, 일 실시예에 따른 다른 의존 관계를 나타낸 도면.
도 2b는 가해진 힘 프로파일을 포함하는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램의 일부 및 이에 대응하는, 다른 실시예에 따른 다른 의존 관계를 나타낸 도면.
도 2c는 가해진 힘 프로파일을 포함하는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램의 일부 및 이에 대응하는, 다른 실시예에 따른 다른 의존 관계를 나타낸 도면.
도 2d는 가해진 힘 프로파일을 포함하는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램의 일부 및 이에 대응하는, 다른 실시예에 따른 다른 의존 관계를 나타낸 도면.
도 3은 가해진 힘 프로파일을 포함하는 가속 페달의 힘/거리 다이어그램의 일부 및 이에 대응하는, 다른 실시예에 따른 다른 의존 관계를 나타낸 도면.
모든 도면들은 본 발명에 따른 방법, 장치 또는 컴퓨터 프로그램 제품 또는 본 발명의 실시예에 따른 그 구성 부분의 개략도이다. 특히 간격들 및 크기 관계들은 도면에서 축적에 맞지 않게 도시되어 있다. 상이한 도면들에서 상응하는 부재들은 동일한 도면 부호로 표시된다.
도 1a에는 출력 제어 장치(950)가 개략적으로 도시되어 있다. 출력 제어 장치(950)는 예컨대 내연기관 및/또는 전기 모터로서 구현될 수 있는 제 1 모터(910)를 구비한 자동차(900) 내에 사용될 수 있다. 다수의 모터가 제공될 수 있고, 예컨대 다수의 휠에 전기 모터 및 내연기관이 제공될 수 있다.
자동차(900)는 추가 모터(920)를 포함할 수 있다(파선으로 표시). 상기 모터는 내연기관 및/또는 전기 모터로서 구현될 수 있다. 예컨대, 제 1 모터(910)가 전기 모터이고 제 2 모터(920)가 내연기관이면, 출력 제어 장치(950)는 출력 요구량에 따라 2개의 모터 사이에서 전환 스위칭될 수 있다. 즉, 출력 요구량의 일정 한계까지 자동차는 예컨대 전기 모터로만 작동된다. 출력 요구량이 상기 한계를 초과하면, 부분적으로 또는 완전히 내연기관으로 전환된다. 즉, 출력 요구량이 부분적으로 또는 완전히 추가 모터로 이동되거나 다른 모터로부터 호출된다.
출력 제어 장치(950)를 통해 예컨대 운전자의 발(140)에 의해 작동되는 전자 가속 페달(100)을 이용해서 모터(910) 또는 모터들(910) 및 (920)의 출력이 제어 및/또는 조절될 수 있다. 이를 위해, 센서(200)에 의해 가속 페달(100)의 작동 위치(S)가 검출되고, 가속 페달(100)의 작동 위치(S)에 따라 자동차(900)의 모터(910) 또는 모터들(910) 및 (920)의 출력이 제어 및/또는 조절된다. 모터(910)로서 내연기관의 경우, 예컨대 여기에 도시되지 않은 스로틀 부재, 예컨대 스로틀 밸브가 액추에이터에 의해 이동되고, 전기 모터의 경우 전기 모터에 공급된 전력이 상응하게 제어 및/또는 조절된다. 가속 페달(100)의 출발 위치(A)에서, 모터(910, 920)에 의해 예컨대 최소 출력이 예컨대 공전 혼합가스(idling mixture)로서 요구되거나(내연기관) 또는 정지 또는 전류 공급되지 않은 모터로서 요구되는(전기 모터) 한편, 가속 페달의 끝 위치(E)에서는 모터(910, 920)에 의해 예컨대 최대 출력 요구량(Pmax)이 요구되며, 상기 최대 출력은 모터의 전부하점(full load point)에 상응할 수 있다. 출발 위치(A)는 전체 페달 경로(PW)의 0%의 값에 상응할 수 있다. 끝 위치는 전체 페달 경로(PW)의 100%의 값에 상응할 수 있다. 전체 페달 경로가 예컨대 90°이면, 즉 페달이 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 90°만큼 이동되면, 0°는 0%의 값에 그리고 90°는 100%의 값에 상응한다. 자동차(900)는 전자 가스 시스템 또는 전자 가속 페달을 포함한다. 가속 페달(100)은 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 페달 경로(PW)를 따라 이동할 수 있다. 출발 위치(A)로부터 끝 위치(E)로의 방향은 가속 페달의 작동 방향(280)에 상응한다.
도시된 실시예에서, 가속 페달(100)은 베어링(110)에서 회전축(12)을 중심으로 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이로 선회 가능하게 지지된다. 예컨대 스프링(121)으로서 형성될 수 있는 탄성 부재(120)에 의해 가속 페달(100)에 출발 위치(A)의 방향으로, 즉 작동 방향(280)과 반대로 복원력이 가해질 수 있다. 이로 인해, 도 1b의 상부에 도시된 선형 힘/거리 특성 곡선이 나타난다: 페달에 작동 방향(280)으로 가해진 특정 힘에 의해 힘/거리 특성 곡선에 따른 가속 페달(100)의 규정된 작동 위치(S)가 달성된다.
