KR20160078978A - 유압 디바이스 및 그 작동 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유압 디바이스의 중복 작동을 위한 유압 장치 및 방법을 포함한다. 일부 장치들은 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터를 가지는 유압 디바이스를 포함하며, 제1 및 제2 유압 액튜에이터들의 각각은 적어도 제1 유압 캐비티, 제2 유압 캐비티, 및 피스톤을 포함한다. 일부 장치들은 또한 유압 디바이스에 결합된 컨트롤러를 포함한다. 일부 실시예들에서, 컨트롤러는 유체 소스로부터 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들을 통하여 유압 유체를 받고, 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하고, 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가하도록 선택된 제1 유압 라인으로부터 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 구성된다.

Description

유압 디바이스 및 그 작동 방법{HYDRAULIC DEVICES AND METHODS OF ACTUATING SAME}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 그 전체에 있어서 참조에 의해 본 출원에 통합되는 2013년 10월 3일에 "N번 중복 유압 액튜에이터들"이라는 명칭으로 출원된 미국 특허 가출원 제61/886,404호에 대해 우선권을 주장한다.
본 발명은 대체로 유압 액튜에이터들에 관한 것이고, 특히 유압 컨트롤을 포함하는 제어 시스템에서 중복 유압 액튜에이터들에 관한 것이지만 이에 한정되지 않는다.
유압 시스템들은 다양한 기능을 수행하도록 많은 유압 디바이스들을 이용한다. 해저 폭발 방지기(subsea blowout preventer, BOP)는 램(ram), 애뉼러(annular), 커넥터, 및 비상안전 밸브 기능(failsafe valve function)의 형태를 하는 유압 디바이스들을 이용한다. BOP의 경우에, BOP가 오작동할 때, 더이상 사용할 수 없거나, 또는 누출하여, 유압 디바이스에서 유지 보수가 수행될 수 있도록 시추 작업이 중단되어야만 한다. 시추 작업의 중단의 결과로서, 수익에서 상당한 손실 및/또는 상당한 비용이 들게된다.
본 발명의 목적은 유압 디바이스 및 그 작동 방법을 제공하는데 있다.
유압 디바이스는 유압 디바이스의 신뢰성, 이용성, 고장 허용 범위(fault tolerance), 및/또는 안전성을 개선하고, 구성요소 고장 후에도 유압 디바이스가 작동하도록 중복 제어(redundant control)들 및/또는 액튜에이터들에 의해 작동될 수 있다. 일부 실시예들에서, 유압 디바이스의 중복 작동을 이용하는 유압 장치는 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터를 가지는 유압 디바이스를 포함할 수 있으며, 제1 및 제2 유압 액튜에이터들의 각각은 적어도 제1 유압 캐비티, 제2 유압 캐비티, 및 피스톤을 포함한다. 장치는 유압 디바이스에 결합된 컨트롤러를 또한 포함할 수 있으며, 컨트롤러는 유체 소스로부터 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들을 통해 유압 유체를 받도록 구성된다. 컨트롤러는 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하고 선택된 제1 유압 라인으로부터 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 또한 구성될 수 있으며, 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가한다. 다시 말하면, 컨트롤러는 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하고 선택된 제1 유압 라인으로부터 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하여, 유압 디바이스를 작동시키기 위해 제1 피스톤에 압력을 인가하도록 또한 구성될 수 있다.
실시예에 따라서, 컨트롤러는 적어도 2개의 유압 라인들 중 제2 유압 라인을 선택하고, 선택된 제2 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 또한 구성될 수 있으며, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로의 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가한다. 다시 말하면, 컨트롤러는 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제2 유압 라인을 선택하고 선택된 제2 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하여, 유압 디바이스를 더욱 작동시키기 위해 제2 피스톤에 압력을 인가하도록 또한 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 컨트롤러는 선택된 제1 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 또한 구성될 수 있으며, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가한다. 다시 말하면, 컨트롤러는 선택된 제1 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하여, 유압 디바이스를 더욱 작동시키기 위해 제2 피스톤에 압력을 인가하도록 또한 구성될 수 있다.
다른 실시예에서, 컨트롤러는 제1 피스톤, 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티, 제2 피스톤, 및 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티 중 적어도 하나에 결합된 다수의 센서들로부터 하나 이상의 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 컨트롤러는 적어도 부분적으로 다수의 센서들로부터 수신된 하나 이상의 신호들에 기초하여 제1 유압 액튜에이터와 제2 유압 액튜에이터 중 적어도 하나와 관련된 고장을 검출하도록 또한 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 컨트롤러는 고장을 검출할 시에, 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제1 피스톤 및 제2 피스톤 중 적어도 하나에 인가되는 압력을 증가시키도록 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 적어도 하나에서 유압 유체의 압력을 증가시키도록 또한 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터는 유압 디바이스 내에서 직렬로 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터는 유압 디바이스 내에서 병렬로 결합될 수 있다.
일부 실시예들에서, 유압 디바이스의 중복 작동을 위한 방법은 컨트롤러에서 유체 소스로부터 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들을 통해 유압 유체를 받는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 또한 컨트롤러에 의해 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하는 단계, 상기 컨트롤러에 의해, 선택된 제1 유압 라인으로부터 유압 디바이스의 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 단계를 포함하며, 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계는 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가한다. 다시 말하면, 방법은 컨트롤러에 의해 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하는 단계, 상기 컨트롤러에 의해, 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가하도록 선택된 제1 유압 라인으로부터 유압 디바이스의 제1 유압 액튜에이터에 유압 유체를 전달하는 단계를 또한 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 방법은 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제2 유압 라인을 선택하는 단계, 및 유압 디바이스를 더욱 작동시키기 위해 제2 피스톤에 압력을 인가하도록 선택된 제2 유압 라인으로부터 유압 디바이스의 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법은 또한 유압 디바이스를 더욱 작동시키기 위해 제2 피스톤에 압력을 인가하도록 선택된 제1 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 라인을 전달하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 방법은 제1 피스톤, 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티, 제2 피스톤, 및 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티 중 적어도 하나에 결합된 다수의 센서들로부터 하나 이상의 신호들을 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 또한 적어도 부분적으로 다수의 센서들로부터 수신된 하나 이상의 신호에 기초하여 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터 중 적어도 하나와 관련된 고장을 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예에 따라서, 방법은 고장을 검출할 시에 유압 디바이스를 더욱 작동시키기 위해 제1 피스톤 및 제2 피스톤 중 적어도 하나에 인가된 압력을 증가시키도록 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 적어도 하나에서 유압 유체의 압력을 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에서, 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터는 유압 디바이스 내에서 직렬로 결합된다. 다른 실시예에서, 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터는 유압 디바이스 내에서 병렬로 결합된다.
