JP2016537568A - 液圧デバイスおよびそれを作動する方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、液圧デバイスの重複作動のための液圧装置および方法を含む。いくつかの装置は、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータを有する液圧デバイスを含み、第１および第２の液圧アクチュエータはそれぞれ、少なくとも第１の液圧キャビティと、第２の液圧キャビティと、ピストンとを備える。いくつかの装置はまた、液圧デバイスに結合されるコントローラも含む。いくつかの実施形態では、コントローラは、コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容し、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択し、第１のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスを作動させるために、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成される。

Description

（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１３年１０月３日に出願された、「ＮＴＨ ＲＥＤＵＮＤＡＮＴ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ」と題する米国仮出願第６１／８８６，４０４号に基づく優先権を主張しており、この仮出願は、その全体が参考として援用される。

（背景） （１．発明の分野）
本発明は、概して、液圧アクチュエータに関し、より具体的には、限定ではないが、液圧コントロールを含む制御システム内の重複（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ）液圧アクチュエータに関する。

（２．関連技術の説明）
液圧システムは、種々の機能を実施するために、多数の液圧デバイスを採用する。例えば、海中噴出防止装置（ＢＯＰ）は、ラム、環状、コネクタ、およびフェイルセーフ弁機能の形態にある液圧デバイスを採用してもよい。ＢＯＰの場合では、液圧デバイスが誤動作し、もはや使用可能ではない、または漏出すると、掘削動作は、液圧デバイスに対する保守が実施され得るように、一時中断されなければならない。掘削動作の一時中断の結果、収益における有意な損失および／または有意なコストが、生じる。

（要旨）
液圧デバイスは、液圧デバイスの信頼性、可用性、耐故障性、および／または安全性を改善し、液圧デバイスが構成部品故障後であっても機能することを可能にするために、重複制御および／またはアクチュエータを用いて作動されてもよい。いくつかの実施形態では、液圧デバイスの重複作動を採用する液圧装置は、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータを有する液圧デバイスを含んでもよく、第１および第２の液圧アクチュエータはそれぞれ、少なくとも第１の液圧キャビティと、第２の液圧キャビティと、ピストンとを備える。本装置はまた、液圧デバイスに結合されるコントローラを含んでもよく、コントローラは、コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容するように構成される。コントローラはまた、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択し、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成されてもよく、液圧流体を第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させることが、液圧デバイスを作動させるように、第１のピストンに圧力を印加する。換言すると、コントローラはまた、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択し、そして、第１のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスを作動させるために、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成されてもよい。

ある実施形態によると、コントローラは、少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択し、液圧流体を、選択された第２の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるようにさらに構成されてもよく、液圧流体を第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させることが、液圧デバイスをさらに作動させるように、第２のピストンに圧力を印加する。換言すると、コントローラは、少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択し、そして第２のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスをさらに作動させるために、液圧流体を、選択された第２の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるようにさらに構成されてもよい。別の実施形態では、コントローラはまた、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成されてもよく、液圧流体を第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、液圧デバイスをさらに作動させるために、第２のピストンに圧力を印加する。換言すると、コントローラはまた、第２のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスをさらに作動させるために、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成されてもよい。

別の実施形態では、コントローラは、第１のピストン、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティ、第２のピストン、および第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティのうちの少なくとも１つに結合される複数のセンサから、１つまたはそれを上回る信号を受信するように構成されてもよい。コントローラは、少なくとも部分的に、複数のセンサから受信された１つまたはそれを上回る信号に基づいて、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータのうちの少なくとも１つと関連付けられる、故障を検出するようにさらに構成されてもよい。いくつかの実施形態では、コントローラはまた、故障の検出に応じて、第１のピストンおよび第２のピストンのうちの少なくとも１つに印加される圧力を上昇させ、液圧デバイスをさらに作動させるために、少なくとも２つの並列液圧ラインのうちの少なくとも１つにおいて、液圧流体の圧力を上昇させるように構成されてもよい。

いくつかの実施形態では、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータは、液圧デバイス内で直列に結合されてもよい。別の実施形態では、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータは、液圧デバイス内で並列に結合されてもよい。

いくつかの実施形態では、液圧デバイスの重複作動のための方法は、コントローラにおいて、コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容するステップを含んでもよい。本方法はまた、コントローラによって、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択するステップと、コントローラによって、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、液圧デバイスの第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップであって、液圧流体を第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、液圧デバイスを作動させるために、第１のピストンに圧力を印加する、ステップとを含んでもよい。換言すると、本方法はまた、コントローラによって、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択するステップと、圧力を第１のピストンに印加し、液圧デバイスを作動させるために、コントローラによって、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、液圧デバイスの第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップとを含んでもよい。

ある実施形態によると、本方法は、少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択するステップと、第２のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスをさらに作動させるために、液圧流体を、選択された第２の液圧ラインから、液圧デバイスの第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップとをさらに含んでもよい。いくつかの実施形態では、本方法はまた、第２のピストンに圧力を印加し、液圧デバイスをさらに作動させるために、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップを含んでもよい。

いくつかの実施形態では、本方法は、第１のピストン、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティ、第２のピストン、および第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティのうちの少なくとも１つに結合される複数のセンサから、１つまたはそれを上回る信号を受信するステップを含んでもよい。本方法はまた、少なくとも部分的に、複数のセンサから受信された１つまたはそれを上回る信号に基づいて、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータのうちの少なくとも１つと関連付けられる、故障を検出するステップを含んでもよい。別の実施形態によると、本方法は、故障の検出に応じて、第１のピストンおよび第２のピストンのうちの少なくとも１つに印加される圧力を上昇させ、液圧デバイスをさらに作動させるために、少なくとも２つの並列液圧ラインのうちの少なくとも１つにおいて、液圧流体の圧力を上昇させるステップをさらに含んでもよい。

