KR20150063840A - Magnetic levitation transfer apparatus and driving method thereof - Google Patents

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Abstract

Provided are a magnet levitation transfer apparatus and an operation method, which can stably transfer an object to be transferred while reducing the number of required electromagnets. The magnet levitation transfer apparatus comprises: a support plate; a carrier floating from an upper portion of the support plate and moved along a moving path to transfer a loaded object to be transferred; and a plurality of electromagnets for floating respectively arranged in both sides of an upper portion of the carrier with an asymmetric structure, and enabling the carrier to float from the support frame along a current provided from the outside.

Description

자기부상반송장치 및 이의 동작방법{Magnetic levitation transfer apparatus and driving method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic levitation transfer apparatus and a magnetic levitation transfer apparatus,

본 발명은 자기부상반송장치에 관한 것으로, 특히 자기부상을 위한 전자석의 수를 줄일 수 있는 자기부상반송장치 및 이의 동작방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic levitation conveying apparatus, and more particularly, to a levitation conveying apparatus capable of reducing the number of electromagnets for magnetic levitation and an operation method thereof.

반도체 웨이퍼, PDP 패널, 또는 LCD 패널의 운반에 사용되던 종래의 자동화용 반송시스템은 벨트 컨베이어나 롤러 컨베이어 진동 컨베이어 등 주로 컨베이어 시스템을 활용하였다. 이러한 시스템은 전기 모터에 의해 회전력을 얻고 중간에 감속 시스템을 적용하여 회전 운동을 직선운동으로 변환하여 원자재 및 제품을 이송한다.BACKGROUND ART Conventional automation transport systems used for transportation of semiconductor wafers, PDP panels, or LCD panels have mainly utilized conveyor systems such as belt conveyors and roller conveyor vibration conveyors. Such a system obtains the rotational force by an electric motor and applies a deceleration system in the middle to convert the rotational motion into a linear motion to transfer the raw material and the product.

그러나 기존의 반송시스템은 구성 기기들의 메커니즘 상 속도 증가 및 조절에 한계가 있고 기계장치들의 적용에 따라 특정 부분에서 마찰이 발생하므로 소음과 진동, 분진 발생이 필연적일 수 밖에 없다. However, the conventional conveying system has limitations in the speed increase and control of the mechanism of the constituent devices, and due to the application of the mechanical devices, friction occurs at a specific portion, so that noise, vibration and dust are inevitable.

이러한 소음과 진동, 분진의 감소와 마모에 의한 고장을 예방하기 위해서는 수시로 해당 구성품의 점검과 부품교체, 수리 등을 주기적으로 수행해야만 하며, 유지 보수비의 증가로 이어질 수 밖에 없다. 특히 제품을 적재한 상태에서 발생하는 진동이나 분진 등은 제품 파손 및 흠집 등을 발생시킨다.In order to prevent noise, vibration, dust and breakdown due to wear and tear, it is necessary to periodically inspect the relevant components, replace parts, and repair them, which leads to an increase in maintenance costs. Particularly, vibration or dust generated when the product is loaded causes product breakage and scratches.

이에 따라, 기존의 기계적 반송시스템을 대체하기 위하여 자기부상 반송시스템이 제안되었다. 자기부상 반송시스템은 전자석의 전자기력을 이용하여 피반송체, 예컨대 캐리어가 궤도로부터 일정한 높이로 부상한 상태에서 반송되는 시스템이다. 이러한 자기부상 반송시스템은 캐리어가 궤도로부터 비접촉 상태로 추진되므로 소음 및 진동 발생이 적고, 고속의 추진이 가능하다.Accordingly, a magnetic levitation transport system has been proposed to replace the existing mechanical transport system. The magnetic levitation conveying system is a system in which a conveyed object, for example, a carrier, is lifted at a constant height from a trajectory by using an electromagnetic force of an electromagnet. Since the carrier is propelled from the track in a noncontact state, the magnetic levitation conveying system is less likely to generate noise and vibration and can be propelled at high speed.

도 1은 종래의 자기부상반송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1을 Ⅱ~Ⅱ'의 선으로 절단한 단면도이다.Fig. 1 is a view schematically showing a configuration of a conventional magnetic levitation conveying apparatus, and Fig. 2 is a sectional view taken along a line II-II 'in Fig.

도면을 참조하면, 종래의 자기부상반송장치(1)는 지지플레이트(2), 캐리어(3) 및 다수의 전자석(4, 5)을 구비한다.Referring to the drawings, a conventional magnetically levitated conveying apparatus 1 includes a support plate 2, a carrier 3, and a plurality of electromagnets 4, 5.

지지플레이트(2)에는 캐리어(3)의 이동 경로에 대응되도록 궤도(미도시)가 형성되어 있다.An orbiting (not shown) is formed in the support plate 2 so as to correspond to the movement path of the carrier 3.

캐리어(3)는 상면에 반송될 제품, 예컨대 액정패널 등과 같은 피반송체(6)가 안착되어 있다. 캐리어(3)는 지지플레이트(2) 상에 배치되어 궤도를 따라 피반송체(6)를 반송시킨다. 캐리어(3)는 금속물질로 구성된다.The carrier 3 has a carrying object 6 such as a liquid crystal panel or the like to be transported on the upper surface thereof. The carrier 3 is disposed on the support plate 2 and transports the carrying object 6 along a trajectory. The carrier 3 is made of a metal material.

다수의 전자석(4, 5)은 지지플레이트(2) 상부에 서로 대응되도록 배열되어 있다. 그리고, 캐리어(3)는 다수의 전자석(4, 5)과 지지플레이트(2) 사이에 배치된다.The plurality of electromagnets 4 and 5 are arranged so as to correspond to each other on the upper portion of the support plate 2. Further, the carrier 3 is disposed between the plurality of electromagnets 4, 5 and the support plate 2.

다시 말하면, 다수의 전자석(4, 5)은 지지플레이트(2)의 상부 일측에 캐리어(3)가 이동되는 방향과 나란하게 배열된 제1전자석그룹(4)과 상기 지지플레이트(2)의 상부 타측에 제1전자석그룹(4)과 나란하게 배열된 제2전자석그룹(5)을 포함한다. 여기서, 제1전자석그룹(4)의 전자석들(4a, 4b)과 제2전자석그룹(5)의 전자석들(5a, 5b)은 지지플레이트(2) 또는 캐리어(3)의 좌/우측으로 서로 대칭되도록 배치된다.In other words, the plurality of electromagnets 4 and 5 are disposed on one side of the upper portion of the support plate 2, with the first electromagnet group 4 arranged in parallel with the direction in which the carrier 3 is moved, And a second electromagnet group 5 arranged on the other side in parallel with the first electromagnet group 4. The electromagnets 4a and 4b of the first electromagnet group 4 and the electromagnets 5a and 5b of the second electromagnet group 5 are connected to each other on the left and right sides of the support plate 2 or the carrier 3, Are symmetrically arranged.

상술한 구성의 자기부상반송장치(1)는 제어회로(미도시)로부터 다수의 전자석(4, 5)에 제공된 신호, 예컨대 전류신호에 의해 발생된 전자기력에 따라 캐리어(3)가 지지플레이트(2)로부터 소정 높이(d)로 부상되고, 그 상태에서 캐리어(3)가 이동되면서 피반송체(6)를 반송하게 된다.The magnetically levitated conveying apparatus 1 having the above-described configuration is configured such that the carrier 3 is supported by the support plate 2 (not shown) in accordance with the electromagnetic force generated by a signal provided to the plurality of electromagnets 4, 5 from a control circuit , And the carrier 3 is moved in this state to transport the carrying object 6. In this state,

즉, 다수의 전자석(4, 5)에 발생된 전자기력에 의해 전자석(4, 5)과 캐리어(3) 사이에서는 서로 끌어당기는 힘, 예컨대 인력이 발생된다. 이때, 제어회로는 캐리어(3)가 전자석(4, 5)에 붙지 않을 정도의 인력이 발생되도록 다수의 전자석(4, 5)에 인가되는 신호의 세기를 조절함으로써 캐리어(3)가 전자석(4, 5)과 지지플레이트(2) 사이에서 부상된 상태를 유지하게 된다.That is, a force, such as a pulling force, is generated between the electromagnets 4, 5 and the carrier 3 by the electromagnetic force generated in the plurality of electromagnets 4, 5. At this time, the control circuit controls the intensity of the signal applied to the plurality of electromagnets 4 and 5 such that the attracting force of the carrier 3 does not adhere to the electromagnets 4 and 5, , 5) and the support plate (2).

