KR20160121027A - 주변차량 식별 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주변차량 식별 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동(behavior)을 누적 적용하여 생성한 주행궤적 및 속도패턴과, 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 산출한 주행궤적 및 속도패턴을 비교하여 주변차량을 식별함으로써, 정확도 높은 식별 능력을 제공할 수 있는 주변차량 식별 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 주변차량의 식별 장치에 있어서, 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정하는 센서; 복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신하는 V2V 통신부; 및 상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 제어부를 포함한다.

Description

주변차량 식별 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR IDENTIFYING PERIPHERAL VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 주변차량 식별 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 에 차량 내 각종 센서와 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 융합하여 주변차량을 신속 정확하게 식별하는 기술에 관한 것이다.
종래의 주변차량 식별 장치는 V2V 통신을 통해 주변차량으로부터 속도, 가속도, 각속도, GPS 데이터 등을 직접 수신하기 때문에 주변차량의 상태를 빠르게 파악할 수 있다.
하지만, 주변차량으로부터 전송받은 GPS 데이터를 이용하여 주변차량의 위치 및 자차와의 이격거리를 검출하기 때문에 GPS 오차로 인해 정확한 위치 파악이 어려운 문제점이 있다. 즉, GPS 데이터를 송신한 주변차량을 정확히 식별하기 어렵다. 이는 이름은 아는데 얼굴은 모르는 상황과 유사하다.
상기와 같은 요구에 부응하기 위하여, 본 발명은 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동(behavior)을 누적 적용하여 생성한 주행궤적 및 속도패턴과, 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 산출한 주행궤적 및 속도패턴을 비교하여 주변차량을 식별함으로써, 정확도 높은 식별 능력을 제공할 수 있는 주변차량 식별 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 주변차량의 식별 장치에 있어서, 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정하는 센서; 복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신하는 V2V 통신부; 및 상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 제어부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 주변차량의 식별 방법에 있어서, 센서가 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정하는 단계; V2V 통신부가 복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신하는 단계; 및 제어부가 상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 생성한 주행궤적 및 속도패턴과, 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 산출한 주행궤적 및 속도패턴을 비교하여 주변차량을 식별함으로써, 정확도 높은 식별 능력을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 데이터를 송신한 차량을 정확도 높게 식별함으로써, 차량 식별이 요구되는 다양한 서비스 시스템에 적용될 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량 식별이 요구되는 다양한 서비스 시스템에 적용되어, 데이터(속도, 가속도, 각속도)는 V2V 통신을 통해 주변차량으로부터 획득하고, 상기 데이터를 전송한 주변차량의 위치는 Lidar 센서를 통해 획득함으로써, 정확도 높은 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치의 제어부에 대한 일실시예 상세 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 좌표 히스토리 생성기에 의해 산출된 거동에 대한 일실시예 설명도,
도 4 는 본 발명에 따른 좌표 히스토리 생성기에 의해 생성된 좌표 히스토리에 대한 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 식별정보 산출기에 의해 산출된 주행궤적에 대한 일예시도,
도 6 은 본 발명에 따른 주행궤적 및 속도패턴을 나타내는 일예시도,
도 7 은 본 발명에 따른 주변차량 식별 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치는, 센서(10), V2V 통신부(20), 및 제어부(30)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 센서(10)는 차량 내 각종 주행정보를 측정하는 센서로서, 주변차량의 위치(좌표) 및 자차와의 이격거리를 측정하는 Lidar(Light detection and ranging) 센서, 요레이트 센서, 속도계(speedometer), 조향 센서 등을 포함한다.
다음으로, V2V 통신부(20)는 주변차량과의 통신 인터페이스를 제공한다. 특히, V2V 통신부(20)는 주변차량으로부터 각종 주행정보는 물론 좌표 히스토리와 속도를 수신한다.
다음으로, 제어부(30)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 제어한다.
특히, 제어부(30)는 Lidar 센서로부터 획득한 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, 제 1 식별정보)을 생성하고, V2V 통신부(20)를 통해 복수의 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(제 n 식별정보)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 제 n 식별정보와 비교하여 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 제 1 주변차량으로 인식한다. 이때, 주행궤적은 다항식의 형태로 표현되며, 제어부(30)는 다항식의 계수가 가장 유사한(두 다항식의 계수 차이가 최소인) 주행궤적을 유사도가 가장 높은 것으로 판단한다.
