KR20150007882A - 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법 - Google Patents

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Abstract

전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법은 제어부가 차량의 키 온(key on) 신호 입력 여부를 판단하는 단계 상기 키 온 신호가 입력되면, 상기 차량의 배터리 전압 상태를 판단하는 단계 및 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법{METHOD FOR MOTOR INITIALIZATION OF ELECTRIC BOOSTER BRAKING SYSTEM}
본 발명은 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있도록 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 제동장치는 주행중의 차량을 감속 또는 정지시킴과 동시에 주차상태를 유지하기 위해 사용되는 장치이다.
이러한 차량의 제동장치는 크게 주행중에 차량의 감속 및 정지를 위해 사용되는 주 브레이크와 차량을 주차상태로 유지하기 위한 주차 브레이크로 분류된다.
주 브레이크는 운전자가 페달을 밟을 때 발생하는 답력(踏力)을 각 차륜에 전달하는 기구에 따라, 기계식과 유압식 및 공기식으로 분류되며, 이중 유압식의 브레이크가 제동력이 모든 바퀴에 균등하게 전달되어 마찰손실이 적고 조작력을 적게 할 수 있는 등의 장점으로 인해 가장 널리 쓰이고 있다.
유압식 브레이크는 이용자가 브레이크페달을 밟을 때 발생하는 답력을 직접 각 바퀴로 전달하는 직접식과, 진공에 의한 부압(負壓) 또는 공기압을 이용해 페달의 답력을 배력(培力)하여 각 바퀴로 전달하는 배력식(전동식 부스터)이 있으며, 이중 배력식의 제동장치는 상대적으로 작은 힘으로써 큰 제동력을 발휘할 수 있어 근래에 들어 그 채용이 보편화되고 있다.
이러한 배력식 제동장치는 모터를 구동시키기 위한 전원이 배터리를 통해 공급되어야 하는데 장시간 차량 미사용등의 이유로 모터를 구동시킬 만한 전원이 공급되지 못하는 상황에서 모터 초기화를 위해 추가적으로 최대 전류를 소모할 경우, 배터리의 상태가 더욱 나빠져 시스템 불량 상태가 되고, 이때 모터 초기화가 정상적으로 이루어지지 않음에 따라 차량 시동도 걸수 없는 상태로까지 진행되는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0033189호(2013. 04. 03. 공개, 발명의 명칭 : 스마트 부스터 제동시스템의 전원 제어장치 및 제어 방법)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있도록 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 전동식 부스터 제동시스템 동작시 배터리 전압을 체크하여 저전압 상태인 경우, 이전 동작시 저장해 둔 모터 위치를 읽어와 모터 초기화를 수행하고, 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값을 최적화함으로써 모터 인가 전류를 최소화 시킬 수 있도록 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법은, 제어부가 차량의 키 온(key on) 신호 입력 여부를 판단하는 단계; 상기 키 온 신호가 입력되면, 경고등을 점등시키고 상기 차량의 배터리 전압 상태를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계; 를 포함한다.
본 발명에서 상기 차량의 키 온 신호 입력 여부를 판단하는 단계는, 도어감지부를 통해 입력되는 도어 오픈 신호 또는 브레이크 상태 감지부를 통해 입력되는 BLS(brake light signal) 신호로부터 상기 키 온 신호의 입력 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계는, 상기 판단된 배터리 전압이 요구 전압 미만인 경우, 기저장된 모터 위치값을 읽어와 상기 모터 초기화 모드를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계는, 상기 판단된 배터리 전압이 요구 전압 이상인 경우, 브레이크 상태 감지부를 통해 브레이크 입력여부를 판단하여 상기 브레이크가 입력되지 않은 경우, 모터를 구동하여 모터 위치를 초기화시켜 상기 모터 초기화 모드를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상기 모터 초기화 모드가 정상 수행되면, 상기 차량의 시동 온 신호 입력여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과 시동 온 신호가 입력되었으면 상기 차량의 충전시스템 정상 가동 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과 충전시스템이 정상 가동되면, 설정시간 이후 상기 경고등을 소등시키고 전동식 부스터 제동시스템을 동작시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 기저장된 모터 위치값은 상기 키 오프 신호가 입력되는 시점부터 전동식 부스터 제동시스템이 동작 오프되는 시점까지, 설정시간 간격으로 저장되는 모터 위치값의 평균값을 저장부에 저장한 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법은 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 전동식 부스터 제동시스템 동작시 배터리 전압을 체크하여 저전압 상태인 경우, 이전 동작시 저장해 둔 모터 위치를 읽어와 모터 초기화를 수행하고, 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값을 최적화함으로써 최소한의 모터 인가 전류로도 차량 시동이 정상적으로 이루어지도록 할 수 있어 사용자 만족도를 극대화 시킬 수 있다.