본 발명에서 사용되는 바와 같이, 용어 "폭발 방지기"는 단일 폭발 방지기 뿐만 아니라, 하나보다 많은 폭발 방지기(예를 들어, 폭발 방지기 스택)를 포함할 수 있는 폭발 방지기 조립체를 포함하지만 이에 한정되지 않는다.
용어 "결합된"은 반드시 직접적일 필요도 없고 반드시 기계적일 필요도 없을지라도 연결된 것으로 규정되며; 결합된 2개의 물품들은 서로 통합될 수 있다. 단수 표현은 본 내용에서 달리 명시적으로 요구되지 않는 한, 하나 이상으로서 규정된다. 용어 "실질적으로"는 당업자가 이해하는 바와 같이, 큰 부분이지만, 반드시 특정된 것의 전체일 필요는 없는 것으로 규정된다(그리고, 특정된 것을 포함한다; 예를 들어 실질적으로 90°는 90°를 포함하고, 실질적으로 평행은 평행을 포함한다). 임의의 개시된 실시예에서, 용어 "실질적으로" 및 "대략"은 "특정된 것의 [백분율] 이내"로 대체될 수 있으며, 여기서, 백분율은 0.1, 1, 5, 10 및 20%를 포함한다.
또한, 특정 방식으로 구성된 디바이스 또는 시스템은 적어도 그 방식으로 구성되지만, 또한, 특정하게 설명된 것들 이외의 다른 방식으로 구성될 수도 있다.
용어 "포함하다"(및, "포함하고" 및 "포함하는" 같은 포함하다의 임의의 다른 형태), "갖는다"(및, "갖고" 및 "갖는" 같은 갖는다의 임의의 다른 형태), "구비하다"(및, "구비하고" 및 "구비하는" 같은 구비하다의 임의의 다른 형태) 및 "함유하다"(및, "함유하고" 및 "함유하는" 같은 함유하다의 임의의 다른 형태)는 개방단 연결 동사들이다. 결과적으로, 하나 이상의 요소들을 "포함하는", "갖는", "구비하는" 또는 "함유하는" 장치는 그들 하나 이상의 요소들을 소유하지만 단지 이들 요소들만을 소유하는 것에 한정되지는 않는다. 마찬가지로, 하나 이상의 단계들을 "포함하는", "갖는", "구비하는" 또는 "함유하는" 방법은 하나 이상의 이들 단계들을 소유하지만, 단지 이들 하나 이상의 단계들을 소유하는 것에만 한정되지는 않는다.
임의의 장치들, 시스템들 및 방법들의 임의의 실시예는 설명된 단계들, 요소들 및/또는 특징들로 구성되거나 본질적으로 이들로 구성될 수 있다(이들을 포함하는/갖는/함유하는/구비하는 대신). 따라서, 임의의 청구항에서, 용어 "~로 이루어지는" 또는 "~로 본질적으로 이루어지는"은 달리 개방단 연결 동사(open-ended linking verb)를 사용한 청구항으로부터 주어진 청구항의 범주를 변경하기 위해 앞서 인용한 임의의 개방단 연결 동사들을 대체할 수 있다.
일 실시예의 특징 또는 특징들은 실시예들의 본질이나 본 내용에 의해 명시적으로 금지되지 않는 한, 설명되거나 예시되어 있지 않은 다른 실시예들에 적용될 수 있다.
다음의 발명의 상세한 설명이 보다 잘 이해될 수 있기 위하여 본 발명의 특징 및 기술적 이점이 폭넓게 개괄되었다. 발명의 청구 요지를 형성하는 본 발명의 추가의 특징 및 이점들이 다음에 설명될 것이다. 개시된 개념들과 특정 실시예들이 본 발명의 동일한 목적을 수행하기 위한 다른 구조를 변경하거나 또는 디자인하기 위한 토대로서 용이하게 이용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 예측될 것이다. 이러한 등가의 구성들이 첨부된 청구항들에서 설정된 바와 같은 본 발명의 사상 및 범위로부터 벗어나지 않는다는 것이 당업자에 의해 또한 실현될 것이다. 추가의 목적 및 이점과 함께 그 조직 및 동작 방법에 대하여 본 발명의 특징으로 믿어지는 신규의 특징들은 첨부 도면과 관련하여 고려될 때 다음의 설명으로부터 더욱 잘 이해될 것이다. 그러나, 각각의 특징이 오직 예시 및 설명의 목적을 위해 제공되며 본 발명의 제한의 정의로서 의도되지 않는다는 것을 분명히 이해하여야 한다.
이하의 도면들은 예를 들어, 그리고, 비제한적으로 예시한다. 간결성 및 명료성을 위해, 주어진 구조의 모든 특징은 항상 해당 구조가 나타나는 모든 도면에 표시되어 있는 것은 아니다. 동일한 도면 부호들은 반드시 동일한 구조를 나타내는 것은 아니다. 대신, 유사한 특징 또는 유사한 기능성을 갖는 특징을 나타내기 위해 동일한 도면 부호가 사용되며, 동일하지 않은 도면 부호들도 마찬가지이다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 중복 제어들 및 유압 액튜에이터들을 갖는 시스템을 도시하는 블록도.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 중복 제어들 및/또는 유압 액튜에이터들을 갖는 시스템을 또한 도시하는 블록도.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 유압 디바이스의 중복 작동을 위한 방법을 도시하는 흐름도.
