CN108462413A - 电动机控制装置以及电动机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制方法。本发明的课题在于，在抑制电动机的速度变化时，准确地控制用于抑制速度变化的比例，并抑制控制装置效率的降低。电动机控制装置具有：速度控制器，所述速度控制器基于速度指令来输出转矩指令；补偿系数设定部，所述补偿系数设定部设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；运算部，所述运算部对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；以及电流控制器，所述电流控制器基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流。

Description

电动机控制装置以及电动机控制方法

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制方法。

背景技术

在使用逆变器等电动机控制装置对电动机进行速度控制时，通常进行通过反馈控制来使电动机的旋转速度跟踪指令速度的控制。这时，在电动机用于压缩机等负荷周期性变化的用途时，随着该负荷变化，发生周期性的电动机的速度变化，成为振动、噪音的原因。

专利文献1中记载如下的电动机的控制方法：预先按每个电动机的预定旋转角度来求出与负荷转矩的变化相匹配的补偿电压模式并存储到该控制单元的内部存储器中，将按该每预定旋转角度从内部存储器中读取的相加数据加到基准电压、并将相加后的值设为电动机的施加电压，由此改变此电动机的输出转矩从而抑制一个旋转中的旋转速度的变化。

专利文献2中记载如下内容：在通过转矩控制来抑制电动机的速度变化的一次分量时，根据速度变化的平均大小来使得具有滞后特性，并对向一次分量补偿部的输入以及一次分量补偿部中的信号模型进行切换控制，并将速度变化保持在预定值附近。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开第2002-247878号公报；

专利文献2：日本专利文献特开平第10-174488号公报。

发明内容

本发明的课题在于，在抑制电动机的速度变化时，准确地控制用于抑制速度变化的比例，并抑制控制装置效率降低。

本发明的一方面涉及的电动机控制装置具有速度控制器，速度控制器，所述速度控制器基于速度指令来输出转矩指令；补偿系数设定部，所述补偿系数设定部设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；运算部，所述运算部对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；以及电流控制器，所述电流控制器基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流。

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制装置可以具有转矩-速度转换部，所述转矩-速度转换部基于所述转矩补偿值ΔT以及所述补偿系数K来得到速度补偿值，所述速度控制器还基于所述速度补偿值来输出所述转矩指令。

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制装置可以是：所述转矩-速度转换部基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制装置可以在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加。

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制装置可以在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加，并且将所述转矩补偿值ΔT作为所述转矩补偿值的剩余部分而得到所述速度补偿值，在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积是预先设定的值以上时，基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值。

另外，在本发明的另一方面涉及的电动机控制装置中，所述补偿系数K基于与时刻、电动机的旋转速度、负荷以及来自外部的指令中的至少任一个相关的条件来改变。

另外，本发明的一方面涉及的电动机控制方法：基于速度指令来计算出转矩指令；设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流。

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制方法可以基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT来得到速度补偿值，还基于所述速度补偿值来计算出所述转矩指令。

另外，本发明的另一方面涉及的电动机控制方法可以测量在所述补偿系数K设为0时的、针对所述电动机的转矩指令或者在所述电动机中产生的负荷转矩；测量在所述补偿系数K设为0时的所述电动机的旋转速度的周期性变化的峰值；以及基于测量的所述转矩指令或所述负荷转矩、以及所述旋转速度的周期性变化的峰值，来计算用于得到所述速度补偿值的换算系数。

附图说明

图1是示出包括本发明的一个实施方式涉及的电动机控制装置、电动机以及负荷的电动机控制系统的结构的框图；

图2是示出在包括本发明的一个实施方式涉及的电动机控制装置、电动机及负荷的电动机控制系统中的、进行噪音及振动的抑制并运行的动作的一个例子的流程图；

图3是示出为了在KΔT的值小于固定值时不进行电动机的旋转速度的周期性变化的抑制而设置限制器的一个例子的图；

图4是示出为了在KΔT的值小于固定值时不进行电动机的旋转速度的周期性变化的抑制而设置限制器的其他例子的图。

具体实施方式

图1是示出包括本发明的一个实施方式涉及的电动机控制装置1、电动机2及负荷3的电动机控制系统的结构的框图。

电动机控制装置1是基于输入的速度指令ωr*来供应电力以使得电动机2以希望的速度旋转的装置。这里，电动机控制装置1是所谓的逆变器控制装置，但并不限于此，例如可以是伺服控制装置或者循环换流器等控制装置。电动机2是交流电动机，但对其形式没有特别的限制，可以是各种感应器，也可以是同步机。这里，作为一个例子，电动机2是三相永磁同步电动机。负荷3是通过电动机2来接受动力并工作的某种机构，没有被特别限制，但在这里，作为在电动机2的一个旋转中转矩变化大的机构，例示压缩机。