스프링(12)은 스프링 지지부(124) 및 가속 페달(100)에 고정되어 리세팅 장치를 형성한다. 예컨대 홀 센서로서 또는 저항 전위차계로서 형성될 수 있는 센서(200)에 의해, 가속 페달(100)의 작동 위치(S)가 예컨대 가속 페달(100)의 회전 각(130;α)으로서 검출된다. 다른 실시예에서, 가속 페달(100)은 선형 운동을 발생시킬 수 있고, 센서(200)는 예컨대 가속 페달(100)이 이동되는 거리를 검출하도록 형성될 수 있다. 센서(200)에 의해 검출된 가속 페달(100)의 작동 위치(S)에 대한 데이터는 도 1a에 개략적으로 도시된 신호 라인(210)에 의해 제어 유닛(500)으로 전송된다. 제어 유닛(500)은 예컨대 자동차(900)의 제어 장치로서 또는 카 컴퓨터(car computer)로서 형성될 수 있다. 제어 유닛(500)은 데이터 및/또는 기능을 저장하기 위한 도시되지 않은 메모리 및 도시되지 않은 프로세서를 포함할 수 있다. 센서(200)에 의해 검출된 가속 페달(100)의 작동 위치(S)에 대한 데이터에 따라 그리고 예컨대 메모리 내에 저장된 출력 요구량(PS)과 작동 위치(S) 사이의 제 1 의존 관계(510)를 사용해서, 가속 페달(100)의 작동 위치(S)에 따라 자동차(900)의 모터(910)의 출력이 제어 및/또는 조절된다.
제 1 의존 관계(510)는 예컨대 출력 요구량(PS)의 값들이 작동 위치(S)의 값들에 할당된 페달 특성 곡선일 수 있다. 또한, 제 1 의존 관계(510)는 특성 맵일 수 있으며, 상기 특성 맵 내에서 출력 요구량(PS)의 값들은 작동 위치(S) 또는 페달 위치의 값들에 할당된다. 또한, 제 1 의존 관계(510)는 작동 위치(S) 또는 페달 위치의 값들로부터 출력 요구량(PS)의 값들이 계산될 수 있는, 함수 관계로도 형성될 수 있다. 이러한 의존 관계, 예컨대 제 1 의존 관계(510)는 예컨대 x-축에 가속 페달(100)의 페달 위치 또는 작동 위치(S)가 도시되며 y-축에 상기 값들에 할당된 출력 요구량(PS)의 값들이 도시된, 다이어그램으로 나타내질 수 있다. 제 1 의존 관계(510) 및 다른 의존 관계를 이렇게 다이어그램 형태로 나타낸 것이 도 1b 및 도 2a 내지 도 2d에 도시되어 있다.
도 1a에는 가속 페달(10)의 출발 위치(A)가 실선으로 도시되어 있다. 가속 페달(100)의 끝 위치(E)는 파선의 형태로 도시되어 있으며, 도면 부호 100b로 표시되어 있다. 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에 놓인 가속 페달(100)의 작동 위치(S)는 도면 부호 100a를 가진 일점쇄선으로 도시되어 있다. 끝 위치(E)에서, 스프링(121)으로서 형성된 탄성 부재(120)는 압축된 형태로 파선으로 도시되어 있다.
출력 제어 장치(500)의 가속 페달(100)은 도시된 실시예에서 액티브 가속 페달로서 형성된다. 이를 위해, 가속 페달(100)의 하부에서 발(140)로부터 떨어진 측면에 액추에이터 부재(300)가 제공된다. 액추에이터 부재(300)는, 전달 부재(310)에 의해 발(140)로부터 떨어져 있는 가속 페달(100)의 측면에 힘을 가하는 예컨대 모터로서 형성될 수 있다. 상기 힘은 탄성 부재(120)의 힘에 추가해서 가속 페달의 작동 방향(280)과 반대로 작용한다. 액추에이터 부재(300) 및 전달 부재(310)에 의한 힘 제공 또는 햅틱 신호 전송(예컨대 가볍게 두드림, 진동 또는 페달 경로의 일부를 따라 가해진 힘 프로파일)은 상황적으로 이루어질 수 있다. 이는 예컨대 실제 주행 상황 또는 작동 상황(트랜스미션의 현재 사용된 기어, 전기 모터용 배터리 용량, 자동차의 현재 위치, 예컨대 도심, 외부 온도, 속도, 가속, 전방의 사람과의 간격, 검출된 에피소드, 비경제적인 주행 방식의 검출, 등) 및/또는 가속 페달의 특정 작동 위치(S)의 도달에 따라 이루어진다.
