KR20160112202A - 악기 연주 로봇 통합 제어 장치 - Google Patents

악기 연주 로봇 통합 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 각종 인터페이스에 접속되어 입력된 미디(MIDI) 음원을 사용하여 복수의 악기를 로봇이 연주할 수 있도록 통합 제어하는 장치에 관한 것으로, 외부로부터 미디(MIDI) 음원신호를 입력받는 통신인터페이스부; 상기 통신인터페이스부를 통해 입력된 미디 음원신호에서 연주할 악기정보를 추출하는 악기종류정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주할 음을 정의하는 노트 및 속도정보를 추출하는 연주음정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주효과를 정의하는 컨트롤 체인지 및 피치 밴드정보를 추출하는 연주효과정보 추출모듈 및 상기 악기종류정보 추출모듈과, 연주음정보 추출모듈 및 연주효과정보 추출모듈에서 추출된 정보로부터 해당 악기의 연주기법을 적용하는 연주기법 결정모듈, 및 상기 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과를 사용하여 모션데이터와, 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과 이외에 악기 연주 로봇의 전기 및 기계적인 특성에 따라 발생할 수 있는 지연을 보정한 모션데이터, 및 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보를 분석하여 결정된 연주기법에 따른 모션데이터를 각각 생성하는 모션데이터 생성모듈을 포함하고, 상기 통신인터페이스부에서 입력된 MIDI 음원신호의 상태정보를 가시적으로 표시하거나 출력과 더불어 이를 설정하거나 복수의 악기를 연주하는 로봇을 제어하는 신호를 출력하는 컨트롤러; 상기 컨트롤러에서 출력된 제어신호로 각각의 악기 연주 로봇에 설치된 복수의 액추에이터 및 모터를 제어하는 신호로 변환하여 출력하는 입출력인터페이스부, 및 상기 컨트롤러에 해당 악기 연주 로봇의 작동을 위한 복수의 액추에이터 및 모터의 동작 정보와 현재 연주 중인 음원의 제목과 액추에이터의 온도를 표시하고 컨트롤러의 작동상태를 가시적으로 표시하는 디스플레이부를 포함하여 이루어진 것이다. 본 발명은 건반악기, 현악기, 관악기 및 타악기 등을 각각의 악기 연주 로봇을 이용하여 연주하는 빠른 응답특성의 메카니즘을 갖는 로봇들의 각 구성요소들의 정밀한 속도제어를 통해 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 모사하고, 미디 음원 프로토콜과 OSC 기반으로 복수의 통신입력을 통한 미디 음원신호를 선택적으로 수신 및 분석하여 복수의 악기를 연주하는 각각의 로봇을 액추에이터와 유압 및 공압으로 동시에 제어하여 실제 악기를 연주할 때에 해당하는 악기의 음색이나 속도 또는 강약이나 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 구현한 것이다.

Description

악기 연주 로봇 통합 제어 장치{Apparatus for Integrated Control of Musical Instrument Play Robots}
본 발명은 악기를 연주하는 로봇들을 통합적으로 제어하는 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 각종 인터페이스에 접속되어 입력된 미디(MIDI) 음원을 사용하여 복수의 악기를 로봇이 연주할 수 있도록 통합 제어하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로 데이터 전송규격의 하나로서 MIDI(Musical Instrument Digital Interface)는 모든 전자악기에서 사용할 수 있는 공통언어이다. 더욱이 미디 음원은 시퀀스 소프트웨어를 사용해서 음을 울리는 미디 악기의 음원이다. 구체적으로는 사람의 손으로 조작하는 미디 악기와 미디 신호로 조작하는 미디 음원 모듈이 있으며, 흔히 미디 음원 모듈을 줄여서 음원 모듈이라 부른다. 음원 모듈의 대부분은 동시에 복수 악기 군이 연주를 하는 멀티 팀버 타입(Multi-Timber Type)으로, 음성 합성 방식에 따라 FM 음원, PCM 음원 등으로 분류할 수 있다.
