KR20140063720A - 좁은 안테나 로브와 넓은 탐지각도 범위를 가진 이미징 레이더 센서 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 회전범위 내에서 물체를 탐지하는 장치에 관한 것으로서, 2개 이상의 스위칭 송신 안테나(10)와 복수의 수신 안테나(20)를 포함하고, 송신 안테나(10) 및 수신 안테나(20)는 각각 제1 방향(y)으로 서로 나란히 세로로 연장하고, 수신 안테나(10)들은 한 줄로 배열되고, 상기 줄은 제2 방향(x)으로 연장한다. 수신 안테나(20) 및 송신 안테나(10)는, 송신 안테나의 순차 제어와 송신 및 수신 안테나의 위치의 순차 제어 덕분에, 빔 스위핑을 위한 합성 수신 안테나 어레이를 형성한다. 합성 수신 안테나 어레이에서 수신 안테나의 위치들 사이의 결과적인 거리는 제2 방향에서 d이며, 장치 내 이웃하는 수신 안테나들은 d2 이상의 거리를 갖고 d2는 거리 d의 2배의 값이다.

Description

좁은 안테나 로브와 넓은 탐지각도 범위를 가진 이미징 레이더 센서{IMAGING RADAR SENSOR WITH NARROW ANTENNA LOBE AND WIDE ANGLE DETECTION RANGE}
본 발명은 이미징 레이더 센서에서 수신 안테나 어레이의 빔 스위프 범위를 증가시키는 방법 및 장치에 관한 것이다.
예를 들어 단거리 자동차 애플리케이션용의 밀리미터파 레이더 센서는, 차량의 주위에 장착되는 센서들의 수를 최소화할 수 있도록, 우수한 거리 및 각도 해상도 외에 가능한 가장 넓은 탐지 각도 범위를 가질 필요가 있다.
상기 센서들은 보행자 보호 외에 "능동 안전(active safety)" 애플리케이션용으로 일반적으로 사용되며, 또한 시내 운전이나 혼잡한 저속 교통상황에서 운전자를 보조하는 역할을 한다.
Winfried Mayer 박사의 논문 "Imaging radar sensor with antenna array connected on the transmitting side(쿠빌리에 출판사, 2008년도, ISBN 978-3-86727-565-1)에서는 복수의 송신기 및 복수의 수신기를 구비한 안테나 어레이가 사용되는 디지털 빔 형성 기술을 가지고 구역을 감시하는 방법 및 장치를 개시한다.
송신기를 시간상 연속해서 사용함으로써 수신 안테나의 물리적 크기를 증가시키지 않고서 안테나 개방 각도를 감소시키는 것이 가능하다.
1995년 5월 미국 플로리다주 올란도에서 개최된 IEEE MTT-S 국제 마이크로파 심포지움 다이제스트(이하, "문헌 1"이라 함)의 969-972 페이지에 소개된 N.Kees. E.Schmidhammer 및 J.Detlefsen의 "Improvement of angular resolution of a millimeterwave imaging system by transmitter location multiplexing"에서, 합성 안테나 애퍼처(synthetic antenna aperture)를 생성하는 방법을 설명하고 있으며, 이에 의하면 안테나 빔 폭이 감소하고 그에 따라 각도 해상도를 향상시킬 수 있다.
상기 설명된 방법의 목적은, 합성 어레이의 도움으로 애퍼처를 2배로 함으로써 안테나 빔 폭을 감소시키는 것이지만, 최대 가능 스위프 각도(sweep angle)를 증가시키는 것은 아니다.
따라서 본 발명의 목적은 안테나의 라인들을 서로 더 가깝게 하는 것에 의한 커플링(coupling)을 피하고 그리하여 넓은 스위프 각도를 가질 수 있는 레이더 시스템, 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은 특허청구범위의 독립 청구항들의 특징에 의해 달성된다.
안테나 라인들 사이의 거리가 동일한 선형 안테나 어레이의 최대 가능 스위프 각도(Φmax)는 다음 식에 의해 계산된다.
Figure pct00001
여기서, λ는 파장이고, d는 개별 안테나 라인들 사이의 거리이고, N은 안테나 라인들의 수이다.
파장(λ)의 전형적인 값은 3.9 mm이고, 이것은 대략 77 GHz의 송신 주파수에 대응한다. 안테나 라인들 사이의 전형적인 거리는 1.5 mm 또는 1.8 mm와 3 mm 사이이다.
