KR20130084843A - 전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기전동기 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기전동기 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 속도센서 없이 구동하는 매입형 영구자석 동기 전동기 제어에 관한 것이다.
본 발명은 전동기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류와 상기 전동기에 통전되는 실제 전류로부터 역기전력을 산출하고, 상기 역기전력에 따른 제어각 오차값을 연산하는 관측부, 상기 관측부로부터 산출된 역기전력에 따른 제어각 오차값을 입력 받고, 전동기의 제어각과 속도를 추정하는 속도 추정부, 상기 속도 추정부에서 추정된 추정 속도와 속도 지령치를 입력 받고, 상기 속도 지령치에 따라 d-q축의 전류 지령치를 발생하는 속도 제어부, 상기 전류 지령치 전동기에 통전되는 전류로부터 상기 전동기에 인가되는 전압 지령치를 출력하는 전류 제어부;를 포함하고, 상기 관측부는 상기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류에 따른 역기전력을 산출하는 전차원 관측기를 포함하고, 상기 속도 추정부는 상기 제어각 오차값으로부터 전동기 속도를 추정하는 비례-적분 제어기를 포함한다.

Description

전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기전동기 제어 장치 및 방법{Method and apparatus for controlling a IPMSM based on the full order observer}
본 발명은 속도센서 없이 구동하는 매입형 영구자석 동기 전동기 제어에 관한 것이다.
매입형 영구 자석 동기 전동기는 CNC, 선반과 같은 초고속 운전과 고 토크 운전이 필요한 응용 부하에 많이 사용된다. 백터 제어를 위해 기존 유도 전동기나 매입형 영구 자석 동기 전동기를 운전하는 경우에 속도 센서는 반드시 필요하다. 그러나 속도 센서를 산업 현장에 설치할 때 센서의 크기와 가격 문제가 발생할 수 있다. 따라서 속도 센서가 꼭 필요한 장소가 아닌 경우에는 속도 센서가 없는 센서리스 벡터 제어를 이용해 전동기를 운전한다.
특히 영구 자석형 동기전동기 센서리스 벡터 제어 방법에는 역기전력을 추정하고, 상기 추정된 값을 이용해 제어각을 추정하여 센서리스 벡터를 제어한다.
상기와 같이 센서리스 운전 시 역기전력 성분을 정확히 추정하는 것은 전동기 제어 성능에 영향을 미치게 된다.
즉, 기존에 축소 차원 관측기를 사용한 IPMSM센서리스 벡터 제어는 역기전력 추정과 관련된 모든 변수의 추정이 이루어지지 않아 저속 영역에서 그 성능에 문제점이 있다.
또한 도 1에 도시된 바와 같이 역기전력 성분을 이용한 센서리스 제어의 경우에는 기동 중에 역기전력을 추정해 센서리스 제어 방법을 적용하게 된다. 상기와 같은 방법은 정지 상태에서는 역기전력 성분이 나타나지 않기 때문에 초기 기동 시에는 다른 기동 방법이 요구된다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 전차원 상태 관측기로 역기전력 추정에 사용되는 모든 변수를 추정하고 이를 IPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor: 매입형 영구자석 동기 전동기)센서리스 벡터 제어에 사용해 저속 영역에서도 제어가 가능한 전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기전동기 제어 장치 및 방법을 제공한다.
또한 속도와 제어각 추정기에 진상 보상 제어기를 구성하여 정지 상태에서도 기동이 가능하도록 하기 위한 전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기전동기 제어 장치 및 방법을 제공한다.
상기 목적에 따른 본 발명은 전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기 전동기 제어 장치에 있어서, 본 발명은 전동기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류와 상기 전동기에 통전되는 실제 전류로부터 역기전력을 산출하고, 상기 역기전력에 따른 제어각 오차값을 연산하는 관측부, 상기 관측부로부터 산출된 역기전력에 따른 제어각 오차값을 입력 받고, 전동기의 제어각과 속도를 추정하는 속도 추정부, 상기 속도 추정부에서 추정된 추정 속도와 속도 지령치를 입력 받고, 상기 속도 지령치에 따라 d-q축의 전류 지령치를 발생하는 속도 제어부, 상기 전류 지령치 전동기에 통전되는 전류로부터 상기 전동기에 인가되는 전압 지령치를 출력하는 전류 제어부;를 포함하고, 상기 관측부는 상기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류에 따른 역기전력을 산출하는 전차원 관측기를 포함하고, 상기 속도 추정부는 상기 제어각 오차값으로부터 전동기 속도를 추정하는 비례-적분 제어기를 포함한다.