ある実施形態では、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータは、液圧デバイス内で直列に結合される。別の実施形態では、第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータは、液圧デバイス内で並列に結合される。

本開示において使用されるように、用語「噴出防止装置」は、限定ではないが、単一噴出防止装置だけでなく、１つを上回る噴出防止装置を含み得る、噴出防止装置アセンブリ（例えば、噴出防止装置スタック）も含む。

用語「結合される」は、必ずしも直接および必ずしも機械的にではないが、接続されるものとして定義され；「結合される」２つのアイテムは、相互と一体であり得る。用語「ａ」および「ａｎ」は、本開示が別様に明示的に要求しない限り、１つまたはそれを上回るものとして定義される。用語「実質的に」は、当業者によって理解されるように、規定されるものの必ずしも全体的にではなく、大部分として定義される（かつ、規定されるものを含む。例えば、実質的に９０度とは、９０度を含み、実質的に平行とは、平行を含む）。任意の開示される実施形態では、用語「実質的に」、「およそ」、および「約」は、規定されるものの「ある［パーセンテージ］以内」によって言い換えられ得、パーセンテージは、０．１、１、５、１０、および２０パーセントを含む。

さらに、ある方法で構成されるデバイスまたはシステムは、少なくともその方法で構成されるが、また、それらの具体的に説明されるもの以外の方法で構成されることもできる。

用語「ｃｏｍｐｒｉｓｅ（〜を備える）」（ならびに「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」および「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」等の任意の形態のｃｏｍｐｒｉｓｅ）、「ｈａｖｅ（〜を有する）」（ならびに「ｈａｓ」および「ｈａｖｉｎｇ」等の任意の形態のｈａｖｅ）、「ｉｎｃｌｕｄｅ（〜を含む）」（ならびに「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」および「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」等の任意の形態のｉｎｃｌｕｄｅ）、および「ｃｏｎｔａｉｎ（〜を含有する）」（ならびに「ｃｏｎｔａｉｎｓ」および「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」等の任意の形態のｃｏｎｔａｉｎ）は、制限のない連結動詞である。その結果、１つまたはそれを上回る要素を「備える」、「有する」、「含む」、または「含有する」装置は、それらの要素のみを所有することに限定されず、それらの１つまたはそれを上回る要素を所有する。同様に、１つまたはそれを上回るステップを「備える」、「有する」、「含む」、または「含有する」方法は、それらの１つまたはそれを上回るステップのみを所有することに限定されず、それらの１つまたはそれを上回るステップを所有する。

装置、システム、および方法のいずれかの任意の実施形態は、説明されるステップ、要素、および／または特徴のいずれかを備える／含む／含有する／有するのではなく、それらから成るまたは本質的に成ることができる。したがって、請求項のいずれかにおいて、用語「ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ（〜から成る）」または「ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ ｏｆ（〜から本質的に成る）」は、そうでなければ、制限のない連結動詞を使用していたであろうものから所与の請求項の範囲を変更するために、前述の制限のない連結動詞のいずれかによって言い換えられることができる。

一実施形態の特徴または複数の特徴は、本開示または実施形態の性質によって明示的に禁止されない限り、説明または例証されない場合であっても、他の実施形態に適用されてもよい。

前述は、以下の本発明の詳細な説明が、より良好に理解され得るために、本発明の特徴および技術的利点を、非常に広く概説している。本発明の請求項の主題を形成する、本発明の付加的な特徴および利点が、以降に説明される。開示される概念および具体的実施形態は、本発明の同一目的を実行するための他の構造を修正または設計するための基礎として容易に利用され得ることを、当業者は理解されたい。また、そのような同等の構築は、添付される請求項において記載されるような、本発明の精神および範囲から逸脱しないことも、当業者は理解されたい。本発明の特徴であると考えられる新規の特徴は、その編成と動作の方法との両方に関して、さらなる目的および利点とともに、付随の図と併せて考慮されたとき、以下の説明からより良好に理解されるであろう。しかしながら、図はそれぞれ、例証および説明のみを目的として提供され、本発明の限定の定義として意図されないことを、明示的に理解されたい。

以下の図面は、限定ではなく、実施例として例証するものである。簡潔性および明確性のために、所与の構造の全ての特徴は、常時、その構造が現れる全ての図において標識されるわけではない。同じ参照番号は、必ずしも、同じ構造を示すわけではない。むしろ、同一参照番号は、同じではない参照番号であり得るものと類似する特徴または類似する機能性を伴う特徴を示すために使用されてもよい。

図１は、本開示の一実施形態による、重複制御および液圧アクチュエータを伴うシステムを例証する、ブロック図である。 図２もまた、本開示の一実施形態による、重複制御および／または液圧アクチュエータを伴うシステムを例証する、ブロック図である。 図３は、本開示の一実施形態による、液圧デバイスの重複作動のための方法を例証する、フローチャートである。

（例示の実施形態の詳細な説明）
液圧デバイスは、重複制御および／またはアクチュエータを用いて作動されてもよい。液圧デバイスの制御および／またはアクチュエータ中に組み込まれる重複性は、液圧デバイスの信頼性、可用性、耐故障性、および／または安全性を改善し、液圧デバイスが構成部品故障後であっても機能することを可能にし得る。いくつかの実施形態では、液圧デバイスは、例えば、流体連通して、噴出防止装置（ＢＯＰ）に結合されるか、またはその一部として任意の機能／構造を含んでもよい。例として、限定ではないが、ＢＯＰと関連付けられる液圧デバイスは、ラム、環状、アキュムレータ、試験弁、フェイルセーフ弁、抑圧および／または閉塞ラインならびに／もしくは弁、ライザージョイント、液圧コネクタ、および／または同等物を含んでもよい。概して、ＢＯＰは、陸上または海中で使用されてもよく、これは、数メートルの深さの水深から数キロメートルの深さの水深（深海としても知られる）を含むことができる。