상기 식으로부터, 안테나 라인들 사이의 거리가 짧을수록 스위프 각도는 더 크다는 것을 알 수 있다.
밀리미터파(millimeter wave) 범위에서 이른바 마이크로스트립 패치 안테나(microstrip patch antenna)에 의하면 일반적으로 최대 ±40°의 스위프 각도를 달성하는 것이 가능하다. 또한, 개별 안테나 라인들은, 더 이상 무시할 수 없는 오버커플링(overcoupling)이 안테나 라인들 사이에서 일어날 수 있고 빔 형성이 더 이상 불가능한 정도까지, 서로 더 가까워진다.
2개 이상의 스위칭(switchable) 송신 안테나와 복수의 수신 안테나를 구비하고 스위프 범위 내에서 물체를 탐지하는 레이더 센서가 제공된다. 상기 송신 안테나 및 수신 안테나는 각각 제1 방향에서 서로 나란히 세로로 연장한다.
상기 수신 안테나는 한 줄로 배열된다. 상기 줄은 제2 방향으로 연장한다. 인접한 수신 안테나들은 각각 거리(d2)만큼 서로 이격된다.
제1 실시형태에서 송신 안테나는 제1 방향에 있어서 서로 오프셋(offset)되고 제2 방향에 있어서 서로 거리(d)만큼 떨어져 배열된다. 인접한 수신 안테나들 사이의 거리(d2)는 송신 안테나들 사이의 거리(d)보다 2배 이상, 바람직하게는 2배 더 크다.
송신 안테나들의 오프셋에 의해, 각각의 다른 송신 안테나의 존재로 인한 송신 안테나의 방사 특성의 큰 교란 없이, 큰 스위프 각도를 위해 필요한 만큼 작게 송신 안테나들 사이의 거리를 선택하는 것이 가능하다.
바람직하게는 다음 식이 적용되며:
Figure pct00002
여기서, N은 수신 안테나의 개수이다. 그러므로, 40°보다 큰 스위프 각도를 달성할 수 있다. 스위프 각도는 주된 빔 방향으로부터의 편향으로 이해할 수 있다. 스위프 각도가 70°일 때, -70°와 +70°사이의 범위에서 스위핑하는 것이 가능하다.
제1 실시형태에서, 제1 송신 안테나는 삽입(feeding in)이 제2 방향에서 일어나도록 제공되고, 제2 송신 안테나는 삽입이 제2 방향의 반대로 일어나도록 제공된다.
따라서 이 실시형태에서, 서로 인접한 2개의 송신 안테나를 위한 드라이버를 배열하고 그 다음 2개의 송신 안테나에 대해 2개 방향으로 분기하는 것이 가능하며, 이것에 의해 송신 증폭기들과 수신 안테나들 사이의 라인들을 가능한 짧게 만들 수 있고 동시에 가능한 균일하게 만들 수 있다.
본 발명의 추가 측면에 따르면, 안테나 로브(antenna lobe)를 스위핑하는 장치는 2개 이상의 송신 안테나, 동일한 거리만큼 서로 떨어져 한 줄로 배열된(소위, "균일한 선형 배열") 복수의 다중 수신 안테나를 포함하고, 송신 안테나는, 제1 실시형태에서, 서로 거리(d)만큼 떨어져 배열되며, 이 거리는 2개의 수신 안테나 라인 사이의 거리의 절반에 해당한다. 따라서 2개의 송신 안테나 사이에는 오버커플링이 일어나지 않고, 2개의 송신 안테나는, 도 2에 도시한 것과 같이, 서로 반대 위치에 배열된다.
이제, 예를 들어 70°의 스위프 각도를 생성하기 위해서, 수신 안테나는, 전체 어레이의 다이어그램을 붕괴할 수 있는, 무시될 수 없는 전자기 커플링이 개별 안테나들 사이에서 일어나도록, 함께 가까이 배열하지 않아야 한다. 이것을 피하기 위해서, 문헌 1에서 설명된 것과 같은 "송신기 위치 다중화"의 원리에 따르면, 수신 라인들 사이에 정확히 위치하게 되는 인위적인 어레이가 생성된다. 여기서 송신기들은 시간상 연속해서 동작하며 2개의 측정 사이클로부터 수신된 신호들이 서로 혼합된다. 제1 실시형태에 대한 결과는 도 3에 도시한 것과 같은 합성 어레이에 상응한다. 여기서, 하나의 송신기만을 구비한 합성 어레이의 수신 신호들의 위상은 교대하는 송신기들을 구비한 실제 어레이의 위상에 상응한다.