그러나, 종래의 자기부상반송장치(1)는 다수의 전자석(4, 5)이 캐리어(3)의 좌/우측에 대칭되도록 배열되기 때문에, 하나의 캐리어(3)에 대응되는 전자석의 개수는 짝수로 구성되어야 하며, 대략 4개 이상의 전자석이 필요하게 된다.However, in the conventional magnetically levitated conveying apparatus 1, since the plurality of electromagnets 4 and 5 are arranged to be symmetrical to the left / right of the carrier 3, the number of electromagnets corresponding to one carrier 3 is an even number And more than four electromagnets are required.

이에 따라, 종래의 자기부상반송장치(1)는 이를 구성하기 위한 비용이 증가할 뿐만 아니라, 제어회로가 제어해야 할 전자석의 개수가 많아지게 되어 시스템의 구성이 복잡해지는 문제가 있다. Accordingly, the conventional magnetic levitation conveying apparatus 1 has a problem in that the cost for constructing the magnetic levitation conveying apparatus 1 is increased, and the number of electromagnets to be controlled by the control circuit is increased, resulting in a complicated system configuration.

본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위한 것으로, 요구되는 전자석의 개수를 줄이면서도 안정적으로 피반송체를 반송할 수 있는 자기부상반송장치 및 이의 동작방법을 제공하고자 하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a magnetically levitated conveying device capable of conveying a conveyed object stably while reducing the number of required electromagnets and an operation method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치는, 지지플레이트; 상기 지지플레이트 상부로부터 부상되어 이동경로를 따라 이동되면서 적재된 피반송체를 반송하는 캐리어; 및 상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열되고, 외부로부터 제공된 전류에 따라 상기 캐리어를 상기 지지플레이트로부터 부상시키는 다수의 부상용 전자석을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a magnetic levitation conveying apparatus comprising: a support plate; A carrier lifted from the upper portion of the support plate and moved along the movement path to carry the loaded carrying object; And a plurality of floating electromagnets arranged on both sides of an upper portion of the carrier, each of the floating electromagnets being arranged in an asymmetrical structure and floating the carrier from the support plate in accordance with an externally provided current.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 동작방법은, 지지플레이트 상부에서 부상되어 이동되는 캐리어의 현재위치에 대한 위치정보를 출력하는 단계; 상기 위치정보에 따라 상기 캐리어의 이동경로를 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열된 다수의 부상용 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 공급하여, 상기 캐리어가 부상된 상태를 유지하도록 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a magnetic levitation conveying apparatus, the method comprising: outputting position information on a current position of a carrier lifted from a top of a support plate; Determining a movement path of the carrier according to the position information; And controlling currents of different magnitudes to be supplied to the plurality of levitation electromagnets arranged in an asymmetric structure on both sides of the upper side of the carrier according to the determination result so as to maintain the lifted state of the carrier.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자기부상반송장치의 동작방법은, 지지플레이트 상부에서 부상되어 이동되는 캐리어의 수직방향 위치정보를 출력하는 단계; 상기 위치정보에 따라 상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열된 다수의 부상용 전자석과 상기 캐리어 사이의 간격을 판단하는 단계; 및 판단 결과에 따라 상기 다수의 부상용 전자석에 공급되는 전류의 크기를 조절하여 상기 캐리어가 수평을 유지하도록 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a magnetic levitation transport apparatus, comprising: outputting vertical position information of a carrier lifted from a top of a support plate; Determining a gap between the plurality of floating electromagnets arranged in an asymmetrical structure on both sides of the carrier according to the position information and the carriers; And controlling the magnitude of the current supplied to the plurality of levitation electromagnets so that the carrier is kept horizontal according to the determination result.

본 발명의 자기부상반송장치 및 이의 동작방법은, 피반송체의 이동 경로를 따라 좌/우측에 비대칭 구조로 최소의 전자석을 배치하고, 좌측의 전자석과 우측의 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 인가하여 평형을 유지시킴으로써, 전자석의 개수를 줄이면서 안정적으로 피반송체를 반송시킬 수 있다.The magnetic levitation conveying apparatus and its operating method according to the present invention are characterized in that a minimum electromagnet is arranged in an asymmetrical structure on the left and right sides along the movement path of a carrying object and a current of a different magnitude is applied to the electromagnet on the left side and the electromagnet on the right side Thereby maintaining the equilibrium so that the conveyed object can be conveyed stably while reducing the number of electromagnets.

도 1은 종래의 자기부상반송장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1을 Ⅱ~Ⅱ'의 선으로 절단한 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 3의 자기부상반송장치를 Ⅳa~Ⅳa' 및 Ⅳb~Ⅳb'의 선으로 절단한 단면도이다.
도 5는 도 3의 자기부상반송장치의 개략적인 평면도이다.
도 6은 도 5의 제어부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 반송동작에 대한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 위치제어동작에 대한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a view schematically showing a configuration of a conventional magnetic levitation carrier. FIG.
Fig. 2 is a cross-sectional view of Fig. 1 taken along line II-II '.
3 is a schematic perspective view of a magnetic levitation conveying apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a cross-sectional view of the magnetically levitated conveying apparatus of FIG. 3 taken along line IVa-IVa 'and IVb-IVb'.
Fig. 5 is a schematic plan view of the magnetically levitated conveying apparatus of Fig. 3;
Fig. 6 is a diagram showing the configuration of the control unit of Fig. 5;
FIG. 7 is a flowchart of the carrying operation of the levitated carrier according to the embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a position control operation of the levitated carrier according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자기부상반송장치 및 이의 동작방법에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, a magnetic levitation carrier according to the present invention and an operation method thereof will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 개략적인 사시도이고, 도 4는 도 3의 자기부상반송장치를 Ⅳa~Ⅳa' 및 Ⅳb~Ⅳb'의 선으로 절단한 단면도이다.FIG. 3 is a schematic perspective view of a magnetic levitation carrier according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a cross-sectional view of the magnetically levitated carrier device of FIG. 3 taken along line IVa-IVa 'and IVb-IVb'.

또한, 도 5는 도 3의 자기부상반송장치의 개략적인 평면도이고, 도 6은 도 5의 제어부의 구성을 나타내는 도면이다.5 is a schematic plan view of the magnetically levitated conveying apparatus of Fig. 3, and Fig. 6 is a diagram showing the configuration of the control unit of Fig. 5. In Fig.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치(100)는 지지플레이트(10), 캐리어(20), 다수의 전자석, 예컨대 캐리어(20)를 부상시키기 위한 다수의 부상용 전자석(30, 40) 및 제어부(60)를 포함할 수 있다.3 to 5, the magnetic levitation carrier 100 according to the present embodiment includes a support plate 10, a carrier 20, a plurality of electromagnets, for example, The electromagnets 30 and 40, and the control unit 60. [

지지플레이트(10)는 다수의 부상용 전자석(30, 40)을 고정 및 지지하며, 상면에 캐리어(20)의 이동경로, 즉 캐리어(20)에 적재된 피반송체(110)의 이동경로를 따라 궤도(71)가 형성되어 있다. The support plate 10 fixes and supports a plurality of lifting electromagnets 30 and 40 and supports the upper surface of the support plate 10 along the movement path of the carrier 20, A trajectory 71 is formed.

그리고, 궤도(71)에는 적어도 하나의 리니어모터(73)가 배치될 수 있다. 리니어모터(73)는 캐리어(20)가 지지플레이트(10)의 상면에서 소정 높이로 부상되어 궤도(71)를 따라 이동될 수 있도록 직선의 추진력을 제공할 수 있다.At least one linear motor 73 may be disposed on the track 71. [ The linear motor 73 can provide a linear thrust force so that the carrier 20 can be lifted at a predetermined height from the upper surface of the support plate 10 and moved along the trajectory 71.