図１は、本開示の一実施形態による、重複制御および液圧アクチュエータを伴うシステムを例証する、ブロック図である。システム１００は、第１のコントローラ１０６に結合される、液圧ライン１０２の第１のセットと、第２のコントローラ１０８に結合される、液圧ライン１０４の第２のセットとを含んでもよい。いくつかの実施形態では、液圧ラインは、導管、ホース、パイプ、および／または同等物を介して、コントローラに結合されてもよい。液圧ライン１０２の第１のセットおよび液圧ライン１０４の第２のセットは、それぞれ、液圧流体を、流体源（図示せず）または複数の流体源（図示せず）から、第１のコントローラ１０６および第２のコントローラ１０８に移送させてもよい。流体源は、ある実施形態によると、海水、淡水、処理水、油性流体、または液圧デバイスを通して流れることが可能な任意の他の流体を貯蔵してもよい。流体源は、体積を変更し得る可撓性材料または剛構造等を用いて、種々の方法で実現されてもよい。例えば、流体源は、リザーバ、開放水源、別の液圧デバイス、および／または同等物であってもよい。他の実施形態では、流体源は、機械的デバイス、ガスアキュムレータ、ばね付勢アキュムレータ、パイプ、ピストン、および／または同等物であってもよい。一実施形態では、流体源は、水面上および／または海中に位置してもよい。概して、流体源は、任意の場所（例えば、沿岸、水面上、海中）に位置してもよく、液圧ライン１０２の第１のセットおよび液圧ライン１０４の第２のセット等、液圧ライン内に流体を供給する、可撓性または剛性のいずれかの構造であってもよい。

ある実施形態によると、液圧ライン１０２の第１のセット内の各液圧ラインは、流体を、第１のコントローラ１０６に並列に移送してもよく、液圧ライン１０２の第１のセットの各液圧ライン内の液圧流体は、同一の圧力を有してもよい。同様に、液圧ライン１０２の第２のセット内の各液圧ラインは、流体を、第２のコントローラ１０６に並列に移送してもよく、液圧ライン１０２の第２のセットの各液圧ライン内の液圧流体は、同一の圧力を有してもよい。他の実施形態によると、並列液圧ライン内の圧力は、第１のセット１０２または第２のセット１０４内のいずれかで、液圧ラインにわたって変動してもよい。

いくつかの実施形態によると、液圧ライン１０２の第１のセットは、液圧デバイス１１０を作動させるために使用される液圧流体を、第１の方向に提供してもよい一方、液圧ライン１０４の第２のセットは、液圧デバイス１１０を作動させるために使用される液圧流体を、第１の方向の反対であり得る、第２の方向に提供してもよい。例えば、液圧デバイス１１０がＢＯＰラムであり得る一実施形態では、液圧ライン１０２の第１のセットは、ラムを閉鎖するために使用される液圧流体を提供してもよい一方、液圧ライン１０４の第２のセットは、ラムを開放するために使用される液圧流体を提供してもよい。

同一の圧力で３つの並列液圧ラインを送配することによって、重複性が、液圧デバイス１１０の制御内に組み込まれてもよい。一実施形態によると、図１に示されるように、第１のコントローラ１０６は、液圧ライン１０２の第１のセット内の少なくとも３つの異なる液圧ラインから選択し、液圧ライン１０２の第１のセット内の液圧ラインのうちの少なくとも１つからの流体が、第１の液圧作動ライン１１２に沿って、液圧デバイス１１０のアクチュエータ１１４に移送されることを可能にするように構成されてもよい。例えば、一実施形態では、第１のコントローラ１０６は、第１のセット１０２の第１の液圧ラインを選択し、第１のセット１０２の選択された第１の液圧ライン内の液圧流体を、第１の液圧作動ライン１１２を通して、第１の液圧アクチュエータ１１８の第１のキャビティ１１６に移送してもよい。図１における第１のコントローラ１０６が、少なくとも３つの異なる液圧ラインを含む、液圧ライン１０２の第１のセットを受容するため、漏出等の不良または故障が、第１のセット１０２のラインのうちの任意の１つにおいて遭遇されたとしても、第１のコントローラ１０６およびアクチュエータ１１４は、流体を、第１の作動ライン１１２を通して、不良または故障を呈さない第１のセット１０２の異なる液圧ラインから移送させることによって、不良または故障によって阻止されずに、依然として動作し得る。

ある実施形態によると、図１に示されるように、アクチュエータ１１４は、２つの液圧アクチュエータ１１８および１２２を含んでもよい。したがって、いくつかの実施形態では、第１のコントローラ１０６は、第１のセット１０２の第２の液圧ラインを選択し、第１のセット１０２の選択された第２の液圧ライン内の液圧流体を、第２の液圧作動ライン１２０を通して、第２の液圧アクチュエータ１２２の第１のキャビティ１２４に移送してもよい。先に議論されるように、流体の第２の液圧アクチュエータ１２２への移送は、第１のコントローラ１０６が、液圧ライン１０２の第１のセット等の複数の液圧ラインを受容し、それによって、第２のアクチュエータ１２２が、必要に応じて液圧流体を受容するであろう可能性を高め得るため、従来のシステムよりも信頼性および可用性が高くなり得る。

