KR20150064041A

KR20150064041A - 시뮬레이트된 디텐트 기능을 가진 자동차의 햅틱 가속 페달의 제어 방법 및 제어 장치

Info

Publication number: KR20150064041A
Application number: KR1020157007722A
Authority: KR
Inventors: 우도 지버; 펠릭스 뤼첼
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2012-09-27
Filing date: 2013-08-28
Publication date: 2015-06-10
Also published as: EP2900514A1; EP2900514B1; JP2015536856A; DE102012217677A1; JP5992626B2; WO2014048659A1

Abstract

본 발명은 자동차 내의 햅틱 가속 페달의 제어 방법에 관한 것이다. 가속 페달은 이동 거리에 비례해서 작용하는 저항력(F)에 대항해서 전체 이동 범위(G) 내에서 이동될 수 있다. 액추에이터에 의해, 예를 들면 가상 압력점과 같은 햅틱 감지 가능한 신호가 추가 저항력의 발생에 의해 부분 이동 범위(T) 내에서 발생될 수 있다. 상기 신호는 예컨대, 하이브리드 자동차에서 최대 힘 값(F_M)에 상응하는 위치(T_M)가 초과되면, 전기 모터에 추가해서 예를 들면 연료 작동 엔진이 작동된다는 것을 지시한다. 위치(T_M)의 초과가 임박할 것이라는 것이 운전자에게 적절한 시간에 적합하게 햅틱으로 감지가능한 방식으로 신호화될 수 있기 위해, 액추에이터에 의해 발생된 추가의 저항력은 운전자가 가속 페달을 누르면, 최대 힘 값(F_M)에 도달하기 조금 전에, 디텐트 부분 범위(R) 내에서 국부적으로 감소하고, 이를 운전자는 가속 페달의 맞물림과 같이 감지할 수 있다.

Description

시뮬레이트된 디텐트 기능을 가진 자동차의 햅틱 가속 페달의 제어 방법 및 제어 장치{METHOD AND CONTROL UNIT FOR CONTROLLING A HAPTIC ACCELERATOR PEDAL OF A MOTOR VEHICLE HAVING A SIMULATED DETENT FUNCTION}

본 발명은 자동차 내의 햅틱 가속 페달을 제어하는 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명은 또한 프로그래밍 가능한 제어 장치에서 실행시 본 발명에 따른 방법을 실시하는 컴퓨터 프로그램 제품, 및 상기 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 매체 관한 것이다.

최신 자동차에서, 운전자는 자동차의 작동시 제공되는 다수의 정보에 의해 지원받는다. 예를 들면, 운전시 안전성 또는 운전자의 쾌적성을 높이기 위해 또는 연료를 절감하기 위해, 특정 조치를 취할 것을 운전자에게 요구하는 것이 또는 특정 주행 상태에 대한 피드백이 운전자에게 신호화되는 것이 유용할 수 있다. 상기 피드백은 여러 방식으로, 예를 들면 시각적으로 또는 음향적으로 제공될 수 있다.

최신 자동차에서는 추가로 차량의 가속 페달을 통해 운전자에게 햅틱 피드백을 줄 수 있는 가능성이 실시된다. 가속 페달은 이를 위해 가속 페달에 의도적으로 힘을 제공할 수 있는 액추에이터를 구비한다. 예를 들면, 액추에이터는 가변적으로 설정 가능한 압력 점인 특정 가속 페달 위치부터, 가속 페달을 더 누르는 것에 의도적으로 대항함으로써, 예를 들면 가속 페달을 더 심하게 누르는 것이 연비의 과비례적 상승을 초래할 것이라는 것을 운전자에게 신호화할 수 있다. 특히, 하이브리드 차량에서, 예를 들어 가속 페달을 더 누르면 차량의 구동이 전기 모터로부터 연료 작동 엔진으로 전환되거나 또는 연료 작동 엔진으로부터 전기 모터로 전환되는 것이 운전자에게 신호화될 수 있다.

