KR20150079423A - 햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처 - Google Patents

햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처 Download PDF

Info

Publication number
KR20150079423A
KR20150079423A KR1020140186744A KR20140186744A KR20150079423A KR 20150079423 A KR20150079423 A KR 20150079423A KR 1020140186744 A KR1020140186744 A KR 1020140186744A KR 20140186744 A KR20140186744 A KR 20140186744A KR 20150079423 A KR20150079423 A KR 20150079423A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
controller
output device
haptic output
haptic
controllers
Prior art date
Application number
KR1020140186744A
Other languages
English (en)
Inventor
대니 그랜트
로버트 라크로와
Original Assignee
임머숀 코퍼레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 임머숀 코퍼레이션 filed Critical 임머숀 코퍼레이션
Publication of KR20150079423A publication Critical patent/KR20150079423A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

햅틱 디바이스들에 대해 광범위하게 분산된 제어 구조가 제공된다. 일 실시예에서, 디바이스 또는 주변 장치의 아키텍처는 메인 통신 및 제어 프로세서(예를 들어, 호스트 또는 디바이스 프로세서)를 갖고, 각각의 액추에이터는 또한 전용 프로세서를 갖는다. 디바이스는 모두 동일 타입의 또는 상이한 타입들의 복수의 또는 단일 액추에이터를 가질 수 있다. 다른 실시예에서, 액추에이터들에 대한 각각의 프로세서들은 별도의 코디네이팅 프로세서 없이 제공된다.