물체가 이동할 때 빔 스위프는 도플러 효과에 의해 왜곡된다. 이것은 후속 보정 계산으로 도플러 필터에 의해 보상될 수 있다.
대안의 실시형태에서, 실제 수신 안테나 라인과 합성 수신 안테나 라인의 중첩은 도플러 위상 시프트에 의해 도량형으로(metrologically) 기록되며, 따라서 독일 특허 DE 102011113015.6("Imaging Radar sensor with synthetic enlargement of the antenna aperture and two-dimensional beam sweep")에 기재된 것과 같은 보정 계산이 실행되며, 이와 관련하여 상기 특허문헌의 내용은 역시 본 발명의 주제이기도 하다.
상기 장치는, 송신 안테나들에 의해 시간상 연속해서 방사되는 신호를 생성하는 주파수 발생기, 안테나 빔 번들(bundle)을 생성하기 위해 디지털 빔 형성 방법으로 수신 안테나들에 의해 발생된 수신 신호들 사이에 1개 이상의 접속을 설정하는 1개 이상의 처리유닛, 및 물체의 위치를 보여주는 표시장치를 더 포함한다.
본 발명의 추가 측면에 따르면, 2개 이상의 스위칭 송신 안테나를 포함하고 레이더 센서의 빔을 최대 스위프 각도(extreme sweep angle)로 스위핑하는 장치가 제공된다. 한 줄로 배열된 복수의 다중 수신 안테나들이 제공되고, 수신 안테나들은 서로 소정의 거리만큼 떨어져 배열되고, 이 거리는 명확한 빔 스위프를 위해 필요한 거리의 2배에 해당하며, 제1 실시형태에서 송신 안테나들은 소정 거리 떨어져 반대로 배열되고, 이 거리는 명확한 빔 스위프를 위해 필요한 거리와 일치한다.
바람직하게는, 상기 장치가 갖는 수신 안테나의 개수는 8, 16 또는 32이다.
바람직한 추가 개발에 의하면, 물체의 위치는 표시장치에 의해 안테나 다이어그램(antenna diagram)으로 표시할 수 있다.
도 1은 레이더 센서의 기능 블록을 간략히 도시하는 도면이다.
도 2는 레이더 센서의 안테나의 배열을 도시한다.
도 3은 제1 실시형태에 따른 실제 애퍼처와 생성된 합성 배열을 도시한다.
도 4a 및 도 4b는 빔 스위프가 어떻게 구현되는지 도시한다.
도 5는 빔 스위프가 없는 안테나 다이어그램을 도시한다.
도 6은 강한 빔 스위프를 가진 안테나 다이어그램을 도시한다.
도 7은 대안의 실시형태에 따라 생성된 합성 배열과 실제 애퍼처를 도시한다.
도 8은 합성 안테나 어레이에 중첩하는 수신 안테나를 구비하는 대안의 실시형태에서 빔 스위프가 어떻게 구현되는지 도시한다.
이하에서는 본 발명의 전형적인 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 전체 도면에서 서로 대응하는 부분은 동일한 참조부호가 부여되어 있다.
본 발명은 디지털 빔 형성에 의해 구역을 감시하는 도 1에 도시된 것과 같은 주파수-변조된 연속파(FMCW: frequency-modulated continuous wave) 레이더에 관한 것이다. 상기 레이더 센서는 2개의 출력을 가진 송신기와 복수(여기서는 16개)의 수신기를 포함한다. 도 1은 각각 4개의 수신 채널을 가진 4개의 수신기 블록과, 통합된 주파수 변조기 및 2개의 스위칭 출력을 가진 송신기를 도시한다. 상기 수신 신호는 수신기 블록 내에서 혼합되어 베이스밴드(baseband)로 변환된다.
도 1은 송신기(1), 2개의 송신 안테나(10), 4개의 수신기 블록(2) 및 16개의 수신 안테나(20)를 포함하는 레이더 센서를 도시한다. 송신기(1)는 변조기(16), 주파수 발생기(13), 주파수 분할기(14), 가변 증폭기(12) 및 2개의 스위칭 드라이버(11)를 포함한다. 주파수 발생기(13)는 주파수가 76 GHz 내지 77 GHz 사이에서 연속적으로 변화하는 출력 신호를 생성한다. 상기 변화는 변조기(16)에 의해 일어난다. 상기 출력 신호는 증폭기(12)에 공급되고, 그것의 진폭은 조정될 수 있다. 증폭기(12)의 출력 신호는 온/오프 전환될 수 있는 2개의 드라이버(11)의 입력에 공급된다. 드라이버(11)의 출력은 각각 송신 안테나(10)의 하나를 구동한다.