이로 인해, 운전자의 햅틱 감지에 의해 운전자에게 지시 및 경고가 알려질 수 있거나 또는 편의 기능이 제공될 수 있으며, 이 경우 운전자는 시각 또는 음향 신호에 의해 예를 들면 교통 상황으로부터 눈을 돌리지 않아도 된다.

DE 25 55 429는 차량에서 햅틱 감지 가능한 신호를 발생시키는 시스템을 개시한다.

본 발명의 과제는 자동차 내에서 햅틱 가속 페달의 바람직한 제어를 가능하게 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제는 청구항 제 1 항의 특징들을 포함하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법에 의해 달성된다.

본 발명은 그 실시예들에서 자동차 내의 햅틱 가속 페달의 바람직한 제어를 가능하게 한다. 특히, 본 발명에 의해, 가속 페달을 더 누르면, 예를 들면 차량의 작동 모드가 변경될 것이라는 것을, 운전자가 확실하고 간단히 햅틱으로 알 수 있도록, 햅틱 감지 가능한 신호가 가속 페달에 발생된다.

자동차 내의 햅틱 가속 페달의 제어 방법이 제시된다. 가속 페달은 휴지 위치와 최대로 작동된 위치 사이의 전체 이동 범위 내에서 이동될 수 있어야 한다. 예를 들면 스프링에 의해 야기되어 가속 페달에 작용하는 저항력이 전체 이동 범위 내에서 가속 페달의 이동 거리에 비례해야 한다. 액추에이터에 의해, 소위 부분 이동 범위 내에서, 즉 미리 정해진 위치 또는 위치 범위에서, 또는 현재 정해질 위치 또는 위치 범위 내에서, 운전자에 의해 햅틱 감지 가능한 신호를 발생시키기 위해, 추가의 저항력이 가속 페달이 제공될 수 있다. 상기 저항력은 이동 범위 내에서 가속 페달의 이동 거리의 증가에 따라 최대 힘 값까지 상승해야 한다. 제어 방법은 운전자가 가속 페달을 누를 때, 액추에이터에 의해 발생된 추가의 저항력이 최대 힘 값의 도달 전에 부분 이동 범위의 소위 디텐트 부분 범위 내에서 감소됨으로써, 운전자에게 임박한 최대 힘 값이 햅틱으로 신호화된다.

본 발명의 실시예들은 특히 하기 인식 및 사상에 기초한 것으로 볼 수 있다:

햅틱 가속 페달의 경우, 예를 들면 가속 페달의 전체 이동 범위 내에서 임의로 미리 정해질 수 있는 위치에 가상의 압력 점이 발생될 수 있고, 상기 압력 점에서 액추에이터에 의해 상기 위치의 범위에서 리셋 방식으로 작용하는 저항력에 추가해서 국부적으로 추가의 저항력이 가속 페달에 야기된다. 상기 추가 저항력은 이동 거리를 따르는 가속 페달의 위치에 따라 설정되는 특정한 프로파일 형태를 갖고, 종래의 햅틱 가속 페달의 경우 가속 페달을 누르면 최대 힘 값에 도달할 때까지 계속 증가한 후에 다시 감소하거나 또는 일정하게 유지된다.

최대 힘 값이 나타나는 위치는 예를 들면, 운전자가 가속 페달을 상기 위치를 지나 누를 때 자동차의 작동 모드가 변경되도록 선택될 수 있다. 예를 들면, 하이브리드 자동차의 경우 최대 힘 값의 위치의 초과시 작동 모드는 순수한 전기 구동으로부터 연료 작동 방식 구동으로 또는 전기 및 연료 작동 방식 구동의 조합으로 전환될 수 있는데, 그 이유는 운전자가 가속 페달을 강하게 누름으로써 전기 구동에 의해서만은 달성될 수 없는, 차량의 강력한 가속을 원했다는 것이 전제될 수 있기 때문이다.