同様に、第２のコントローラ１０８は、第２のセット１０４の第１の液圧ラインを選択し、第２のセット１０４の選択された第１の液圧ライン内の液圧流体を、第３の液圧作動ライン１２６を通して、第１の液圧アクチュエータ１１８の第２のキャビティ１２８に移送してもよい。第２のコントローラ１０８はまた、第２のセット１０４の第２の液圧ラインを選択し、第２のセット１０４の選択された第２の液圧ライン内の液圧流体を、第４の作動ライン１３０を通して、第２の液圧アクチュエータ１２２の第２のキャビティ１３２に移送してもよい。第２のコントローラ１０８はまた、複数の液圧ラインを、液圧ライン１０４の第２のセットを介して受容するため、第１のコントローラ１０６によって受容される液圧ライン内の重複性からもたらされる、第１の液圧アクチュエータ１１８と関連付けられる向上した信頼性、可用性、および／または耐故障性はまた、第２のコントローラ１０８によって受容される液圧ライン内の重複性の結果として、第２の液圧アクチュエータ１２２によって呈されてもよい。

図１に示されるように、第１のコントローラ１０６および第２のコントローラ１０８によって受容される、いくつかの液圧ライン内の重複性に加えて、システム１００はまた、液圧デバイス１１０の作動における重複性も例証する。例えば、液圧デバイス１１０の液圧アクチュエータ１１４は、２つの別個の液圧アクチュエータ１１８および１２２に分割されてもよい。第１の液圧アクチュエータ１１８および第２の液圧アクチュエータ１２２を組み込むことによって、アクチュエータ１１４によって呈される重複性は、図３の説明において例証されるように、第２のレベルの増加した信頼性、可用性、および／または耐故障性を可能にする。

図１は、液圧アクチュエータ１１４全体の第１の液圧アクチュエータ１１８および第２の液圧アクチュエータ１２２が、直列である一実施形態を例証するが、液圧アクチュエータ１１４等の液圧アクチュエータシステム全体の、第１の液圧アクチュエータ１１８および第２の液圧アクチュエータ１２２等の液圧アクチュエータのサブセットはまた、並列で動作してもよい。例えば、図２もまた、本開示の一実施形態による、重複制御および／または液圧アクチュエータを伴うシステムを例証する、ブロック図である。システム２００は、ラム等のＢＯＰ機能を閉鎖するために使用される液圧流体が、図１に例証されるように、キャビティ毎に別個の液圧作動ラインを有するのとは対照的に、１つの液圧作動ラインから異なるキャビティに分散され得る実施形態を例証する。例として、第１の液圧作動ライン２０２内の液圧流体は、液圧デバイス２１８のアクチュエータ２１６全体を構成する、第１のアクチュエータ２０６の第１のキャビティ２０４、第２のアクチュエータ２１０の第１のキャビティ２０８、および第３のアクチュエータ２１４の第１のキャビティ２１２に分散されてもよい。一実施形態では、第１の液圧作動ライン２０２内の流体の供給は、図１の第１のコントローラ１０６等のコントローラによって制御されてもよく、第１の液圧作動ライン２０２内の流体は、図１の液圧ライン１０２の第１のセット等、コントローラに結合する液圧ラインのセットによって提供されてもよい。

同様に、図２に示されるように、第２の液圧作動ライン２２０内の液圧流体は、液圧デバイス２１８のアクチュエータ２１６全体を構成する、第１のアクチュエータ２０６の第２のキャビティ２２２、第２のアクチュエータ２１０の第２のキャビティ２２４、および第３のアクチュエータ２１４の第２のキャビティ２２６に分散されてもよい。一実施形態では、第２の液圧作動ライン２２０内の流体の供給は、図１の第２のコントローラ１０８等のコントローラによって制御されてもよく、第２の液圧作動ライン２２０内の流体は、図１の液圧ライン１０４の第２のセット等、コントローラに結合する液圧ラインのセットによって提供されてもよい。

いくつかの実施形態では、液圧アクチュエータ２１６全体を構成する、液圧アクチュエータ２０６、２１０、および２１４のサブセットのそれぞれと関連付けられる各キャビティは、図１に例証されたような、専用液圧作動ラインを有してもよい。さらに、図１の第１のコントローラ１０６または第２のコントローラ１０８等のコントローラは、図２の第１の液圧作動ライン２０２および第２の液圧作動ライン２２０への流体の供給を制御し得るため、第１のコントローラ１０６および第２のコントローラ１０８によって受容される液圧ライン内の重複性からもたらされる、図１の液圧アクチュエータ１１４全体と関連付けられる向上した信頼性、可用性、および／または耐故障性はまた、図２の第１の液圧作動ライン２０２および第２の液圧作動ライン２２０への流体の供給を制御する、コントローラによって受容される液圧ライン内の重複性の結果として、図２の液圧アクチュエータ２１６全体によって呈されてもよい。

図１が、液圧アクチュエータが直列重複となり得る実施形態を例証した一方、図２は、液圧アクチュエータが並列重複となり得る実施形態を例証した。液圧アクチュエータは、概して、本開示から精神または範囲において逸脱することなく、直列重複、並列重複、および／または直列ならびに並列重複の組み合わせであってもよい。さらに、図１が、液圧アクチュエータのキャビティが液圧流体を供給するための専用液圧作動ラインを有する実施形態を例証した一方、図２は、複数のキャビティが液圧作動ラインから分散される液圧流体を受容し得る実施形態を例証した。キャビティは、概して、本開示から精神または範囲において逸脱することなく、液圧流体を、専用、分散型、および／または専用ならびに分散型液圧作動ラインの組み合わせから受容してもよい。