Description

햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처{DISTRIBUTED CONTROL ARCHITECTURE FOR HAPTIC DEVICES}
전자 디바이스 제조자들은 사용자들을 위해 풍부한 인터페이스를 생성하기 위한 노력한다. 종래의 디바이스들은 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 시각 및 청각 큐들을 이용한다. 몇몇 인터페이스 디바이스들에서, (작용 및 저항 힘 피드백 등과 같은) 운동감각 피드백 및/또는 (진동, 질감, 및 열 등과 같은) 촉각 피드백이 또한 사용자에게 제공되며, 더욱 일반적으로는 통칭하여 "햅틱 피드백(haptic feedback)" 또는 "햅틱 효과"로서 알려져 있다. 햅틱 피드백은 사용자 인터페이스를 강화하고 단순화하는 큐들(cues)을 제공할 수 있다. 구체적으로, 진동 효과들, 또는 진동촉각 햅틱 효과들은 특정 이벤트들로 사용자에게 경고하거나, 또는 시뮬레이트된 또는 가상의 환경에서 보다 큰 감각적 몰입을 생성하기 위한 실제적인 피드백을 제공하기 위해 전자 디바이스들의 사용자들에게 큐들을 제공하기에 유용할 수 있다.
햅틱 효과들을 생성하기 위해, 많은 디바이스들이 어떤 타입의 액추에이터 또는 햅틱 효과 출력 디바이스를 이용한다. 일반적으로 이러한 햅틱 효과 출력 디바이스들은 진동 또는 진동촉각 효과를 제공한다. 이러한 효과들을 생성하기 위해, 어떤 형태의 제어가 또한 필요하고, 이것은 전형적으로 햅틱 효과 출력 디바이스들의 집합에 대한 제어기를 수반한다.
그러나, 햅틱 효과들을 제공하는 전통적인 아키텍처들은 잠재적으로 프로세서 제약들에 의해 제한된다. 사용자들에게의 시스템 햅틱 피드백이 더욱 복잡해짐에 따라, 햅틱 효과들의 제어를 위해 더 나은 처리 능력을 제공하는 것은 사용자 경험을 향상시키는 데 유용할 수 있다.
따라서, 햅틱 효과 출력 디바이스들에 대한 더 많은 프로세서들을 포함하는, 햅틱 효과를 제공하는 향상된 시스템이 필요하다. 다양한 햅틱 효과 출력 디바이스들 간에 코디네이트된 방식(coordinated manner)으로 햅틱 피드백을 제공하기 위한 추가적인 필요성이 존재한다.
실시예에서, 햅틱 효과 가능 장치가 제공된다. 장치는 제1 햅틱 출력 디바이스 및 제1 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제1 제어기를 포함한다. 제1 제어기는 제1 햅틱 출력 디바이스에 연결되고(coupled) 제1 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 장치는 제2 햅틱 출력 디바이스, 및 제2 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제2 제어기를 더 포함한다. 제2 제어기는 제2 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제2 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 제3 햅틱 출력 디바이스, 및 제3 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제3 제어기가 또한 장치에 제공된다. 제3 제어기는 제3 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제3 햅틱 출력 디바이스를 제어한다.
다른 실시예에서, 햅틱 효과 가능 장치가 제공된다. 장치는 복수의 햅틱 출력 디바이스들을 포함한다. 장치는 또한 복수의 제어기들을 포함한다. 복수의 제어기들은 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 각각의 햅틱 출력 디바이스에 대한 하나의 제어기를 갖는다. 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 단일의 햅틱 출력 디바이스와 연관된다.
또 다른 실시예에서는, 햅틱 효과 가능 디바이스에서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법이 제공된다. 제1 제어기는 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신한다. 제1 햅틱 출력 디바이스는 제1 제어기에 접속된다. 제1 햅틱 출력 디바이스는 제1 제어기에 응답하여 햅틱 효과를 생성한다. 제2 제어기는 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신한다. 제2 햅틱 출력 디바이스는 제2 제어기에 접속된다. 제2 햅틱 출력 디바이스는 제2 제어기에 응답하여 햅틱 효과를 생성한다. 제3 제어기는 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신한다. 제3 햅틱 출력 디바이스는 제3 제어기에 접속된다. 제3 햅틱 출력 디바이스는 제3 제어기에 응답하여 햅틱 효과를 생성한다.
다른 실시예에서는, 햅틱 효과 가능 디바이스에서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법이 제공된다. 복수의 제어기들 중 제1 제어기는 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신한다. 제1 햅틱 출력 디바이스는 제1 제어기에 접속된다. 제1 햅틱 출력 디바이스는 제1 제어기에 응답하여 햅틱 효과를 생성한다. 복수의 제어기들 중 제2 제어기는 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신한다. 제2 햅틱 출력 디바이스는 제2 제어기에 접속된다. 제2 햅틱 출력 디바이스는 제2 제어기에 응답하여 햅틱 효과를 생성한다.
또 다른 실시예에서, 햅틱 효과 가능 장치가 제공된다. 장치는 제1 햅틱 출력 디바이스를 포함한다. 장치는 제1 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제1 제어기를 또한 포함한다. 제1 제어기는 제1 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제1 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 장치는 제2 햅틱 출력 디바이스를 더 포함한다. 장치는 제2 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제2 제어기를 포함한다. 제2 제어기는 제2 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제2 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 또한, 장치는 제3 햅틱 출력 디바이스를 포함한다. 장치는 제3 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제3 제어기를 포함한다. 제3 제어기는 제3 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제3 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 또한, 장치는 제4 햅틱 출력 디바이스를 포함한다. 장치는 제4 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제4 제어기를 또한 포함한다. 제4 제어기는 제4 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제4 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 또한, 장치는 제5 햅틱 출력 디바이스를 포함한다. 또한, 장치는 제5 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제5 제어기를 포함한다. 제5 제어기는 제5 햅틱 출력 디바이스에 연결되고 제5 햅틱 출력 디바이스를 제어한다. 장치는 또한 코디네이팅 제어기를 포함한다. 코디네이팅 제어기는 제1 제어기, 제2 제어기, 제3 제어기, 제4 제어기, 및 제5 제어기에 연결된다. 장치는 코디네이팅 제어기에 연결된 외부 통신 인터페이스를 더 포함한다.