액추에이터에 의해 야기된 추가의 저항력의 상기 프로파일 형태의 경우, 최대 힘 값이 나타나는 위치가 이미 초과하였을 때야 비로소 운전자가 최대 힘 값의 도달을 알아챌 수 있다는 문제가 있을 수 있다. 특히, 추가로 발생된 저항력이 최대 힘 값에 도달 후에 다시 감소되는 힘 프로파일의 경우, 또한 운전자의 발이 최대 힘 값의 초과 후에 가속 페달을 이전보다 더 빠르게 누르는 것이 관찰되었고, 이는 최대 힘 값에 의해 암시되는 전환 위치의 바람직하지 않은 심한 초과를 야기할 수 있다.

따라서, 부분 이동 범위 내에서 액추에이터에 의해 발생된, 추가 저항력의 프로파일은, 추가의 저항력이 최대 힘 값에 도달 전에 이미, 즉 부분 이동 범위의 소위 디텐트 부분 범위 내에서 감지 가능하게 줄어들도록, 변경되는 것이 제시된다. 디텐트 부분 범위 내에서 유의적으로 줄어든 상기 추가의 저항력은 운전자에 의해 가속 페달의 맞물림과 같이 최대 힘 값의 도달 조금 전에 감지될 수 있다. 디텐트에서와 유사하게, 운전자는 디텐트 부분 범위 내에서 추가 저항력의 국부적으로 줄어든 발생으로 인해 운전자에 의해 가해진 가속 페달에 대한 압력의 미미한 증가 또는 감소가 가속 페달의 위치를 변경시키지 않는다는 것을 감지한다. 그러나 운전자에 의해 가속 페달에 가해진 압력의 강력한 증가 또는 감소에 의해, 가속 페달의 위치가 디텐트 부분 범위를 벗어날 수 있다. 이로 인해, 최대 힘 값을 가진 위치에 도달이 임박해 있으며, 가속 페달을 더 누르면 상기 위치의 초과 및 그에 따라 예를 들면 자동차의 작동 모드의 변경이 나타난다는 것이 운전자에게 신호화될 수 있다.

디텐트 부분 범위는 부분 이동 범위에 비해 작을 수 있고, 예를 들면 부분 이동 범위의 3% 내지 20%만을 차지할 수 있다. 한편으로는 디텐트 부분 범위가 충분히 넓어서, 운전자에 의해 감지될 가속 페달의 맞물림이 충분히 명확하게 햅틱으로 감지될 수 있어야 한다. 다른 한편으로는, 디텐트 부분 범위가 너무 넓지 않아서, 예를 들면 액추에이터에 의해 추가로 발생된 저항력의 힘 프로파일의 왜곡이 방지되어야 하는데, 그 이유는 예를 들면 가속 페달의 강한 비선형 힘 거동이 운전자에 의해 방해로서 감지될 수 있기 때문이다.

액추에이터에 의해 발생된 추가의 저항력은 디텐트 부분 범위 내에서 최대 힘 값의 5% 내지 70%, 바람직하게는 최대 힘 값의 15% 내지 50% 만큼 줄어들 수 있다. 추가로 발생된 저항력의 감소는 한편으로 디텐트 부분 범위 내에서 충분히 커서, 운전자는 가속 페달의 명확히 감지 가능한 맞물림을 감지해야 한다. 다른 한편으로는 추가로 발생된 저항력의 감소가 너무 크지 않아서, 운전자는 그에 의해 가속 페달에 가해진 힘의 변동에 의해, 가해진 힘의 과도한 변동 없이, 디텐트 부분 범위 내에서 맞물린 상태로부터 가속 페달의 해제를 야기할 수 있어야 한다.