いくつかの実施形態では、重複性の利点は、コントローラを越えて液圧デバイスに拡張されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、例えば、コントローラ１０６またはコントローラ１０８等、本システム内の各コントローラは、コントローラから出力される液圧ラインのセットを有してもよく、各出力液圧ラインは、入力液圧ラインに対応してもよい。そのような実施形態では、例えば、液圧ライン１１２、１２０、１２６、または１３０等、図１および／または図２に例証される各液圧ラインは、コントローラから出力される重複液圧ラインのセットに対応してもよい。例えば、液圧ライン１１２は、重複液圧ラインの１つのセットに対応してもよく、液圧ライン１２０は、重複液圧ラインの別のセットに対応してもよい。

図１および／または図２に例証されるような、アクチュエータへの液圧流体の制御中に、およびアクチュエータ自体の中に組み込まれる重複性は、不良接続および／またはアクチュエータが液圧デバイスの動作に対して与える影響を減少させることによって、液圧デバイスの信頼性、可用性、および／または耐故障性を有意に改善し得る。例えば、図３は、本開示の一実施形態による、液圧デバイスの重複作動のための方法を例証する、フローチャートを提供する。方法３００は、コントローラにおいて、コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容するステップを伴って、ブロック３０２において開始してもよい。図１を参照すると、ブロック３０２において参照されるコントローラは、一実施形態によると、第１のコントローラ１０６であってもよく、少なくとも２つの並列液圧ラインは、液圧ライン１０２の第１のセットのうちの少なくとも２つのラインであってもよい。いくつかの実施形態では、コントローラは、コントローラへの、およびコントローラからの流体の移送を管理するために、少なくとも１つの制御弁を含んでもよい。

ブロック３０４において、方法３００は、コントローラによって、少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択するステップと、ブロック３０６において、方法３００は、コントローラによって、液圧流体を、選択された第１の液圧ラインから、液圧デバイスの第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップであって、液圧流体を第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、液圧デバイスを作動させるために、第１のピストンに圧力を印加する、ステップとを含んでもよい。例えば、再び図１を参照すると、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティは、一実施形態では、第１の液圧アクチュエータ１１８の第１のキャビティ１１６を含んでもよい。さらに、第１のピストンは、図１の第１のピストン１３４であってもよく、液圧デバイスは、図１の液圧デバイス１１０であってもよい。ある実施形態によると、液圧流体が、第１のキャビティ１１６等の第１のキャビティに移送されると、キャビティ内の圧力は、圧力が第１のピストン１３４等の第１のピストンに印加されるように上昇してもよく、これは、続いて、液圧デバイスを作動させる。例えば、液圧デバイスがＢＯＰラムであり、アクチュエータが図１に例証されるように構成されるとき、第１のキャビティ１１６に移送された液圧流体の結果としての、第１のピストン１３４に対する圧力の印加は、第１のピストン１３４を、正のｘ方向に移動させ得、これは、いくつかの実施形態では、ＢＯＰラムを閉鎖させ得る。

他の実施形態では、ブロック３０６における第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティは、第１の液圧アクチュエータ２０６の第１のキャビティ２０４を含んでもよい。さらに、第１のピストンは、図２の第１のピストン２２８であってもよく、液圧デバイスは、図２の液圧デバイス２１８であってもよい。したがって、液圧デバイスがＢＯＰラムであり、アクチュエータが図２に例証されるように構成されるとき、第１のキャビティ２０４に移送された液圧流体の結果としての、第１のピストン２２８に対する圧力の印加は、第１のピストン２２８を、正のｘ方向に移動させ得、これもまた、いくつかの実施形態では、ＢＯＰラムを閉鎖させ得る。

ある実施形態によると、第１のコントローラはまた、並列に移送される少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択し、液圧流体を、選択された第２の液圧ラインから、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送してもよい。いくつかの実施形態では、液圧流体を第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、液圧デバイスをさらに作動させるために、第２のピストンに圧力を印加してもよい。例えば、再び図１を参照すると、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティは、一実施形態では、第２の液圧アクチュエータ１２２の第１のキャビティ１２４を含んでもよい。さらに、第２のピストンは、図１の第２のピストン１３６であってもよく、液圧デバイスは、図１の液圧デバイス１１０であってもよい。ある実施形態によると、液圧流体が、第１のキャビティ１２４等の第１のキャビティに移送されると、キャビティ内の圧力は、圧力が第２のピストン１３６等の第２のピストンに印加されるように上昇してもよく、これは、続いて、液圧デバイス１１０を作動させる。したがって、液圧デバイスがＢＯＰラムであり、アクチュエータが図１に例証されるように構成されるとき、第２のアクチュエータ１２２の第１のキャビティ１２４に移送された液圧流体の結果としての、第２のピストン１３６に対する圧力の印加は、第２のピストン１３６に、付加的な力を正のｘ方向に提供させ得、これは、いくつかの実施形態では、ＢＯＰラムをさらに迅速に閉鎖させ得る。

図１を参照して前述されるように、第２のピストン１３６に印加される圧力が、第１のピストン１３４に印加されている圧力に等しいとき、ＢＯＰラムは、圧力が第１のピストン１３４のみに印加されていたときよりも、さらに迅速に閉鎖し得る。他の実施形態では、第１のピストン１３４に印加される圧力および第２のピストン１３６に印加される圧力は、等しいままであるが、圧力が、第１のピストン１３４に加えて、第２のピストン１３６に印加されるとき、減少されてもよい。第１のピストン１３４と、第２のピストン１３６との両方に印加される圧力を減少させることによって、ＢＯＰラムは、より緩やかな速度で閉鎖し得、これは、ラムが信頼性のない、または安全ではない速い速度で閉鎖しているとき、望ましくあり得る。他の実施形態では、第２のピストン１３６に印加される圧力は、第１のピストン１３４に印加される圧力と異なってもよい。例えば、第１のコントローラ１０６は、より低い圧力を伴う液圧流体を保持する、液圧ラインの付加的なセットを受容してもよく、第１のコントローラ１０６は、より低い圧力の液圧流体を、第２の液圧アクチュエータ１２２の第１のキャビティ１２４に移送させてもよい。可変圧力を第２のピストン１３６に印加することによって、ＢＯＰラムは、望ましい速度で閉鎖するように制御されてもよい。