또한 본 발명은 전차원 상태 관측기 기반의 영구자석 동기 전동기 제어 방법에 있어서, 전동기 전류를 추정하는 단계, 상기 추정된 전류와 상기 전동기에 통전되는 실제 전류로부터 역기전력을 산출하는 단계;
상기 산출된 역기전력에 따른 제어각 오차값을 입력 받고, 상기 전동기의 제어각과 속도를 추정하는 단계, 상기 추정된 속도와 속도 지령치에 따른 전류 지령치를 발생하는 단계, 상기 전류 지령치와 상기 실제 전류로부터 상기 전동기에 인가되는 전압 지령치를 산출하는 단계, 상기 전압 지령치로부터 PWM인버터를 온-오프 시간에 따라 구동하는 단계를 포함한다.
상기와 같이 본 발명은 전차원 상태 관측기로 IPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)의 역기전력을 추정한다. 상기 역기전력 추정에 사용하는 모든 값을 계산함으로써, 속도와 제어각 추정 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과를 가지며, IPMSM의 센서리스 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
또한 속도와 제어각 추정기에 진상보상 제어기를 구성하여 정지상태에서도 기동이 가능 하도록 하는 효과를 가질 수 있다.
도 1은 종래의 센서리스 제어 방법에 따른 기동 특성을 나타낸 그래프이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전차원 상태 관측기에서 역기전력 관측을 위한 연산 과정을 도식화 한 것이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전차원 상태 관측기를 이용한 IPMSM 센서리스 제어장치의 블록 구성도이다.
이하 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 전차원 상태 관측기에서 역기전력 관측을 위한 연산 과정을 도식화 한 것이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전차원 상태 관측기를 이용한 IPMSM 센서리스 제어장치의 블록 구성도이다.
IPMSM모델링부(210)는 하기의 [수학식 1]과 같이
Figure pat00001
축으로 모델링된 IPMSM방정식으로 표현될 수 있다.
Figure pat00002
상기 [수학식 1]에서
Figure pat00003
축으로 전개된 전압방정식을 임의로 정의한
Figure pat00004
축으로 방정식을 변환하면 Eex 성분을 포함한 하기의 [수학식 2]와 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00005
여기서,
-
Figure pat00006
,
Figure pat00007
은 IPMSM
Figure pat00008
,
Figure pat00009
축 고정자 전압
- R s 는 고정자 저항
- L d , L q 는 d, q축 인덕턴스
-
Figure pat00010
,
Figure pat00011
는
Figure pat00012
,
Figure pat00013
축 전류
-
Figure pat00014
,
Figure pat00015
는
Figure pat00016
,
Figure pat00017
축 역기전력
- E ex 는 Extended EMF성분
-
Figure pat00018
,
Figure pat00019
는 회전자 추정 속도와 실제 속도
-
Figure pat00020
은 역기전력 상수
-
Figure pat00021
는 제어각 오차를 나타낸다.
상기 [수학식 2]에서 포함하고 있는 역기전력 성분에 대하여 제어각의 오차 성분을 포함한 역기전력을 산출하기 위하여 도 3에 도시된 전차원 상태 관측기에서의 연산 동작을 수행한다.
상기 도 2의 내부 변수는 하기의 [수학식 3], [수학식 4] 및 [수학식 5]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00022
Figure pat00023
Figure pat00024
즉, 상기 역기전력을 산출하기 위하여 하기의 [수학식 6]을 적용하여 전류를 추정한다.
Figure pat00025
여기서,
Figure pat00026
으로 나타낼 수 있다.
상기 [수학식 6]에서 '^'를 포함하는 전류성분은 좌측항에 전류를 적분하여 산출할 수 있다. 또한 상기 추정된 전류를 다시 우측항의 '^'를 포함하는 전류항으로 인가될 수 있다.
따라서 상기 추정한 전류와 실제 전류에 게인을 곱하고, 상기 곱한 값을 적분하여 역기전력을 산출할 수 있다.
상기 실제 전류값은 전동기에 통전되는 전류이며 전류센서를 이용하여 검출할 수 있다.
상기 [수학식 6]에 의해 추정전류와 실제 전류차에 게인 값을 곱해 구해진 역기전력으로부터 제어각의 오차를 산출할 수 있다.
즉, 상기의 산출된 제어각의 오차는 하기의 [수학식 7]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00027
상기 산출된 제어각 오차값은 IPMSM센서리스 제어 블록에서 속도 추정부(320)로 입력된다.
상기 속도 추정부(320)는 관측부(310)에서 연산된 제어각 오차값에 따라 속도와 제어각을 추정할 수 있다. 상기 관측부(310)에는 도 2의 상기 전류를 추정하고 상기 추정된 전류에 따른 역기전력을 산출하는 전차원 관측기를 포함하고 있다.