도 1b의 하부에는, X-축 상에 센서(200)에 의해 검출된 작동 위치(S) 또는 페달 위치가 도시된 다이어그램에서 제 1 의존 관계(510)가 도시되어 있다. 작동 위치(S)는 원래 도시된 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에 놓인다. 출발 위치(A)는 도 1b에서 페달 경로(PW)의 0%에 상응하며, 끝 위치(E)는 페달 경로(PW)의 100%에 상응한다. 가속 페달(100)의 실시예에 따라, 작동 위치(S)는 예컨대 회전 각도(α; 도)로서 측정될 수 있거나 또는 예컨대 거리(S; 길이 단위, 예컨대 밀리미터)로서 측정될 수 있다. Y-축에는 모터(910) 또는 모터들(910 및 920)에 의해 요구될 출력(P)이 뉴톤미터 또는 와트로 도시되거나 또는 요구될 토크(T)가 뉴톤미터로서 도시된다. 각각의 작동 위치(S)에 하나의 출력 요구량(PS)이 할당된다. 이 경우, PS는 페달 경로(PW)의 점(S)에서 출력 요구량(P)을 나타낸다. 작동 위치(S)와 출력 요구량(P) 사이의 관계는 도시된 실선, 페달 특성 곡선, 제 1 의존 관계(510)를 기초로 계량되거나 결정될 수 있다. 의존 관계는 큰 페달 위치에서 큰 출력 요구량을 갖고, 끝 위치(E)에서 최대 출력 요구량(PE=Pmax)에 도달한다.
도 1b의 상부에는 가속 페달에 속한 "정상" 힘/거리 특성 곡선(512, 실선)이 도시되며 액추에이터 부재(300)에 의해 변형된 힘/거리 특성 곡선(552, 파선)이 도시된다. 힘(뉴톤)은 이 경우 Y-축에 도시되며, 거리 또는 작동 위치(S; mm) 또는 회전 각도(α; 도)는 X-축에 도시된다. X-축에 도시된 영역은 X-축에서 하부에 나타난 영역에 상응한다.
"정상" 힘/거리 특성 곡선(512)은 탄성 부재(120, 121)에 의해서만 작용하고, 예컨대 선형으로 연장한다. 즉, 증가한 거리 및 작동 위치(S)에 대해 작동 방향(280)으로 커진 힘(F)이 제공되어야 한다. 적용된 힘에 의해 조절되는 작동 위치(S)에 따라 출력 요구량(PS)이 제 1 의존 관계(510)로부터 호출되거나 또는 결정되어 적어도 하나의 모터(910, 920)로 전송된다.
출력 요구량이 더 증가할 때 나타나는 스위칭 과정(예컨대 자동 트랜스미션에서 추월 과정을 위해 더 낮은 기어로 또는 전기 모터 작동으로부터 내연기관 작동으로 전환시 또는 "부스트"과정을 일으키기 위해 추가 모터의 접속 시)을 나타내기 위해, 액추에이터 부재(300)에 의해 가속 페달(100)의 "정상" 힘/거리 특성 곡선(512)에 힘 프로파일이 가해질 수 있다. 이는 "킥 다운" 힘 프로파일로서 적용될 수 있고, 예컨대 페달 경로를 따라 제 1 중간 지점(WP1)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이에서 "정상" 힘/거리 특성 곡선에 추가로 가해진다. 제 2 중간 지점(WP2)에서, 적용된 힘 프로파일은 국부적 최대치(FLmax)에 도달한다. 힘 프로파일은 예컨대 삼각형의 형태를 갖는다. 이렇게 변형된 힘/거리 특성 곡선은 제 1 중간 지점(WP1)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이에서 힘 피크를 갖는다. 힘 프로파일(제 2 중간 지점(WP2)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이의)의 도면에서 볼 때 우측 에지의 기울기에 의해 이런 힘 프로파일 또는 킥-다운 힘 프로파일의 검출된 특성이 조절될 수 있다. 상기 에지가 더 가파르게 강하하면, 힘 프로파일에 의해 감지 가능하게 되는 스위칭 점의 초과가 "더 스포티하게" 느껴진다.
다른 의존 관계(550)가 사용되는 햅틱 신호는 힘 프로파일 대신 진동 또는 가볍게 두드림일 수 있다. 이는 하기에 설명되는 다른 실시예에도 적용된다.
제 1 중간 지점(WP1)은, 예컨대 페달 경로(PW)를 따라 제 3 중간 지점(WP3)이 놓인 점보다 적어도 3% 및 최대 40%만큼 더 작은, 페달 경로(PW)의 점에 놓일 수 있다. 바람직하게는 제 1 중간 지점(WP1)은 제 3 중간 지점(WP3)이 놓인 점보다 적어도 5% 그리고 최대로 20% 만큼 더 작은, 페달 경로(PW)의 점에 놓인다.
운전자가 의식적으로 스위칭 과정을 트리거하려고 하거나 확인 응답하려 하거나 또는 힘 프로파일 후방에 놓인 작동 위치(SD)에 상응하는 출력 요구량을 (즉, 제 3 중간 지점(WP3)보다 큰 값들에서) 호출하려고 하면, 운전자는 먼저 작동 방향(280)을 따라 커진 힘을 가속 페달(100)에 제공해야 한다.