본 발명은 첨부 도면에 예시적으로 도시된다. 도면은 제한하는 것이 아니라, 예시적인 것으로서 이해되어야 한다.
도 1은 햅틱 효과 출력들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 2는 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 3은 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 4는 공유되는 통신 인터페이스를 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 5는 독립적인 제어기들 및 피어-투-피어 제어기 접속을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 6은 독립적인 제어기들을 갖는 센서들 및 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 7은 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다.
도 8은 게임 제어기의 실시예를 도시한다.
도 9는 총-형상의 제어기의 실시예를 도시한다.
도 10은 햅틱 효과들을 갖는 웨어러블 디바이스(wearable device)의 실시예를 도시한다.
도 11은 태블릿의 실시예를 도시한다.
도 12는 전용 프로세서들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 운영하는 프로세스의 실시예를 도시한다.
햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처를 위한 시스템, 방법, 및 장치가 제공된다. 이 문서에 기술되는 특정 실시예들은 본 발명의 예시적인 경우들을 나타내고, 제한적이 아니라 사실상 예시적이다.
하기의 기술에서, 설명의 목적상, 다수의 특정 세부 사항들이 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 기재된다. 그러나 본 발명이 이러한 특정 세부 사항 없이도 실시될 수 있다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 다른 경우들에서, 구성들 및 디바이스들은 본 발명을 모호하게 하는 것을 회피하기 위해 블록도 형태로 도시된다.
명세서에 "일 실시예" 또는 "실시예"에 대한 참조는 실시예와 관련하여 기술된 특정한 특징, 구성, 또는 특성이 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것을 의미한다. 명세서의 여러 부분들에서 "일 실시예에서"라는 문구의 등장은 모두 동일한 실시예를 지칭하는 것일 필요는 없고, 또한 별개의 또는 대안적인 실시예들이 다른 실시예들과 상호 배타적인 것도 아니다.
기본적인 기능의 마이크로콘트롤러들은 가격이 계속해서 하락한다. 이러한 기본적인 마이크로콘트롤러들의 저비용을 감안할 때, 광범위하게 분산된 제어 아키텍처가 햅틱 디바이스들에 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 디바이스 또는 주변 장치의 아키텍처는 메인 통신 및 제어 프로세서(예를 들어, 호스트 또는 디바이스 프로세서)를 갖고, 각각의 액추에이터는 또한 전용 프로세서를 갖는다. 디바이스는 모두 동일 타입의 또는 상이한 타입들의 복수의 또는 단일 액추에이터를 가질 수 있다. 다른 실시예에서, 액추에이터들에 대한 개별 프로세서들은 별도의 코디네이팅 프로세서 없이 제공된다.
도 1은 햅틱 효과 출력들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다. 햅틱 효과용 종래의 장치에서, 제어기는 임의의 개수의 햅틱 효과 출력 디바이스들에 링크될 수 있고 그것들을 제어할 수 있다. 역사적으로, 이것은 재정적인 비용과 디바이스 또는 회로 보드 부동산 또는 방열 등의 자원 비용의 양 측면에서, 예산 제약의 이유들로부터 타당하다. 따라서, 도시된 바와 같이, 장치(100)는 단일 제어기에 링크된 세 개의 햅틱 효과 출력 디바이스들을 제공한다. 햅틱 효과 출력 디바이스(110), 햅틱 효과 출력 디바이스(130), 및 햅틱 효과 출력 디바이스(150)는 각각 제어기(120)에 의해 제어된다.
제어기(120)는 동작 파라미터들을 셋업하고, 디바이스들(110, 130, 150)을 감시하고, 디바이스들(110, 130, 150)을 활성화 및 비활성화한다. 제어기(120)는 할 일이 많다. 이것은 복수의 디바이스들의 스케줄링, 복수의 디바이스들의 세분화된 제어, 및 복수의 디바이스들의 차별화의 측면들에서 문제를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 제어기(120)는 복수의 디바이스들이 본질적으로 동시에 햅틱 효과들을 제공할 때 각각의 디바이스들(110, 130, 150)을 얼마나 빠르게 스위치 온 및 오프할 수 있는지에 있어서 제한될 수 있다.
이와 대조적으로, 누군가는 복수의 제어기들이 복수의 햅틱 효과 출력 디바이스들에 대해 제공되는 아키텍처를 제공할 수 있다. 특히, 누군가는 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스에 대한 개별 제어기를 제공할 수 있다. 즉, 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스는 그 디바이스에 대한 독립적인 제어기를 가질 수 있다.
도 2는 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다. 장치(200)는 3 개의 내부 햅틱 효과 출력 디바이스들(210, 230, 250)을 제공한다. 제어기들(220, 240, 260)은 제각기 단일의 햅틱 효과 출력 디바이스(210, 230, 또는 250)를 각각 제어한다. 따라서, 각각의 제어기는 다른 제어기와는 독립적으로 동작할 수 있고, 대응하는 햅틱 효과 출력 디바이스의 전용 제어를 제공할 수 있다.
이 문서의 목적상, 제어기 또는 프로세서는 예를 들어, 마이크로프로세서, 마이크로콘트롤러, 또는 햅틱 효과 출력 디바이스를 제어할 수 있는 다른 컴포넌트를 지칭할 수 있다는 것을 유의한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제어기들(220, 240, 260) 각각은 다른 제어기들 중 적어도 하나에 각각 링크되어, 제어기-대-제어기 통신을 제공한다. 이 피어-투-피어(peer-to-peer) 접속은 독립적인 제어기들에 의해 제어되는 복수의 햅틱 효과 출력 디바이스들의 코디네이션을 가능하게 할 수 있다.
햅틱 효과 출력 디바이스들은 다양한 다른 형태들을 취할 수 있다. 이것은 편심 회전 질량(eccentric rotating mass), 선형 공진 액추에이터(linear resonant actuator), 압전 재료, 전기-활성 고분자(electro-active poelymer), 형상 기억 합금(shape memory alloy), 정전기 마찰 디바이스(electrostatic friction device), 초음파 표면 마찰 디바이스(ultrasonic surface friction device), 초음파 햅틱 변환기(ultrasonic haptic transducer), 햅틱 기판과 변형가능 표면의 조합, 또는 에어 제트(air jet)를 포함한다. 다른 햅틱 효과 출력 디바이스들도 이용될 수 있다.