关于电动机控制装置1的基本构成，通过将速度偏差Δω*输入到速度控制器10来得到转矩指令T*，速度偏差Δω*是速度指令ωr*与通过速度估计器16来估计出的电动机2的旋转速度ωr的差。电流控制器11从该转矩指令T*和未图示的电流指令Id*(励磁分电流指令)得到电流指令Iq*(转矩分电流指令)，并得到作为后面叙述的电流Iq(转矩分电流)与Id(励磁分电流)之间的差的、d-q坐标上的电压指令vq*(转矩分电压指令)以及vd*(励磁分电压指令值)。电压指令vq*以及vd*通过坐标转换器12来从d-q坐标系向uvw坐标系(逆d-q转换)进行坐标转换，从而转换为u相、v相、w相各自的电压指令vu*、vv*、vw*。

逆变器13按照电压指令vu*、vv*、vw*向电动机2的三相各相施加来自电源14的电力，驱动负荷3。

另外，从逆变器13向电动机2输出的电流的值被输入到坐标转换器15，并从uvw坐标系向d-q坐标系进行坐标转换(d-q转换)，从而转换为电流Iq以及Id。

另外，电压指令vq*及vd*和电流Iq及Id被输入到速度估计器16，用于电动机2的转子的位置θ以及旋转速度ωr的估计。位置θ被输入到坐标转换器12以及坐标转换器15，用于逆d-q转换以及d-q转换，旋转速度ωr被从速度指令ωr*中减去，构成所谓的速度反馈。

此外，在之前的说明中，作为速度控制器10、电流控制器11、速度估计器16的具体结构，即便使用公知的任何部件也可以。另外，在本实施方式中，位置θ以及旋转速度ωr是通过速度估计器16从电压指令vq*及vd*和电流Iq及Id中估计出的，但可以替代这个，可以在电动机2中设置旋转编码器或者旋转变压器等旋转位置检测传感器，直接测量旋转位置θ，并通过得到的旋转位置θ来求出旋转速度ωr。或者，可以采用能够估计旋转位置θ以及旋转速度ωr的其他方法。

在以上说明的结构中，针对由负荷3的特性等产生的电动机2的转矩变化，进行在速度控制器10的跟踪性能的范围内的速度补偿。但是，已知有如下情况：当在基于速度检测或者速度估计的反馈值中存在检测延迟或者估计延迟时，速度控制器10中的补偿在稳定的速度变化中有效，但在急剧的转矩变化中无效，反倒使变化增大。因此，当发生急剧且周期性的转矩变化时，在电动机2的旋转速度ωr上发生周期性的变化，成为振动、噪音的原因。因此，在本实施方式中，进一步采取以下结构：对被输入到电流控制器11的转矩指令T*进行前馈补偿、抑制电动机2的旋转速度ωr的周期性变化。

根据电动机2的旋转速度ωr以及旋转位置θ来给出用于该前馈补偿的转矩补偿值ΔT。对获取转矩补偿值ΔT的方法，没有特别的限制，即便使用公知的任何方法也可以。例如，设为与上述的专利文献1中的记载相同，可以预先根据电动机2的旋转速度ωr以及旋转位置θ来确定转矩补偿值ΔT并作为表，参照该表来得到转矩补偿值ΔT。或者，设为与上述的专利文献2中的记载相同，可以从电动机2以及负荷3的模型中得到转矩补偿值ΔT，还可以采用其他方法。