캐리어(20)는 지지플레이트(10) 상에 배치될 수 있다. 캐리어(20)는 양측이 요부 구조로 굽은 판(flat) 형태로 형성될 수 있다. 캐리어(20)는 후술될 다수의 부상용 전자석(30, 40)과 자력 결합될 수 있는 금속재질로 형성될 수 있다.The carrier 20 may be disposed on the support plate 10. The carrier 20 may be formed in a flat shape bent on both sides in a concave structure. The carrier 20 may be formed of a metal material that can be magnetically coupled with a plurality of floating electromagnets 30 and 40 to be described later.

캐리어(20)의 상면에는 피반송체(110), 예컨대 액정패널 등이 적재될 수 있다. 이러한 캐리어(20)는 지지플레이트(10) 상부에서 부상되어 궤도(71)를 따라 이동되면서 피반송체(110)를 반송시킬 수 있다.On the upper surface of the carrier 20, a carrying object 110, such as a liquid crystal panel, may be loaded. The carrier 20 is lifted above the support plate 10 and can be moved along the trajectory 71 to transport the carrier 110.

다수의 부상용 전자석(30, 40)은 캐리어(20)의 상부 양측에 각각 배치될 수 있다. 이러한 다수의 부상용 전자석(30, 40)은 후술될 제어부(60)로부터 제공된 신호에 따라 각각 전자기력을 발생시킴으로써 캐리어(20)을 지지플레이트(10)로부터 부상시킬 수 있다. 여기서, 다수의 부상용 전자석(30, 40)은 제공된 신호의 크기에 따라 발생되는 전자기력의 크기도 증가될 수 있다. A plurality of floating electromagnets 30, 40 may be disposed on both sides of the top of the carrier 20, respectively. The plurality of floating electromagnets 30 and 40 can float the carrier 20 from the support plate 10 by generating an electromagnetic force in accordance with a signal provided from the control unit 60 to be described later. Here, the magnitude of the electromagnetic force generated according to the magnitude of the provided signal can also be increased in the plurality of floating electromagnets 30 and 40.

다수의 부상용 전자석(30, 40)은 캐리어(20)의 상부에서 그룹으로 구성될 수 있다. 예컨대, 캐리어(20)의 일측 상부에는 다수의 제1부상용 전자석(30)이 제1그룹으로 구성되어 캐리어(20)의 이동경로를 따라 나란하게 배치될 수 있다. 또한, 캐리어(20)의 타측 상부에는 다수의 제2부상용 전자석(40)의 제2그룹으로 구성되어 캐리어(20)의 이동경로를 따라 나란하게 배치될 수 있다. A plurality of floating electromagnets 30, 40 may be grouped at the top of the carrier 20. For example, a plurality of first levitation electromagnets 30 may be arranged in a first group on the upper side of the carrier 20, and may be arranged along the movement path of the carrier 20. The second group of the second floating electromagnets 40 may be arranged on the other side of the carrier 20 in parallel with the movement path of the carrier 20.

상술한 다수의 부상용 전자석, 즉 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)은 소정 개수로 묶여 캐리어(20)에 대응될 수 있다. 이때, 캐리어(20)에 대응되는 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)은 그 개수가 동일하지 않은 비대칭 구조일 수 있다.A plurality of the floating magnets described above, that is, a plurality of the first floating magnets 30 and the plurality of second floating magnets 40 may be connected to the carrier 20 in a predetermined number. At this time, the first floating-type electromagnet 30 and the second floating-type electromagnet 40 corresponding to the carrier 20 may have an asymmetric structure in which the number is not the same.

예컨대, 다수의 제1부상용 전자석(30)은 캐리어(20)의 일측 상부에서 일정한 거리로 이격되어 일렬로 배치될 수 있다. 그리고, 다수의 제2부상용 전자석(40)은 캐리어(20)의 타측 상부에서 일정한 거리로 이격되어 일렬로 배치될 수 있다. 이때, 다수의 제2부상용 전자석(40) 각각은 다수의 제1부상용 전자석(30) 각각의 사이에 배치될 수 있다. 즉, 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)은 캐리어(20)의 상부 양측에서 교차되어 배치될 수 있다. 여기서, 다수의 제1부상용 전자석(30) 각각의 이격거리와 다수의 제2부상용 전자석(40) 각각의 이격거리는 동일할 수 있다. For example, the plurality of first levitation electromagnets 30 may be arranged in a line spaced a predetermined distance from one side of the carrier 20. The plurality of second levitation electromagnets 40 may be arranged in a line spaced apart from the other upper side of the carrier 20 by a predetermined distance. At this time, each of the plurality of second floating magnets (40) may be disposed between each of the plurality of first floating magnets (30). That is, a plurality of the first levitation electromagnets 30 and the plurality of the second levitation electromagnets 40 may be disposed so as to intersect at both sides of the upper portion of the carrier 20. [ Here, the separation distance of each of the plurality of first floating-type electromagnets 30 and the separation distance of each of the plurality of second floating-type electromagnets 40 may be the same.

상술한 바와 같이, 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)이 캐리어(20)의 상부에서 교차되어 배치되며, 이에 따라 하나의 캐리어(20)에는 홀수개의 부상용 전자석이 대응될 수 있다.As described above, a plurality of first levitation electromagnets 30 and a plurality of second levitation electromagnets 40 are arranged so as to cross each other at an upper portion of the carrier 20, whereby one carrier 20 is provided with an odd number of A floating electromagnet may be supported.

도 5에 도시된 바와 같이, 하나의 캐리어(20)에는 총 3개의 부상용 전자석이 대응될 수 있다. 예컨대, 하나의 캐리어(20)에는 2개의 제1부상용 전자석(30)과 1개의 제2부상용 전자석(40)이 대응되거나 또는 1개의 제1부상용 전자석(30)과 2개의 제2부상용 전자석(40)이 대응될 수 있다. As shown in FIG. 5, a total of three floating electromagnets can be corresponded to one carrier 20. For example, one carrier 20 may correspond to two first lifting electromagnets 30 and one second lifting electromagnet 40, or one first lifting electromagnet 30 and two second lifting electromagnets 40 may be associated, So that the electromagnet 40 can be matched.

한편, 캐리어(20)에 대응되는 부상용 전자석의 수는 캐리어(20)의 크기에 따라 달라질 수 있는데, 예컨대 캐리어(20)에는 3개, 5개, 7개 등의 부상용 전자석이 대응될 수 있으며, 이때 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)은 적어도 1개의 차이를 가질 수 있다.The number of the floating electromagnets corresponding to the carrier 20 may vary according to the size of the carrier 20. For example, three, five, seven, etc. floating electromagnets may correspond to the carrier 20. [ At this time, the first lifting electromagnet 30 and the second lifting electromagnet 40 may have at least one difference.

다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)은 제어부(60)로부터 제공된 신호, 예컨대 제1전류신호(I1) 및 제2전류신호(I2)에 따라 각각 전자기력을 발생시켜 캐리어(20)를 지지플레이트(10)로부터 수평 부상시킬 수 있다. The plurality of first levitation electromagnets 30 and the plurality of second levitation electromagnets 40 are controlled in accordance with signals provided from the controller 60 such as a first current signal I1 and a second current signal I2, So that the carrier 20 can be lifted from the support plate 10 horizontally.

또, 도면에 도시되지는 않았으나, 다수의 제1부상용 전자석(30)과 캐리어(20) 사이에는 둘 사이의 간격을 감지할 수 있는 갭(gap) 센서(미도시)가 더 배치될 수 있다. 마찬가지로, 다수의 제2부상용 전자석(40)과 캐리어(20) 사이에도 갭 센서가 배치될 수 있다. Further, although not shown in the figure, a gap sensor (not shown) may be further disposed between the plurality of first lifting electromagnets 30 and the carrier 20 to sense the gap therebetween . Similarly, a gap sensor may be disposed between the plurality of second lifting electromagnets 40 and the carrier 20.