액추에이터 특정 제어기는 여러 기능들을 위해 이용될 수 있다. 이것은 메인 또는 코디네이팅 제어기에 셋-업 정보를 통신하는 것을 포함할 수 있다. 이것은 또한 호스트 또는 디바이스 제어기로부터 액추에이터에의 통신을 처리하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 이것은 예를 들면, 공진 주파수들 또는 제동 등의 특수한 특징들 또는 특정 타입의 구동 신호 등과 같은 액추에이터 특정적인 기본적인 제어기 명령들을 제공하는 것을 포함할 수 있다.
피어-투-피어 접속이 어떤 경우들에서는 바람직할 수 있지만, 코디네이팅 제어기를 추가하는 것이 또한 다른 경우들에서 바람직할 수 있다. 도 3은 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 다른 실시예를 도시한다. 디바이스(300)는 적어도 세 개의 햅틱 효과 출력 디바이스들(310, 330, 350)을 갖는 것으로 도시된다. 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스에 대해, 대응하는 제어기(320, 340, 360)는 대응하는 햅틱 효과 출력 디바이스에 특정적으로 링크된다. 또한, 코디네이팅 제어기(370)는 제어기들(320, 340, 360)에 링크된다. 또한, 통신 인터페이스(380)는 코디네이팅 제어기(370)에의 링키지(linkage) 또는 연결을 구비한다.
코디네이팅 제어기(370)는 디바이스(300)의 햅틱 효과 출력 디바이스들의 전체적인 코디네이션을 제공한다. 디바이스(300)는 세 개의 도시된 햅틱 효과 출력 디바이스보다 더 많은 햅틱 출력 디바이스를 가질 수 있고, 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스마다 대응하는 제어기를 가질 것으로 예상된다. 따라서, 코디네이팅 제어기(370)는 특정 햅틱 효과 출력 디바이스에 대한 각각의 제어기가 대응하는 햅틱 효과 출력 디바이스를 제어하기 위해 실행될 수 있는 적절한 명령들을 갖도록 보장하기 위해 이용될 수 있다. 통신 인터페이스(380)는 외부 디바이스 또는 시스템과의 통신 및 코디네이션을 가능하게 한다. 일부 실시예들에서, 제어기들(320, 340, 360) 각각은 도시된 바와 같은 단일의 대응하는 햅틱 효과 출력 디바이스(310, 330, 350)에 연결되어 독점적으로 제어한다.
그러한 분산 제어는 잠재적으로 액추에이터 타입들 및 속성들의 추상화(abstraction)를 결과적으로 가져오는 아키텍처를 가능하게 한다. 액추에이터에 대한 전용 제어기는 그것이 제어하는 특정 액추에이터의 특정 양태들을 처리할 수 있다. 이것은 예를 들어, 액추에이터의 햅틱 효과의 타입(예를 들어, 진동, 변형, ESF 등) 또는 액추에이터의 성능 특성과 관련될 수 있다. 이러한 타입의 아키텍처의 잠재적인 이점은, 그것이 복수의 액추에이터 타입들을 제어하기 위해 시도하는 애플리케이션 또는 업스트림 시스템에 대한 햅틱 효과 출력 디바이스의 제어를 단순화한다는 것이다. 또한, 메인 제어기는 잠재적으로 처리 부하를 덜 갖는다. 이것은 또한 어떤 경우들에서는 저렴한 비용의 메인 제어기의 사양을 가능하게 한다. 부가적으로, 그것은 복수의 액추에이터들 및 복수의 액추에이터 타입들을 갖는 햅틱 디바이스들을 설계하는 것을 보다 용이하게 할 수 있다.
일 실시예에서, 각각의 액추에이터에 대한 액추에이터 전용 제어기는 1) 액추에이터에 대한 특정 어드레스를 정의 및 설정하고; 2) 호스트 또는 디바이스 제어기로부터 액추에이터에의 통신을 처리하고; 그리고 3) 예를 들면, 공진 주파수들 또는 제동 등의 특수한 특징들 또는 특정 타입의 구동 신호 등과 같은 액추에이터인 기본적인 제어기 명령들을 제공한다.
예를 들어, 이동 디바이스는 디바이스의 상면, 하면, 및 측면들에 네 개의 진동촉각 액추에이터들뿐만 아니라 디바이스의 측면들에 두 개의 변형 액추에이터들을 구비할 수 있다. 그러한 아키텍처에서, 디바이스는 메인 애플리케이션을 실행하는 메인 호스트 프로세서 및 각각의 액추에이터들을 제어하는 여섯 개의 저비용 전용 제어기들을 구비할 수 있다. 각각의 전용 제어기는 ROM에 미리 정의된 어드레스를 가질 수 있고, 메인 프로세서는 예를 들면, 그것의 프로그램 내에도 전용 제어기 어드레스들을 가질 수 있다.
대안적으로, 메인 프로세서는 가변 액추에이터 구성을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 메인 프로세서는 어드레스 보고 메시지(또는 유사한 명령)를 모든 전용 제어기들에 브로드캐스팅하고, 각각의 전용 제어기는 자신의 어드레스를 보고하기 전에 임의의 양의 시간을 대기한다. 프로세스를 완료하기 위해, 하드웨어는 동시에 통신을 시도하는 두 개 이상의 전용 제어기들에 기인한 충돌을 검출하거나 또는 회피하고, 각각의 전용 제어기는 성공할 때까지 임의의 양의 시간의 대기 및 자신의 어드레스의 보고를 재시도한다. 다른 변형들이 이용될 수 있다. 상대적으로 적은 수의 제어기들을 갖는 실시예들에서, 그러한 접근은 더 잘 작동할 수 있지만, 많은 수의 제어기들을 갖는 실시예들은 예를 들면, 보다 구조화된 또는 예측가능한 프로세스를 필요로 할 수 있다.
애플리케이션이 특정 햅틱 효과를 호출하면, 메인 제어기는 특정 액추에이터에 대한 전용 제어기에 대한 어드레스를 통해 효과를 생성하기 위해 특정 액추에이터를 선택할 수 있다. 예를 들어, 10 개 이상의 읽지 않은 메시지들을 갖는 사용자에게 경고하기 위해, 진동 효과가 애플리케이션에 의해 호출될 수 있다. 애플리케이션은 (예를 들어) '높은 경고(HIGH ALERT)' 통지 메시지를 특정 액추에이터에 보낼 것이다. 예를 들면, 디바이스의 상면에 위치한 액추에이터가 그러한 경고를 위해 선택될 수 있다. 대안적으로, 현재 배향에 기초하여 디바이스의 상면에 위치한 액추에이터가 그러한 경고를 위해 선택될 수 있다. 또 다른 상황에서, 예를 들어, 액추에이터가, 다른 비활성의 또는 고장난 액추에이터들과는 달리, 그것이 현재 작동중이라고 보고하면, 액추에이터 출력 특성 또는 현재 기능성 등과 같은 특성에 기초하여 액추에이터 및 대응하는 제어기가 선택될 수 있다. 애플리케이션 또는 메인 제어기는 액추에이터의 위치, 액추에이터의 타입, 또는 액추에이터의 다른 성능 특성에 관해 전용 제어기로부터 수신하는 어떤 정보를 저장할 수 있지만, 이것이 필요하지 않을 수 있다.
전용 액추에이터 제어기는 '높은 경고' 통지를 수신할 수 있고, 액추에이터의 성능이 알려지고 타입이 주어진다면, 이 액추에이터가 생성할 수 있는 가장 강한 햅틱 효과를 액추에이터가 출력하도록 할 것이다. 본 실시예에서는, 액추에이터 전용 제어기가 액추에이터 타입 및 성능 레벨들에 의존하여 크게 달라질 수 있는 액추에이터의 특정 구동 신호들을 결정한다는 것을 유의한다. 대안적으로, 애플리케이션은 모든 액추에이터들에 특정 햅틱 효과를 브로드캐스팅할 수 있고, 햅틱 효과를 재생할 수 있는 해당 액추에이터들만이 응답할 것이다.
이 아키텍처의 하나의 잠재적인 이점은 액추에이터의 타입들 및 액추에이터의 성능이 애플리케이션으로부터 추상화될 수 있다는 것이다. 예를 들어, 애플리케이션은 표준 정의 진동 액추에이터들만을 갖는 제1 디바이스 및 변형 액추에이터들을 갖는 제2 디바이스 상에서 실행될 수 있다. 이 경우, 애플리케이션은 유사한 햅틱 효과를 호출할 수 있고, 액추에이터 전용 제어기는 특정적인 연관된 액추에이터 타입에 대한 특정 제어 신호들, 예를 들면, 변형 디바이스용 진동 액추에이터 또는 DC 포스(force)에 대한 시간에 따라 변화하는 신호 등을 처리할 것이다.