別の実施形態では、ブロック３０４において選択された第１の液圧ライン等、選択された第１の液圧ラインからの液圧流体は、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送されてもよい。いくつかの実施形態では、液圧流体を第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、液圧デバイスをさらに作動させるために、第２のピストンに圧力を印加してもよい。例えば、再び図２を参照すると、第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティは、一実施形態では、第２の液圧アクチュエータ２１０の第１のキャビティ２０８を含んでもよい。さらに、第２のピストンは、図２の第２のピストン２３０であってもよく、液圧デバイスは、図２の液圧デバイス２１８であってもよい。したがって、液圧デバイスがＢＯＰラムであり、アクチュエータが図２に例証されるように構成されるとき、第１のキャビティ２０８に移送された液圧流体の結果としての、第２のピストン２３０に対する圧力の印加は、第２のピストン２３０に、力を正のｘ方向に提供させ得、これは、いくつかの実施形態では、以前と同一の速度で、または異なる速度でＢＯＰラムを閉鎖させ得る。例えば、図１に関して先に言及されるように、第１のピストン２２８および第２のピストン２３０のそれぞれに印加される圧力は、該当する場合、ＢＯＰラムが閉鎖し得るペースを修正するように変動されてもよい。

図１−３に例証されるように、圧力は、ピストンに印加されてもよく、これは、液圧デバイスを作動させるために、種々の組み合わせにおいて、種々の方法で配列されてもよい。例えば、先に開示されるように、液圧アクチュエータは、概して、直列重複、並列重複、および／または直列ならびに並列重複の組み合わせであってもよい。したがって、実施形態によると、少なくとも第１のピストンおよび第２のピストンは、液圧デバイスを作動させるために、直列、並列、および／または直列ならびに並列の組み合わせで配列されてもよい。

いくつかの実施形態では、第１のコントローラはまた、少なくとも第１の液圧アクチュエータおよび／または第２の液圧アクチュエータと関連付けられる故障を検出するように構成されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、複数のセンサは、液圧デバイス内の液圧アクチュエータのそれぞれに、より具体的には、液圧デバイス内の液圧アクチュエータのピストンおよび／またはキャビティのそれぞれに結合されてもよい。一実施形態では、複数のセンサは、少なくとも第１のピストン、第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティ、第２のピストン、および／または第２の液圧アクチュエータの第２のキャビティの少なくともそれぞれに結合されてもよい。第１のコントローラは、次いで、複数のセンサのそれぞれから信号を受信するために、例えば、電気通信等を介して、センサのそれぞれと通信してもよい。

ある実施形態によると、センサからの信号は、本システム内の液圧アクチュエータのそれぞれの動作状態と関連付けられる、情報／データ、より具体的には、本システム内のアクチュエータのそれぞれと関連付けられる少なくともピストンおよび／またはキャビティと関連付けられる、情報／データを含んでもよい。センサによって得られたデータは、圧力、流速、温度、伝導率、ｐＨ、位置、速度、加速度、電流、および電圧のうちの少なくとも１つを示してもよい。第１のコントローラは、次いで、いくつかの実施形態によると、本システム内の液圧アクチュエータのいずれか、および／または本システム内の液圧アクチュエータの特定の特徴のいずれかと関連付けられる、故障を検出するために、複数のセンサからの信号を、第１のコントローラ内に位置するプロセッサを用いて処理してもよい。プロセッサを含むことに加えて、第１のコントローラはまた、情報／データを記憶するためのメモリを含んでもよい。

ある実施形態によると、第２の液圧アクチュエータと関連付けられる故障等、故障の検出に応じて、第１のセット１０２内の液圧ライン等、並列液圧ライン内の液圧流体の圧力は、第１のピストンに印加される圧力を上昇させるために、上昇されてもよい。付加的な圧力は、第２の液圧アクチュエータの不良を補償し、液圧デバイスをさらに作動させ、液圧デバイスが構成要素故障後であっても動作し続けることを確実にするために、必要であり得る。第１の液圧アクチュエータが不良であるか、または故障を呈すると検出される他の実施形態では、第１のセット１０２内の液圧ライン等、並列液圧ライン内の液圧流体の圧力は、第２のピストンに印加される圧力を上昇させるために、上昇されてもよい。第１の液圧アクチュエータの場合のように、付加的な圧力は、第１の液圧アクチュエータの不良を補償し、液圧デバイスをさらに作動させ、液圧デバイスが構成要素故障後であっても動作し続けることを確実にするために、必要であり得る。概して、第１のコントローラは、液圧デバイス内に含まれるアクチュエータのいずれかに伴う故障を検出してもよく、１つの特定のアクチュエータに伴う故障の検出に応じて、他のアクチュエータ（すなわち、不良アクチュエータ以外のもの）と関連付けられる圧力は、不良デバイスを補償するために修正されてもよい。他の実施形態では、圧力は、不良アクチュエータを補償するために修正される必要はなくてもよい。一実施形態によると、コントローラに結合される液圧ライン内の圧力は、液圧流体を供給する、流体源に印加される圧力を修正することによって、修正されてもよい。