도 1은 전동식 부스터 제동시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 전동식 부스터 제동시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참고하면, 전동식 부스터 제동시스템은 전후륜 제동압 형성을 위한 모터와 메인 마스터 실린더(M/cyl), 운전자의 답력 형성을 위한 서브 마스터 실린더(sub M/cyl)와 페달 시뮬레이터, 유로 개폐를 위한 솔레노이드 밸브 (N/O밸브, N/C밸브), 페달 스트로크 센서, 모터 제어를 위한 ECU, 페달 시뮬레이터와 리저버를 포함한다.
이러한 전동식 부스터 제동시스템은 키 온(key on) 신호가 입력되면 전동식 부스터 전원 입력 정상 확인 후 전동식 부스터로 메인전원을 공급하고, 시스템 입출력상태 정상 확인 후 모터 위치를 초기화한 후 운전자의 요구제동력에 따라 동작을 수행한다.
또한, 전동식 부스터 제동시스템은 운전자가 페달을 밟으면 페달 스트로크 센서로부터 센싱한 페달변위값과 메인 마스터 실린더와 서브 마스터 실린더에 각각 설치된 압력센서로부터 압력값을 입력받고, 입력된 페달변위값과 압력값을 통해 운전자의 요구 제동력을 결정하고, 결정된 운전자의 요구 제동력에 따라 모터를 구동시켜 전후륜 제동을 수행한다.
이에 본 발명에서는 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있도록 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법을 제공하고자 한다.
이와 같은 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2를 참고하면 알 수 있듯이, 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 장치는 도어감지부(10), 브레이크 상태 감지부(20), 배터리 전압 감지부(30), 차량 기울기 감지부(40), 저장부(50), 제어부(70), 경고등(80) 및 모터(90)를 포함한다.
도어감지부(10)는 운전자가 작동시키는 도어의 개폐 상태를 감지한다.
브레이크 상태 감지부(20)는 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 BLS(brake light signal)신호, 페달 각센서, 마스터실린더 압력센서, 서브마스터 실린더 압력센서의 입력여부를 감지한다.
배터리 전압 감지부(30)는 배터리의 전압 상태를 감지한다.
차량 기울기 감지부(40)는 차량 기울기를 감지하며, 요(yaw)센서로부터 센싱되는 차량 기울기값을 감지한다.
저장부(50)는 키 오프(key off) 신호가 입력되는 시점부터 전동식 부스터 제동시스템이 동작 오프되는 시점까지, 설정시간 간격으로 모터(90) 위치값의 평균값을 저장한다.
자세히는, 브레이크 상태 감지부(20)를 통해 브레이크 페달 관련 신호(예를들면, BLS신호, 페달 각센서, 마스터실린더 압력센서, 서브마스터 실린더 압력센서)가 입력되지 않고, 전동식 부스터 제동시스템 동작 오프 신호(예를들면, IGN OFF, 엔진 RPM = 0)가 입력되며, 도어감지부(10)를 통해 도어 오픈 후 클로즈 신호가 입력되면 운전자의 차량 운행 의지가 없는 것으로 판단한다.
이러한 상태가 일정시간 유지되면 전동식 부스터 제동시스템 오프 후 래치(latch)가 수행되는 동안 설정시간 간격으로 모터(90) 위치가 저장되고, 래치가 종료되어 전동식 부스터 제동시스템 동작이 완전 오프되면 저장된 모터(90) 위치값들의 평균값을 최종 저장한다.