일부 경우들에서, 코디네이팅 제어기는 필요하지 않을 수 있다. 예를 들어, 단일의 통신 인터페이스를 통해 액세스할 수 있는 복수의 제어기들을 갖는 것이 유용할 수 있다. 도 4는 공유되는 통신 인터페이스를 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 또 다른 실시예를 도시한다. 디바이스(400)는 디바이스들(410, 430, 450)로서 도시된 적어도 세 개의 햅틱 효과 출력 디바이스들을 포함한다. 디바이스(300)와 마찬가지로, 디바이스(400)의 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스는 대응하는 제어기(420, 440, 460)를 갖는다. 또한, 디바이스(300)와 마찬가지로, 세 개 초과의 햅틱 효과 출력 디바이스들이 디바이스(400)에 제공될 수 있고, 그 각각은 대응하는 독립적인 제어기를 가질 것이다. 제어기들(420, 440, 460) 각각에 직접 링크되고, 도시되지 않은 임의의 다른 추가 제어기들에 직접 링크될 수 있는 통신 인터페이스(480)가 제공된다.
일부 실시예들에서, 제어기들(420, 440, 460)은 외부 디바이스 또는 시스템에 의해 통신 인터페이스(480)를 통해 직접 액세스 가능하거나 또는 어드레싱 가능하다. 이것은 외부 디바이스 또는 시스템이 제어기들(420, 440, 460) 각각을 개별적으로 액세스함으로써 디바이스(400)의 햅틱 효과들을 제어 및 코디네이트하도록 가능하게 한다. 또한, 일부 실시예들에서, 각각의 제어기들(420, 440, 460)은 통신 인터페이스(480)를 통해 디바이스(400)의 다른 제어기들과 통신할 수 있다. 이 통신 기능은 통신 인터페이스(480)를 통해 외부 통신 기능과 함께 활성화된다.
다른 아키텍처들이 또한 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스에 대한 전용 제어기를 갖는 디바이스들에서 유용할 수 있다. 도 5는 독립적인 제어기들 및 피어-투-피어 제어기 접속을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 다른 실시예를 도시한다. 디바이스(500)는 디바이스들(510, 530, 550)로서 도시된 적어도 세 개의 햅틱 효과 출력 디바이스들을 이용한다. 제어기들(520, 540, 560) 각각은 단일의 햅틱 효과 출력 디바이스에 링크된다. 제어기들(520, 540, 560)은 또한 피어-투-피어 접속으로 링크되는데, 이것은 원형 링키지를 가질 수 있거나 또는 갖지 않을 수 있다. 또한, 통신 인터페이스(580)는 제어기(560)에 링크된 것으로서 도시된다. 따라서, 그것에 링크된 제어기(520), 제어기(540), 제어기(560), 및 임의의 다른 제어기들은 피어-투-피어 접속들을 통해 통신할 수 있고 그리고 통신 인터페이스(580)를 통해 외부 디바이스들 또는 시스템들과 통신할 수 있다. 제어기들(520, 540, 560) 간의 링키지(피어-투-피어)는 다양한 방식들로 예를 들면, 토큰-링 스타일 통신 프로토콜(token-ring style communications protocol) 등을 통해 제어될 수 있다. 또한, 도 5로부터 분명한 바와 같이, 추가적인 햅틱 효과 출력 디바이스들 및 대응하는 제어기들은 디바이스(500)에 포함될 수 있다.
다른 실시예에서 전용 액추에이터 제어기는 액추에이터의 배치 또는 기능에 관련된 로컬 센서 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 변형 액추에이터에 대해, 특정 액추에이터에 인가되는 압력은 액추에이터의 햅틱 렌더링에서 처리될 수 있으며 이용될 수 있다. 대안적으로, 처리된 센서 신호는 또한 메인 제어기에 다시 전송될 수 있다.
센서들이 도 2 내지 도 5의 모든 디바이스들에 포함될 수 있지만, 구체적인 예에서 이것을 더 설명하는 것이 유용할 수 있다. 도 6은 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들 및 센서들을 갖는 장치의 실시예를 도시한다. 디바이스(600)는 햅틱 효과 출력 디바이스들(610 내지 630)을 포함한다. 제어기들(620 내지 640)은 햅틱 효과 출력 디바이스들(610 내지 630)에 대응한다. 센서들(665 내지 685) 및 대응하는 제어기들(675 내지 695)이 또한 도시된다. 코디네이팅 제어기(670)는 모든 다른 제어기들(620 내지 640, 및 675 내지 695)에 링크된다. 또한, 통신 인터페이스(680)는 코디네이팅 제어기(670)에 링크되고 외부 디바이스들 및 시스템들과의 통신을 제공한다.
따라서, 디바이스(600)는 각종 센서들에 의해 입력들을 감지할 수 있고, 이 센서들은 각각의 제어기들에 의해 제어될 수 있고, 또한 개별 제어기들에 의해 제어되는 다양한 햅틱 효과 출력 디바이스들을 이용하여 이러한 입력들에 응답할 수 있다. 이 응답의 일부는 예를 들어, 통신 인터페이스(680)를 이용하여 코디네이팅 제어기(670)와 통신하는 업스트림 제어기 또는 제어 프로세스에 의해 또한 코디네이트될 수 있거나 또는 강요될 수 있다. 또한, 대안적인 실시예에서, 코디네이팅 제어기(670)가 제거될 수 있고, 햅틱 효과 출력 디바이스들 및 센서들에 대한 개별 제어기들은 피어-투-피어 방식으로 또는 직접적으로 통신 인터페이스(680)에 링크될 수 있다. 센서들에 대한 제어기들은 센서들로부터의 입력 데이터를 수집 및 변환할 수 있고, 센서 성능을 감시할 수 있고, 예를 들어, 센서 내부의 이득의 조절, 센서들의 활성화 및 비활성화 등과 같은 센서 동작을 코디네이션할 수 있다.
또한, 일부 실시예들에서, 센서들은 전용 제어기들을 갖지 않을 수 있다. 그러한 실시예들에서, 센서들은 햅틱 효과 출력 디바이스들의 제어기들과 함께 작동할 수 있다. 다른 그러한 실시예들에서, 센서들은 예를 들면, 하나 이상의 센서에 대해 전용인 별도의 제어기와 함께, 또는 메인 또는 코디네이팅 제어기와 함께 작동할 수 있다.
다양한 실시예들에서, 메인 제어기로부터 전용 제어기에 가는 햅틱 효과 정보는 예를 들어, 라이브러리에 저장된 효과에 대한 인덱스; 크기, 파형, 또는 주파수 등과 같은 파라미터화된 햅틱 효과; 또는 '높은 경고', '약한 경고(Soft Alert)' 등과 같은 추상적인 명령 언어일 수 있다. 유사하게, 센서로부터 인입되는 데이터는 예를 들어, 원시 형태일 수 있거나, 제어기에 의한 해석을 통해 파라미터화되거나, 스케일링되거나, 또는 아래, 위 등의 메시지, 또는 다른 메시지들로 변환될 수 있다. 따라서, 다양한 아키텍처들 및 구성들이 예를 들어, 특정 애플리케이션들에 적합한 추상화의 레벨을 이용하여 제공될 수 있다.
또 다른 아키텍처들이 또한 유용할 수 있다. 도 7은 독립적인 제어기들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 장치의 다른 실시예를 도시한다. 디바이스(700)는 다섯 개의 햅틱 효과 출력 디바이스들(710, 720, 730, 740, 750)을 포함한다. 대응하는 제어기들(715, 725, 735, 745, 755) 각각은 햅틱 효과 출력 디바이스들 중 하나에 각각 접속된다. 코디네이팅 제어기(770)는 각각의 제어기들(715, 725, 735, 745, 755)과 통신하기 위해 버스(790)를 이용한다. 코디네이팅 제어기(770)는 또한 외부 디바이스들 및 시스템들과 통신하기 위해 통신 인터페이스(780)를 이용한다. 버스(790)의 이용은 점-대-점 또는 피어-투-피어 기반 접속을 이용할 수 있는 다른 아키텍처들과는 대조된다. 추가의 햅틱 효과 출력 디바이스들은 더욱 풍부한 또는 잠재적으로 더욱 세분화된 햅틱 효과들의 생성을 가능하게 한다. 오디오 디바이스의 복수의 음성들이 오디오 출력을 강화할 수 있는 것과 같이, 복수의 햅틱 효과 출력 디바이스들은 햅틱 효과 생성을 강화할 수 있다. 그러한 포맷은 또한 예를 들어, 중앙 또는 보강 햅틱 효과 출력에 의해 방향성 햅틱 효과 출력들을 제공하기 위해 채택될 수 있다.