이하, 도 2를 참조하여 제어부(30)의 기능에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치의 제어부에 대한 일실시예 상세 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주변차량 식별 장치의 제어부는, 정보 수집기(31), 좌표 히스토리 생성기(32), 식별정보 산출기(33), 및 차량 식별기(34)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 정보 수집기(31)는 센서(10)를 통해 각종 정보를 수집한다. 이때, 정보는 제 1 주변차량의 위치좌표(x,y), 자차의 요레이트(
Figure pat00001
)와 속도(v) 등을 포함한다.
다음으로, 좌표 히스토리 생성기(32)는 정보 수집기(31)에 의해 수집된 정보 중 제 1 주변차량의 위치좌표(x,y)와 자차의 요레이트(
Figure pat00002
) 및 차량 모델을 이용하여, 도 3에 도시된 바와 같이 자차의 거동
Figure pat00003
을 산출한다. 여기서, 차량 모델은 차량의 거동을 표현한 수학적 모델로서 다이나믹(Dynamic) 모델 및 키네매틱(Kinematic) 모델 등을 포함하며, 또한 거동은 자차의 위치 변화 및 헤딩각도의 변화를 나타낸다.
그리고, 좌표 히스토리 생성기(32)는 상기 산출한 거동을 누적하여, 도 4에 도시된 바와 같은 좌표 히스토리를 생성한다.
다음으로, 식별정보 산출기(33)는 좌표 히스토리 생성기(32)에 의해 생성된 좌표 히스토리를 이용하여 주행궤적(K)을 생성한다. 즉, 식별정보 산출기(33)는 좌표 히스토리를 차량의 주행 곡률 및 곡률의 변환까지 표현할 수 있는 3차원 다항식으로 피팅하여 주행궤적을 생성한다. 이때, 주행궤적은 현재시간에 자차에 장착된 센서 좌표계를 기준으로 한다. 이는 도 5에 도시된 바와 같으며, 3차원 다항식은 일례로 하기의 [수학식 1]과 같다.
[수학식 1]
a0 + a1x + a2x2 + a3x3 = y
여기서, a0, a1, a2, a3는 다항식의 계수로서 상수이다.
또한, 식별정보 산출기(33)는 자차의 속도를 시간대별로 나타낸 속도패턴(P)을 생성한다. 이는 도 6에 도시된 바와 같다. 이하, 상기 K와 P를 통칭하여 제 1 식별정보라 한다.
한편, 식별정보 산출기(33)는 V2V 통신부(20)를 통해 복수의 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로, 각각의 주행궤적과 속도패턴(이하, 제 n 식별정보)을 생성한다.
다음으로, 차량 식별기(34)는 제 1 식별정보를 복수의 식별정보를 나타내는 제 n 식별정보와 일일이 대응하여, 제 n 식별정보 중에서 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 제 1 주변차량으로 인식한다. 즉, 차량 식별기(34)는 다항식의 계수가 가장 유사한(두 다항식의 계수 차이가 최소인) 주행궤적을 유사도가 가장 높은 것으로 판단한다.
상기 [수학식 1]을 예로 들면, 제 1 식별정보의 주행궤적을 나타내는 다항식이 '1 + 2x + 3x2 + 4x3 = y'라 하고, 비교의 대상이 되는 제 1 다항식이 '1 + 3x + 4x2 + 5x3 = y'이며, 제 2 다항식이 '1 + 3x + 4x2 + 4x3 = y'이고, 제 3 다항식이 '1 + 4x + 5x2 + 6x3 = y'라 하면, 유사도가 가장 높은 다항식은 제 2 다항식이 된다. 따라서, 제 2 다항식에 상응하는 주변차량을 제 1 주변차량으로 인식한다.
도 7 은 본 발명에 따른 주변차량 식별 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 센서(10)가 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정한다(701).
그리고, V2V 통신부(20)가 복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신한다(702).