상기 속도 추정부(320)는 상기 산출된 제어각 오차값에 대하여 비례-적분(PI:Proportinal-Intergral)제어에 따라 회전 속도를 추정할 수 있다.
즉, 속도 추정부는 상기 제어각 오차값으로부터 전동기 속도 진상 보상하는 진상 보상 제어기와 상기 진상 보상된 제어각 오차값에 따른 속도를 추정하는 비례-적분 제어기를 포함할 수 있다.
즉, 추정된 속도는 비례-저분 제어를 위하여 진상 보상을 수행할 수 있다. 상기 진상 보상은 전동기의 회전에 있어서, 저속 영역에서 추정하기 어려운 속도 밴드에서 속도와 제어각 추정할 수 있다.
상기 산출된 제어각 오차에 대하여 진상 보상 제어와 비례-적분 제어에 따라 산출된 회전 속도값은 하기의 [수학식 8]과 같이 표현될 수 있다.
상기 추정된 회전 속도값과 속도 지령값이 속도제어부(330)에 입력되고, 제어각은 전압과 전류의
Figure pat00028
축의 전류 지령값(
Figure pat00029
)으로 발생할 수 있다.
상기 전류 지령값(
Figure pat00030
)은 전류제어부(340)로 입력되어 전동기에 통전되는 실제 전류와 연산한다. 상기 전류 제어부(340)는 적분-비례(PI)제어기로 구성될 수 있다. 상기 전류 제어부(340)에서 출력되는 전류는 전동기에 인가되는 전압 지령값(
Figure pat00031
)이 될 수 있다.
상기 전압 지령값(
Figure pat00032
)은 IGBT(Insulated Gate Bi-Polar Transistor)의 온-오프 시간으로 연산되어 PWM인버터(350)로 입력될 수 있다.

Claims (6)

  1. 전동기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류와 상기 전동기에 통전되는 실제 전류로부터 역기전력을 산출하고, 상기 역기전력에 따른 제어각 오차값을 연산하는 관측부;
    상기 관측부로부터 산출된 역기전력에 따른 제어각 오차값을 입력 받고, 전동기의 제어각과 속도를 추정하는 속도 추정부;
    상기 속도 추정부에서 추정된 추정 속도와 속도 지령치를 입력 받고, 상기 속도 지령치에 따라 d-q축의 전류 지령치를 발생하는 속도 제어부;
    상기 전류 지령치 전동기에 통전되는 전류로부터 상기 전동기에 인가되는 전압 지령치를 출력하는 전류 제어부;를 포함하고,
    상기 관측부는 상기 전류를 추정하고, 상기 추정된 전류에 따른 역기전력을 산출하는 전차원 관측기를 포함하고,
    상기 속도 추정부는 상기 제어각 오차값으로부터 전동기 속도를 추정하는 비례-적분 제어기를 포함하는
    영구자석 동기 전동기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전차원 관측기는
    상기 추정된 전류와 상기 실제 전류에 게인을 곱하고 상기 곱의 값을 적분하여 역기전력을 산출하는
    영구자석 동기 전동기 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 속도 추정부는
    비례-적분기로 입력되는 상기 제어각 오차값을 진상 보상하기 위한 진상 보상 제어기를 더 포함하는
    영구자석 동기 전동기 제어 장치.
  4. 전동기 전류를 추정하는 단계;
    상기 추정된 전류와 상기 전동기에 통전되는 실제 전류로부터 역기전력을 산출하는 단계;
    상기 산출된 역기전력에 따른 제어각 오차값을 입력 받고, 상기 전동기의 제어각과 속도를 추정하는 단계;
    상기 추정된 속도와 속도 지령치에 따른 전류 지령치를 발생하는 단계;
    상기 전류 지령치와 상기 실제 전류로부터 상기 전동기에 인가되는 전압 지령치를 산출하는 단계;
    상기 전압 지령치로부터 PWM인버터를 온-오프 시간에 따라 구동하는 단계;를 포함하는
    영구자석 동기 전동기 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 역기전력을 산출하는 단계는
    상기 추정 전류와 상기 실제 전류에 게인을 곱하고 상기 곱의 값을 적분하여 역기전력을 산출하는
    영구자석 동기 전동기 제어 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어각 오차값은 진상보상을 수행하는 단계;
    상기 진상보상된 제어각 오차값에 대한 비례-적분 제어를 수행하는 단계;를 더 포함하는
    영구자석 동기 전동기 제어 방법.
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