다양한 디바이스들이 도 2 내지 도 7에 도시된 햅틱 효과 아키텍처들을 포함할 수 있다. 도 8은 게임 제어기의 실시예를 도시한다. 도시된 바와 같이 디바이스(800), 즉, 게임 제어기는 햅틱 효과 출력 디바이스들(815, 825) 위에 적층되는 센서들(810, 820)을 포함한다. 따라서, 센서들(810, 820)은 사용자로부터의 입력을 검출할 수 있는 한편, 햅틱 효과 출력 디바이스들(815, 825)은 사용자로부터의 입력 지점에 특정적으로 피드백을 제공할 수 있다. 햅틱 효과 출력 디바이스들(830, 840, 850, 860)이 또한 제공된다. 이러한 추가적인 햅틱 효과 출력 디바이스들은 진동 또는 진동촉각 출력들의 제공 등과 같은 상이한 햅틱 효과 출력들을 제공한다. 이러한 출력 디바이스들의 위치는 디바이스(800) 등과 같은 디바이스의 구조에 따라 달라질 수 있지만, 일반적으로 입력 센서들(810, 820)로부터 이격될 것이다. 상세하게 도시되지는 않지만, 햅틱 효과 출력 디바이스들(815, 825, 830, 840, 850, 860) 각각은 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이 대응하는 제어기를 갖는다는 것을 유의한다.
복수의 제어기들을 포함할 수 있는 디바이스의 또 다른 예로서, 도 9는 총-형상의 제어기의 실시예를 도시한다. 디바이스(900)는 총열(barrel), 그립(grip), 방아쇠, 인클로저(enclosure), 및 안전장치를 갖는 권총으로서 스타일링된 제어기를 제공한다. 그립(910) 및 총열(920)은 권총의 기본 소자들을 제공하고, 제어기들(도시되지 않음)과 함께 햅틱 효과 출력 디바이스들을 포함할 수 있다. 인클로저(930)는 방아쇠 가드(trigger guard)로서 방아쇠(940)를 둘러싸고, 방아쇠(940)는 또한 터치 감응형 표면(950)을 포함한다. 표면(950)은 또한 햅틱 효과 출력 디바이스 및 연관된 제어기도 구현할 수 있다. 또한, 안전장치(960)는 터치 감응형 표면을 이용하여 그리고 잠재적으로 햅틱 효과 출력 디바이스 및 연관된 제어기도 또한 이용하여 안전장치 버튼을 제공한다. 따라서, 사용자는 예를 들어, 방아쇠 표면(950) 및 안전장치 버튼 표면(960)에서의 입력을 감지할 수 있다. 그것들이 스트레치 출력 디바이스들(stretch output devices) 등과 같은 햅틱 효과 출력 디바이스들이면, 사용자는 또한 잠재적으로 이러한 표면들을 조작할 수 있다. 따라서, 방아쇠 표면(950)은 방아쇠들에 있어서 연관된 변형들을 갖는 상이한 타입들의 총들을 시뮬레이트하기 위해 경화 또는 연화될 수 있다. 마찬가지로, 안전장치 버튼(960)은 예를 들면, 스트레치 햅틱 효과 출력 디바이스들의 이용을 통해 눌려지거나 올려진 버튼을 시뮬레이트하기 위해 변경될 수 있다.
웨어러블 또는 의류가 또한 복수의 제어기들을 구비하여 구현될 수 있다. 도 10은 햅틱 효과들을 갖는 웨어러블 디바이스의 실시예를 도시한다. 디바이스(1000)는 제어 표면들 및 햅틱 효과 출력 디바이스들을 갖는 의류를 제공한다. 제어 표면(1010)은 예를 들면, 의류와 일체형이거나 또는 의류와 통신하는 제어기에 의해 측정될 수 있는 스트레치 센서이다. 표면(1020)은 연관된 제어기를 갖는 스트레치 센서 및 햅틱 효과 출력 디바이스를 제공하고, 입력, 및 사용자에 대한 제어 표면의 감각을 변경하는 햅틱 효과 출력을 제공한다. 디바이스(1030)는 예를 들어, 사용자가 감지할 수 있는 햅틱 효과 출력을 제공하는 연관된 제어기를 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스를 제공한다. 디바이스(1040)는 스트레치 또는 논스트레치(nonstretch) 햅틱 출력일 수 있는 햅틱 효과 출력 디바이스 및 연관된 제어기를 제공한다. 의류(1000)는 또한 다른 디바이스들과의 통신을 가능하게 하기 위해 통신 포트(1050)를 포함할 것으로 예상될 수 있다. 통신 포트(1050)는 예를 들면, 표면들 또는 디바이스들(1010, 1020, 1030, 1040)에 대한 제어기들과 접속 또는 연결될 것으로 예상될 수 있다. 또한, 복수의 제어 표면들, 출력 표면들, 및 다른 출력 디바이스들이 예를 들면, 센서들 등의 다른 타입들의 입력 디바이스들과 함께 포함될 수 있다.
실시예의 다른 예로서, 도 11은 태블릿의 실시예를 도시한다. 태블릿(1100)은 콘트롤들(1110, 1120) 및 디스플레이 스크린(1130)을 포함한다. 햅틱 효과 출력 디바이스들(1140, 1150, 1160, 1170)이 또한 도시된다. 햅틱 효과 출력 디바이스들 각각은 일-대-일 관계의 대응하는 제어기를 갖는다. 따라서, 햅틱 효과 출력 디바이스들은 개별 제어기들에 의해 제어될 수 있고, 태블릿(1100)에 대해 각종 햅틱 효과를 제공할 수 있다.
다양한 구현들 및 실시예들이 본 명세서에 예시되었음을 유의한다. 대안적인 실시예들은 (예를 들어, 각각의 햅틱 효과 출력 디바이스에 대한 전용 제어기 등) 유사한 특징들이 제공될 수 있다. 또한, 연관된 제어기들과 함께 더 많은 햅틱 효과 출력 디바이스들이 설계에 포함될 수 있다. 이러한 아키텍처들 및 이러한 아키텍처들을 구현하는 디바이스들에 있어서, 각종 프로세스들이 햅틱 효과 출력 디바이스들에 의해 효과를 실행하기 위해 이용될 수 있다.
도 12는 전용 프로세서들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 운영하는 프로세스의 실시예를 도시한다. 프로세스(1200)는 전용 프로세서들을 갖는 햅틱 효과 출력 디바이스들을 이용하여 햅틱 효과들을 구현하는 프로세스를 제공한다. 본 문서에서 언급되는 프로세스(1200) 및 다른 프로세스들은 모듈들의 집합으로서 기술되며, 이것은 미리-프로그래밍된 머신, 특수화된 머신, 또는 머신들의 집합에 의해서든지 각종 방법들로 실행 또는 구현될 수 있고, 디스크립션의 콘텍스트 내에서 순서대로 그리고 직렬 또는 병렬 방식으로 재-배열될 수 있다.
프로세스(1200)는 모듈(1205)에서 개시하고 모듈(1210)에서 제1 햅틱 효과 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 실행하기 위해 제1 프로세서에서 명령을 수신한다. 모듈(1220)에서 프로세스는 제1 프로세서로부터의 제어 신호에 응답하여 제1 햅틱 효과 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과를 개시 및 실행한다. 이것은 햅틱 효과 출력 디바이스의 타입에 따라 각종 개시 및 진행 신호들을 수반할 수 있다. 이것은 또한 제1 프로세서에 의해 명령에 응답하는 것(acknowledging) 및 잠재적으로 햅틱 효과의 실행을 확인하는 것을 수반할 수 있다.
모듈(1230)에서 제2 프로세서는 제2 햅틱 효과 출력 디바이스에서의 햅틱 효과를 실행하기 위한 명령을 수신한다. 모듈(1240)에서 제2 프로세서는 제2 햅틱 효과 출력 디바이스가 제2 프로세서로부터의 제어 신호에 응답하여 햅틱 효과를 개시 및 실행하도록 한다. 마찬가지로, 모듈(1250)에서 제3 프로세서는 제3 햅틱 효과 출력 디바이스에서의 햅틱 효과를 실행하기 위한 명령을 수신한다. 모듈 (1260)에서 제3 햅틱 효과 출력 디바이스는 제3 프로세서로부터의 제어 신호에 응답하여 햅틱 효과를 개시 및 실행한다. 마찬가지로 제2 및 제3 프로세서는 명령들의 수신, 태스크들의 완수 등을 확인하기 위한 응답 신호들을 제공할 수 있다.
예시의 목적상 시스템 및 방법들의 특정 예들 및 실시예들이 설명되었지만, 본 발명으로부터 벗어나지 않으면서 다양한 변형들이 이루어질 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 개별적으로 또는 다른 디바이스들과 함께 작동하는 많은 다른 타입들의 개체들 또는 디바이스들에 적용될 수 있다. 또한, 일 실시예의 특징들은, 그러한 특징들이 본 문서 내에서 단일 실시예에 함께 설명하지 않은 경우에도, 다른 실시예들에 포함될 수 있다.