물론, 가속 페달(100)은 제 2 중간 지점(WP2)에서 국부적 힘 최대치(FLmax)에 도달 후에 힘(F)이 가해진 상태로 유지될 수 있고, 상기 힘(F)은 페달 경로(PW)를 따라 화살표 600로 표시된 점프에 따라 소정 작동 위치(SD)보다 큰 실제 작동 위치(SI) 내로 가속 페달(100)의 이동을 일으킨다. 즉, 가속 페달(100)은 "과도하게 눌리거나" 또는 "하강"할 수 있다. 이는 다시 제 1 의존 관계(510)에서 소정 출력 요구량(PSD)보다 큰 출력 요구량(PSI)의 설정을 야기한다. 그 결과, 길이방향 다이내믹의 의도치 않은 가속 또는 변화가 나타날 수 있다. 전환점의 초과(예컨대 제 1 전환점(WP1)부터 또는 제 2 전환점(WP2)에서)에 의해 "부스트" 과정이 일어나면, 가속 페달의 더 오랜 추가 이동 후에야 호출되는 것이 아니라 바로 더 큰 출력이 호출되는 것이 바람직할 수 있다. 달리 표현하면, 불필요한 시간 지연("dead time") 또는 불필요한 거리가 방지되고, 자동차의 길이방향 다이내믹이 의도적으로 심하게 변화된다.
제안된 방법에 의해, 길이방향 다이내믹은 액추에이터 부재(300)의 활성화 후에 평활해지거나 또는 일정하게 되거나 또는 출력 "부스트"의 접속 시에 "데드 타임"이 방지될 수 있다. 그 다음에, 예컨대 적어도 하나의 모터(910, 920)의 출력의 제어 및/또는 조절 방법이 다이내믹하게(즉, 상황적으로 제어되며) 그리고 경에 따라 일시적으로 제 1 의존 관계(510) 대신 작동 위치(S)와 출력 요구량(PS) 사이의 다른 의존 관계(550)가 사용될 수 있다. 상기 다른 의존 관계는 페달 경로(PW)의 부분 영역에서 제 1 의존 관계의 변형일 수 있다.
도 2a의 상부에는 액추에이터 부재(300)를 이용한 힘 제공에 의해 변형된 힘/거리 특성 곡선(552)(제 1 중간 지점(WP1)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이의 영역에서)이 도시되어 있다. 도 2a의 하부 부분에는 이에 대응하는 제 1 의존 관계(510)가 파선으로서 X-Y 다이어그램에 도시되어 있고, 다른 의존 관계(550)는 실선으로 도시되어 있다.
다른 의존 관계(550)는 제 1 의존 관계(510)에 비해 변형된다. 다른 의존 관계(550)는 페달 경로(PW)를 따라 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이에 연장된 부분 영역(TB)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 제 1 중간 지점(WP1)과 일치하고, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)은 제 3 중간 지점(WP3)과 일치한다. 따라서, 스위칭 영역(SB) 및 부분 영역(TB)은 X-축을 따라 합동이다. 다른 실시예에서, 부분 영역(TB)은 스위칭 영역(SB)에 비해 오프셋될 수 있거나 또는 스위칭 영역(SB) 내에 놓일 수 있다. 또한, 스위칭 영역(SB)은 부분 영역(TB) 내에 놓일 수 있다(항상 페달 경로의 일부에 대해).
부분 영역(TB) 내부에 다른 의존 관계(550)가 플래토 형태로 형성된다. 작동 위치(S) 또는 회전 각도(알파)에 따른 출력 요구량(P)의 도함수는 실질적으로 제로이며(dP/dS
Figure pat00001
0 또는 dP/d알파
Figure pat00002
0), 특히 정확히 제로이다(dP/dS = 0 또는 dP/d알파 = 0). 달리 표현하면, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)으로부터 제 1 부분 영역 (TB1)으로 작동 위치(S)의 변화시 출력 요구량(P)은 변화되지 않거나(dP/dS = 0의 경우) 및 (PTB2는 PTB1에 상응) 또는 매우 미미하게만 변화된다(dP/dS
Figure pat00003
0의 경우). 도면에 잘 나타나는 바와 같이, 다른 의존 관계(550)에서는 부분 영역(TB)에서 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 도함수는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이에 놓인 제 1 의존 관계(510)의 섹션에서보다 작다.
출발 위치(A)로부터 제 1 부분 영역 끝점(TB1)까지 작동 위치(S)의 영역에서 제 1 의존 관계(510)와 다른 의존 관계(550)는 동일하다. 그럼에도 이 경우 제 1 의존 관계(510)에 대한 다른 의존 관계(550)의 다른 프로파일도 가능하다.