이에, 후술될 제어부(60)는 갭 센서로부터 출력된 센싱신호(SI)에 따라 다수의 제1부상용 전자석(30)과 캐리어(20) 사이의 간격(d1)과 다수의 제2부상용 전자석(40)과 캐리어(20) 사이의 간격(d2)이 동일하도록 제1전류신호(I1)와 제2전류신호(I2)의 크기를 조절할 수 있다.Accordingly, the control unit 60 controls the interval between the plurality of first floating-type electromagnets 30 and the carrier 20 according to the sensing signal SI output from the gap sensor, The magnitude of the first current signal I1 and the second current signal I2 can be adjusted so that the interval d2 between the first current signal I1 and the carrier 20 is the same.

한편, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치(100)는 캐리어(20)의 위치를 감지하는 다수의 위치 센서(50)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the magnetic levitation carrier 100 according to the present embodiment may further include a plurality of position sensors 50 for sensing the position of the carrier 20.

다수의 위치 센서(50)는 지지플레이트(10)의 양측에 배치될 수 있는데, 예컨대 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40) 각각에 인접하도록 배치될 수 있다. A plurality of position sensors 50 may be disposed on either side of the support plate 10 and may be disposed adjacent to each of a plurality of first floating electromagnets 30 and a plurality of second floating electromagnets 40, have.

다수의 위치 센서(50)는 캐리어(20)의 현재 위치를 감지하고, 그 결과를 제어부(60)로 제공할 수 있다. 제어부(60)는 다수의 위치 센서(50)로부터 제공된 센싱신호에 따라 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)에 공급되는 제1전류신호(I1) 및 제2전류신호(I2)를 차단하거나 또는 크기를 변경함으로써, 캐리어(20)가 지지플레이트(10) 상에 부상된 상태를 유지시킬 수 있다.A plurality of position sensors 50 may sense the current position of the carrier 20 and provide the results to the controller 60. The control unit 60 controls the first and second lifting electromagnets 30 and 40 according to a sensing signal provided from the plurality of position sensors 50. The first current signal I1 and the second current signal I1, The carrier 20 can be kept floating on the support plate 10 by blocking or changing the size of the carrier I2.

또한, 자기부상반송장치(100)는 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)을 더 포함할 수 있다. 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)은 상술한 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)을 보조할 수 있으며, 캐리어(20)의 좌, 우측 위치를 제어할 수 있다. In addition, the magnetic levitated conveyance apparatus 100 may further include a plurality of position control electromagnets 35 and 45. The plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 can assist the plurality of first lifting electromagnets 30 and the plurality of second lifting electromagnets 40 as described above and the left and right positions of the carrier 20 Can be controlled.

다수의 위치제어용 전자석(35, 45)은 부상용 전자석, 즉 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)의 개수와 동일한 개수로 형성될 수 있다. The plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 may be formed in the same number as the number of the floating electromagnets, that is, the number of the first floating electromagnets 30 and the number of the second floating electromagnets 40.

예컨대, 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)은 다수의 제1부상용 전자석(30)에 인접하여 동일 개수로 배치된 다수의 제1위치제어용 전자석(35) 및 다수의 제2부상용 전자석(40)에 인접하여 동일 개수로 배치된 다수의 제2위치제어용 전자석(45)을 포함할 수 있다.For example, the plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 are arranged in the same number as a plurality of first electromagnets 35 for position control adjacent to the first plurality of first electromagnets 30 and a plurality of second electromagnets 35 for position control 40 and a plurality of second position-controlling electromagnets 45 arranged in the same number.

다수의 제1위치제어용 전자석(35)과 다수의 제2위치제어용 전자석(45)은 제어부(60)로부터 제공된 신호, 예컨대 제3전류신호(I3)와 제4전류신호(I4)에 따라 각각 전자기력을 발생시켜 캐리어(20)의 좌, 우측 위치를 조절할 수 있다. The plurality of first position controlling electromagnets 35 and the plurality of second position controlling electromagnets 45 are controlled by the signals provided from the controller 60 such as the third current signal I3 and the fourth current signal I4, So that the left and right positions of the carrier 20 can be adjusted.

예컨대, 다수의 제1위치제어용 전자석(35) 각각은 제3전류신호(I3)에 따라 캐리어(20) 일측과의 간격을 조절할 수 있다. 또한, 다수의 제2위치제어용 전자석(45) 각각은 제4전류신호(I4)에 따라 캐리어(20) 타측과의 간격을 조절할 수 있다.For example, each of the plurality of first position control electromagnets 35 can adjust the distance from one side of the carrier 20 according to the third current signal I3. Each of the plurality of second position controlling electromagnets 45 can adjust the distance from the other side of the carrier 20 according to the fourth current signal I4.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 다수의 제1위치제어용 전자석(35)과 캐리어(20)의 일측 외벽 사이에는 둘 사이의 간격을 감지할 수 있는 갭 센서(미도시)가 더 배치될 수 있다. 마찬가지로, 다수의 제2위치제어용 전자석(45)과 캐리어(20)의 타측 외벽 사이에도 갭 센서가 더 배치될 수 있다. Further, although not shown in the drawing, a gap sensor (not shown) capable of sensing the distance between the first and second position controlling electromagnets 35 and one side outer wall of the carrier 20 may be further disposed . Likewise, a gap sensor may be further disposed between the second electromagnet 45 for position control and the outer wall of the other side of the carrier 20.

이에, 제어부(60)는 갭 센서로부터 제공된 센싱신호(SI)에 따라 제1위치제어용 전자석(35)과 캐리어(20) 사이의 간격(d3) 및 제2위치제어용 전자석(45)과 캐리어(20) 사이의 간격(d4)이 동일하도록 제어할 수 있다. The control unit 60 controls the second position controlling electromagnet 45 and the carrier 20 in accordance with the sensing signal SI provided from the gap sensor and the distance d3 between the first position controlling electromagnet 35 and the carrier 20, Can be controlled to be equal to each other.

제어부(60)는 외부 예컨대 다수의 위치 센서(50) 또는 갭 센서로부터 제공된 센싱신호(SI)에 따라 다수의 전자석들, 즉 다수의 부상용 전자석(30, 40)과 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)을 제어할 수 있는 신호, 예컨대 제1전류신호(I1) 내지 제4전류신호(I4)를 출력할 수 있다. The control unit 60 includes a plurality of electromagnets, that is, a plurality of floating electromagnets 30 and 40 and a plurality of electromagnets 35 for position control according to a sensing signal SI provided from an external external device such as a plurality of position sensors 50 or a gap sensor , 45), for example, the first current signal I1 through the fourth current signal I4.

도 6을 참조하면, 제어부(60)는 위치검출부(61), 판단부(63), 이동제어부(65) 및 위치제어부(67)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the controller 60 may include a position detector 61, a determiner 63, a movement controller 65, and a position controller 67.

위치검출부(61)는 다수의 위치 센서(50) 또는 다수의 갭 센서로부터 제공되는 센싱신호(SI)에 따라 캐리어(20)의 현재 위치를 검출하여 위치정보(PI)를 출력할 수 있다.The position detection unit 61 can detect the current position of the carrier 20 and output the position information PI according to the sensing signals SI provided from the plurality of position sensors 50 or the plurality of gap sensors.

판단부(63)는 위치검출부(61)로부터 출력된 위치정보(PI)에 따라 제1제어신호(CNT1)와 제2제어신호(CNT2)를 출력할 수 있다. The determination unit 63 may output the first control signal CNT1 and the second control signal CNT2 in accordance with the position information PI output from the position detection unit 61. [

여기서, 제1제어신호(CNT1)는 다수의 부상용 전자석(30, 40)을 제어하기 위한 신호이다. 제2제어신호(CNT2)는 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)을 제어하기 위한 신호이다.Here, the first control signal CNT1 is a signal for controlling the plurality of levitation electromagnets 30, 40. The second control signal CNT2 is a signal for controlling the plurality of position control electromagnets 35, 45.

이동제어부(65)는 판단부(63)로부터 출력된 제1제어신호(CNT1)에 따라 제1전류신호(I1)와 제2전류신호(I2)를 생성하여 출력할 수 있다. 제1전류신호(I1)와 제2전류신호(I2)는 다수의 제1부상용 전자석(30)과 다수의 제2부상용 전자석(40)으로 출력되어 이들의 전자기력 발생을 제어할 수 있다.The movement control unit 65 may generate and output the first current signal I1 and the second current signal I2 according to the first control signal CNT1 output from the determination unit 63. [ The first current signal I1 and the second current signal I2 are outputted to the first plurality of lifting electromagnets 30 and the second plurality of lifting electromagnets 40 to control the generation of the electromagnetic force.