송신기(1)의 주파수 발생기(13)는 또한 그 출력에서 주파수 분할기(14)에 신호를 제공하며, 주파수 분할기(14)는 주파수 발생기(13)의 출력 신호의 절반의 주파수를 가진 출력 신호를 제공한다.
수신기 블록(2) 각각은 주파수 체배기(22) 및 4개의 믹서(21)를 포함한다. 주파수 체배기(22)는 송신기(1)의 주파수 분할기(12)로부터 출력된 신호를 수신하고, 수신된 신호의 2배의 주파수를 가진 신호를 각각 생성하며, 각각의 생성된 신호를 믹서(21)의 제1 입력에 각각 제공한다. 믹서(21)는 각각 하나의 수신 안테나(20)를 가진 제2 입력에 각각 연결되며, 수신 안테나에 의해 수신된 신호는 믹서(21)에서 각각 혼합되어 베이스밴드로 변환된다. 믹서(21)의 출력 신호는 도 1에는 도시되지 않은 처리유닛에서 평가된다.
도 2는 제1 실시형태에서 안테나의 물리적 배열을 도시한다. 이 도면은 송신 안테나(10)와 수신 안테나(20)의 배열을 위에서 본 것을 도시한다. 송신 안테나(10)와 수신 안테나(20)는 x-y 평면에서 연장하는 패치 안테나(patch antenna) 형태로 이루어진다. 수신 안테나(20)들은 각각 소위 안테나 라인(line)(28)을 가지며 이것은 각각 9개의 빔 수신 요소(24)와 이것들 사이에 위치하는 연결선(29)으로 구성된다. 안테나 라인(28)의 빔 수신 요소(24)들은 앞뒤로 나열되며 안테나 라인(28)은 길게 y 방향으로 연장한다. 수신 안테나(20)의 안테나 라인(28)들은 모두 서로 나란히 나열되고 y 방향에 대해서 동일한 레벨에 위치한다. 그러므로 안테나 라인(28)은 x 방향에서 서로 이웃하여 배열되며, 외측 안테나 라인들은 우측 안테나 라인 또는 좌측 안테나 라인으로 지정된다.
z 방향은 도면으로부터 위를 향한다. z 방향은 물체를 탐지하는 방향이다. 만일 예를 들어 레이더 센서가 지상 차량에서 사용되는 경우로서 주행 방향에서 물체를 탐지하는 경우라면, z 방향은 주행 방향이다.
안테나 라인(28)들은 각각 삽입점(feed-in point)을 가지며 이것을 통해 안테나라인(28)들은 스트립 라인(strip line)(23)에 의해 수신기 블록(2)의 입력에 연결된다. 수신 안테나(20)들은 각각 단 하나의 안테나 라인(28)을 가지며 상기 하나의 안테나 라인(28)만이 각각의 삽입점을 통해 수신기 블록(20)의 입력에 각각 연결된다.
2개의 송신 안테나(10)는 각각 안테나 라인(28)을 포함한다. 안테나 라인(18)들은 각각 빔 송신 요소(17)들과 이것들 사이에 위치한 연결선을 가진다. 안테나 라인(18)의 빔 송신 요소(17)들은 앞뒤로 나열되며 안테나 라인(18)은 길게 y 방향으로 연장한다. 안테나 라인(18)들은 모두 서로 나란히 나열된다. 그러나 안테나 라인(18)들은 제1 방향(y)에서 서로 오프셋된다. 제2 방향(x)에서 안테나(10) 라인들은 서로 거리(d)만큼 떨어져 있다. 이 거리는 각각의 안테나 라인들의 위상 초점에 항상 관련된다.
인접한 수신 안테나(20)들 사이의 거리(d2)는 송신 안테나(10)들 사이의 거리(d)의 2배이다.
제1 송신 안테나(10)는 삽입(feeding in)이 제1 방향(y)에서 일어나도록 제공되고, 제2 송신 안테나(10)는 삽입이 제1 송신 안테나와 반대의 y 방향에서 일어나도록 제공된다.