이후, 제어부(30)가 상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식한다(703).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 센서
20 : V2V 통신부
30 : 제어부

Claims (10)

  1. 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정하는 센서;
    복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신하는 V2V 통신부; 및
    상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 제어부
    를 포함하는 주변차량 식별 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서로부터 제 1 주변차량의 위치좌표(x,y), 자차의 요레이트와 속도를 수집하는 정보 수집기;
    상기 수집된 제 1 주변차량의 위치좌표와 자차의 요레이트에 차량 모델을 적용하여 자차의 거동을 산출하고, 상기 산출된 거동을 누적하여 좌표 히스토리를 생성하는 좌표 히스토리 생성기;
    상기 생성된 좌표 히스토리를 이용하여 주행궤적(K)을 생성하고, 상기 자차의 속도를 시간대별로 나타낸 속도패턴(P)을 생성하며, 상기 V2V 통신부를 통해 복수의 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 제 n 식별정보를 생성하는 식별정보 산출기; 및
    상기 주행궤적(K) 및 속도패턴(P)을 복수의 식별정보를 나타내는 상기 제 n 식별정보와 일일이 대응하여, 제 n 식별정보 중에서 상기 주행궤적(K) 및 속도패턴(P)과 가장 유사한 식별정보를 검출하고, 상기 검출된 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 차량 식별기
    를 포함하는 주변차량 식별 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는,
    주변차량의 위치좌표를 측정하는 Lidar(Light detection and ranging) 센서를 포함하는 주변차량 식별 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행궤적은,
    하기의 [수학식 A]와 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 주변차량 식별 장치.
    [수학식 A]
    a0 + a1x + a2x2 + a3x3 = y
    여기서, a0, a1, a2, a3는 다항식의 계수로서 상수이다.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량 모델은,
    다이나믹(Dynamic) 모델, 키네매틱(Kinematic) 모델 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 주변차량 식별 장치.
  6. 센서가 제 1 주변차량의 위치좌표, 자차의 요레이트와 속도를 측정하는 단계;
    V2V 통신부가 복수의 주변차량으로부터 좌표 히스토리와 속도를 수신하는 단계; 및
    제어부가 상기 제 1 주변차량의 위치좌표에 자차의 거동을 누적 적용하여 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라 함)을 생성하고, 상기 V2V 통신부를 통해 수신된 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 각각의 주행궤적 및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라 함)을 산출한 후, 상기 제 1 식별정보를 상기 제 n 식별정보와 비교하여 상기 제 1 식별정보와 가장 유사한 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 단계
    를 포함하는 주변차량 식별 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 인식 단계는,
    정보 수집기가 상기 센서로부터 제 1 주변차량의 위치좌표(x,y), 자차의 요레이트와 속도를 수집하는 단계;
    좌표 히스토리 생성기가 상기 수집된 제 1 주변차량의 위치좌표와 자차의 요레이트에 차량 모델을 적용하여 자차의 거동을 산출하고, 상기 산출된 거동을 누적하여 좌표 히스토리를 생성하는 단계;
    식별정보 산출기가 상기 생성된 좌표 히스토리를 이용하여 주행궤적(K)을 생성하고, 상기 자차의 속도를 시간대별로 나타낸 속도패턴(P)을 생성하며, 상기 V2V 통신부를 통해 복수의 주변차량으로부터 수신한 좌표 히스토리와 속도를 기반으로 제 n 식별정보를 생성하는 단계; 및
    차량 식별기가 상기 주행궤적(K) 및 속도패턴(P)을 복수의 식별정보를 나타내는 상기 제 n 식별정보와 일일이 대응하여, 제 n 식별정보 중에서 상기 주행궤적(K) 및 속도패턴(P)과 가장 유사한 식별정보를 검출하고, 상기 검출된 식별정보에 상응하는 주변차량을 상기 제 1 주변차량으로 인식하는 단계
    를 포함하는 주변차량 식별 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 주변차량의 위치좌표는,
    Lidar(Light detection and ranging) 센서를 통해 측정되는 것을 특징으로 하는 주변차량 식별 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 주행궤적은,
    하기의 [수학식 A]와 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 주변차량 식별 방법.
    [수학식 A]
    a0 + a1x + a2x2 + a3x3 = y
    여기서, a0, a1, a2, a3는 다항식의 계수로서 상수이다.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 차량 모델은,
    다이나믹(Dynamic) 모델, 키네매틱(Kinematic) 모델 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 주변차량 식별 방법.
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