가속 페달의 이동 거리에 따라 액추에이터에 의해 추가로 발생된 저항력은 바람직하게 디텐트 부분 범위 내에서, 디텐트 부분 범위 외에서, 즉 부분 이동 범위의 주변 영역 내에서 증가하는 것보다 큰 변동률로 감소되어야 한다. 달리 표현하면, 가속 페달이 운전자에 의해 눌리면 부분 이동 범위의 시작 부분에서 먼저 비교적 약하게 커지는 추가로 발생된 저항력에 대항해서 이동될 수 있어야 한다. 액추에이터에 의해 추가로 야기된 저항력은 예를 들면 이동 거리에 정비례하여 선형으로 증가한다. 추가로 발생된 저항력은 디텐트 부분 범위의 시작 부분이 도달될 때까지 계속 증가한다. 거기서부터, 추가로 발생된 저항력이 신속하게 줄어든다. 즉, 저항력의 선행 증가시보다 훨씬 더 큰 변동률로, 반대 부호를 가지고 줄어든다. 그러나 추가로 발생된 저항력은 제로까지 줄어들지 않고 최소값까지만 줄어들며, 거기서부터 다시 신속하게 상승하며, 바람직하게는 추가로 발생되는 저항력의, 여기서 계속되는 선형 힘 프로파일에 상응하는 힘까지 상승한다. 이 위치에서부터, 추가로 발생된 저항력은 최대 힘 값에 도달할 때까지 선형으로 더 커진다. 가속 페달을 더 누르면, 추가로 발생된 저항력은 계속 줄어들거나 또는 일정하게 유지된다.

디텐트 부분 범위 내에서 추가로 발생되는 저항력의 강한 변동은 운전자가 가속 페달의 맞물림을 감지할 수 있는 명확한 지각력을 개선할 수 있다.

디텐트 부분 범위는 바람직하게 최대 힘 값의 위치에 가깝게 그리고 이 위치로부터 이격되어 배치되어야 한다. "가깝게" 라는 표현은 이와 관련해서 디텐트 부분 범위가 적어도 부분 이동 범위의 시작 부분에 대한 것보다 최대 힘 값에 대해 더 가깝게 배치된다는 것을 의미한다. 바람직하게는 디텐트 부분 범위가 이동 거리 내에서 부분 이동 범위의 시작 부분과, 최대 힘 값 위치에 가장 가까운 1/3, 바람직하게는 1/4 내의 최대 힘 값의 위치 사이에 배치된다. 디텐트 부분 범위가 최대 힘 값의 위치에 가능한 한 가깝게, 그리고 상기 위치에 대해 이격되어 배치됨으로써, 가속 페달이 최대 힘 값의 위치를 지나 눌림으로써 자동차의 작동 모드가 변경되기 전에, 운전자는 이로 인해 야기되는 가속 페달의 맞물림을 충분히 적시에 감지할 수 있다.

디텐트 부분 범위 내에서 액추에이터에 의해 발생된 추가의 저항력의 감소의 실시는 스위치 온 및 오프될 수 있다. 예를 들면 특정 주행 상황에서, 감지된 맞물림의 실시가 부정적일 수 있고 예를 들면 운전자에 의해 방해로서 감지될 수 있는 것으로 검출되면, 햅틱 가속 페달의 상응하는 기능은 의도적으로 일시적으로 스위치 오프될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 전술한 실시예들 및 그에 따라 달성 가능한 기능들 및 장점들은 자동차 내에 제공된, 햅틱 가속 페달을 제어하기 위한 제어 장치에 의해 실시될 수 있다.

제어 장치는 적합한 인터페이스를 통해 제어 신호를 액추에이터 내에 포함된 구동 모터로 출력하도록 설계될 수 있다. 또한, 제어 장치는 예를 들면 적합한 센서에 의해 가속 페달의 현재 위치 및/또는 가속 페달에 가해진 힘에 대한 정보를 수신하도록 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 예를 들면 감지된 맞물림의 실시에 대한 결정에 관련될 수 있는 영향 파라미터를 판독하기 위해 인터페이스들이 제공될 수 있다. 예를 들면, 엔진이 어떤 작동 상태에 있는지를 검출할 수 있는 인터페이스가 엔진 제어 장치에 제공될 수 있다.