종래에 미디 음원으로 실제 악기를 연주하는 것이 용이하지 않았다. 더욱이 실제 악기를 연주할 때에 해당하는 악기의 음색이나 속도 또는 강약이나 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 구현하는데 한계가 있었다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0118825호(2012.10.29. 공개) 대한민국 등록특허공보 제10-1280137호(2013.06.28. 공고)
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수의 악기를 각각 연주 하는 빠른 응답특성의 메카니즘을 갖는 로봇들의 각 구성요소들의 정밀한 속도제어를 통해 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 모사할 수 있도록 하는 것이 목적이다.
또한, 본 발명은 미디 음원 프로토콜과 OSC 기반으로 복수의 통신입력을 통한 미디 음원신호를 선택적으로 수신 및 분석하여 복수의 악기를 연주하는 각각의 로봇을 액추에이터와 유압 및 공압으로 동시에 제어하여 합주가 가능하도록 하는 것이 다른 목적이다.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 외부로부터 미디(MIDI) 음원신호를 입력받는 통신인터페이스부; 상기 통신인터페이스부를 통해 입력된 미디 음원신호에서 연주할 악기정보를 추출하는 악기종류정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주할 음을 정의하는 노트 및 속도정보를 추출하는 연주음정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주효과를 정의하는 컨트롤 체인지 및 피치 밴드정보를 추출하는 연주효과정보 추출모듈 및 상기 악기종류정보 추출모듈과, 연주음정보 추출모듈 및 연주효과정보 추출모듈에서 추출된 정보로부터 해당 악기의 연주기법을 적용하는 연주기법 결정모듈, 및 상기 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과를 사용하여 모션데이터와, 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과 이외에 악기 연주 로봇의 전기 및 기계적인 특성에 따라 발생할 수 있는 지연을 보정한 모션데이터, 및 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보를 분석하여 결정된 연주기법에 따른 모션데이터를 각각 생성하는 모션데이터 생성모듈을 포함하고, 상기 통신인터페이스부에서 입력된 MIDI 음원신호의 상태정보를 가시적으로 표시하거나 출력과 더불어 이를 설정하거나 복수의 악기를 연주하는 로봇을 제어하는 신호를 출력하는 컨트롤러; 상기 컨트롤러에서 출력된 제어신호로 각각의 악기 연주 로봇에 설치된 복수의 액추에이터 및 모터를 제어하는 신호로 변환하여 출력하는 입출력인터페이스부, 및 상기 컨트롤러에 해당 악기 연주 로봇의 작동을 위한 복수의 액추에이터 및 모터의 동작 정보와 현재 연주 중인 음원의 제목과 액추에이터의 온도를 표시하고 컨트롤러의 작동상태를 가시적으로 표시하는 디스플레이부를 포함하여 이루어진 악기 연주 로봇 통합 제어 장치를 제공한 것이 특징이다.
또한, 본 발명에서, 상기 통신인터페이스부는 미디 음원신호를 USB 케이블을 통해 데이터를 통신하기 위한 USB통신 인터페이스와, MIDI 음원신호를 무선으로 송수신하기 위한 블루투스 인터페이스와, MIDI 음원신호를 직렬통신 포트에 연결하여 데이터를 통신하기 위한 시리얼 인터페이스와, MIDI 음원신호를 네트워크 통신으로 송수신하기 위한 이더넷 인터페이스와, MIDI 음원신호를 MIDI 입출력포트를 통해 송수신하기 위한 MIDI 인터페이스를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에서, 상기 입출력인터페이스부는 해당 악기 연주 로봇에 설치된 스마트 액추에이터에 제어신호를 출력하는 시리얼 컨버터와, 해당 악기 연주 로봇에 설치된 모터에 제어신호를 출력하는 모터 드라이버, 및 해당 악기 연주 로봇에 설치된 유공압 액추에이터에 제어신호를 출력하는 확장포트를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에서, 상기 컨트롤러에는 복수 악기의 연주에 관한 각종 콘텐츠 저작 소프트웨어와 복수 악기의 통합 운영을 위한 관리 소프트웨어가 포함될 수 있다.