이때, 저장부(50)는 비휘발성 메모리인 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)이 적용될 수도 있다.
제어부(70)는 도어감지부(10)를 통해 입력되는 도어 오픈 신호 또는 브레이크 상태 감지부(20)를 통해 입력되는 BLS(brake light signal) 신호로부터 키 온 신호의 입력 여부를 판단한다.
이때, 키 온 신호가 입력되었으면 경고등(80)을 점등시키고, 전동식 부스터의 제어기(미도시)에 전원을 공급하며 배터리 전압 감지부(30)를 통해 차량 배터리 전압을 모니터링 한다.
또한, 제어부(70)는 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압을 요구 전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 모터(90) 초기화 모드를 수행하여 모터(90)를 제어한다.
또한, 제어부(70)는 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압이 요구 전압 미만인 경우, 저장부(50)에 기저장된 모터(90) 위치값들의 평균값을 읽어와 모터(90) 초기화 모드를 수행한다.
즉, 배터리 전압이 기준값보다 낮은 경우, 기존의 모터 초기화 방법 대신 기저장된 모터(90) 위치값들의 평균값을 읽어와 모터(90)를 초기화 한다.
또한, 제어부(70)는 차량 기울기 감지부(40)를 통해 감지된 차량 기울기값에 따라 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값(정차 후 시동 시 운전자가 브레이크를 밟을 때의 압력)을 최적화 하여 모터(90) 인가 전류를 최소화 함으로써 시스템이 안정적으로 동작되도록 한다.
또한, 제어부(70)는 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압에 따라 모터(90) 초기화 모드가 정상 수행되면, 차량제어부(60)를 통해 차량의 시동 온 신호 입력여부를 판단하고, 시동 온 신호가 입력되었으면 차량제어부(60)를 통해 차량의 충전시스템 정상 가동 여부를 판단한다.
이때, 충전시스템이 정상 가동되면, 제어부(70)는 설정시간 이후 경고등(80)을 소등시킨다.
즉, 시동 온 신호가 정상적으로 입력되고(EV 모드 또는 엔진 스타트 상태), 층전시스템이 정상 가동되면 설정시간 이후 경고등(80)을 소등시키고, 전동식 부스터 제동시스템을 정상 동작시킨다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 장치는 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있다.
또한, 전동식 부스터 제동시스템 동작시 배터리 전압을 체크하여 저전압 상태인 경우, 이전 동작시 저장해 둔 모터 위치를 읽어와 모터 초기화를 수행하고, 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값을 최적화함으로써 최소한의 모터 인가 전류로도 차량 시동이 정상적으로 이루어지도록 할 수 있어 사용자 만족도를 극대화 시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
차량의 키 온(key on) 신호 입력 여부를 판단한다(S10).
이때, 차량의 키 온 신호 입력 여부는 도어감지부(10)를 통해 입력되는 도어 오픈 신호 또는 브레이크 상태 감지부(20)를 통해 입력되는 BLS(brake light signal) 신호로부터 키 온 신호의 입력 여부를 판단할 수 있다.
더욱 자세히는, 전동식 부스터 제동시스템이 오프된 상태에서 운전자가 운전석 문을 여는 경우와 운전자가 시동을 끄고 전동식 부스터 제동시스템이 오프된 후 래치(latch)가 수행되는 동안 차량안에서 브레이크를 밟는 경우, 도어 오픈 신호 또는 BLS신호가 입력되어 이를 통해 키 온 신호의 입력을 판단할 수 있는 것이다.
S10 단계의 판단 결과 키 온 신호가 입력되면, 경고등(80)을 점등시킨다(S20).
상세하게는, 키 온 신호가 입력되면 제어부(70)가 전동식 부스터의 제어기(미도시)에 전원을 공급하고 배터리 전압 감지부(30)를 통해 차량 배터리 전압을 모니터링 한다.