제어 장치는 제시된 제어 방법 및 센서 신호의 정보 평가를 하드웨어로 및/또는 소프트웨어로 실시할 수 있다. 프로그래밍 가능한 제어 장치가 전술한 방법을 실행하도록 프로그래밍되는 것이 바람직할 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 프로그램 제품은 프로그래밍 가능한 제어 장치가 각각의 방법의 단계를 실시하기 위해 지시하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 포함할 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 매체, 예를 들면 CD, DVD, 플래시 메모리, ROM, EPROM 등에 저장될 수 있다. 액추에이터에 의해 주어지는 배치를 정확히 제어하기 위해, 추가 센서 데이터의 처리와 더불어, 데이터 뱅크 내에 또는 특성 곡선의 형태로 저장된, 특정 제어 신호에 대해 액추에이터에 의해 실시되는 반응 거동에 대한 정보가 사용될 수도 있다.

본 발명의 실시예들의 가능한 특징들 및 장점들은 여기서 부분적으로 본 발명에 따른 방법과 관련해서 그리고 부분적으로 본 발명에 따른 제어 장치와 관련해서 설명된다. 당업자는 개별 특징들이 적합한 방식으로 서로 조합되거나 교환될 수 있고, 특히 제어 장치로부터 방법으로 그리고 그 반대로 전용될 수 있고, 그럼으로써 추가의 실시예들 및 시너지 효과가 달성될 수 있다는 것을 알 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예들이 첨부한 도면을 참고로 설명된다. 상세한 설명 및 도면은 본 발명을 제한하는 것으로 이해되서는 안 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법의 실시를 위한 제어 장치를 구비한 자동차의 개략도.
도 2a 및 도 3a는 종래의 햅틱 가속 페달의 저항력 프로파일을 나타낸 다이어그램.
도 2b 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 햅틱 가속 페달에 나타나는 저항력 프로파일의 다이어그램.
도 2c 및 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 햅틱 가속 페달에 나타나는, 액추에이터에 의해 추가로 발생된 저항력의 프로파일을 나타낸 다이어그램.

도면들은 개략적이며 축척에 맞지 않는다.

도 1은 햅틱 가속 페달(11)을 구비한 차량(1)의 단면도를 도시한다. 가속 페달을 누름으로써, 시트(5)에 앉은 운전자는 차량(1)의 엔진(17)을 연결 라인(15)을 통해 또는 엔진 제어 장치와 연결된 라인(도시되지 않음)을 통해 가속시킬 수 있다. 운전자는 이를 위해 가속 페달(11)을 화살표 7의 방향으로 누름으로써, 가속 페달(11)이 휴지 위치로부터 이동 범위를 따라 최대로 작동된 위치로 이동될 수 있다. 스프링(19)은 작동 방향(7)과 반대인 저항력으로 휴지 위치를 향해 가속 페달에 예비 응력을 가한다.

가속 페달(11)은 햅틱 가속 페달로서 형성된다. 이를 위해, 가속 페달(11)은 액추에이터(13)를 포함하고, 상기 액추에이터(13)에 의해 가속 페달(11)은 작동 방향(7)과는 반대인 소정 방향으로 이동되거나 또는 상기 방향으로 추가의 저항력이 가속 페달에 제공될 수 있다. 액추에이터(13)는 예를 들면 추가의 저항력을 가속 페달(11)에 가할 수 있고, 상기 추가의 저항력은 가속 페달(11)을 더 누르는 것을 어렵게 할 수 있으므로, 가속 페달(11)의 작동시 운전자에 의해 압력 점으로서 감지될 수 있다.

액추에이터(13)는 제어 장치(3)에 의해 제어된다. 제어 장치(3)는, 연료 절감 운전 방식의 가능성 또는 위험 상황을 운전자에게 지시하기 위해, 페달(11)을 통해 햅틱 감지 가능한 신호가 운전자에게 전송되어야 하는 경우를 인식한다. 특히, 제어 장치(3)는 차량이 현재 어떤 작동 모드에 있고 어떤 조건 하에서 작동 모드가 변경되어야 하는지를 인식한다.