본 발명에 따르면, 건반악기, 현악기, 관악기 및 타악기 등을 각각의 악기 연주 로봇을 이용하여 연주하는 빠른 응답특성의 메카니즘을 갖는 로봇들의 각 구성요소들의 정밀한 속도제어를 통해 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 모사하고, 미디 음원 프로토콜과 OSC 기반으로 복수의 통신입력을 통한 미디 음원신호를 선택적으로 수신 및 분석하여 복수의 악기를 연주하는 각각의 로봇을 액추에이터와 유압 및 공압으로 동시에 제어하여 실제 악기를 연주할 때에 해당하는 악기의 음색이나 속도 또는 강약이나 실제 연주자가 연주하는 것과 같은 연주기법을 구현한 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 실시 예로, 악기 연주 로봇 통합 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 악기 연주 로봇을 통합 제어하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하 본 발명에 따른 악기 연주 로봇 통합 제어 장치에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
우선, 본 발명은 복수의 악기 연주 로봇을 통합적으로 통신 및 제어하는 것으로, 특히 어쿠스틱 악기로서 재즈 합주가 가능한 건반악기인 피아노, 현악기인 기타, 관악기인 색소폰 그리고 타악기인 드럼세트를 제어하여 해당 악기 연주 로봇의 독주나 합주 등 무인 음악 공연이 가능하도록 하는 것이다.
도 1에서, 미디 음원신호는 미디 음원 입력장치(10)(10), 예컨대, 컴퓨터나 음원이 저장된 저장매체 또는 통신망을 통해 입력되거나 컴퓨터에서 음악파일을 미디 음원신호로 변환시켜 입력될 수 있다. 외부로부터 입력된 미디 음원신호는 통신인터페이스부(20)를 통해 컨트롤러(30)로 입력된다. 컨트롤러(30)는 외부의 미디 음원신호들을 수신하기 위한 다양한 인터페이스를 제공한다. 즉 통신인터페이스부(20)는 미디 음원신호를 컨트롤러(30)의 USB 케이블을 통해 데이터를 통신하기 위한 USB포트를 통해 USB통신 인터페이스(21)를 제공하고, MIDI 음원신호를 무선으로 송수신하기 위하여 컨트롤러(30)의 UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, 범용 비동기화 송수신기)포트를 통해 블루투스 인터페이스(22)를 제공하며, MIDI 음원신호를 직렬통신 포트에 연결하여 데이터를 통신하기 위한 컨트롤러(30)의 UART포트를 통해 시리얼 인터페이스를 제공한다. 또한, MIDI 음원신호를 이더넷(Ethernet) 네트워크 통신으로 송수신하기 위한 컨트롤러(30)의 이더넷포트를 통해 이더넷 인터페이스를 제공하고, 또, MIDI 음원신호를 컨트롤러(30)의 GPIO(General Purpose Input/Output)포트를 통해 미디 음원신호를 직접 송수신하기 위한 MIDI 인터페이스를 제공한다.
컨트롤러(30)는 통신인터페이스부(20)에서 입력된 MIDI 음원신호의 상태정보를 가시적으로 표시하거나 출력과 더불어 이를 설정하거나 복수의 악기를 연주하는 로봇을 제어하는 신호를 출력하는 것이다. 컨트롤러(30)는 통신인터페이스부(20)를 통해 입력된 미디 음원신호를 변환, 가공 및 분석한 후 입출력인터페이스부(40)를 출력한다.