유압 디바이스는 중복 제어들 및/또는 액튜에이터들에 의해 작동될 수 있다. 유압 디바이스의 제어들 및 및/또는 액튜에이터들에 통합된 중복성(redundancy)은 유압 디바이스의 신뢰성, 이용성, 고장 허용 범위, 및/또는 안전성을 개선하고 구성요소 고장 후에도 유압 디바이스가 작동하는 것을 허용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 고장 허용 범위, 및/또는 안전성은 예를 들어 폭발 방지기(BOP) 또는 그 일부에 유체 소통으로 결합된 임의의 기능/구조물을 포함할 수 있다. 예의 방식으로, 및 제한없이, BOP와 관련된 유압 디바이스는 램, 애뉼러, 축압기, 테스트 밸브, 비상안전 밸브, 킬(kill) 및/또는 초크 라인(choke line) 및/또는 밸브, 수직관 조인트(riser joint), 및/또는 유압 커넥터 등을 포함할 수 있다. 대체로, BOP는 육상 또는 해저에서 사용될 수 있으며, 해저는 수 미터의 물 깊이로부터 킬로미터 깊이의 물 깊이(심해로서 또한 공지된)까지를 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 중복 제어들 및 유압 액튜에이터들을 갖는 시스템을 도시하는 블록도이다. 시스템(100)은 제1 컨트롤러(106)에 결합된 유압 라인들의 제1 세트(102)와, 제2 컨트롤러(108)에 결합된 유압 라인들의 제2 세트(104)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 유압 라인들은 도관들, 호스들, 및/또는 파이프들을 통해 컨트롤러들에 결합될 수 있다. 유압 라인들의 제1 세트(102)와 유압 라인들의 제2 세트(104)는 유체 소스(도시되지 않음) 또는 다수의 유체 소스들(도시되지 않음)로부터 제1 컨트롤러(106) 및 제2 컨트롤러(108)에 각각 유압 유체를 전달할 수 있다. 유체 소스는 실시예에 따라서 해수, 담수, 처리수, 오일 기반 유체, 또는 유압 디바이스를 통해 유동할 수 있는 임의의 다른 유체를 저장할 수 있다. 유체 소스는 체적을 변경할 수 있는 가요성 물질 또는 강성 물질과 같은 다양한 방식으로 실현될 수 있다. 예를 들어, 유체 소스는 저장소, 개방 수원, 및/또는 또 다른 유압 디바이스 등일 수 있다. 다른 실시예들에서, 유체 소스는 기계식 디바이스, 가스 축압기, 스프링 기반 축압기, 파이프, 및/또는 피스톤 동일 수 있다. 한 실시예에서, 유체 소스는 수면 및/또는 해저에 위치될 수 있다. 대체로, 유체 소스는 어디에도(예를 들어, 육지, 수면, 해저) 위치될 수 있으며, 유압 라인들의 제1 세트(102) 및 유압 라인들의 제2 세트(104)와 같은 유압 라인들에 있는 유체를 공급하는 가요성 또는 강성의 임의의 구조일 수 있다.
실시예에 따라서, 유압 라인들의 제1 세트(102)에 있는 각 유압 라인은 제1 컨트롤러(106)에 병렬로 유체를 전달할 수 있으며, 유압 라인들의 제1 세트(102)의 각 유압 라인에 있는 유압 유체는 동일한 압력을 가질 수 있다. 유사하게, 유압 라인(102)들의 제2 세트에 있는 각 유압 라인은 제2 컨트롤러(106)에 병렬로 유체를 전달할 수 있으며, 유압 라인(102)들의 제2 세트의 각 유압 라인에 있는 유압 유체는 동일한 압력을 가질 수 있다. 다른 실시예들에 따라서, 제1 세트(102) 또는 제2 세트(104)에 있는 평행한 유압 라인들에서의 압력은 유압 라인들에 걸쳐서 변할 수 있다.
일부 실시예들에 따라서, 유압 라인들의 제1 세트(102)는 제1 방향으로 유압 디바이스(110)를 작동시키도록 사용된 유압 유체를 제공할 수 있는 한편, 유압 라인들의 제2 세트(104)는 제2 방향으로 유압 디바이스(110)를 작동시키도록 사용되는 유압 유체를 제공할 수 있으며, 제2 방향은 제1 방향에 반대일 수 있다. 예를 들어, 유압 디바이스(110)가 BOP 램일 수 있는 한 실시예에서, 유압 라인들의 제1 세트(102)는 램을 폐쇄하도록 사용되는 유압 유체를 제공할 수 있는 한편, 유압 라인들의 제2 세트(104)는 램을 개방하도록 사용되는 유압 유체를 제공할 수 있다.
동일한 압력을 갖는 3개의 평행한 유압 라인들을 보내는 것에 의해, 중복성은 유압 디바이스(110)의 제어에 통합될 수 있다. 한 실시예에 따라서, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 컨트롤러(106)는 유압 라인들의 제1 세트(102)에 있는 적어도 3개의 상이한 유압 라인들로부터 선택하고 유압 라인들의 제1 세트(102)에 있는 유압 라인들 중 적어도 하나로부터 유체가 제1 유압 작동 라인(112)을 따라서 유압 디바이스(110)의 액튜에이터(114)로 전달되는 것을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 한 실시예에서, 제1 컨트롤러(106)는 제1 세트(102)의 제1 유압 라인을 선택하고 선택된 제1 세트(102)의 제1 유압 라인에 있는 유압 유체를 제1 유압 작동 라인(112)을 통해 제1 유압 액튜에이터(118)의 제1 캐비티(116)로 전달할 수 있다. 도 1에서 제1 컨트롤러(106)가 적어도 3개의 유압 라인들을 포함하는 유압 라인들의 제1 세트(102)를 받기 때문에, 누설과 같은 장애 또는 고장이 제1 세트(102)의 라인들 중 임의의 하나에서 마주치면, 제1 컨트롤러(106)와 액튜에이터(114)는 장애 또는 고장을 보이지 않는 제1 세트(102)의 다른 유압 라인으로부터 제1 작동 라인을 통하여 유체를 전달하는 것에 의해 장애 또는 고장에 구애받지 않고 여전히 동작할 수 있다.
실시예에 따라서, 도 1에 도시된 바와 같이, 액튜에이터(114)는 2개의 유압 액튜에이터(118 및 122)들을 포함할 수 있다. 그러므로, 일부 실시예들에서, 제1 컨트롤러(106)는 제1 세트(102)의 제2 유압 라인을 선택하고, 선택된 제1 세트(102)의 제2 유압 라인에 있는 유압 유체를 제2 유압 작동 라인(120)을 통해 제2 유압 액튜에이터(122)의 제1 캐비티(124)로 전달할 수 있다. 상기된 바와 같이, 제2 유압 액튜에이터(122)로의 유체의 전달은 제1 컨트롤러(106)가 유압 라인들의 제1 세트(102)와 같은 다수의 유압 라인들을 받을 수 있기 때문에 종래의 시스템보다 신뢰할 수 있으며 이용 가능하고, 이에 의해, 필요할 때 제2 액튜에이터(122)가 유압 유체를 받을 수 있는 가능성을 증가시킨다.