いくつかの実施形態では、コントローラは、入力を受信してもよく、受信された入力に基づいて、不良のないアクチュエータの構成要素に印加される圧力を修正し、そして／または不良ならびに／もしくは不良のないアクチュエータへの流体の移送を修正してもよい。例えば、一実施形態では、コントローラは、海上掘削リグ上のユーザインターフェースと、例えば、電気通信、音響通信、および／または流体連通等で通信してもよく、油井オペレータ等、海上掘削リグ上のオペレータは、本システム内の液圧アクチュエータへの流体の移送を修正するために、コントローラに通信され得るインターフェースに、入力を提供してもよい。

いくつかの実施形態によると、アクチュエータ、またはキャビティもしくはピストン等のアクチュエータの特定の特徴が、故障を呈すると検出されると、不良構成要素は、無効化または密封される必要があり得る。例えば、アクチュエータのキャビティまたはピストンが、故障の一タイプである、漏出を有する一実施形態では、次いで、漏出するキャビティ、ピストン、および可能性として漏出するキャビティおよび／またはピストンと関連付けられるアクチュエータ全体でさえ、任意の圧力損失を防止するために、密封される必要があり得る。本システム中に組み込まれる重複性のため、不良アクチュエータは、不良構成要素を補償する重複制御および／またはアクチュエータのため、液圧デバイスの全体的性能に影響を及ぼすことなく、密封および／または除去ならびに修復が完了され得る。

ある実施形態によると、第２のコントローラの機能性は、第２のコントローラが、移送が第１のコントローラによって制御される流体と異なる液圧機能を実施するために使用される流体の移送を制御し得ることを除いて、第１のコントローラの機能性と同じであってもよい。例えば、一実施形態では、第１のコントローラが、ＢＯＰラムを閉鎖するために使用される液圧流体の移送を制御し得る一方、第２のコントローラは、ＢＯＰラムを開放するために使用される液圧流体の移送を制御し得る。いずれの場合も、第２のコントローラもまた、故障を検出し、ユーザインターフェースからの入力を受信し、検出された故障および／または受信された入力に基づいて、本システム内のアクチュエータへの流体の移送を修正してもよい。さらに、図１および／または図２に示されるように、第１のコントローラが、ピストンの１つの側面への流体の移送を制御し得る一方、第２のコントローラは、同一のピストンの別の側面への流体の移送を制御し得る。したがって、第１のコントローラと関連付けられる任意の機能性はまた、異なる目的であろうとも、第２のコントローラと関連付けられてもよい。

図１は、アクチュエータが二重の重複性を組み込む実施形態を例証し、図２は、アクチュエータが三重の重複性を組み込む実施形態を例証するが、概して、アクチュエータは、任意のレベルの重複性を組み込んでもよく、重複性のレベルの選択は、特定用途向けであってもよい。例えば、一実施形態では、アクチュエータは、八重の重複性を組み込んでもよい一方、別の実施形態では、アクチュエータは、五重の重複性を組み込んでもよい。

いくつかの実施形態では、コントローラ１０６および１０８は、制御回路を含んでもよい。制御回路は、１つまたはそれを上回る弁コントローラを含んでもよく、各弁コントローラは、１つまたはそれを上回る弁のうちの少なくとも１つと、例えば、電気通信等で、通信してもよい。制御回路は、開および閉位置間で弁の位置を選択的に変動させることによって、液圧デバイスへの流体の移送を調節するように構成されてもよい。

前述されるように、コントローラ１０６または１０８等のコントローラは、コントローラに受信される情報および／または信号を処理するために、プロセッサを含んでもよい。コントローラは、情報および／または信号の処理に基づいて、種々の機能を実施するように構成されてもよい。コントローラはまた、コントローラにデータを記憶するために、プロセッサに電気的に結合され得る、メモリを含んでもよい。

コントローラは、本明細書に開示される特定の構造に限定されない。当業者は、他の構造が可能であり、これらの構造が本明細書に説明されるようなコントローラの機能を実施するように構成される限り、本明細書に開示されるコントローラが、そのような構造を包含し得ることを容易に認識するであろう。ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装された場合、前述される機能のいくつかは、コンピュータ可読媒体上に１つまたはそれを上回る命令またはコードとして記憶されてもよい。例は、データ構造で符号化される非一過性のコンピュータ可読媒体と、コンピュータプログラムで符号化されるコンピュータ可読媒体とを含む。コンピュータ可読媒体は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータ、コンピューティングデバイス、および／または汎用プロセッサによってアクセスされ得る、任意の利用可能な媒体であってもよい。実施例として、限定ではないが、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、もしくは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶デバイス、または命令もしくはデータ構造の形態で望ましいプログラムコードを記憶するために使用され得、かつコンピュータ、コンピューティングデバイス、および／または汎用プロセッサによってアクセスされ得る、任意の他の媒体を備えることができる。ディスク（ｄｉｓｋおよびｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）と、レーザディスクと、光ディスクと、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）と、フロッピー（登録商標）ディスクと、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスクとを含む。概して、ディスク（ｄｉｓｋ）は、データを磁気的に複製し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、データを光学的に複製する。上記の組み合わせもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。

コンピュータ可読媒体上への記憶に加えて、命令および／またはデータは、通信装置内に含まれる伝送媒体上への信号として提供されてもよい。例えば、通信装置は、命令およびデータを示す信号を有する送受信機と、データ、情報、命令、および／または同等物を記憶するためのメモリと含んでもよい。命令およびデータは、１つまたはそれを上回るプロセッサに、本開示および本請求項において概説される機能を実装させるように構成される。