컨트롤러(30)의 악기종류정보 추출모듈(31)은 통신인터페이스부(20)를 통해 입력된 미디 음원신호에서 연주할 악기정보를 추출하는 것이다. 연주음정보 추출모듈(32)은 미디 음원신호에서 연주할 음을 정의하는 노트 및 속도 등의 정보를 추출하는 것이다. 연주효과정보 추출모듈(33)은 미디 음원신호에서 연주효과를 정의하는 컨트롤 체인지(Control Change) 및 피치 밴드(Pitch Band) 등의 정보를 추출하는 것이다. 연주기법 결정모듈(34)은 악기종류정보 추출모듈(31), 연주음정보 추출모듈(32) 및 연주효과정보 추출모듈(33)에서 추출된 각종 정보를 활용하여 어떤 연주기업을 적용할 것인지를 결정하는 것으로, 연주기법은 악기에 따라 정의된다. 또한, 컨트롤러(30)에는 복수 악기(70)의 연주에 관한 각종 콘텐츠 저작 소프트웨어와 복수 악기(70)의 통합 운영을 위한 관리 소프트웨어가 포함되어 있다.
또한, 모션제어데이터 생성모듈(35)은 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과를 사용하여 모션데이터와, 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과 이외에 악기 연주 로봇의 전기 및 기계적인 특성에 따라 발생할 수 있는 지연을 보정한 모션데이터, 및 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보를 분석하여 결정된 연주기법에 따른 모션데이터를 각각 생성하는 것이다.
입출력인터페이스부(40)는 컨트롤러(30)에서 출력된 제어신호로 각각의 악기 연주 로봇에 설치된 복수의 액추에이터 및 모터를 제어하는 신호로 변환하여 출력하는 것이다. 입출력인터페이스부(40)는 다양한 입출력을 위한 포트의 설계로 복수의 액추에이터를 작동시킬 수 있다. 더욱이 입출력인터페이스부(40)는 컨트롤러(30)와 데이터를 통신하기 위하여 컨트롤러(30)의 UART포트를 통해 시리얼 컨버터(41)를 거쳐 해당 악기 연주 로봇(60)에 설치된 스마트 액추에이터(42)에 제어신호를 출력하여 해당하는 악기 연주 로봇(60)이 작동되도록 지원하고, 컨트롤러(30)의 GPIO/PWM포트를 통해 모터 드라이버(43)를 거쳐 스테핑모터나 기어드 DC모터 등 해당 악기 연주 로봇(60)에 설치된 모터(44)에 제어신호를 출력하여 해당하는 악기 연주 로봇(60)이 작동되도록 지원하며, 컨트롤러(30)의 GPIO포트를 통해 확장된 포트(45)를 거쳐 해당 악기 연주 로봇(60)에 설치된 유공압 액추에이터(46)에 제어신호를 출력하여 해당하는 악기 연주 로봇(60)이 작동되도록 지원한다.
디스플레이부(50)는 컨트롤러(30)에 해당 악기 연주 로봇(60)의 작동을 위한 복수의 액추에이터 및 모터의 동작 정보와 현재 연주 중인 음원의 제목과 액추에이터의 온도를 표시하고, 컨트롤러(30)의 작동상태를 가시적으로 표시하는 것이다. 디스플레이부(50)는 컨트롤러(30)의 GPIO포트를 통해 디스플레이 인터페이스(51)를 거쳐 모니터(52)에 컨트롤러(30)의 상태정보를 표시한다. 더욱이 모니터(52)에서 현재 연주 중인 음악의 제목과 액추에이터의 온도 상태 등을 확인할 수 있고, 악기의 설정 및 다양한 기능을 입력하여 설정할 수 있다. 또한, 컨트롤러(30)에 연결되어 제어상태정보를 표시하고 해당 악기의 선택이나 기능을 설정하는 입력부를 더 포함할 수 있다. 더욱이 디스플레이부(50)의 터치입력이 가능한 모니터 등을 통해 악기의 선택이나 기능 설정이 가능하고, 별도의 키보드나 마우스 등의 입력장치로 입력이 가능할 것이다.
이와 같이 이루어진 본 발명에 따른 악기 연주 로봇 통합 제어장치의 작동을 도 2의 흐름도를 참조하여 설명한다.