유사하게, 제2 컨트롤러(108)는 제2 세트(104)의 제1 유압 라인을 선택하고, 선택된 제2 세트(104)의 제1 유압 라인에 있는 유압 유체를 제3 유압 작동 라인(126)을 통해 제1 유압 액튜에이터(118)의 제2 캐비티(128)로 전달할 수 있다. 제2 컨트롤러(108)는 또한 제2 세트(104)의 제2 유압 라인을 선택하고, 제2 세트(104)의 선택된 제2 유압 라인에 있는 유압 유체를 제4 작동 라인(130)을 통해 제2 유압 액튜에이터(122)의 제2 캐비티(132)로 전달할 수 있다. 제2 컨트롤러(108)가 또한 유압 라인들의 제2 세트(104)를 통해 다수의 유압 라인들을 받을 수 있기 때문에, 제1 컨트롤러(106)에 의해 받은 유압 라인들에서의 중복성으로부터 유발되는 제1 유압 액튜에이터(118)와 관련된 개선된 신뢰성, 이용성, 및/또는 고장 허용 범위가 제2 컨트롤러(108)에 의해 받은 유압 라인들에서의 중복성의 결과로서 제2 유압 액튜에이터(122)에 의해 또한 보여질 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제1 컨트롤러(106) 및 제2 컨트롤러(108)에 의해 받은 유압 라인들의 수에서의 중복성에 더하여, 시스템(100)은 유압 디바이스(110)의 작동에서의 중복성을 또한 예시한다. 예를 들어, 유압 디바이스(110)의 유압 액튜에이터(114)는 2개의 별개의 유압 액튜에이터(118 및 122)들로 분할될 수 있다. 제1 유압 액튜에이터(118) 및 제2 유압 액튜에이터(122)을 통합하는 것에 의해 액튜에이터(114)에 의해 보여지는 중복성은 도 3의 도면에서 설명되는 바와 같이 증가된 신뢰성, 이용성, 및/또는 고장 허용 범위의 제2 레벨을 허용한다.
비록 전체적인 유압 액튜에이터(114)의 제1 유압 액튜에이터(118) 및 제2 유압 액튜에이터(122)가 직렬로 있는 한 실시예를 도 1이 도시할지라도, 유압 액튜에이터(114)와 같은 전체적인 유압 액튜에이터 시스템의 제1 유압 액튜에이터(118) 및 제2 유압 액튜에이터(122)와 같은 유압 액튜에이터들의 서브세트는 또한 병렬로 동작할 수 있다. 예를 들어, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 중복 제어들 및/또는 유압 액튜에이터들을 갖는 시스템을 또한 도시한 블록도이다. 시스템(200)은 램과 같이 BOP 기능을 폐쇄하도록 사용되는 유압 유체가 도 1에 도시된 바와 같이 각 캐비티를 위한 별개의 유압 작동 라인을 가지는 것에 대비되는 것으로서 하나의 유압 작동 라인으로부터 상이한 캐비티들로 분포될 수 있는 실시예를 도시한다. 예로서, 제1 유압 작동 라인(202)에 있는 유압 유체는 유압 디바이스(218)의 전체 액튜에이터(216)를 만드는 제1 액튜에이터(206)의 제1 캐비티(204), 제2 액튜에이터(210)의 제1 캐비티(208), 및 제3 액튜에이터(214)의 제1 캐비티(212)로 분배될 수 있다. 한 실시예에서, 제1 유압 작동 라인(202)에서 유체의 공급은 도 1의 제1 컨트롤러(106)와 같은 컨트롤러에 의해 제어될 수 있으며, 제1 유압 작동 라인(202)에 있는 유체는 도 1의 유압 라인들의 제1 세트(102)와 같이 컨트롤러에 결합된 유압 라인들의 세트에 의해 제공될 수 있다.
유사하게, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 유압 작동 라인(220)에 있는 유압 유체는 유압 디바이스(218)의 전체 액튜에이터(216)를 만드는 제1 액튜에이터(206)의 제2 캐비티(222), 제2 액튜에이터(210)의 제2 캐비티(224), 및 제3 액튜에이터(214)의 제2 캐비티(226)로 분배될 수 있다. 한 실시예에서, 제2 유압 작동 라인(220)에서 유체의 공급은 도 1의 제2 컨트롤러(108)와 같은 컨트롤러에 의해 제어될 수 있고, 제2 유압 작동 라인(220)에 있는 유체는 도 1의 유압 라인들의 제2 세트(104)와 같이 컨트롤러에 결합된 유압 라인들의 세트에 의해 제공될 수 있다.
일부 실시예들에서, 전체 유압 액튜에이터(216)를 만드는 유압 액튜에이터(206, 210, 및 214)들의 각각의 서브세트와 관련된 각 캐비티는 도 1에 도시된 바와 같이 전용 유압 작동 라인을 가질 수 있다. 또한, 도 1의 제1 컨트롤러(106) 또는 제2 컨트롤러(108)와 같은 컨트롤러가 도 2의 제1 유압 작동 라인(202) 및 제2 유압 작동 라인(220)으로의 유체의 공급을 제어할 수 있기 때문에, 제1 컨트롤러(106) 및 제2 컨트롤러(108)에 의해 받은 유압 라인들에서의 중복성으로부터 유발되는 도 1의 전체 유압 액튜에이터(114)와 관련된 개선된 신뢰성, 이용성, 및/또는 고장 허용 범위는, 도 2의 제1 유압 작동 라인(202) 및 제2 유압 작동 라인(220)으로 유체의 공급을 제어하는 컨트롤러들에 의해 받은 유압 라인들에서의 중복성의 결과로서 도 2의 전체 유압 액튜에이터(216)에 의해 또한 보여질 수 있다.
유압 액튜에이터들이 직렬 중복성일 수 있는 실시예를 도 1이 도시하였음에 반하여, 도 2는 유압 액튜에이터들이 병렬 중복성일 수 있는 실시예를 도시한다. 유압 액튜에이터들은 대체로 본 발명의 사상 또는 범위로부터 벗어남이 없이 직렬 중복성, 병렬 중복성, 및/또는 직렬 및 병렬 중복성의 조합일 수 있다. 아울러, 유압 액튜에이터들의 캐비티들이 유압 유체를 공급하도록 전용 유압 작동 라인들을 갖는 실시예를 도 1에 도시하였음에 반하여, 도 2는 유압 작동 라인으로부터 분포된 유압 유체를 다수의 캐비티들이 받는 실시예를 도시한다. 캐비티들은 대체로 본 발명의 사상 및 범위로부터 벗어남이 없이 전용, 분배된, 및/또는 전용 및 분배된 유압 작동 라인들의 조합으로부터 유압 유체를 받을 수 있다.