페달 경로의 값이 더 작은 경우 제 2 부분 영역 끝점(TB2)으로서 놓이는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 제 1 의존 관계(510)로부터 다른 의존 관계(550)로 다이내믹 변동을 위한 출발점으로서 간주될 수 있다. 제 1 부분 영역 끝점(TB1)의 위치는 예컨대 제 1 중간 지점(WP1)의 위치에 의해 주어질 수 있다. 다른 의존 관계(550)에서 제 1 부분 영역 끝점(TB1)에는 제 1 의존 관계(510)에서와 동일한 출력 요구량, 즉 출력 요구량(PTB1)이 할당된다. 상기 점은 도면에서 "PP"로 표시되어 있다.
예컨대 해제 작동 위치(S0)도 제공될 수 있다. 작동 위치(S)가 특히 해제 작동 위치(S0)보다 더 작은 값으로부터 나와서 해제 작동 위치(S0)에 도달하면, 이는 방법이 출력 요구량에 대해 제 1 의존 관계(510) 대신 다른 의존 관계(550)를 사용하는 시점 또는 상황일 수 있다. 운전자가 아마도 스위칭 영역에 도달하여 제 2 중간 지점(WP2)에서 스위칭점을 초과하려고 하는 것이 예상될 수 있다. 해제 작동 위치(S0)는 예컨대 제 1 중간 지점(WP1)과 일치할 수 있다. 그러나 해제 작동 위치는 더 작은 값에 놓일 수 있고, 예컨대 제 1 중간 지점(WP1)의 위치보다 최대 20% 더 작은 값에 상응할 수 있거나 또는 최대 10% 더 작은 값에 상응할 수 있다.
또한, 더 큰 값에서 해제 작동 위치(S0)로서 놓이는 끝 작동 위치(S_End)가 제공될 수 있다. 해제 작동 위치(S0)와 끝 작동 위치(S-End) 사이에 페달 경로 인터벌(PW1)이 규정된다. 검출된 작동 위치(S)가 페달 경로 인터벌(PW1) 내에 놓이면, 다른 의존 관계(550)가 사용될 수 있다.
제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 끝 위치(E) 사이에는 다른 의존 관계(550)가 제 1 의존 관계(510)로부터 X-축을 따른 업세팅에 의해 형성될 수 있다. 이 경우, 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 끝 위치(E) 사이에 연장되는 제 1 의존 관계(510)는 X-축을 따라 선형으로 제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 끝 위치(E) 사이의 영역으로 업세팅된다. 업세팅 팩터는 상기 방식의 선형 업세팅 시에 식 a1 = (E-TB2)/(E-TB1)에 의해 주어진다. 출발 위치(A)와 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이의 영역으로부터 제 1 의존 관계(510)의 각각의 값 쌍(X1, Y1)은 다른 의존 관계(550)를 얻기 위해 출발 위치(A)와 제 1 부분 영역 끝점(TB1)의 영역에서 식 (X1_neu, Y1_neu)=(TB2 + a1*(X1-TB1), Y1)에 따라 결정된다. 상기 업세팅은 좌측으로부터 우측으로 향한 수평 화살표(700)로 표시된다.
상기 업세팅에 의해, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 끝 위치(E) 사이의 다른 의존 관계(550)는, 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 끝 위치(E) 사이의 제 1 의존 관계(510)가 통과하는 출력 요구량의 모든 값, 즉 출력 요구량 PTB1 내지 PE를 통과한다. 또한, 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 상부의 작동 위치(S)의 값으로 가속 페달(100)의 갑작스런 또는 급격한 "하강" 시에, 거기서 지금 적용되는 다른 의존 관계(550)에 따라 호출된 출력 요구량이 제 1 의존 관계(510)에 따른 정도로 크지 않은 것이 보장된다. 따라서, 길이방향 다이내믹 또는 속도의 상승이 평활해지거나 일정해진다.
물론, 다른 의존 관계(550)에서 제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 끝 위치(E) 사이의 영역은 (도처에서) 선형 업세팅에 의해 얻어지지 않을 수 있다. 특히, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에 도달하기 조금 전에, 다른 의존 관계(550)는, 부분 영역(TB) 외부의 영역으로의 이행부가 항상 미분 가능하게 연장하는, 즉 이행부가 매끄럽고 각지지 않는 프로파일을 가질 수 있다. 동일한 방식으로, 제 1 부분 영역 끝점(TB1) 하부의 영역으로부터 부분 영역(TB)로의 이행부는, 부분 영역(TB)이 항상 미분 가능하게, 제 1 부분 영역 끝점(TB1) 위에 놓인 다른 의존 관계(550)의 부분으로 이행하도록 형성될 수 있다.
도 2b는 도 2a와 유사하게 X-Y 다이어그램에서 상부에 변형된 힘/거리 특성 곡선(552)을 그리고 하부에 제 1 의존 관계(510; 파선) 및 다른 의존 관계(550; 실선)를 도시한다. 그러나 2개의 다이어그램은 관계들을 더 양호하게 나타내기 위해 스위칭 영역(Sb) 둘레의 일부에서만 도시되어 있다.