前述の明細書および実施例は、例証的実施形態の構造および使用の完全な説明を提供する。ある実施形態が、ある程度詳細に、または１つまたはそれを上回る個々の実施形態を参照して、前述されたが、当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく、開示される実施形態に多数の改変を行い得る。したがって、本方法およびシステムの種々の例証的実施形態は、開示される特定の形態に限定されることを意図するものではない。むしろ、それらは、請求項の範囲内にある全ての修正および代替を含み、示されるもの以外の実施形態は、描写される実施形態の特徴の一部または全部を含んでもよい。例えば、要素は、省略される、または一体型構造として組み合わせられてもよく、および／または接続は、代用されてもよい。さらに、必要に応じて、前述される実施例のいずれかの側面は、説明される他の実施例のいずれかの側面と組み合わせられ、同等または異なる特性および／または機能を有し、同一または異なる問題に対処する、さらなる実施例を形成してもよい。同様に、前述の利益および利点は、一実施形態に関し得る、またはいくつかの実施形態に関し得ることを理解されたい。

手段を加えた、またはステップを加えた機能制限が、それぞれ、「〜するための手段」または「〜するためのステップ」という語句を使用する所与の請求項において明示的に記載されない限り、請求項は、そのような制限を含むことを意図しておらず、かつ含むと解釈されるべきではない。

Claims (14)

1. 液圧装置であって、
   第１の液圧アクチュエータおよび第２の液圧アクチュエータを有する液圧デバイスであって、前記第１および第２の液圧アクチュエータはそれぞれ、少なくとも第１の液圧キャビティと、第２の液圧キャビティと、ピストンとを備える、液圧デバイスと、
   前記液圧デバイスに結合されるコントローラであって、
   前記コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容し、
   前記少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択し、
   前記液圧流体を、前記選択された第１の液圧ラインから、前記第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるように構成され、前記液圧流体を前記第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させることが、前記液圧デバイスを作動させるように、第１のピストンに圧力を印加する、
   コントローラと、
   を備える、液圧装置。
2. 前記コントローラは、
   前記少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択し、
   前記液圧流体を、前記選択された第２の液圧ラインから、前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるようにさらに構成され、前記液圧流体を前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させることが、前記液圧デバイスをさらに作動させるように、第２のピストンに圧力を印加する、
   請求項１に記載の装置。
3. 前記コントローラは、前記液圧流体を、前記選択された第１の液圧ラインから、前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるようにさらに構成され、前記液圧流体を前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させることが、前記液圧デバイスをさらに作動させるように、第２のピストンに圧力を印加する、請求項１に記載の装置。
4. 前記コントローラは、
   前記第１のピストン、前記第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティ、前記第２のピストン、および前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティのうちの少なくとも１つに結合される複数のセンサから、１つまたはそれを上回る信号を受信し、
   少なくとも部分的に、前記複数のセンサから受信された前記１つまたはそれを上回る信号に基づいて、前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータのうちの少なくとも１つと関連付けられる、故障を検出するようにさらに構成される、
   請求項１に記載の装置。
5. 前記コントローラは、前記故障の検出に応じて、前記第１のピストンおよび前記第２のピストンのうちの少なくとも１つに印加される圧力を上昇させ、前記液圧デバイスをさらに作動させるために、少なくとも２つの並列液圧ラインのうちの少なくとも１つにおいて、前記液圧流体の前記圧力を上昇させるようにさらに構成される、請求項４に記載の装置。
6. 前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータは、前記液圧デバイス内で直列に結合される、請求項１に記載の装置。
7. 前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータは、前記液圧デバイス内で並列に結合される、請求項１に記載の装置。
8. 液圧デバイスの重複作動のための方法であって、
   コントローラにおいて、前記コントローラに結合される少なくとも２つの並列液圧ラインを介して、流体源から、液圧流体を受容するステップと、
   前記コントローラによって、前記少なくとも２つの並列液圧ラインの第１の液圧ラインを選択するステップと、
   前記コントローラによって、前記液圧流体を、前記選択された第１の液圧ラインから、前記液圧デバイスの第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップであって、前記液圧流体を前記第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、前記液圧デバイスを作動させるために、第１のピストンに圧力を印加する、ステップと、
   を含む、方法。
9. 前記少なくとも２つの液圧ラインの第２の液圧ラインを選択するステップと、
   前記液圧流体を、前記選択された第２の液圧ラインから、前記液圧デバイスの第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップであって、前記液圧流体を前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、前記液圧デバイスをさらに作動させるために、第２のピストンに圧力を印加する、ステップと、
   をさらに含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記液圧流体を、前記選択された第１の液圧ラインから、前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップをさらに含み、前記液圧流体を前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティに移送させるステップは、前記液圧デバイスをさらに作動させるために、第２のピストンに圧力を印加する、請求項８に記載の方法。
11. 前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータは、前記液圧デバイス内で直列に結合される、請求項９または１０に記載の方法。
12. 前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータは、前記液圧デバイス内で並列に結合される、請求項９または１０に記載の方法。
13. 前記第１のピストン、前記第１の液圧アクチュエータの第１のキャビティ、前記第２のピストン、および前記第２の液圧アクチュエータの第１のキャビティのうちの少なくとも１つに結合される複数のセンサから、１つまたはそれを上回る信号を受信するステップと、
    少なくとも部分的に、前記複数のセンサから受信された前記１つまたはそれを上回る信号に基づいて、前記第１の液圧アクチュエータおよび前記第２の液圧アクチュエータのうちの少なくとも１つと関連付けられる、故障を検出するステップと、
    をさらに含む、請求項８に記載の方法。
14. 前記故障の検出に応じて、前記第１のピストンおよび前記第２のピストンのうちの少なくとも１つに印加される圧力を上昇させ、前記液圧デバイスをさらに作動させるために、少なくとも２つの並列液圧ラインのうちの少なくとも１つにおいて、前記液圧流体の前記圧力を上昇させるステップをさらに含む、請求項１３に記載の方法。

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