일부 실시예들에서, 중복성의 이점들은 유압 디바이스까지 컨트롤러를 지나서 연장될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 예를 들어, 컨트롤러(106) 또는 컨트롤러(108)와 같은 시스템에 있는 각 컨트롤러는 컨트롤러로부터 출력되는 유압 라인들의 세트를 가질 수 있으며, 각 출력 유압 라인은 입력 유압 라인에 대응할 수 있다. 이러한 실시예에서, 도 1 및/또는 도 2에 도시된 각 유압 라인, 예를 들어, 유압 라인(112, 120, 126, 또는 130)은 컨트롤러로부터 중복 유압 라인 출력의 세트에 대응할 수 있다. 예를 들어, 유압 라인(112)은 중복 유압 라인들 중 한 세트에 대응할 수 있으며, 유압 라인(120)은 중복 유압 라인들 중 다른 세트에 대응할 수 있다.
액튜에이터들에 대한 유압 유체의 제어 및 액튜에이터들 자체에 통합된 중복성은 도 1 및/또는 도 2에 도시된 바와 같이 불완전한 연결 및/또는 액튜에이터가 유압 디비아스의 동작에서의 영향을 감소시키는 것에 의해 유압 디바이스의 신뢰성, 이용성 및/또는 고정 허용 범위를 상당히 개선할 수 있다. 예를 들어, 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 유압 디바이스의 중복 작동을 위한 방법을 예시하는 흐름도를 도시한다. 방법(300)은 컨트롤러에서, 유체 소스로부터 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들을 통해 유압 유체를 받는 것으로 블록(302)에서 시직할 수 있다. 도 1을 참조하여, 블록(302)에서 참조된 컨트롤러는 한 실시예에 따라서 제1 컨트롤러(106)일 수 있으며, 적어도 2개의 평행한 유압 라인들은 유압 라인들의 제1 세트(102)의 적어도 2개의 라인들일 수 있다. 일부 실시예들에서, 컨트롤러는 컨트롤러로 및 컨트롤러로부터 유체의 전달을 관리하도록 적어도 제어 밸브를 포함할 수 있다.
블록(304)에서, 방법(300)은 컨트롤러에 의해 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인들을 선택할 수 있으며, 블록(306)에서, 방법(300)은 컨트롤러에 의해, 선택된 제1 유압 라인으로부터 유압 디바이스의 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것을 포함할 수 있으며, 제1 유압 디바이스의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가한다. 예를 들어, 도 1을 다시 참조하여, 제1 유압 디바이스의 제1 캐비티는 한 실시예에서, 제1 유압 액튜에이터(118)의 제1 캐비티(116)를 포함할 수 있다. 아울러, 제1 피스톤은 도 1의 제1 피스톤(134)일 수 있으며, 유압 디바이스는 도 1의 유압 디바이스(110)일 수 있다. 실시예에 따라서, 유압 유체가 제1 캐비티(116)와 같은 제1 캐비티로 전달될 때, 캐비티에서의 압력은 제1 피스톤(134)과 같은 제1 피스톤에 인가된 압력이 되도록 상승할 수 있으며, 이는 나중에 유압 디바이스를 작동시킨다. 예를 들어, 유압 디바이스가 BOP 램이고 액튜에이터가 도 1에 도시된 바와 같이 구성될 때, 제1 캐비티(116)로 전달된 유압 유체의 결과로서 제1 피스톤(134) 상에서의 압력의 인가는 양의 x 방향으로 제1 피스톤(134)을 움직일 수 있으며, 이는 일부 실시예들에서 BOP 램을 폐쇄할 수 있다.
다른 실시예들에서, 블록(306)에서 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티는 제1 유압 액튜에이터(206)의 제1 캐비티(204)을 포함할 수 있다. 아울러, 제1 피스톤은 도 2의 제1 피스톤(228일 수 있으며, 유압 디바이스는 도 2의 유압 디바이스(218)일 수 있다. 그러므로, 유압 디바이스가 BOP 램이고 액튜에이터가 도 2에 도시된 바와 같이 구성될 때, 제1 캐비티(204)로 전달된 유압 유체의 결과로서 제1 피스톤(228) 상에서의 압력의 인가는 제1 피스톤(228)을 양의 x 방향으로 움직일 수 있으며, 이는 일부 실시예들에서 BOP 램을 폐쇄할 수 있다.
실시예에 따라서, 제1 컨트롤러는 또한 병렬로 전달되는 적어도 2개의 유압 라인들의 제2 유압 라인을 선택하고 선택된 제2 유압 라인으로부터 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가할 수 있다. 예를 들어, 도 1을 다시 참조하여, 한 실시예에서, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티는 제2 유압 액튜에이터(122)의 제1 캐비티(124)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 피스톤은 도 1의 제2 피스톤(136)일 수 있으며, 유압 디바이스는 도 1의 유압 디바이스(110)일 수 있다. 실시예에 따라서, 유압 유체가 제1 캐비티(124)와 같은 제1 캐비티로 전달될 때, 제2 피스톤(136)과 같은 제2 피스톤에 적용되는 캐비티에서의 압력이 되도록 상승할 수 있으며, 이러한 것은 나중에 유압 디바이스(110)를 작동시킨다. 그러므로, 유압 디바이스가 BOP 램이고 도1에 도시된 바와 같이 구성될 때, 제2 액튜에이터(122)의 제1 캐비티(124)로 전달된 유압 유체의 결과로서 제2 피스톤(136) 상에서의 압력의 인가는 제2 피스톤(136)이 양의 x 방향으로 추가의 힘을 제공하도록 할 수 있으며, 이는 일부 실시예들에서 BOP 램을 더욱 빨리 폐쇄할 수 있다.