예를 들면 제어 장치(3)는 하이브리드 자동차가 현재 전기 모터로 또는 연료 작동 엔진으로 또는 이들의 조합으로 구동되는지를 인식한다. 제어 장치(3)는 미리 검출된 데이터 및/또는 현재 측정된 데이터를 기초로, 어떤 조건 하에서 상기 작동 모드가 변경되어야 하는지를 인식한다. 예를 들면, 제어 장치(3)는 가속 페달(11)이 운전자에 의해 매우 강하게 눌리는 경우를 인식할 수 있고, 이로부터 강력한 가속 요구를 판단하여 하이브리드 자동차의 전기 모터에 추가해서 연료 작동 엔진을 작동시킬 수 있다.

가속 페달(11)을 추가로 누르는 것이 예를 들면 전기 모터로만 충족될 수 없어서 연료 작동 엔진을 추가로 작동해야만 하는 가속 요구를 지시하는 것을 운전자에게 신호화하기 위해, 제어 장치(3)는 스프링(19)에 의해 야기된 선형으로 증가하는 저항력에 추가해서, 액추에이터(13)에 의해 야기된 추가의 저항력이 발생되고 상기 추가의 저항력은 운전자에 의해 가상 압력 점으로서 햅틱으로 감지될 수 있도록, 햅틱 가속 페달(11)을 제어할 수 있다.

도 2a에는 전체 이동 범위(G) 내에서 가속 페달의 위치(x)에 따른 저항력(F)의 프로파일이 도시된다. 전체 이동 범위(G)의 큰 부분에서, 가속 페달에 작용하는 저항력(F)은 비교적 낮은 변동률로 선형으로 증가한다. 햅틱 감지 가능한 가상 압력 점이 발생되어야 하는 부분 이동 범위(T)에서, 가속 페달의 액추에이터에 의해 추가의 저항력이 발생되므로, 전체 저항력(F)은 가속 페달의 위치(T_M)에서 최대 힘 값(F_M)이 달성될 때까지 더 높은 변동률로 커진다. 가속 페달이 위치(T_M)를 지나 더 눌리면, 액추에이터에 의해 추가로 발생된 저항력은 다시 제로까지 줄어들기 때문에, 부분 이동 범위(T) 밖에서 힘 프로파일은 리턴 스프링(19)에 의해 야기되는 바와 같이 계속된다.

도 2a에 도시된 종래의 힘 프로파일에서 운전자는 최대 힘 값(F_W)에 도달될 때를 전혀 예측할 수 없어서 페달 위치(T_M)를 실수로 "초과"할 수 있기 때문에, 페달 위치(T_M)에 도달하기 조금 전에, 액추에이터에 의해 추가로 발생된 저항력이 소위 디텐트 부분 범위(R) 내에서, 도 2b 및 도 2c에 도시된 바와 같이 국부적으로 감소할 수 있다. 도 2b에는 가속 페달에 작용하는 전체 저항력(F)이 도시되는 반면, 도 2c에는 부분 이동 범위(T) 내에서 액추에이터에 의해 추가로 야기된 저항력(F_T)만이 확대도로 도시되어 있다.

도시된 저항력 프로파일에서, 최대 힘 값(F_M)이 도달되는 위치(T_M) 근처에, 디텐트 부분 영역(R)은 그 밖에 선형인 힘 프로파일 내에 국부적인 오목부로서 도시된다. 디텐트 부분 영역(R)의 폭(R₁-R₀)은 부분 이동 범위(T)의 폭(T₁-T₀)의 예를 들면 10% 내지 20%의 적은 양만을 차지한다. 디텐트 부분 범위 내에서 힘 프로파일 내의 홈의 최대 깊이(F_R1-F_R0), 즉 디텐트 부분 범위 내에서 액추에이터에 의해 발생되는 저항력의 감소는 최대 힘 값(F_M-F₀)의 약 15% 내지 50% 이다.