위치제어부(67)는 판단부(63)로부터 출력된 제2제어신호(CNT2)에 따라 제3전류신호(I3)와 제4전류신호(I4)를 생성하여 출력할 수 있다. 제3전류신호(I3)와 제4전류신호(I4)는 다수의 제1위치제어용 전자석(35)과 다수의 제2위치제어용 전자석(45)으로 출력되어 이들의 전자기력 발생을 제어할 수 있다. The position controller 67 may generate and output the third current signal I3 and the fourth current signal I4 according to the second control signal CNT2 output from the determiner 63. [ The third current signal I3 and the fourth current signal I4 can be output to the plurality of first position controlling electromagnets 35 and the plurality of second position controlling electromagnets 45 to control the generation of the electromagnetic force.

한편, 도면에 도시되었으나 설명되지 않은 도면부호 80은 다수의 전자석들, 즉 다수의 부상용 전자석(30, 40)과 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)의 덮개이고, 도면부호 90은 스토퍼(stopper)이다.Reference numeral 80 denotes a cover for a plurality of electromagnets, that is, a plurality of levitation electromagnets 30 and 40 and a plurality of position control electromagnets 35 and 45. Reference numeral 90 denotes a stopper stopper.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자기부상반송장치(100)는 다수의 부상용 전자석(30, 40)으로부터 발산되는 전자기력에 의해 캐리어(20)가 부상된 상태에서 이동되어 캐리어(20)에 적재된 피반송체(110)가 원하는 목적지까지 반송될 수 있다. As described above, the magnetic levitated conveyance apparatus 100 according to the present invention is configured such that the carrier 20 is lifted by the electromagnetic force radiated from the plurality of levitation electromagnets 30, 40 and loaded on the carrier 20 The transported object 110 can be transported to a desired destination.

그리고, 캐리어(20)가 이동되면서 다수의 부상용 전자석(30, 40)과 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)에 공급되는 전류를 조절하면서 캐리어(20)가 수평으로 부상되어 이동될 수 있도록 캐리어(20)의 위치를 제어할 수 있다. The carrier 20 is moved so that the carrier 20 can be lifted and moved horizontally while adjusting the currents supplied to the plurality of lifting electromagnets 30 and 40 and the plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 The position of the carrier 20 can be controlled.

이하, 본 발명에 따른 자기부상반송장치(100)의 반송동작 및 위치제어동작에 대해 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the carrying operation and the position control operation of the magnetic levitation carrier 100 according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 반송동작에 대한 순서도이다.FIG. 7 is a flowchart of the carrying operation of the levitated carrier according to the embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 다수의 위치 센서(50)가 캐리어(20)의 현재위치를 센싱하여 센싱신호(SI)를 출력하면, 제어부(60)의 위치검출부(61)는 캐리어(20)의 현재위치에 대한 위치정보(PI)를 출력할 수 있다(S10).5 to 7, when a plurality of position sensors 50 sense the current position of the carrier 20 and output a sensing signal SI, the position detector 61 of the controller 60 detects the position of the carrier 20 The position information PI of the current position of the mobile terminal 10 (S10).

여기서, 위치검출부(61)가 출력하는 위치정보(PI)는 지지플레이트(10) 상에서 이동되는 캐리어(20)의 현재위치에 대한 정보일 수 있다. 또한, 다수의 위치 센서(50)는 캐리어(20)의 끝단 위치를 감지하여 센싱신호(SI)를 출력할 수 있다.The position information PI output from the position detector 61 may be information on the current position of the carrier 20 moved on the support plate 10. [ Also, the plurality of position sensors 50 may sense the end position of the carrier 20 and output the sensing signal SI.

판단부(63)는 위치검출부(61)로부터 출력된 위치정보(PI)에 따라 캐리어(20)의 현재위치 및 이동경로를 판단할 수 있다(S20). The determination unit 63 may determine the current position and the movement path of the carrier 20 according to the position information PI output from the position detection unit 61 (S20).

예컨대, 판단부(63)는 위치정보(PI)에 따라 캐리어(20)의 현재위치 및 이에 대응된 부상용 전자석의 수, 즉 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)의 수를 판단할 수 있다.For example, the determination unit 63 determines the current position of the carrier 20 and the number of levitation electromagnets corresponding thereto, that is, the number of the first levitation electromagnet 30 and the second levitation electromagnet 40, Can be determined.

도 5를 참조하면, 판단부(63)는 위치정보(PI)에 따라 캐리어(20)가 현재 A위치에 위치하고 있고, 이때 캐리어(20)에 대응되는 부상용 전자석은 2개의 제1부상용 전자석(30)과 1개의 제2부상용 전자석(40)이라는 것을 판단할 수 있다.5, the determination unit 63 determines that the carrier 20 is currently positioned at the position A according to the position information PI, and the floating electromagnet corresponding to the carrier 20 at this time is the first two- (30) and one second floating electromagnet (40).

그리고, 판단부(63)는 캐리어(20)의 이동경로를 판단할 수 있다. 예컨대, 판단부(63)는 캐리어(20)의 이동경로, 예컨대 화살표 방향에 따라 캐리어(20)가 이동되는 것을 판단할 수 있다.Then, the determination unit 63 can determine the movement path of the carrier 20. For example, the determination unit 63 can determine that the carrier 20 moves in accordance with the movement path of the carrier 20, for example, the arrow direction.

계속해서, 판단부(63)는 캐리어(20)의 이동경로에 따라 새롭게 대응되는 부상용 전자석의 수를 비교하고, 비교 결과에 따라 제1제어신호(CNT1)를 출력할 수 있다(S30).Subsequently, the judging unit 63 compares the number of the floating electromagnets newly corresponding to the movement route of the carrier 20, and outputs the first control signal CNT1 according to the comparison result (S30).

예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 캐리어(20)가 A위치에서 A'위치로 이동하면, 판단부(63)는 캐리어(20)의 A'위치에서 대응되는 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)의 개수를 비교할 수 있다.5, when the carrier 20 moves from the position A to the position A ', the judging unit 63 judges that the first lift-up electromagnet 30 corresponding to the position A' And the number of the second floating magnets 40 can be compared.

판단부(63)의 비교결과, 제1부상용 전자석(30)의 개수가 제2부상용 전자석(40)의 개수보다 많으면(N), 판단부(63)는 이동제어부(65)로 제1제어신호(CNT1)를 출력할 수 있다. When the number of the first lifting electromagnets 30 is larger than the number of the second lifting electromagnets 40 as a result of the comparison by the judging unit 63, the judging unit 63 judges that the first It is possible to output the control signal CNT1.

그리고, 이동제어부(65)는 제1제어신호(CNT1)에 응답하여 제1전류신호(I1)와 상기 제1전류신호(I1)보다 작은 크기의 제2전류신호(I2)를 각각 생성할 수 있다. The movement controller 65 may generate the first current signal I1 and the second current signal I2 smaller in magnitude than the first current signal I1 in response to the first control signal CNT1 have.

이어, 이동제어부(65)는 제1전류신호(I1)를 다수의 제1부상용 전자석(30)으로 출력하고, 제2전류신호(I2)를 다수의 제2부상용 전자석(40)으로 출력하여 캐리어(20)의 이동을 제어할 수 있다(S40). The movement control unit 65 then outputs the first current signal I1 to the first plurality of levitation electromagnets 30 and the second current signal I2 to the plurality of second levitation electromagnets 40 Thereby controlling the movement of the carrier 20 (S40).

여기서, 캐리어(20)가 A'위치로 이동될 때 대응되는 제2부상용 전자석(40)의 수는 제1부상용 전자석(30)의 수보다 2배이므로, 제1전류신호(I1)는 제2전류신호(I2)의 2배의 크기로 생성될 수 있다.Here, since the number of the corresponding second floating-type electromagnets 40 when the carrier 20 is moved to the A 'position is twice as many as the number of the first floating-type electromagnets 30, the first current signal I1 is And can be generated twice as large as the second current signal I2.