즉, 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압을 요구 전압과 비교하고, 비교 결과에 따라 모터(90) 초기화 모드를 수행하도록 한다(S30).
이때, 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압이 요구 전압 미만인 경우, 저장부(50)에 기저장된 모터(90) 위치값을 읽어와 모터(90) 초기화 모드를 수행한다(S40).
이때의 모터(90) 초기화 모드를 편의상 모드 1이라 칭하기로 한다.
모드 1을 자세히 설명하자면, 먼저 차량의 시동 온 신호가 입력되면 이전 사이클(cycle)의 전동식 부스터 제동시스템이 오프될 때 저장부(50)에 저장된 모터(90) 위치값을 읽어온다.
이때, 모터(90) 위치값은 키 오프(key off) 신호가 입력되는 시점부터 전동식 부스터 제동시스템이 동작 오프되는 시점까지, 설정시간 간격으로 저장되는 모터(90) 위치값의 평균값을 저장부(50)에 저장해둔 값이다.
자세히는, 브레이크 상태 감지부(20)를 통해 브레이크 페달 관련 신호(예를들면, BLS신호, 페달 각센서, 마스터실린더 압력센서, 서브마스터 실린더 압력센서)가 입력되지 않고, 전동식 부스터 제동시스템 동작 오프 신호(예를들면, IGN OFF, 엔진 RPM = 0)가 입력되며, 도어감지부(10)를 통해 도어 오픈 후 클로즈 신호가 입력되면 운전자의 차량 운행 의지가 없는 것으로 판단한다.
이러한 상태가 일정시간 유지되면 전동식 부스터 제동시스템 오프 후 래치(latch)가 수행되는 동안 설정시간 간격으로 모터(90) 위치가 저장부(50)에 저장되고, 래치가 종료되어 전동식 부스터 제동시스템 동작이 완전 오프되면 저장된 모터(90) 위치값들의 평균값을 저장부(50)에 최종 저장하여 이 값이 모터(90) 위치값이 된다.
저장부(50)에 기저장된 모터(90) 위치값을 읽어와 모터(90)를 초기화 한다.
즉, 배터리 전압이 기준값보다 낮은 경우 기존의 모터(90)를 구동시켜 모터(90)의 위치를 초기화시키는 대신 저장부(50)에 기저장된 모터(90) 위치값을 읽어와 모터(90)를 초기화한다.
또한, 차량 기울기 감지부(40)를 통해 감지된 차량 기울기값에 따라 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값(정차 후 시동 시 운전자가 브레이크를 밟을 때의 압력)을 최적화 하여 모터(90) 인가 전류를 최소화 함으로써 시스템이 안정적으로 동작되도록 한다.
그 다음, 배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압이 요구 전압 이상인 경우, 브레이크 상태 감지부(20)를 통해 브레이크 입력여부를 판단하여(S31) 브레이크가 입력되지 않은 경우, 모터(90)에 전원을 공급하여 모터(90)를 구동시켜(S32) 모터(90) 위치를 초기화시킴으로써 모터(90) 초기화 모드를 수행한다(S33).
이때, 브레이크가 입력된 경우의 모터(90) 초기화 모드를 모드 2라 칭하고, 브레이크가 입력되지 않은 경우의 모터(90) 초기화 모드를 모드 3이라 칭하기로 한다.
본 발명에서의 모드 2는, 운전자가 브레이크 페달을 밟은 상태로 모터 초기화를 수행하지 않는 모드이며, 모드 3은 배터리 전압이 요구 전압 이상인 경우로 기존의 모터 초기화를 수행하는 모드이다.
모드 3을 상세히 설명하자면, 먼저 키 온 신호가 정상 입력되면 경고등(80)을 점등시키고, 전동식 부스터 제동시스템이 온되어 메인 전원을 공급하며 모터(90)에도 전원을 공급한다.
그 다음, 모터(90)를 구동하여 제동압이 0인 위치로 모터(90) 위치를 초기화하면 모터(90) 위치 초기화가 정상적으로 종료되면 경고등(80)을 소등시킨다. 초기화 실패시에는 경고등(80) 점등을 유지시키고 백업 모드로 진입시킨다.