도 2a와는 달리, 다른 의존 관계(550)는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이의 부분 영역에서 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의, 제로가 아닌 제 1 도함수(즉, 기울기)를 갖지만, 상기 출력 요구량은 동일한 부분 영역(TB)에서 제 1 의존 관계(510)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 더 작다. 다른 의존 관계(550)에서, 제 2 부분 영역 끝점(TB2)과 여기에 도시되지 않은 끝 위치(E) 사이의 영역은 X-축을 따른 그리고 Y-축을 따른 선형 업세팅에 의해 얻어질 수 있다. 이는 경사지게 우측 상부를 향해 연장하는 화살표(720)에 의해 나타내지고, 상기 화살표는 X-축을 따른 업세팅 성분(700) 및 Y-축을 따른 업세팅 성분(710)을 포함한다. 부분 영역에서 제로가 아닌 기울기에 의해, 가속 페달(100)의 갑작스런 "과도한 누름" 또는 "하강" 시에 길이방향 다이내믹 또는 속도 또는 출력 요구량(P)이 출력 요구량(PTB1)에 비해 약간 상승한다. 그러나 바람직하게는 출력 요구량(P)의 상승이 제 1 의존 관계(510)의 사용의 경우처럼 현저하게 나타나지 않는다. 이 실시예에서, 해제 작동 위치(S0), 제 1 부분 영역 끝점(TB1) 및 제 1 중간 지점(WP1)은 일치한다.
도 2c는 X-축을 따른 일부만을 도시한다. 도 2a에 비해, 다른 의존 관계(550)에서 제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 힘 프로파일의 제 2 중간 지점(WP2)과 일치한다는 점에서, 다른 의존 관계(550)는 제 1 의존 관계(510)와 다르다. 부분 영역(TB)은 국부적 힘 최대치를 가진 제 2 중간 지점(WP2)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이에 연장된다. 부분 영역에서 기울기는 이 경우 제로이다. 그러나 다른 실시예에서 기울기는 제로보다 크게 선택될 수 있다.
도 2d는 제 1 부분 영역 끝점(TB1)이 제 1 중간 지점(WP1)과 제 2 중간 지점(WP2) 사이에 놓이며 제 2 부분 영역 끝점(TB2)이 제 3 중간 지점(WP3) 상부의 값들에 놓인다는 점에서 도 2b의 실시예와 다르다. 예컨대, 제 2 중간 지점(WP2)에서 힘 최대치의 초과에 따른 가속 페달의 "과도한 누름" 또는 "하강"의 정도가 예상될 수 있다. 따라서, 운전자가 가속 페달을 과도하게 누르지만, 다른 의존 관계(550)의 사용으로 인해 적어도 대략 그가 목표로 하는 출력 요구량이 설정되고(예컨대 PTB2), 제 1 의존 관계(510)에서 "과도하게 누른" 작동 위치(S1), 예컨대 제 2 부분 영역 끝점에 놓인 작동 위치에 상응하는 (이 경우 예컨대 PSI_1 = PTB2_1: 필기체로 괄호 안에 표시) 바람직하지 않은 높은 출력 요구량이 설정되지 않는다.
도 3은 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계(550)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 기울기 또는 제 1 도함수는 제 1 의존 관계(510)의 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 더 높거나 크다는 점에서 도 2b의 실시예와는 다르다. 이는 예컨대 적어도 10% 더 높거나 클 수 있고, 바람직하게는 적어도 30% 더 클 수 있다. 부분 영역(TB)에서 다른 의존 관계의 평균화된 기울기도 부분 영역(TB)에서 제 1 의존 관계(510)의 평균화된 기울기보다 더 클 수 있다.
이런 실시예는 예컨대 증가된 출력 요구량을 시간 지연 없이 또는 매우 짧은 페달 경로로 달성하기에 적합하다. 예를 들면, 이런 실시예는 추월 과정의 개시 시에 그리고 그에 따라 "부스트"-과정(추가 모터의 접속)의 개시 시에 사용될 수 있다.
이 실시예에서도 다른 의존 관계(550)가 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 상부에서 제 1 의존 관계(510)로부터 "업세팅"에 의해 얻어질 수 있다. 그러나 여기서 다른 의존 관계(550)의 곡선이 제 1 의존 관계(510)의 곡선에 상부로부터 비슷해질 수 있는데, 그 이유는 다른 의존 관계(550)의 곡선이 제 1 부분 영역 끝점(TB1)의 상부에서 제 1 의존 관계(510)의 곡선 위로 연장하기 때문이다.
"부스트" 과정이 개시되면, 다른 의존 관계(550)가 가속 페달(100)의 끝 위치(E)에서, 추가 모터의 접속으로 인해, 제 1 의존 관계(510)의 출력 요구량(Pmax)보다 큰 출력 요구량(P)을 제공할 수도 있다. 이 경우에 다른 의존 관계(550)가 제 1 의존 관계(510)로부터 "업세팅"에 의해 얻어질 필요가 없다.