도 1을 참조하여 상기된 바와 같이, 제2 피스톤(136)에 인가된 압력은 제1 피스톤(134)에 인가된 압력과 같고, BOP 램은 압력이 오직 제1 피스톤(134)에 인가되었을 때보다 더욱 빠르게 폐쇄될 수 있다. 다른 실시예들에서, 제1 피스톤(134)에 인가된 압력과 제2 피스톤(136)에 인가된 압력은 동일하게 유지될 수 있지만, 압력이 제1 피스톤(134)에 더하여 제2 피스톤(136)에 인가될 때 감소될 수 있다. 제1 피스톤(134) 및 제2 피스톤(136) 모두에 인가된 압력을 감소시키는 것에 의해, BOP 램은 보다 느린 속도로 폐쇄될 수 있고, 이는 램이 신뢰할 수 없거나 또는 안전하지 않은 빠른 속도로 폐쇄될 때 바람직할 수 있다. 다른 실시예들에서, 제2 피스톤(136)에 인가된 압력은 제1 피스톤(134)에 인가된 압력과 다를 수 있다. 예를 들어, 제1 컨트롤러(106)는 낮은 압력으로 유압 유체를 홀딩하는 유압 라인들의 추가 세트를 받을 수 있으며, 제1 컨트롤러(106)는 제2 유압 액튜에이터(122)의 제1 캐비티(124)로 더욱 낮은 압력의 유압 유체를 전달할 수 있다. 제2 피스톤(136)에 가변적인 압력을 인가하는 것에 의해, BOP 램은 바람직한 속도로 폐쇄되도록 제어될 수 있다.
다른 실시예에서, 블록(304)에서 선택된 제1 유압 라인과 같은 선택된 제1 유압 라인으로부터의 유압 유체는 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 전달될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로의 유압 유체를 전달하는 것은 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가할 수 있다. 예를 들어, 도 2를 다시 참조하여, 한 실시예에서, 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티는 제2 유압 액튜에이터(210)의 제1 캐비티(208)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 피스톤은 도 2의 제2 피스톤(230)일 수 있으며, 유압 디바이스는 도 2의 유압 디바이스(218)일 수 있다. 그러므로, 유압 디바이스가 BOP 램이고 액튜에이터가 도 2에 도시된 바와 같이 구성되었을 때, 제1 캐비티(208)로 전달된 유압 유체의 결과로서 제2 피스톤(230) 상에서의 압력의 인가는 제2 피스톤(230)이 양의 x 방향으로 힘을 제공하도록 할 수 있으며, 이러한 것은 일부 실시예에서 이전과 동일한 속도 또는 다른 속도로 BOP 램을 폐쇄할 수 있다. 예를 들어, 도 1을 참조하여 상기된 바와 같이, 제1 피스톤(228) 및 제2 피스톤(230)의 각각에 인가된 압력은 속도를 변경하도록 변할 수 있으며, BOP 램은 만약에 있다면 이 속도로 폐쇄될 수 있다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 압력은 유압 디바이스를 작동시키도록 다양한 방식으로 다양한 조합으로 배열될 수 있는 피스톤들에 인가될 수 있다. 예를 들어, 상기된 바와 같이, 유압 액튜에이터들은 대체로 직렬 중복, 병렬 중복 및/또는 직렬 및 병렬 중복의 조합일 수 있다. 그러므로, 실시예들에 따라서, 적어도 제1 피스톤 및 제2 피스톤은 유압 디바이스를 작동시키도록 직렬, 병렬, 및/또는 직렬 및 병렬의 조합으로 배열될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 컨트롤러는 또한 적어도 제1 유압 액튜에이터 및/또는 제2 유압 액튜에이터와 관련된 고장을 검출하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 다수의 센서들은 유압 디바이스에 있는 유압 액튜에이터들의 각각에, 특히 유압 디바이스에 있는 유압 액튜에이터들의 피스톤들 및/또는 캐비티들의 각각에 결합될 수 있다. 한 실시예에서, 다수의 센서들은 적어도 제1 피스톤, 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티, 제2 피스톤, 및/또는 제2 유압 액튜에이터의 제2 캐비티의 각각에 결합될 수 있다. 제1 컨트롤러는 예를 들어 전기 통신을 통하는 것과 같이 다수의 센서들의 각각으로부터 신호를 수신하도록 센서들의 각각과 통신할 수 있다.
실시예에 따라서, 센서들로부터의 신호는 시스템에 있는 유압 액튜에이터들의 각각의 동작 상태와 관련된 정보/데이터, 특히 시스템에 있는 액튜에이터들의 각각과 관련된 적어도 피스톤들 및/또는 캐비티들과 관련된 정보/데이터를 포함할 수 있다. 센서들에 의해 획득된 데이터는 압력, 유량, 온도, 전도성, pH, 위치, 속도, 가속도, 전류 및 전압 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다. 일부 실시예들에 따라서, 제1 컨트롤러는 시스템에 있는 유압 액튜에이터 중 임의의 것 및/또는 시스템에 있는 유압 액튜에이터의 특정 특징 중 임의의 것과 관련된 고장을 검출하도록 제1 컨트롤러 내에 위치된 프로세서로 다수의 센서들로부터의 신호를 처리할 수 있다. 프로세서를 포함하는 것에 더하여, 제1 컨트롤러는 또한 정보/데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 제2 유압 액튜에이터와 관련된 고장과 같은 고장을 검출할 시에, 제1 세트(102)에 있는 유압 라인들과 같은 평행한 유압 라인들에 있는 유압 유체의 압력은 제1 피스톤에 인가된 압력을 증가시키도록 증가될 수 있다. 추가의 압력은 구성요소 고장 후에도 유압 디바이스가 계속 동작하는 것을 보장하기 위하여 장애가 있는 제2 유압 액튜에이터를 보상하고 유압 디바이스를 더욱 작동시키는데 필요할 수 있다. 제1 유압 액튜에이터가 장애가 있거나 또는 고장을 보이는 것으로 검출되는 다른 실시예에서, 제1 세트(102)에 있는 유압 라인들과 같은 평행한 유압 라인들에서의 유압 유체의 압력은 제2 피스톤에 인가된 압력을 증가시키도록 증가될 수 있다. 제1 유압 액튜에이터에 대한 경우와 같이, 추가의 압력은 구성요소 고장 후에도 유압 디바이스가 계속 동작하는 것을 보장하기 위하여 장애가 있는 제1 유압 액튜에이터를 보상하고 유압 디바이스를 더욱 작동시키는데 필요할 수 있다. 대체로, 제1 컨트롤러는 유압 디바이스 내에 포함된 액튜에이터들 중 임의의 것의 고장을 검출할 수 있으며, 하나의 특정 액튜에이터의 고장을 검출할 시에, 다른 액튜에이터들(즉, 장애가 있는 액튜에이터와 다른 액튜에이터들)과 관련된 압력은 장애가 있는 디바이스를 보상하도록 변경될 수 있다. 다른 실시예들에서, 압력은 장애가 있는 액튜에이터를 보상하도록 변경될 필요가 없을 수 있다. 한 실시예에 따라서, 컨트롤러들에 결합된 유압 라인들에서의 압력은 유압 유체를 공급하는 유체 소스에서 인가된 압력을 변경하는 것에 의해 변경될 수 있다.