송신 안테나와 수신 안테나 어레이는 통상 10°의 수직 빔 폭을 가진다. 송신기의 수평 빔 폭은 ±70°의 원하는 탐지 범위를 대략 조사하도록 설정된다. 수신 안테나 어레이의 개별 라인들의 수평 빔 폭의 경우에도 동일하다.
상기 수신 신호는 베이스밴드로 변환되고 같은 위상에서 수신자에 의해 디지털화된다. 교대 송신 안테나들에 의해 방사되고, 반사되고 및 수신된 신호들은 이제 후속 신호 처리기에서 혼합되어 합성 어레이를 형성한다. 상기 빔 형성 및 스위프는 이제 "디지털 빔 형성" 방법에 의해 구현된다.
도 3은 제1 실시형태에 따른 실제 애퍼처와 생성된 합성 배열을 도시한다.
안테나 어레이의 제2 로브를 감소시키기 위해서 개별 라인들의 신호는 우선 가중치가 부여된다. 이것은 통상 소위 "돌프 체비세프(Dolph=Chebyshev)" 함수에 따라 일어난다.
만일 각도 θ에 의한 빔 스위프가 이제 수행된다면, 개별 라인들의 신호는 도 4a 및 도 4b에서 개략 도시된 방법에 따라 각도
Figure pct00003
의 배수만큼 위상 이동될 것이다. 각도
Figure pct00004
는 다음 식에 의해 계산되며, λ는 파장이고, d는 상기 합성 어레이의 라인들 사이의 거리이다.
Figure pct00005
도 5는 빔 스위프가 없는 안테나 다이어그램을 도시한다. 도 6에서 안테나 다이어그램은 최대 스위프 각도가 70°인 것을 알 수 있다. 경사진 시야 각도로 인해 안테나 빔의 확장이 우선 일어난다. 또한, 개별 라인들의 다이어그램 역시 이러한 최대 각도에서 감소된 이득을 갖기 때문에 안테나 이득이 감소한다. 마찬가지로, 이차(secondary) 로브는 증가한다. 그렇지만, 상기 다이어그램은 탐지 범위의 외측 가장자리의 물체를 인식하기에 충분히 우수하다. 각도 측정 정확도는 여기서 어레이 다이어그램의 일차(main) 로브의 확대에 따라 감소한다.
도 7은 대안의 실시형태에 따른 빔 스위프를 위해 안테나 라인들이 사용된 결과 얻어진 합성 배열과 실제 애퍼처를 도시한다. 이 대안의 실시형태에서, 제2 방향에서 거리(d)의 3배인 송신 안테나(Tx1, Tx2) 사이의 거리(d3)로 인해, 합성 어레이의 외측에 위치한 안테나 라인들은, 최대 스위프 각도에 대한 기준을 충족하지 않기 때문에 빔 스위프를 위해 고려될 수 없는 내측에 위치한 다음 안테나 라인으로부터 d보다 더 큰 거리를 갖게 된다.
또한, 상기 대안의 실시형태는 내측에 위치한 다음 안테나 라인으로부터 제2 방향에서 d3만큼 떨어져 있는 외측 안테나 라인에 의한 수신 안테나 라인들의 배열의 변환을 보여주며, 이것은 속도를 보정하기 위해 합성 어레이에서 상기 수신 신호의 중첩을 가능하게 한다. 만일 각도 θ에 의한 빔 스위프가 이제 수행된다면, 개별 라인들의 신호는 빔 스위프를 위해 고려된 상기 수신 신호에 대해 도 8에 개략 도시된 방법에 의해 각도
Figure pct00006
의 배수만큼 위상 이동될 것이다. 각도
Figure pct00007
는 다음 식에 의해 계산되며:
Figure pct00008
이 식에서, λ는 파장이고, d는 상기 합성 어레이의 라인들 사이의 거리이다.