도 2에서, 악기 연주 로봇 컨트롤러(30)는 미디 음원이 저장되어 있는 컴퓨터나 USB 저장장치 또는 블루투스 통신으로 미디 음원을 송수신장치 등이나 미디 음원 입력장치(10)(10)나 네트워크로 접속된 통신망으로부터 통신인터페이스부(20)를 통해 해당 입력포트로 미디 음원신호를 입력받는다(S1). 이때, 통신인터페이스부(20)의 USB통신 인터페이스(21)나 블루투스 인터페이스(22), 시리얼 인터페이스(23) 또는 이더넷 인터페이스(24) 중에서 어느 하나의 통신기능을 선택한다(S2). 더욱이 미디 인터페이스(25)를 통해 직접 미디 음원신호를 입력할 수 있고, 미디 인터페이스(25)에서는 미디 음원신호를 변환하여 입력한다. 또한, 세팅 값이 지정된 경우에는 설정된 통신기능을 수행한다.
상기 통신인터페이스부(20)의 선택으로 미디 음원신호가 컨트롤러(30)의 입력포트로 입력되면, 컨트롤러(30)는 코딩되어 설치된 펌웨어를 통해 입력된 미디 음원신호의 프로토콜을 분석한다. 즉 펌웨어로서, 예컨대, 복수 악기의 연주에 관한 각종 콘텐츠 저작 소프트웨어의 악기종류정보 추출모듈(31)에서 입력된 미디 음원신호에서 연주할 악기에 관한 정보를 추출한다(S3). 또한, 연주음정보 추출모듈(32)은 미디 음원신호에서 연주할 음을 정의하는 노트(Note)와 속도(Velocity) 등의 정보를 추출하고(S4), 연주효과정보 추출모듈(33)은 미디 음원신호에서 연주효과를 정의하는 컨트롤 체인지(Control Change)와 피치 밴드(Pitch Band) 등의 정보를 각각 추출한다(S5). 그리고 상기 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보는 연주기법 결정모듈(34)에서 어떤 연주기업을 적용할 것인지를 결정한다(S6). 여기서 연주기법은 각각의 악기에 따라 정의될 것이다.
또한, 연주기법이 결정되면, 컨트롤러(30)는 코딩되어 설치된 펌웨어, 예컨대, 복수 악기의 통합 운영을 위한 관리 소프트웨어의 모션제어데이터 생성모듈(35)에서 해당 악기의 모션 제어를 위한 데이터를 생성한다(S7). 모션 제어데이터는 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과를 사용하여 모션데이터(Direct Motion Data)와, 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과 이외에 악기 연주 로봇의 전기 및 기계적인 특성에 따라 발생할 수 있는 지연을 보정한 모션데이터(Latency Correction Motion Data), 그리고 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보를 분석하여 결정된 연주기법에 따른 모션데이터를 각각 생성한다.
이렇게 생성된 모션데이터는 컨트롤러(30)에 코딩되어 설치된 펌웨어를 통해 복수의 입출력포트를 설정한 후에 입출력인터페이스부(40)를 통해 제어데이터를 전송함으로써 각 동작 제어에 해당하는 입출력 동작을 수행한다(S8). 그리고 입출력인터페이스부(40)를 통해 출력된 제어데이터는 악기 연주 로봇(60)에 각각 설치된 스마트 액추에이터(42), 모터(44) 및 유공압 액추에이터(46)의 동작 제어가 이루어진다(S9). 따라서 분석된 프로토콜 및 분석된 미디 음원신호에 해당하는 입출력동작이 이루어지면 악기 연주 로봇(60)에 설계된 액추에이터와 모터의 동작이 수행되어 해당하는 악기(70)의 연주가 이루어진다.