일부 실시예들에서, 컨트롤러들은 입력을 받을 수 있으며, 비장애 액튜에이터들의 구성요소들에 인가된 압력을 변경할 수 있고 및/또는 수신된 입력에 기초하여 장애 및/또는 비장애 액튜에이터들로의 유체의 전달을 변경할 수 있다. 예를 들어, 한 실시예에서, 컨트롤러들은 육지 굴착 장치와 예를 들어 전기, 음향, 및/또는 유체 소통할 수 있으며, 유정 작업자와 같은 육지 굴착 장치의 작업자는 시스템에 있는 유압 액튜에이터들에 유체의 전달을 변경하기 위하여 컨트롤러들에 통신될 수 있는 입력을 인터페이스에 제공할 수 있다.
일부 실시예에 따라서, 액튜에이터 또는 캐비티 또는 피스톤과 같은 액튜에이터의 특정 특징이 고장을 보이는 것으로 검출될 때, 장애가 있는 구성요소는 비활성화 또는 밀봉될 필요가 있을 수 있다. 예를 들어, 액튜에이터의 캐비티 또는 피스톤이 고장의 한 형태인 누설을 가지는 한 실시예에서, 누설 캐비티, 피스톤, 및 가능하게 심지어 누설 캐비티 및/또는 피스톤과 관련된 전체 액튜에이터는 어떠한 압력 손실도 방지하도록 밀봉될 필요가 있을 수 있다. 시스템에 통합된 중복성 때문에, 장애가 있는 액튜에이터는 밀봉 및/또는 제거되어 완료되고 장애가 있는 구성요소를 보상한 중복 제어들 및/또는 액튜에이터들 때문에 유압 디바이스의 전체적인 성능에 영향을 주지않고 수리될 수 있다.
실시예에 따라서, 제2 컨트롤러의 기능성은, 제2 컨트롤러가 제1 컨트롤러에 의해 제어된 유체의 전달과 다른 유압 기능을 수행하도록 사용된 유체의 전달을 제어할 수 있는 것 외에 제1 컨트롤러의 기능성과 동일할 수 있다. 예를 들어, 한 실시예에서, 제2 컨트롤러는 BOP 램을 개방하도록 사용된 유압 유체의 전달을 제어할 수 있는데 반하여, 제1 컨트롤러는 BOP 램을 폐쇄하도록 사용된 유압 유체의 전달을 제어할 수 있다. 어떠한 경우에, 제2 컨트롤러는 고장을 검출하고, 사용자 인터페이스로부터 입력을 수신하고, 검출된 고장 및/또는 수신된 입력에 기초하여 시스템에 있는 액튜에이터들에 유체의 전달을 변경할 수 있다. 또한, 도 1 및/또는 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 컨트롤러는 피스톤의 일측으로의 유체의 전달을 제어할 수 있는데 반하여, 제2 컨트롤러는 동일한 피스톤의 다른 측으로의 유체의 전달을 제어할 수 있다. 그러므로, 제1 컨트롤러와 관련된 임의의 기능성은 비록 다른 목적일지라도 제2 컨트롤러와 관련될 수 있다.
비록 도 1이 액튜에이터가 이중 중복성을 통합하는 실시예를 도시하였을지라도, 도 2는 액튜에이터가 3중 중복성을 통합하는, 대체로 액튜에이터가 임의의 레벨의 중복성을 통합할 수 있고, 중복성의 레벨의 선택이 특정 적용일 수 있는 실시예를 도시한다. 예를 들어, 한 실시예에서, 액튜에이터는 8중(octuplet) 중복성을 통합할 수 있는 한편, 다른 실시예에서, 액튜에이터는 5중(quintuple) 중복성을 통합할 수 있다.
일부 실시예들에서, 컨트롤러(106 및 108)들은 제어 회로를 포함할 수 있다. 제어 회로들은 하나 이상의 밸브 컨트롤러들을 포함할 수 있으며, 각 밸브 컨트롤러는 하나 이상의 밸브들 중 적어도 하나와 예를 들어 전기 통신과 같이 통신할 수 있다. 제어 회로는 개방 및 폐쇄 위치 사이에서 밸브들의 위치를 선택적으로 변화시키는 것에 의해 유압 디바이스로의 유체의 전달을 조절하도록 구성될 수 있다.
상기된 바와 같이, 컨트롤러(106 또는 108)와 같은 컨트롤러는 컨트롤러에 수신된 정보 및/또는 신호를 처리하는 프로세서를 포함할 수 있다. 컨트롤러는 정보 및/또는 신호의 처리에 기초하여 다양한 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 컨트롤러는 컨트롤러에서 데이터를 저장하도록 프로세서에 전기적으로 결합될 수 있는 메모리를 또한 포함할 수 있다.
컨트롤러는 본 명세서에서 개시된 특정 구조로 제한되지 않는다. 당업자는 다른 구조가 가능하고, 구조가 본 명세서에서 개시된 바와 같은 컨트롤러의 기능을 수행하도록 구성되는 한, 본 명세서에서 개시된 컨트롤러가 이러한 구조를 포용할 수 있다는 것을 인식할 것이다. 펌웨어 및/또는 소프트웨어에서 실행되면, 상기된 기능들 중 일부는 컴퓨터 판독 가능 매체에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장될 수 있다. 예들은 데이터 구조로 인코딩된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체 및 컴퓨터 프로그램으로 인코딩된 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 물리적 컴퓨터 저장 매체를 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터, 컴퓨팅 디바이스, 및/또는 범용 프로세서에 의해 접근될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 예 및 비제한적인 방식에 의해, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 저장 매체, 자기 디스크 저장 매체 또는 다른 자기 저장 매체 디바이스, 또는 명령 또는 데이터 구조의 형태를 하는 바람직한 프로그램 코드를 저장하도록 사용되고 컴퓨터, 컴퓨팅 디바이스, 및/또는 범용 프로세서에 의해 접근될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 디스크 및 디스크는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다기능 디스크(DVD), 플로피 디스크, 및 블루레이 디스크를 포함한다. 대체로, 디스크는 데이터를 자기적으로 재생하고, 디스크는 데이터를 광학으로 재생한다. 상기의 조합은 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 또한 포함되어야 한다.