Claims (23)

  1. 햅틱 효과 가능 장치로서,
    제1 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제1 제어기로서, 상기 제1 햅틱 출력 디바이스에 연결되어(coupled) 상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제1 제어기,
    제2 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제2 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제2 제어기로서, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제2 제어기,
    제3 햅틱 출력 디바이스, 및
    상기 제3 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제3 제어기로서, 상기 제3 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제3 제어기를 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    제4 햅틱 출력 디바이스, 및
    상기 제4 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제4 제어기로서, 상기 제4 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제4 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제4 제어기를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    제5 햅틱 출력 디바이스, 및
    상기 제5 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제5 제어기로서, 상기 제5 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제5 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제5 제어기를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 제어기, 상기 제2 제어기, 및 상기 제3 제어기에 연결되는 코디네이팅(coordinating) 제어기를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 코디네이팅 제어기에 연결된 외부 통신 인터페이스를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 외부 통신 인터페이스는 전자(electronic), 셀룰러(cellular), 무선, wi-fi, 광학(optical), 적외선, 음향, 블루투스(Bluetooth), USB, 파이어와이어(Firewire), 썬더볼트(Thunderbolt), 또는 이더넷(Ethernet)을 포함하는 그룹 중 하나로부터 선택되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 제어기, 상기 제2 제어기, 및 상기 제3 제어기 각각에 연결되는 외부 통신 인터페이스를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스는 편심 회전 질량(eccentric rotating mass), 선형 공진 액추에이터(linear resonant actuator), 압전 재료, 전기-활성 고분자(electro-active polymer), 형상 기억 합금(shape memory alloy), 정전기 마찰 디바이스(electrostatic friction device), 초음파 표면 마찰 디바이스(ultrasonic surface friction device), 초음파 햅틱 변환기(ultrasonic haptic transducer), 햅틱 기판과 변형가능 표면의 조합, 또는 에어 제트(air jet)를 포함하는 그룹 중 하나로부터 선택되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스, 및 상기 제3 햅틱 출력 디바이스 각각은 편심 회전 질량, 선형 공진 액추에이터, 압전 재료, 전기-활성 고분자, 형상 기억 합금, 정전기 마찰 디바이스, 초음파 표면 마찰 디바이스, 초음파 햅틱 변환기, 햅틱 기판과 변형가능 표면의 조합, 또는 에어 제트의 그룹 중 하나로부터 선택되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  10. 햅틱 효과 가능 장치로서,
    복수의 햅틱 출력 디바이스들, 및
    복수의 제어기들을 포함하고,
    상기 복수의 제어기들은, 상기 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 각각의 햅틱 출력 디바이스에 대한 하나의 제어기를 갖고, 상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 단일의 햅틱 출력 디바이스와 연관되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 제어기들 중 적어도 하나의 다른 제어기에 접속되고, 상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 제어기들 중 모든 제어기들에 연결되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 제어기들 중 각각의 다른 제어기에 연결되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기에 연결되는 코디네이팅 제어기를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 제어기들 중 적어도 하나의 다른 제어기에 접속되고, 상기 복수의 제어기들 중 각각의 제어기는 상기 복수의 제어기들 중 모든 제어기들에 연결되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 코디네이팅 제어기에 연결된 외부 통신 인터페이스를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 제어기들 중 적어도 하나의 제어기에 연결되는 외부 통신 인터페이스를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 각각의 햅틱 출력 디바이스들은 편심 회전 질량, 선형 공진 액추에이터, 압전 재료, 전기-활성 고분자, 형상 기억 합금, 정전기 마찰 디바이스, 초음파 표면 마찰 디바이스, 초음파 햅틱 변환기, 햅틱 기판과 변형가능 표면의 조합, 또는 에어 제트의 그룹 중 하나로부터 선택되는, 햅틱 효과 가능 장치.
  18. 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법으로서,
    제1 제어기에서, 상기 제1 제어기에 접속된 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신하는 단계,
    상기 제1 제어기에 응답하여 상기 제1 햅틱 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 생성하는 단계,
    제2 제어기에서, 상기 제2 제어기에 접속된 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신하는 단계,
    상기 제2 제어기에 응답하여 상기 제2 햅틱 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 생성하는 단계,
    제3 제어기에서, 상기 제3 제어기에 접속된 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신하는 단계,
    상기 제3 제어기에 응답하여 상기 제3 햅틱 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 생성하는 단계를 포함하는, 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    통신 인터페이스에서 상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 및 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령 각각을 수신하는 단계를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 및 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령 각각을 상기 통신 인터페이스로부터 상기 제1 제어기, 상기 제2 제어기, 및 상기 제3 제어기 각각에 직접 전달하는 단계를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 및 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령 각각을 상기 통신 인터페이스로부터 코디네이팅 제어기에 직접 전달하는 단계, 및
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령, 및 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령 각각을 상기 코디네이팅 제어기로부터 상기 제1 제어기, 상기 제2 제어기, 및 상기 제3 제어기 각각에 각각 전달하는 단계를 더 포함하는, 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법.
  22. 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법으로서,
    복수의 제어기들 중 제1 제어기에서, 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 상기 제1 제어기에 접속된 제1 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신하는 단계,
    상기 제1 제어기에 응답하여 상기 제1 햅틱 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 생성하는 단계,
    상기 복수의 제어기들 중 제2 제어기에서, 상기 복수의 햅틱 출력 디바이스들 중 상기 제2 제어기에 접속된 제2 햅틱 출력 디바이스를 활성화하기 위한 명령을 수신하는 단계, 및
    상기 제2 제어기에 응답하여 상기 제2 햅틱 출력 디바이스에 의해 햅틱 효과를 생성하는 단계를 포함하는, 햅틱 효과 가능 디바이스에 있어서 복수의 햅틱 효과들을 생성하는 방법.
  23. 햅틱 효과 가능 장치로서,
    제1 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제1 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제1 제어기로서, 상기 제1 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제1 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제1 제어기,
    제2 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제2 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제2 제어기로서, 상기 제2 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제2 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제2 제어기,
    제3 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제3 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제3 제어기로서, 상기 제3 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제3 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제3 제어기,
    제4 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제4 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제4 제어기로서, 상기 제4 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제4 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제4 제어기,
    제5 햅틱 출력 디바이스,
    상기 제5 햅틱 출력 디바이스와 독점적으로 연관된 제5 제어기로서, 상기 제5 햅틱 출력 디바이스에 연결되어 상기 제5 햅틱 출력 디바이스를 제어하는 제5 제어기,
    상기 제1 제어기, 상기 제2 제어기, 상기 제3 제어기, 상기 제4 제어기, 및 상기 제5 제어기에 연결된 코디네이팅 제어기, 및
    상기 코디네이팅 제어기에 연결되는 외부 통신 인터페이스를 포함하는, 햅틱 효과 가능 장치.
KR1020140186744A 2013-12-29 2014-12-23 햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처 KR20150079423A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/142,920 2013-12-29
US14/142,920 US20150205352A1 (en) 2013-12-29 2013-12-29 Distributed control architecture for haptic devices