또한, 캐리어(20)가 A위치에서 A''위치로 이동하면, 판단부(63)는 캐리어(20)의 A''위치에서 대응되는 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)의 개수를 비교할 수 있다.When the carrier 20 moves from the position A to the position A ", the judging unit 63 judges that the first and second lifting electromagnets 30 and 30 corresponding to the position A " of the carrier 20, (40).

판단부(63)의 비교결과, 제1부상용 전자석(30)의 개수가 제2부상용 전자석(40)의 개수보다 적으면(Y), 판단부(63)는 이동제어부(65)로 제1제어신호(CNT1)를 출력할 수 있다. When the number of the first levitation electromagnets 30 is smaller than the number of the second lifting electromagnets 40 as a result of the comparison by the judging unit 63, 1 control signal CNT1.

그리고, 이동제어부(65)는 제1제어신호(CNT1)에 응답하여 제1전류신호(I1)와 상기 제1전류신호(I1)보다 큰 크기의 제2전류신호(I2)를 각각 생성할 수 있다. The movement controller 65 may generate the first current signal I1 and the second current signal I2 having a magnitude larger than the first current signal I1 in response to the first control signal CNT1 have.

이어, 이동제어부(65)는 제1전류신호(I1)를 다수의 제1부상용 전자석(30)으로 출력하고, 제2전류신호(I2)를 다수의 제2부상용 전자석(40)으로 출력하여 캐리어(20)의 이동을 제어할 수 있다(S50). The movement control unit 65 then outputs the first current signal I1 to the first plurality of levitation electromagnets 30 and the second current signal I2 to the plurality of second levitation electromagnets 40 So that the movement of the carrier 20 can be controlled (S50).

여기서, 캐리어(20)가 A''위치로 이동될 때 대응되는 제2부상용 전자석(40)의 수는 제1부상용 전자석(30)의 수보다 1/2배이므로, 제1전류신호(I1)는 제2전류신호(I2)의 1/2배의 크기로 생성될 수 있다.Here, the number of the corresponding second floating-type electromagnets 40 when the carrier 20 is moved to the position A '' is 1/2 of the number of the first floating-type electromagnets 30, I1 may be generated with a magnitude equal to 1/2 times the second current signal I2.

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치(100)는 캐리어(20)의 위치, 즉 현재위치 및 이동경로에 따라 캐리어(20)에 대응되는 부상용 전자석의 개수를 비교하고, 비교 결과에 따라 부상용 전자석에 공급되는 전류의 크기를 조절함으로써, 캐리어(20)가 지지플레이트(10)로부터 수평한 상태로 부상되어 안정적으로 이동될 수 있도록 한다.As described above, the magnetic levitation carrier 100 according to the present embodiment compares the number of levitation electromagnets corresponding to the carrier 20 according to the position of the carrier 20, that is, the current position and the movement route, And adjusts the magnitude of the current supplied to the floating electromagnets in accordance with the result, so that the carrier 20 can be lifted and stably moved from the support plate 10 in a horizontal state.

따라서, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치(100)는 종래의 자기부상반송장치와 대비하여 캐리어(20)에 대응되는 부상용 전자석의 개수를 줄이면서도 안정적으로 캐리어(20)를 이동시킬 수 있다.Therefore, the magnetic levitation carrier 100 according to the present embodiment can move the carrier 20 stably while reducing the number of levitation electromagnets corresponding to the carrier 20, as compared with the conventional magnetic levitation carrier .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기부상반송장치의 위치제어동작에 대한 순서도이다.8 is a flowchart of a position control operation of the levitated carrier according to the embodiment of the present invention.

먼저, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치의 수직방향 위치제어동작에 대해 설명하기로 한다.First, the vertical position control operation of the magnetic levitation carrier according to the present embodiment will be described.

도 4 내지 도 6 및 도 8을 참조하면, 다수의 갭 센서가 캐리어(20)의 현재위치를 센싱하여 센싱신호(SI)를 출력하면, 제어부(60)의 위치검출부(61)는 캐리어(20)의 현재위치에 대한 위치정보(PI)를 출력할 수 있다(S110). 4 to 6 and 8, when the plurality of gap sensors sense the current position of the carrier 20 and output the sensing signal SI, the position detector 61 of the controller 60 detects the position of the carrier 20 (S110). The position information (PI) of the current position of the terminal can be output.

여기서, 다수의 갭 센서는 다수의 부상용 전자석(30, 40)과 캐리어(20) 사이에 배치된 센서이고, 위치검출부(61)가 출력하는 위치정보(PI)는 캐리어(20)와 다수의 부상용 전자석(30, 40) 사이의 간격(d1, d2)에 대한 수직방향 위치정보일 수 있다. The plurality of gap sensors are sensors disposed between the plurality of levitation electromagnets 30 and 40 and the carrier 20. The position information PI output from the position detector 61 is transmitted to the carrier 20 and a plurality of May be the position information in the vertical direction with respect to the intervals (d1, d2) between the floating electromagnets (30, 40).

판단부(63)는 위치검출부(61)로부터 출력된 위치정보(PI)로부터 캐리어(20)와 전자석들 사이의 간격을 판단할 수 있다(S120). 그리고, 판단부(63)는 캐리어(20)와 전자석들 사이의 간격을 서로 비교할 수 있다(S130).The determination unit 63 can determine the distance between the carrier 20 and the electromagnets from the position information PI output from the position detection unit 61 at step S120. Then, the determination unit 63 may compare the intervals between the carrier 20 and the electromagnets (S130).

도 4를 참조하면, 판단부(63)는 캐리어(20)와 제1부상용 전자석(30) 사이의 간격, 즉 제1간격(d1)과, 캐리어(20)와 제2부상용 전자석(40) 사이의 간격, 즉 제2간격(d2)을 비교할 수 있다.4, the determination unit 63 determines the distance between the carrier 20 and the first lifting electromagnet 30, that is, the first distance d1, and the distance between the carrier 20 and the second lifting electromagnet 40 , That is, the second gap d2 can be compared with each other.

판단부(63)의 비교결과, 제1간격(d1)과 제2간격(d2)이 동일하면(Y), 판단부(63)는 위치제어부(67)로 제2제어신호(CNT2)를 출력할 수 있다. If the first interval d1 and the second interval d2 are equal to each other (Y) as a result of the comparison by the determination unit 63, the determination unit 63 outputs the second control signal CNT2 to the position control unit 67 can do.

그리고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 응답하여 현재 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)에 공급되고 있는 전류, 예컨대 제1전류신호(I1)와 제2전류신호(I2)의 공급량을 유지시킬 수 있다(S140). The position control unit 67 controls the current supplied to the first and second lifting electromagnets 30 and 40 such as the first current signal I1 in response to the second control signal CNT2, And the second current signal I2 (S140).

그러나, 판단부(63)의 비교결과, 제1간격(d1)과 제2간격(d2)이 동일하지 않으면(N), 판단부(63)는 위치제어부(67)로 제2제어신호(CNT2)를 출력하고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 응답하여 제1부상용 전자석(30)과 제2부상용 전자석(40)에 공급되는 전류의 공급량을 변경시킬 수 있다(S150).If the first interval d1 and the second interval d2 are not equal to each other (N) as a result of the determination by the determination unit 63, the determination unit 63 determines that the second control signal CNT2 And the position control section 67 can change the supply amount of the current supplied to the first and second lifting electromagnets 30 and 40 in response to the second control signal CNT2 S150).

다시 말하면, 부상용 전자석들(30, 40)과 캐리어(20) 사이의 간격인 제1간격(d1)과 제2간격(d2)이 동일하지 않다고 판단된 경우는 캐리어(20)가 지지플레이트(10)의 상부에서 수평을 유지하지 못하고 있기 때문이다.In other words, if it is determined that the first gap d1 and the second gap d2, which are the gaps between the floating electromagnets 30 and 40 and the carrier 20, are not the same, 10) in the horizontal direction.