컴퓨터 판독 가능 매체 상의 저장 매체에 더하여, 명령 및/또는 데이터는 통신 장치에 포함된 전송 매체 상에서 신호로서 제공될 수 있다. 예를 들어, 통신 장치는 명령 및 데이터를 나타내는 신호를 가지는 트랜스시버, 및 데이터, 정보, 및/또는 명령 등을 저장하기 위한 메모리를 포함할 수 있다. 명령 및 데이터는 하나 이상의 프로세서들이 상세한 설명 및 청구항들에서 개괄된 기능을 실행하도록 구성된다.
상기 명세서 및 예들은 구조 및 예시적인 실시예의 사용의 완전한 설명을 제공한다. 비록 특정 실시예들이 특정 정도의 특이성으로, 또는 하나 이상의 개별적인 실시예들을 참조하여 설명되었을지라도, 당업자는 본 발명의 범위로부터 벗어남이 없이 개시된 실시예들에 대한 많은 변형을 만들 수 있다. 그러므로, 방법 및 시스템의 다양한 예시적인 실시예들은 개시된 특정 형태로 제한되도록 의도되지 않는다. 오히려, 이것들은 청구항들의 범위 내에 놓이는 모든 변경 및 변형을 포함하며, 도시된 것들과 다른 실시예들은 설명된 실시예들의 특징의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 요소들은 생략되거나 또는 통합 구조로서 조합될 수 있으며, 및/또는 연결들은 대체될 수 있다. 또한, 적절한 경우에,상기된 예들의 임의의 양태는, 비교 가능하거나 또는 다른 특성 및/또는 기능을 가지며 동일 또는 다른 문제를 다루는 추가의 예들을 형성하도록 설명된 다른 예들의 임의의 양태들과 조합될 수 있다. 유사하게, 상기된 이점들과 장점들이 한 실시예와 관련될 수 있거나 또는 몇몇 실시예와 관련될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
청구항들은 이러한 제한이 구문 "~를 위한 수단" 또는 "~를 위한 단계"를 각각 사용하는 주어진 항에서 명확히 인용되지 않으면 기능식 청구항 제한을 포함하는 것으로 의도되거나 해석되지 않아야 한다.

Claims (14)

  1. 유압 장치로서,
    제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터를 가지며, 상기 제1 유압 액튜에이터 및 제2 유압 액튜에이터의 각각이 적어도 제1 유압 캐비티, 제2 유압 캐비티 및 피스톤을 포함하는 유압 디바이스; 및
    상기 유압 디바이스에 결합되는 컨트롤러를 포함하며; 상기 컨트롤러는,
    유체 소스로부터 상기 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들을 통하여 유압 유체를 받고;
    상기 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하고;
    상기 선택된 제1 유압 라인으로부터 상기 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 구성되며, 상기 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 상기 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가하는 유압 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 또한,
    상기 적어도 2개의 유압 라인들 중 제2 유압 라인을 선택하고;
    상기 선택된 제2 유압 라인으로부터 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하도록 구성되며, 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 것은 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가하는 유압 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 또한 상기 선택된 제1 유압 라인으로부터 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하도록 구성되며, 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 것은 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가하는 유압 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 또한,
    상기 제1 피스톤, 상기 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티, 상기 제2 피스톤, 및 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티 중 적어도 하나에 결합된 다수의 센서들로부터 하나 이상의 신호를 수신하고;
    적어도 부분적으로 상기 다수의 센서들로부터 수신된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터 중 적어도 하나와 관련된 고장을 검출하도록 구성되는 유압 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 컨트롤러는 또한 고장을 검출할 시에 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 상기 제1 피스톤 및 상기 제2 피스톤 중 적어도 하나에 인가되는 압력을 증가시키기 위하여 상기 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 적어도 하나에서 유압 유체의 압력을 증가시키도록 구성되는 유압 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터는 상기 유압 디바이스 내에서 직렬로 결합되는 유압 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터는 상기 유압 디바이스 내에서 병렬로 결합되는 유압 장치.
  8. 유압 디바이스의 중복 작동을 위한 방법으로서,
    컨트롤러에서, 유체 소스로부터 상기 컨트롤러에 결합된 적어도 2개의 평행한 유압 라인들로을 통해 유압 유체를 받는 단계;
    상기 컨트롤러에 의해, 상기 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 제1 유압 라인을 선택하는 단계; 및
    상기 컨트롤러에 의해, 상기 선택된 제1 유압 라인으로부터 유압 디바이스의 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 단계를 포함하며, 상기 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티로 유압 유체를 전달하는 단계는 상기 유압 디바이스를 작동시키도록 제1 피스톤에 압력을 인가하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 유압 라인들 중 제2 유압 라인을 선택하는 단계; 및
    상기 선택된 제2 유압 라인으로부터 상기 유압 디바이스의 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계를 추가로 포함하며, 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계는 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가하는 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 선택된 제1 유압 라인으로부터 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계를 추가로 포함하며, 상기 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티에 유압 유체를 전달하는 단계는 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 제2 피스톤에 압력을 인가하는 방법.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터는 상기 유압 디바이스 내에서 직렬로 결합되는 방법.
  12. 제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터는 상기 유압 디바이스 내에서 병렬로 결합되는 방법.
  13. 제8항에 있어서, 상기 제1 피스톤, 상기 제1 유압 액튜에이터의 제1 캐비티, 제2 피스톤, 및 제2 유압 액튜에이터의 제1 캐비티 중 적어도 하나에 결합된 다수의 센서들로부터 하나 이상의 신호를 수신하는 단계; 및
    적어도 부분적으로 상기 다수의 센서들로부터 수신된 하나 이상의 신호에 기초하여 상기 제1 유압 액튜에이터 및 상기 제2 유압 액튜에이터 중 적어도 하나와 관련된 고장을 검출하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  14. 제13항에 있어서, 고장의 검출 시에, 상기 유압 디바이스를 더욱 작동시키도록 상기 제1 피스톤 및 상기 제2 피스톤 중 적어도 하나에 인가된 압력을 증가시키기 위하여 상기 적어도 2개의 평행한 유압 라인들 중 적어도 하나에서 유압 유체의 압력을 증가시키는 단계를 추가로 포함하는 방법.
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