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150079423A true KR20150079423A (ko) 2015-07-08

Family

ID=52272865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140186744A KR20150079423A (ko) 2013-12-29 2014-12-23 햅틱 디바이스들의 분산 제어 아키텍처

Country Status (5)

Country Link
US (2) US20150205352A1 (ko)
EP (1) EP2889725A1 (ko)
JP (2) JP2015180985A (ko)
KR (1) KR20150079423A (ko)
CN (1) CN104777897B (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107003688B (zh) * 2014-11-04 2018-10-09 阿尔卑斯电气株式会社 操作装置
JP6474115B2 (ja) * 2015-10-05 2019-02-27 アルプスアルパイン株式会社 触覚再現装置
US10304298B2 (en) * 2016-07-27 2019-05-28 Immersion Corporation Braking characteristic detection system for haptic actuator
JP6411426B2 (ja) * 2016-10-07 2018-10-24 本田技研工業株式会社 協調制御方法
US10534435B2 (en) * 2016-11-18 2020-01-14 Immersion Corporation Handheld interface device having a plurality of electrostatic friction (ESF) electrodes
US11355033B2 (en) 2017-04-17 2022-06-07 Meta Platforms, Inc. Neural network model for generation of compressed haptic actuator signal from audio input

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000501033A (ja) * 1995-11-30 2000-02-02 ヴァーチャル テクノロジーズ インコーポレイテッド 触覚をフィードバックする人間／機械インターフェース
JP3937925B2 (ja) * 2002-05-24 2007-06-27 富士ゼロックス株式会社 情報処理システム及び情報処理方法
EP1376316A1 (en) * 2002-06-26 2004-01-02 BRITISH TELECOMMUNICATIONS public limited company Haptic communications
US7765333B2 (en) * 2004-07-15 2010-07-27 Immersion Corporation System and method for ordering haptic effects
EP1907086B1 (en) * 2005-06-27 2011-07-20 Coactive Drive Corporation Synchronized vibration device for haptic feedback
US20070282564A1 (en) * 2005-12-06 2007-12-06 Microvision, Inc. Spatially aware mobile projection
US20070265077A1 (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Microsoft Corporation Haptic feedback for peripheral devices
US7839269B2 (en) * 2007-12-12 2010-11-23 Immersion Corporation Method and apparatus for distributing haptic synchronous signals
JP4355017B1 (ja) * 2008-05-14 2009-10-28 敬三 森川 情報送信装置及び情報送受信装置
US10289199B2 (en) * 2008-09-29 2019-05-14 Apple Inc. Haptic feedback system
US8362882B2 (en) * 2008-12-10 2013-01-29 Immersion Corporation Method and apparatus for providing Haptic feedback from Haptic textile
US8506369B2 (en) * 2009-01-06 2013-08-13 Immersion Corporation Programmable game-based haptic enabled gun controller
US8378979B2 (en) * 2009-01-27 2013-02-19 Amazon Technologies, Inc. Electronic device with haptic feedback
KR101667801B1 (ko) * 2009-06-19 2016-10-20 삼성전자주식회사 터치 패널 및 이를 구비한 전자 기기
US8654524B2 (en) * 2009-08-17 2014-02-18 Apple Inc. Housing as an I/O device
EP2502215B1 (en) * 2009-11-17 2020-06-03 Immersion Corporation Systems and methods for increasing haptic bandwidth in an electronic device
JP5587596B2 (ja) * 2009-12-14 2014-09-10 京セラ株式会社 触感呈示装置
US9205593B2 (en) * 2010-04-16 2015-12-08 GM Global Technology Operations LLC Surface texturing using foldable structures and active material actuation
EP2561424B1 (en) * 2010-04-23 2019-02-20 Immersion Corporation Systems and methods for providing haptic effects
US8995678B2 (en) * 2010-04-30 2015-03-31 Honeywell International Inc. Tactile-based guidance system
US8523043B2 (en) * 2010-12-07 2013-09-03 Immersion Corporation Surgical stapler having haptic feedback
WO2012091961A1 (en) * 2010-12-29 2012-07-05 Thales Avionics, Inc. Controlling display of content on networked passenger controllers and video display units
CN103582449B (zh) * 2011-02-18 2017-06-09 索泰拉无线公司 用于患者监护的模块化手腕佩戴式处理器
US8942828B1 (en) * 2011-04-13 2015-01-27 Stuart Schecter, LLC Minimally invasive cardiovascular support system with true haptic coupling
US9104271B1 (en) * 2011-06-03 2015-08-11 Richard Adams Gloved human-machine interface
US20150077234A1 (en) * 2011-07-12 2015-03-19 Aliphcom System of wearable devices with sensors for synchronization of body motions based on haptic prompts
BR112014003953A2 (pt) * 2011-09-01 2017-06-13 Zoll Medical Corporation dispositivo de tratamento e monitoramento de vestir
US9746945B2 (en) * 2011-12-19 2017-08-29 Qualcomm Incorporated Integrating sensation functionalities into a mobile device using a haptic sleeve
US10013857B2 (en) * 2011-12-21 2018-07-03 Qualcomm Incorporated Using haptic technologies to provide enhanced media experiences
GB201200587D0 (en) * 2012-01-13 2012-02-29 Hiwave Technologies Uk Ltd Haptic feedback and pressure sensing
JP5787807B2 (ja) * 2012-03-26 2015-09-30 京セラ株式会社 電子機器
US9715276B2 (en) * 2012-04-04 2017-07-25 Immersion Corporation Sound to haptic effect conversion system using multiple actuators
WO2013167126A1 (en) * 2012-05-07 2013-11-14 EMBODIFY ApS A method and system for improving bodily dexterity
CN105189050B (zh) * 2013-02-28 2017-08-08 脸谱公司 模块化外骨骼力反馈控制器
KR102171873B1 (ko) * 2013-05-08 2020-10-29 삼성전자주식회사 햅틱 글로브 및 수술로봇 시스템
US20150053743A1 (en) * 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Error detection arrangements for surgical instrument assemblies

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019215888A (ja) 2019-12-19
US20190272037A1 (en) 2019-09-05
CN104777897A (zh) 2015-07-15
CN104777897B (zh) 2020-06-02
US20150205352A1 (en) 2015-07-23
EP2889725A1 (en) 2015-07-01
JP2015180985A (ja) 2015-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190272037A1 (en) Distributed Control Architecture for Haptic Devices
US20200050270A1 (en) Architecture and communication protocol for haptic output devices
US9939902B2 (en) Haptic controller
EP2772832B1 (en) Haptic device, electronic device and method for producing a haptic effect
US20170090577A1 (en) Haptic effects design system
WO2012014386A1 (ja) 触感呈示装置及び触感呈示装置の制御方法
US20160179220A1 (en) Controlling power distribution to haptic output devices
KR20120061711A (ko) 모바일 장치 및 이를 포함하는 컴퓨팅 시스템
CN103246379A (zh) 触摸反馈方法、装置及无线终端
WO2018130082A1 (zh) 一种消息震动提示的方法及移动终端
JP2018005917A (ja) クラウド接続ハプティックプラットフォーム
CN103257812A (zh) 一种调整显示输出的方法及电子设备
CN105824379A (zh) 一种电子设备
CN105653168A (zh) 电子设备及其控制方法
US20090256725A1 (en) Manual pulse generator
EP3261737A1 (en) Modifying haptic effects for slow motion
TWI416388B (zh) 具有力回饋功能之觸控裝置
CN201548930U (zh) 力反馈装置
EP2600223B1 (en) Tactile feedback device, and tactile feedback device control method
CN103631499A (zh) 一种模式切换方法及电子设备
CN104423782A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN113157180B (zh) 应用的触控操作方法、装置和电子设备
JP2017177227A (ja) 産業用ロボットシステム
CN113296638A (zh) 用于控制触觉反馈的方法、装置和包括该装置的电子设备
CN103869937A (zh) 一种触控反馈方法及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application