1: 송신기 2: 수신기 블록
10: 송신 안테나 11: 드라이버
12: 증폭기 13: 주파수 발생기
14: 주파수 분할기 16: 변조기
17: 빔 송신 요소 20: 수신 안테나
21: 믹서 22: 주파수 체배기
23: 스트립 라인 24: 빔 수신 요소
25: 칩

Claims (11)

  1. 물체, 특히 이동하는 물체의 위치를 결정하는 장치에 있어서,
    2개 이상의 스위칭 송신 안테나(10); 및
    복수의 수신 안테나(20)를 포함하고,
    상기 송신 안테나(10) 및 수신 안테나(20)는 각각 제1 방향(y)으로 서로 나란히 세로로 연장하고,
    상기 수신 안테나(10)들은 한 줄로 배열되고, 상기 줄은 제2 방향(x)으로 연장하고, 인접한 수신 안테나(20)들은 거리(d2)만큼 서로 떨어져 있으며,
    상기 송신 안테나(10)들은 상기 제1 방향(y)에 대해서 서로 오프셋(offset)되고 제2 방향(x)에 대해서 거리(d)만큼 서로 떨어져 있으며,
    인접한 수신 안테나(20)들 사이의 거리(d2)는 송신 안테나(10)들 사이의 거리(d)의 2배 이상인, 물체의 위치 결정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    내측에 위치한 인접한 수신 안테나(20)들은 각각 상기 제2 방향에서 거리(d2)만큼 서로 떨어져 있고,
    2개의 외측 수신 안테나는 가장 가까운 수신 안테나로부터 상기 제2 방향에서 거리(d2) 또는 거리(d3)만큼 떨어져 있고,
    d는 합성 생성된 안테나 어레이 내 인접한 수신 안테나들 사이의 거리이고 d2는 d의 2배 이상이고 d3는 d의 3배 이상이며,
    상기 제2 방향에서 상기 송신 안테나들 사이의 거리는 상기 합성 안테나 어레이를 생성하기 위해 d 또는 d3의 크기인, 물체의 위치 결정 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    빔 형성을 위해 상기 합성 안테나 어레이에서 사용된 수신 안테나의 개수는 N이고,
    상기 수신 안테나(20)는 파장 λ을 가진 신호를 수신하는 경우,
    Figure pct00009

    의 관계가 성립하는, 물체의 위치 결정 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 송신 안테나(10)는 상기 제1 방향(y)에서 삽입(feeding-in)이 일어나도록 제공되고 제2 송신 안테나(10)는 상기 제2 방향(y)의 반대로 삽입이 일어나도록 제공되며,
    상기 제2 방향에서 상기 송신 안테나들 사이의 거리는 바람직하게는 d인, 물체의 위치 결정 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송신 안테나(10)는 상기 제2 방향(y)에서 삽입(feeding-in)이 일어나도록 제공되고,
    상기 제2 방향에서 상기 송신 안테나들 사이의 거리는 바람직하게는 d3인, 물체의 위치 결정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 방향(x)은 상기 제1 방향(y)에 수직인, 물체의 위치 결정 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 사이클에서 상기 제1 송신 안테나(10)에 의해 방사되는 신호와, 시간상 상기 제1 사이클에 후속하는 제2 사이클에서 상기 제2 송신 안테나(10)에 의해 방사되는 신호를 생성하는 주파수 발생기(13)를 포함하는, 물체의 위치 결정 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신 안테나는 4개 이상이고, 바람직하게는 8개, 16개 또는 32개인, 물체의 위치 결정 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    물체의 위치에 대한 데이터 출력을 보여주거나 제공하는 표시장치를 더 포함하는, 물체의 위치 결정 장치.
  10. 레이더 센서의 빔을 최대 스위프 각도(extreme sweep angle)로 스위핑하는 방법에 있어서,
    2개의 오프셋 송신 안테나를 순차 동작시키고 수신 안테나 어레이에 의해 반사 신호를 수신하는 단계;
    상기 수신 신호를 디지털화하는 단계;
    합성 어레이를 형성하기 위해 수신 채널의 신호들을 중첩하여 배치하는 단계;
    디지털 빔 형성 방법에 의해 안테나 빔 번들을 형성하기 위해 상기 수신 신호들을 합성하는 단계;
    상기 2개의 송신 신호 사이의 시간적 오프셋과, 상기 안테나 빔 번들에 대응하는 안테나들의 중첩 라인들의 출력 신호를 비교함으로써 2차원 FFT 수단에 의한 속도 필터링으로부터 도출된, 속도 보정을 실행하는 단계를 포함하는, 레이더 빔 스위핑 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 2개의 송신 신호 사이의 시간적 오프셋과, 상기 2개의 수신 신호의 출력 신호들을 비교함으로써 2차원 FFT에 의한 속도 필터링으로부터 도출된, 속도 보정을 실행하는 단계를 포함하는, 레이더 빔 스위핑 방법.
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