이에 따라, 판단부(63)는 캐리어(20)의 수평 유지를 위하여 그 간격이 큰 쪽, 예컨대 제1간격(d1)과 제2간격(d2) 중 큰 크기의 간격을 가지는 부분의 부상용 전자석에 좀 더 큰 세기의 전류신호가 제공되도록 제2제어신호(CNT2)를 출력할 수 있다. Accordingly, in order to maintain the carrier 20 in a horizontal position, the judging unit 63 judges whether the space between the first and second spacing d1 and d2, The second control signal CNT2 may be outputted so that a current signal of a larger intensity is provided to the second control signal CNT2.

그리고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 따라 제1전류신호(I1)와 제2전류신호(I2) 중 하나의 크기를 변경시켜 출력함으로써, 캐리어(20)가 지지플레이트(10)로부터 수평이 되도록 제어할 수 있다.The position control unit 67 changes the magnitude of one of the first current signal I1 and the second current signal I2 according to the second control signal CNT2 and outputs the changed magnitude to the carrier 20, 10 so as to be horizontal.

다음으로, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치의 수평방향 위치제어동작에 대해 설명하기로 한다.Next, the horizontal position control operation of the magnetic levitation carrier according to the present embodiment will be described.

도 4 내지 도 6 및 도 8을 참조하면, 다수의 갭 센서가 캐리어(20)의 현재위치를 센싱하여 센싱신호(SI)를 출력하면, 제어부(60)의 위치검출부(61)는 캐리어(20)의 현재위치에 대한 위치정보(PI)를 출력할 수 있다(S110). 4 to 6 and 8, when the plurality of gap sensors sense the current position of the carrier 20 and output the sensing signal SI, the position detector 61 of the controller 60 detects the position of the carrier 20 (S110). The position information (PI) of the current position of the terminal can be output.

여기서, 다수의 갭 센서는 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)과 캐리어(20) 사이에 배치된 센서이고, 위치검출부(61)가 출력하는 위치정보(PI)는 캐리어(20)와 다수의 위치제어용 전자석(35, 45) 사이의 간격(d3, d4)에 대한 수평방향 위치정보일 수 있다.The plurality of gap sensors are sensors disposed between the plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 and the carrier 20. The position information PI output from the position detecting unit 61 is transmitted to the carrier 20 and a plurality of And the distance d3 and d4 between the electromagnets 35 and 45 for position control.

판단부(63)는 위치검출부(61)로부터 출력된 위치정보(PI)로부터 캐리어(20)와 전자석들 사이의 간격을 판단할 수 있다(S120). 그리고, 판단부(63)는 캐리어(20)와 전자석들 사이의 간격을 서로 비교할 수 있다(S130).The determination unit 63 can determine the distance between the carrier 20 and the electromagnets from the position information PI output from the position detection unit 61 at step S120. Then, the determination unit 63 may compare the intervals between the carrier 20 and the electromagnets (S130).

도 4를 참조하면, 판단부(63)는 캐리어(20)와 제1위치제어용 전자석(35) 사이의 간격, 즉 제1간격(d3)과, 캐리어(20)와 제2위치제어용 전자석(45) 사이의 간격, 즉 제2간격(d4)을 서로 비교할 수 있다.4, the determination unit 63 determines the distance between the carrier 20 and the first position controlling electromagnet 35, that is, the first distance d3, and the distance between the carrier 20 and the second position controlling electromagnet 45 , I.e., the second interval d4, can be compared with each other.

판단부(63)의 비교결과, 제1간격(d3)과 제2간격(d4)이 동일하면(Y), 판단부(63)는 위치제어부(67)로 제2제어신호(CNT2)를 출력할 수 있다. If the first interval d3 and the second interval d4 are equal to each other (Y) as a result of the comparison by the determination unit 63, the determination unit 63 outputs the second control signal CNT2 to the position control unit 67 can do.

그리고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 응답하여 현재 제1위치제어용 전자석(35)과 제2위치제어용 전자석(45)에 공급되고 있는 전류, 예컨대 제3전류신호(I3)와 제4전류신호(I4)의 공급량을 유지시킬 수 있다(S140). The position control unit 67 controls the current supplied to the first position control electromagnet 35 and the second position control electromagnet 45 such as the third current signal I3 in response to the second control signal CNT2, And the fourth current signal I4 (S140).

그러나, 판단부(63)의 비교결과, 제1간격(d3)과 제2간격(d4)이 동일하지 않으면(N), 판단부(63)는 위치제어부(67)로 제2제어신호(CNT2)를 출력하고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 응답하여 제1위치제어용 전자석(35)과 제2위치제어용 전자석(45)에 공급되는 전류의 공급량을 변경시킬 수 있다(S150).If the first interval d3 and the second interval d4 are not equal to each other (N) as a result of the comparison by the determination unit 63, the determination unit 63 determines that the second control signal CNT2 And the position control section 67 can change the supply amount of the current supplied to the first position control electromagnet 35 and the second position control electromagnet 45 in response to the second control signal CNT2 S150).

다시 말하면, 다수의 위치제어용 전자석들(35, 45)과 캐리어(20) 사이의 간격인 제1간격(d3)과 제2간격(d4)이 동일하지 않다고 판단된 경우는 캐리어(20)가 지지플레이트(10)의 상부에서 한쪽으로 치우쳐 있기 때문이다.In other words, if it is determined that the first gap d3 and the second gap d4, which are the distances between the plurality of position controlling electromagnets 35 and 45 and the carrier 20, are not the same, Because it is biased to one side from the top of the plate 10.

이에 따라, 판단부(63)는 제1간격(d3)과 제2간격(d4) 중 큰 크기의 간격을 가지는 부분의 위치제어용 전자석에 좀 더 큰 세기의 전류신호가 공급되도록 제2제어신호(CNT2)를 출력할 수 있다.Accordingly, the determination unit 63 determines that the second control signal (e.g., the first control signal) is supplied to the position control electromagnet having the larger interval of the first gap d3 and the second gap d4, CNT2.

그리고, 위치제어부(67)는 제2제어신호(CNT2)에 따라 제3전류신호(I3)와 제4전류신호(I4) 중 하나의 크기를 변경시켜 출력함으로써, 캐리어(20)가 지지플레이트(10) 상부에서 치우치지 않도록 제어할 수 있다.The position control unit 67 changes the magnitude of one of the third current signal I3 and the fourth current signal I4 according to the second control signal CNT2 and outputs the changed magnitude to the carrier 20, 10).

상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 자기부상반송장치(100)는 캐리어(20)의 위치정보(PI)에 따라 다수의 부상용 전자석(30, 40) 또는 다수의 위치제어용 전자석(35, 45)에 공급되는 전류의 세기를 유지하거나 변경시킴으로써, 지지플레이트(10) 상부에서 캐리어(20)가 정확한 위치에서 이동될 수 있도록 제어할 수 있다. As described above, the magnetic levitated conveyance apparatus 100 according to the present embodiment includes a plurality of levitation electromagnets 30, 40 or a plurality of position controlling electromagnets 35, 45 The carrier 20 can be controlled to move at the correct position above the support plate 10 by maintaining or changing the intensity of the current supplied to the support plate 10. [

전술한 설명에 많은 사항이 구체적으로 기재되어 있으나 이것은 발명의 범위를 한정하는 것이라기보다 바람직한 실시예의 예시로서 해석되어야 한다. 따라서 발명은 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위에 균등한 것에 의하여 정하여져야 한다.While a number of embodiments have been described in detail above, it should be construed as being illustrative of preferred embodiments rather than limiting the scope of the invention. Therefore, the invention should not be construed as limited to the embodiments described, but should be determined by equivalents to the appended claims and the claims.