전동식 부스터 제동시스템이 정상 동작되면, 운전자 요구제동력을 페달변위와 압력센서로부터 판단하여 제동전략에 의해 전후륜제동압 제어를 실시하고 전동식 부스터 제동시스템을 오프시켜 래치가 종료되면 전동식 부스터 제동시스템 동작이 완전 오프된다.
배터리 전압 감지부(30)를 통해 모니터링 된 차량의 배터리 전압에 따라 모터(90) 초기화 모드(모드 1 내지 3)가 정상 수행되면, 차량제어부(60)를 통해 차량의 시동 온 신호 입력여부를 판단한다(S50).
S50 단계의 판단 결과, 시동 온 신호가 입력되었으면 차량제어부(60)를 통해 차량의 충전시스템 정상 가동 여부를 판단한다(S60).
S60 단계의 판단 결과 충전시스템이 정상 가동되면, 설정시간 이후 경고등(80)을 소등시킨다(S70).
즉, 시동 온 신호가 정상적으로 입력되고(EV 모드 또는 엔진 스타트 상태), 층전시스템이 정상 가동되면 설정시간 이후 경고등(80)을 소등시킨다.
그 다음, 전동식 부스터 제동시스템을 정상 동작시킨다(S80).
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법은 전동식 부스터 제동시스템 동작시, 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 방법을 달리 함으로써 모터에 인가되는 전류 소모를 최소화시킬 수 있다.
또한, 전동식 부스터 제동시스템 동작시 배터리 전압을 체크하여 저전압 상태인 경우, 이전 동작시 저장해 둔 모터 위치를 읽어와 모터 초기화를 수행하고, 초기 시동시 브레이크 압력 어시스트 값을 최적화함으로써 최소한의 모터 인가 전류로도 차량 시동이 정상적으로 이루어지도록 할 수 있어 사용자 만족도를 극대화 시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 도어감지부 20 : 브레이크 상태 감지부
30 : 배터리 전압 감지부 40 : 차량 기울기 감지부
50 : 저장부 60 : 차량제어부
70 : 제어부 80 : 경고등
90 : 모터

Claims (6)

  1. 제어부가 차량의 키 온(key on) 신호 입력 여부를 판단하는 단계;
    상기 키 온 신호가 입력되면, 경고등을 점등시키고 상기 차량의 배터리 전압 상태를 판단하는 단계; 및
    상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계; 를 포함하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 차량의 키 온 신호 입력 여부를 판단하는 단계는
    도어감지부를 통해 입력되는 도어 오픈 신호 또는 브레이크 상태 감지부를 통해 입력되는 BLS(brake light signal) 신호로부터 상기 키 온 신호의 입력 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계는
    상기 판단된 배터리 전압이 요구 전압 미만인 경우, 기저장된 모터 위치값을 읽어와 상기 모터 초기화 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 판단된 배터리 전압 상태에 따라 모터 초기화 모드를 수행하는 단계는
    상기 판단된 배터리 전압이 요구 전압 이상인 경우, 브레이크 상태 감지부를 통해 브레이크 입력여부를 판단하여 상기 브레이크가 입력되지 않은 경우, 모터를 구동하여 모터 위치를 초기화시켜 상기 모터 초기화 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
  5. 제 3항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모터 초기화 모드가 정상 수행되면, 상기 차량의 시동 온 신호 입력여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 시동 온 신호가 입력되었으면 상기 차량의 충전시스템 정상 가동 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과 충전시스템이 정상 가동되면, 설정시간 이후 상기 경고등을 소등시키고 전동식 부스터 제동시스템을 동작시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 기저장된 모터 위치값은
    상기 키 오프 신호가 입력되는 시점부터 전동식 부스터 제동시스템이 동작 오프되는 시점까지, 설정시간 간격으로 저장되는 모터 위치값의 평균값을 저장부에 저장한 값인 것을 특징으로 하는 전동식 부스터 제동시스템의 모터 초기화 방법.
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