이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
10: 미디 음원 입력장치 20: 통신인터페이스부 21: USB통신 인터페이스 22: 블루투스 인터페이스 23: 시리얼 인터페이스 24: 이더넷 인터페이스 25: 미디 인터페이스 30: 컨트롤러 31: 악기종류정보 추출모듈 32: 연주음정보 추출모듈 33: 연주효과정보 추출모듈 34: 연주기법 결정모듈 35: 모션제어데이터 생성모듈 40: 입출력인터페이스부 41: 시리얼 컨버터 42: 스마트 액추에이터 43: 모터 드라이버 44: 모터 45: 확장 포트 46: 유공압 액추에이터 50: 디스플레이부 51: 디스플레이 인터페이스 52: 모니터 60: 악기 연주 로봇 70: 악기

Claims (4)

  1. 외부로부터 미디(MIDI) 음원신호를 입력받는 통신인터페이스부;
    상기 통신인터페이스부를 통해 입력된 미디 음원신호에서 연주할 악기정보를 추출하는 악기종류정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주할 음을 정의하는 노트 및 속도정보를 추출하는 연주음정보 추출모듈과, 상기 미디 음원신호에서 연주효과를 정의하는 컨트롤 체인지 및 피치 밴드정보를 추출하는 연주효과정보 추출모듈 및 상기 악기종류정보 추출모듈과, 연주음정보 추출모듈 및 연주효과정보 추출모듈에서 추출된 정보로부터 해당 악기의 연주기법을 적용하는 연주기법 결정모듈, 및 상기 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과를 사용하여 모션데이터와, 추출된 악기종류정보와 연주음정보 결과 이외에 악기 연주 로봇의 전기 및 기계적인 특성에 따라 발생할 수 있는 지연을 보정한 모션데이터, 및 추출된 악기종류정보, 연주음정보 및 연주효과정보를 분석하여 결정된 연주기법에 따른 모션데이터를 각각 생성하는 모션데이터 생성모듈을 포함하고, 상기 통신인터페이스부에서 입력된 MIDI 음원신호의 상태정보를 가시적으로 표시하거나 출력과 더불어 이를 설정하거나 복수의 악기를 연주하는 로봇을 제어하는 신호를 출력하는 컨트롤러;
    상기 컨트롤러에서 출력된 제어신호로 각각의 악기 연주 로봇에 설치된 복수의 액추에이터 및 모터를 제어하는 신호로 변환하여 출력하는 입출력인터페이스부, 및
    상기 컨트롤러에 해당 악기 연주 로봇의 작동을 위한 복수의 액추에이터 및 모터의 동작 정보와 현재 연주 중인 음원의 제목과 액추에이터의 온도를 표시하고 컨트롤러의 작동상태를 가시적으로 표시하는 디스플레이부를 포함하여 이루어진 악기 연주 로봇 통합 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 통신인터페이스부는 미디 음원신호를 USB 케이블을 통해 데이터를 통신하기 위한 USB통신 인터페이스와, MIDI 음원신호를 무선으로 송수신하기 위한 블루투스 인터페이스와, MIDI 음원신호를 직렬통신 포트에 연결하여 데이터를 통신하기 위한 시리얼 인터페이스와, MIDI 음원신호를 네트워크 통신으로 송수신하기 위한 이더넷 인터페이스와, MIDI 음원신호를 MIDI 입출력포트를 통해 송수신하기 위한 MIDI 인터페이스를 포함하는 악기 연주 로봇 통합 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 입출력인터페이스부는 해당 악기 연주 로봇에 설치된 스마트 액추에이터에 제어신호를 출력하는 시리얼 컨버터와, 해당 악기 연주 로봇에 설치된 모터에 제어신호를 출력하는 모터 드라이버, 및 해당 악기 연주 로봇에 설치된 유공압 액추에이터에 제어신호를 출력하는 확장포트를 포함하는 악기 연주 로봇 통합 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러에는 복수 악기의 연주에 관한 각종 콘텐츠 저작 소프트웨어와 복수 악기의 통합 운영을 위한 관리 소프트웨어가 포함된 악기 연주 로봇 통합 제어 장치.
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