도 2에서 다른 의존 관계(550)에 대해 주어진, 제 1 부분 영역 끝점(TB1) 및 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에 대한 접속점과 관련한 고려 및 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 또는 해제 작동 위치(S0)를 얻기 위한 고려는 도 2b, 도 2c, 도 2d 및 도 3에 도시된 다른 의존 관계(550)에도 유사하게 적용된다.
또한, 다른 의존 관계(550)의 부분 영역(TB)에서 도처에 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 동일한 기울기 또는 도함수가 주어질 필요가 없다. 오히려, 기울기는 변할 수 있다. 그러나 바람직하게는 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에서 다른 의존 관계(550)의 출력 요구량(PTB2)은 제 1 의존 관계(510)에 따른 작동 위치의 동일한 점(PTB2_1)에서보다 작다- 도 2a 내지 도 2d에서 Y 축에 괄호 안에 필기체로 표시.
도 3의 실시예에 상응하거나 또는 유사한 실시예에서, 바람직하게는 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에서 다른 의존 관계(550)의 출력 요구량(PTB2)은 제 1 의존 관계(510)에 따른 작동 위치의 동일한 점(PTB2_1)에서보다 크다.
도 2a 내지 도 3에 도시된 제 1 의존 관계(510) 및 다른 의존 관계(550)는 기간 내의 일종의 스냅 샷으로서 이해된다. 작동 위치(S)에 따른 출력 요구량(P)의 결정은 특정 페달 위치의 초과 또는 미달(예컨대, 해제 작동 위치(S0)의 미달 또는 끝 작동 위치(S_End)의 초과)에 따라 제 1 의존 관계(510)를 기초로 이루어진다. 대안으로서 또는 추가로, 규정된 시간 인터벌의 경과 후에 제 1 의존 관계(510)에 따른 출력 요구량의 결정이 이루어질 수 있다. 상기 인터벌은 예컨대 100 ms 내지 2000 ms, 바람직하게는 250 ms 내지 750 ms일 수 있다.
달리 표현하면, 예컨대 액추에이터 부재(300)의 활성화 또는 가속 페달(100)의 작동 위치에 따라, 다른 의존 관계(550)로 제 1 의존 관계(510)의 변형이 다이내믹하게 이루어질 수 있다. 액추에이터 부재(300)의 활성화 후에 일정한 시간이 지나간 후에 또는 새로운 규정된 작동 위치(S)에 도달된 후에, 마찬가지로 다이내믹하게 다른 의존 관계(550)로부터 다시 제 1 의존 관계(510)로 변형될 수 있다. 제 1 의존 관계(510)로부터 다른 의존 관계(550)로 그리고 반대로의 이행이 다수의 중간 단계(즉, 다른 의존 관계들)를 통해 이루어질 수 있다.
끝으로, "갖는다", "포함한다." 등의 표현은 다른 요소들을 배제하지 않으며, "a" 또는 "an"은 다수를 배제하지 않음을 지적한다. 또한, 상기 실시예들 중 하나를 참고로 설명된 특징들은 전술한 다른 실시예의 다른 특징들과 조합해서 사용될 수 있음을 지적한다. 청구범위 내의 도면 부호는 제한으로 보아서는 안 된다.
910, 920 모터
100 가속 페달
200 센서
280 작동 방향
300 액추에이터 부재
510 제 1 의존 관계
550 다른 의존 관계
900 자동차

Claims (13)

  1. - 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에서 작동 방향(280)으로 이동하는 가속 페달(100)의 페달 경로(PW)를 따라 작동 위치(S)를 검출하는 단계,
    - 상기 작동 위치(S)와 출력 요구량(P) 사이의 제 1 의존 관계(510)를 사용해서 적어도 하나의 모터(910, 920)에서 출력 요구량(PS)을 결정하는 단계를 포함하는, 상기 적어도 하나의 모터(910, 920), 특히 자동차(900)의 상기 적어도 하나의 모터(910, 920)의 출력 제어 및/또는 조절 방법에 있어서,
    상기 가속 페달(100)은 상기 작동 방향(280)과 반대로 작용하는 힘(F)을 상기 가속 페달(100)에 제공하기 위한 액추에이터 부재(300)를 포함하고, 상기 페달 경로(PW)를 따라 스위칭 영역(SB)에서 상기 액추에이터 부재(300)에 의해 상기 가속 페달(100)에 상기 힘(F)을 가한 후에, 상기 적어도 하나의 모터(910, 920)에 대한 상기 출력 요구량(P)이 상기 작동 위치(S)와 상기 출력 요구량(P) 사이의 다른 의존 관계(550)를 사용해서 결정되고,
    상기 페달 경로(PW)를 따라 부분 영역(TB)이 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 제 2 부분 영역 끝점(TB2) 사이에서 연장되고,
    상기 부분 영역(TB)에서, 특히 상기 부분 영역의 각각의 점에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 동일한 부분 영역에서 상기 제 1 의존 관계(510)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수에 비해 변화되는 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 부분 영역(TB)에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 상기 제 1 의존 관계(510)의 동일한 부분 영역에서 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 작은 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 부분 영역(TB)에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 상기 제 1 의존 관계(510)의 동일한 부분 영역에서 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 적어도 30%만큼 더 작거나