도 3a에는 햅틱 가속 페달의 대안적 힘 프로파일이 도시된다. 가상 압력점을 야기하기 위해, 이 경우 부분 이동 범위(T) 내에서 액추에이터에 의해 추가의 저항력(F_T)이 생기며, 상기 추가 저항력(F_T)은 최대 힘 값(F_M-F₀)까지 상승한 다음 일정하게 유지된다. 도 3b 및 도 3c에는 이러한 힘 프로파일의 본 발명에 따른 변형이 도시된다.

여기에 설명된 제어 방법, 특히 전술한 힘 프로파일과 일치하게 햅틱 가속 페달을 제어함으로써, 가속 페달의 감지된 맞물림에 의해 적시에 운전자에게 액추에이터에 의해 발생된 저항력 램프 내에서 임박한 힘 최대 값이 알려지고, 이로 인해 운전자는 암시된 배리어를 의도적으로 넘을 것인지 아닌지를 의식적으로 결정할 수 있다.

1 자동차
3 제어 장치
11 가속 페달
13 액추에이터

Claims

자동차(1) 내의 햅틱 가속 페달(11)의 제어 방법으로서, 상기 가속 페달(11)은 휴지 위치(G₀)와 최대로 작동된 위치(G_M) 사이의 전체 이동 범위(G) 내에서 이동 가능하고, 상기 가속 페달(11)에 작용하는 저항력(F)은 상기 가속 페달(11)의 이동 거리(x)에 비례하고,
액추에이터(13)에 의해 부분 이동 범위(11) 내에서 햅틱 감지 가능한 신호의 발생을 위해 추가의 저항력(F_T)이 상기 가속 페달(11)에 제공되고, 상기 추가의 저항력(F_T)은 상기 부분 이동 범위(T) 내에서 상기 가속 페달(11)의 이동 거리의 증가에 따라 최대 힘 값(F_M-F₀)까지 상승하는, 제어 방법에 있어서,
운전자가 상기 가속 페달(11)을 누르면, 상기 액추에이터(3)에 의해 발생된 추가의 저항력(F_T)은 상기 최대 힘 값(F_M)에 도달하기 전에, 상기 부분 이동 범위(T)의 디텐트 부분 범위(R) 내에서 감소함으로써, 운전자에게 임박한 최대 힘 값(F_M)이 햅틱으로 신호화되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 액추에이터(13)에 의해 발생된 상기 추가의 저항력(F_T)은 상기 디텐트 부분 범위(R) 내에서 상기 최대 힘 값(F_M- F₀)의 5 내지 70% 만큼 감소하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 디텐트 부분 범위(R)는 상기 부분 이동 범위(T)의 3% 내지 20%를 차지하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가속 페달(11)의 이동 거리에 따라 상기 액추에이터(13)에 의해 발생되는 상기 추가의 저항력(F_T)은 상기 디텐트 부분 범위(R) 내에서 상기 디텐트 부분 범위(R) 외에서 증가하는 것보다 큰 변동률로 감소하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 디텐트 부분 범위(R)는 상기 최대 힘 값(F_M- F₀)의 위치(T_M)에 가깝게 그리고 상기 위치에 대해 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 디텐트 부분 범위(R) 내에서 상기 액추에이터(13)에 의해 발생된 상기 추가의 저항력(F_T)의 감소의 실시는 스위치 온 및 오프될 수 있는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자가 상기 가속 페달(11)을 상기 최대 힘 값(F_M- F₀)을 가진 저항력이 발생되는 위치(T_M)를 지나 누르면, 자동차의 작동 모드가 변경되는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
자동차(1) 내의 햅틱 가속 페달(11)을 제어하는 제어장치(3)로서, 상기 제어 장치(3)는 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하도록 설계되는, 제어 장치(3).
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하기 위해 프로그래밍 가능한 제어 장치(3)가 지시하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
제 9 항에 따른 프로그램 제품이 저장되어 있는, 컴퓨터 판독 가능한 매체.