100: 자기부상반송장치 10: 지지플레이트
20: 캐리어 30, 40: 부상용 전자석
35, 45: 위치제어용 전자석 50: 위치센서
60: 제어부100: magnetic levitation conveying device 10: support plate
20: carrier 30, 40: floating magnet
35, 45: Electromagnet for position control 50: Position sensor
60:

Claims (13)

지지플레이트;
상기 지지플레이트 상부로부터 부상되어 이동경로를 따라 이동되면서 적재된 피반송체를 반송하는 캐리어; 및
상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열되고, 외부로부터 제공된 전류에 따라 상기 캐리어를 상기 지지플레이트로부터 부상시키는 다수의 부상용 전자석을 포함하는 자기부상반송장치.A support plate;
A carrier lifted from the upper portion of the support plate and moved along the movement path to carry the loaded carrying object; And
And a plurality of levitation electromagnets arranged on both sides of an upper portion of the carrier in an asymmetrical structure and floating the carrier from the support plate in accordance with an externally supplied current. 제1항에 있어서, 상기 다수의 부상용 전자석은,
상기 캐리어의 상부 일측에 배치된 다수의 제1부상용 전자석; 및
상기 캐리어의 상부 타측에 배치된 다수의 제2부상용 전자석을 포함하고,
상기 다수의 제2부상용 전자석 각각은 상기 다수의 제1부상용 전자석 각각의 사이에 배치되는 자기부상반송장치.2. The apparatus according to claim 1, wherein the plurality of floating electromagnets comprise:
A plurality of first floating magnets disposed on one side of the carrier; And
And a plurality of second floating magnets arranged on the other side of the upper side of the carrier,
And each of the plurality of second floating magnets is disposed between each of the plurality of first floating magnets. 제2항에 있어서,
상기 캐리어의 이동경로를 판단하여 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 다수의 제2부상용 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 공급하는 제어부를 더 포함하는 자기부상반송장치.3. The method of claim 2,
Further comprising a control unit for determining a movement path of the carrier to supply currents of different magnitudes to the first and second lifting electromagnets. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 캐리어에 대응되는 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 제2부상용 전자석의 개수에 따라 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 다수의 제2부상용 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 공급하는 자기부상반송장치.The method of claim 3,
Wherein the controller controls the currents of different magnitudes in the plurality of first floating magnets and the plurality of second floating magnets in accordance with the number of the first and second floating magnets corresponding to the carrier, To the magnetic levitation conveying device. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 캐리어의 위치정보를 출력하는 위치검출부;
상기 위치정보에 따라 상기 캐리어의 현재위치 및 이동경로를 판단하고, 상기 이동경로에 따라 상기 캐리어의 다음위치에서 대응되는 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 다수의 제2부상용 전자석의 개수를 판단하는 판단부; 및
상기 판단부의 판단결과에 따라 서로 다른 크기를 가지는 제1전류신호와 제2전류신호를 생성하여 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 다수의 제2부상용 전자석에 각각 출력하는 이동제어부를 포함하고,
상기 제1전류신호와 상기 제2전류신호 중 하나는 다른 하나보다 2배의 크기를 가지는 자기부상반송장치.The apparatus of claim 3,
A position detector for outputting position information of the carrier;
Determining a current position and a travel route of the carrier according to the position information, and determining the number of the first plurality of first lifting electromagnets and the plurality of second lifting electromagnets corresponding to the next position of the carrier A judging unit for judging; And
And a movement controller for generating a first current signal and a second current signal having different magnitudes according to a result of the determination by the determination unit and outputting the first current signal and the second current signal to the first plurality of lifting electromagnets and the plurality of second lifting electromagnets, ,
Wherein one of the first current signal and the second current signal has a magnitude twice that of the other one. 제1항에 있어서,
상기 캐리어에 대응되는 상기 다수의 부상용 전자석의 개수는 홀수개인 자기부상반송장치. The method according to claim 1,
Wherein the number of the floating electromagnets corresponding to the carrier is an odd number. 제1항에 있어서,
상기 다수의 부상용 전자석에 인접하여 동일 개수로 배치되며, 상기 캐리어의 수직 위치 및 수평 위치를 조절하는 다수의 위치제어용 전자석; 및
상기 다수의 부상용 전자석과 상기 캐리어 사이의 간격 또는 상기 다수의 위치제어용 전자석과 상기 캐리어 사이의 간격을 감지하는 적어도 하나의 갭 센서를 더 포함하는 자기부상반송장치.The method according to claim 1,
A plurality of position-controlling electromagnets arranged in the same number as adjacent to the plurality of levitation electromagnets and adjusting a vertical position and a horizontal position of the carrier; And
And at least one gap sensor for sensing an interval between the plurality of levitation electromagnets and the carrier or an interval between the plurality of position controlling electromagnets and the carrier. 지지플레이트 상부에서 부상되어 이동되는 캐리어의 현재위치에 대한 위치정보를 출력하는 단계;
상기 위치정보에 따라 상기 캐리어의 이동경로를 판단하는 단계; 및
판단 결과에 따라 상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열된 다수의 부상용 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 공급하여, 상기 캐리어가 부상된 상태를 유지하도록 제어하는 단계를 포함하는 자기부상반송장치의 동작방법.Outputting positional information on a current position of the carrier lifted and moved above the support plate;
Determining a movement path of the carrier according to the position information; And
And controlling the plurality of levitation electromagnets arranged in an asymmetrical structure on both sides of the upper side of the carrier so as to maintain a floating state of the carrier according to a result of the determination, Lt; / RTI > 제8항에 있어서,
상기 다수의 부상용 전자석은 상기 캐리어의 상부 일측에 배치된 다수의 제1부상용 전자석 및 상기 캐리어의 상부 타측에 배치된 다수의 제2부상용 전자석을 포함하고,
상기 캐리어의 이동경로를 판단하는 단계는, 상기 이동경로에 따라 상기 캐리어의 다음위치에서 대응되는 상기 다수의 제1부상용 전자석과 상기 다수의 제2부상용 전자석의 개수를 비교하는 단계를 더 포함하는 자기부상반송장치의 동작방법.9. The method of claim 8,
The plurality of levitation electromagnets include a plurality of first levitation electromagnets disposed on one side of the upper side of the carrier and a plurality of second levitation electromagnets disposed on the other side of the upper side of the carrier,
The step of judging the movement path of the carrier further includes a step of comparing the number of the plurality of first floating type electromagnets corresponding to the plurality of second floating type electromagnets corresponding to the next position of the carrier according to the movement path Wherein the magnetic levitation conveying device is a magnetic levitation conveying device. 제9항에 있어서,
상기 다수의 부상용 전자석에 서로 다른 크기의 전류를 공급하는 단계는,
비교 결과 상기 캐리어의 다음위치에서 대응되는 상기 다수의 제1부상용 전자석의 개수가 상기 다수의 제2부상용 전자석의 개수보다 많으면, 상기 다수의 제1부상용 전자석 보다 상기 다수의 제2부상용 전자석에 더 큰 크기의 전류를 공급하는 자기부상반송장치의 동작방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of supplying currents of different magnitudes to the plurality of levitation electromagnets comprises:
When the number of the first plurality of the floating electromagnets corresponding to the next position of the carrier is larger than the number of the plurality of second floating electromagnets as a result of comparison, A method of operating a magnetically levitated conveyance device that supplies a larger magnitude current to an electromagnet. 제10항에 있어서,
상기 다수의 제2부상용 전자석에 공급되는 전류는 상기 다수의 제1부상용 전자석에 공급되는 전류의 2배인 자기부상반송장치의 동작방법.11. The method of claim 10,
Wherein a current supplied to said plurality of second levitation electromagnets is twice as large as a current supplied to said plurality of first levitation electromagnets. 제8항에 있어서,
상기 캐리어에 대응되는 상기 다수의 부상용 전자석의 개수는 홀수개인 자기부상반송장치의 동작방법.9. The method of claim 8,
Wherein the number of the floating electromagnets corresponding to the carrier is an odd number. 지지플레이트 상부에서 부상되어 이동되는 캐리어의 수직방향 위치정보를 출력하는 단계;
상기 위치정보에 따라 상기 캐리어의 상부 양측에 비대칭 구조로 각각 배열된 다수의 부상용 전자석과 상기 캐리어 사이의 간격을 판단하는 단계; 및
판단 결과에 따라 상기 다수의 부상용 전자석에 공급되는 전류의 크기를 조절하여 상기 캐리어가 수평을 유지하도록 제어하는 단계를 포함하는 자기부상반송장치의 동작방법.Outputting vertical position information of a carrier lifted from the upper portion of the support plate;
Determining a gap between the plurality of floating electromagnets arranged in an asymmetrical structure on both sides of the carrier according to the position information and the carriers; And
And controlling the magnitude of a current supplied to the plurality of levitation electromagnets according to a result of the determination to control the carrier to maintain a horizontal state.
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