    또는 상기 부분 영역(TB)에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 제로인 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 부분 영역(TB)에서 상기 다른 의존 관계(550)의 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수는 상기 제 1 의존 관계(510)의 동일한 부분 영역에서 상기 작동 위치(S)에 따른 상기 출력 요구량(P)의 제 1 도함수보다 더 큰, 특히 적어도 30%만큼 더 큰 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스위칭 영역(SB)은 제 1 중간 지점(WP1)과 제 3 중간 지점(WP3) 사이에서 연장되고,
    상기 액추에이터 부재(300)에 의해 상기 가속 페달(100)에 가해진 상기 힘(F)은 제 2 중간 지점(WP2)에서 국부적 힘 최대치(FLmax)를 포함하고,
    특히 상기 제 1 중간 지점(WP1)은 상기 제 3 중간 지점(WP3)보다 상기 출발 위치(A)에 더 가깝게 놓인 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 중간 지점(WP1), 제 2 중간 지점(WP2) 및 제 3 중간 지점(WP3)의 위치는 페달 경로(PW)를 따라 가변할 수 있는 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  7. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 상기 제 1 중간 지점(WP1)에 상응하고, 상기 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 상기 제 3 중간 지점(WP3)에 상응하거나,
    또는 상기 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 상기 제 1 중간 지점(WP1)과 상기 제 2 중간 지점(WP2) 사이에 놓이며, 상기 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 상기 제 3 중간 지점(WP3)에 상응하거나,
    또는 상기 제 1 부분 영역 끝점(TB1)은 상기 제 2 중간 지점(WP2)에 상응하고, 상기 제 2 부분 영역 끝점(TB1)은 적어도 상기 제 3 중간 지점(WP3)에 상응하는 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  8. 상기 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작동 위치(S)가 해제 작동 위치(SO)를 초과하면, 상기 다른 의존 관계(550)가 사용되고,
    상기 해제 작동 위치(S0)는 상기 제 1 부분 영역 끝점(TB1)과 동일하거나,
    또는 상기 해제 작동 위치(S0)는 상기 제 1 부분 영역 끝점(TB1)보다 작고, 특히 최대 20%만큼 더 작은 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 작동 위치(S)가 상기 해제 작동 위치(S0)로부터 끝 작동 위치(S_End)까지 연장된 페달 경로 인터벌(PWI) 내의 한 위치를 차지할 때만, 상기 다른 의존 관계(550)가 사용되고, 상기 끝 작동 위치(S_End)는 적어도 제 2 부분 영역 끝점(TB2)에 상응하는 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 출력 요구량(P)과 상기 작동 위치(S) 사이의 의존 관계들(510, 550)은,
    출력 요구량의 값들이 페달 위치의 값들에 할당된 페달 특성 곡선으로서 메모리 내에 저장되거나,
    또는 상기 출력 요구량(P)과 상기 작동 위치(S) 사이의 의존 관계들(510, 550)은 출력 요구량의 값들이 페달 위치의 값들에 할당된 특성 맵으로서 메모리에 저장되거나,
    또는 상기 출력 요구량(P)과 상기 작동 위치(S) 사이의 의존 관계들(510, 550)은 페달 위치의 값으로부터 출력 요구량(P)의 값이 계산될 수 있게 하는 하나 또는 다수의 함수 관계로서 메모리 내에 저장되는 것을 특징으로 하는 모터 출력 제어 및/또는 조절 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법이 실시되는, 적어도 하나의 모터(910, 920), 특히 자동차(900)의 적어도 하나의 모터(910, 920)용 출력 제어 장치로서, 상기 출력 제어 장치는
    - 출발 위치(A)와 끝 위치(E) 사이에 페달 경로(PW)를 따라 이동하는 가속 페달(100),
    - 상기 페달 경로(PW)를 따라 상기 가속 페달(100)의 작동 위치(S)를 검출하기 위한 센서(200),
    - 모터(910)에 대한 출력 요구량(PS)의 결정하기 위한 제어 유닛(500)을 포함하고,
    상기 출력 요구량(PS)을 결정하기 위한 상기 제어 유닛(500)은 출력 요구량(P)과 상기 작동 위치(S) 사이의 제 1 의존 관계(510) 또는 출력 요구량(P)과 상기 작동 위치(S) 사이의 다른 의존 관계(550)을 사용하는, 출력 제어 장치.
  12. 제 11 항 및 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 중간 지점(WP2)보다 크거나 같은 작동 위치(S)의 검출 시에, 상기 작동 위치(S)에 할당된 상기 출력 요구량(PS)은 적어도 부분적으로 제 2 모터로 전달되는 것을 특징으로 하는 출력 제어 장치.
  13. 데이터 처리 유닛에서 실행되면, 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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