在本实施方式中，转矩补偿值ΔT在块17中被乘以补偿系数K并加到转矩指令T*。因此，实际上输入到电流控制器11的并不是转矩指令T*其本身，而是在转矩指令T*中加上转矩补偿值ΔT与补偿系数K的乘积KΔT而得到的补偿后转矩指令Tc*。

补偿系数K作为0～1范围内的任意的值，通过补偿系数设定部21而设定成适当的值。补偿系数设定部21可以是通过操作员的操作来设定补偿系数K的构成，另外如后面叙述，可以是自动设定补偿系数K的结构。并且，通过将补偿系数K设定为适当的值，能够任意设定以怎样的比例抑制旋转速度ωr的周期性变化。即，在将转矩补偿值ΔT简单地相加到转矩指令T*的情况下，在将值设定成使得旋转速度ωr的周期性变化实质上为零时，如果设为K＝1，则能够使旋转速度ωr的周期性变化实质上为零，如果设为K＝0.5，则能够将旋转速度ωr的周期性变化抑制到50％。在设为K＝0时，不进行旋转速度ωr的周期性变化的抑制。

补偿系数K可以根据运行电动机2时的条件来设定为任意的值。例如，由于在进行转矩补偿(前馈补偿)时施加到电动机的电流值上升，因此电动机控制装置1的效率降低。为了抑制效率的降低，即为了抑制电流值的上升，可以将补偿系数K设定成适当的值。或者，在夜间等应当抑制噪音及振动的条件、电力价格便宜的条件下将补偿系数K设定成接近1的大的值，从而抑制电动机2的噪音、振动，在白天等一定程度上允许噪音及振动的条件、电力价格高的条件下，将补偿系数K设定成接近0的小的值，从而能够在一定程度上允许噪音、振动的同时抑制消耗电流。

但是，仅仅简单地将KΔT相加到转矩指令T*，无法准确地控制以怎样的比例抑制旋转速度ωr的周期性变化。这是因为通过补偿后转矩指令Tc*而变化的电动机2的旋转速度ωr被反馈到速度控制器10，速度控制器10中的反馈控制的影响被反映到转矩指令T*。

因此，在本实施方式中，具有用于从被输入到速度控制器10的速度偏差Δω*中去除KΔT的影响的结构。并且，转矩-速度转换部19基于转矩补偿值ΔT以及补偿系数K得到速度补偿值。即，KΔT在块18中被乘以(1-K)/K，从而得到未用于转矩补偿(前馈补偿)的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT。并且，转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT通过转矩-速度转换部19而转换成速度补偿值Δω，该速度补偿值Δω是可能由该剩余部分产生的速度。

并且，最终被输入到速度控制器的补偿后速度指令ωc*除了速度指令ωr*之外还基于速度补偿值Δω来进行补偿。具体而言，预先从速度指令ωr*中减去速度补偿值Δω，并转换成补偿后速度指令ωc*。因此，在本实施方式中，速度偏差Δω*并不是速度指令ωr*与旋转速度ωr的差，而实际上是补偿后速度指令ωc*与旋转速度ωr的差。

由此，速度控制器10表面上被输入速度偏差Δω*，该速度偏差Δω*为如KΔT产生的转矩补偿反馈到转矩指令T*时的速度偏差。由此，速度控制器10排除由转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT产生的电动机2的旋转速度ωr的变化部分被反馈的影响，并能够通过补偿系数K来准确地确定旋转速度ωr的周期性变化的比例。

此外，用于进行基于速度补偿值Δω的速度指令ωr*的补偿的结构并不限于如上所述的、从速度指令ωr*中直接减去速度补偿值Δω的结构，只要在计算时补偿后速度指令ωc*作为最终从速度指令ωr*中减去速度补偿值Δω的值而得到即可。作为这样的其他结构，例如可以举出从速度指令ωr*与旋转速度ωr的差中减去速度补偿值Δω的结构。或者，可以是将旋转速度ωr与速度补偿值Δω相加并从速度指令ωr*中减去该和的结构等。

图2是示出在包含本实施方式涉及的电动机控制装置1、电动机2及负荷3的电动机控制系统中进行噪音及振动的抑制并运行的动作的一个例子的流程图。此外，在该流程图中，步骤ST1～ST4是运行前准备的动作，步骤ST5～ST8是运行时的动作。

首先，在步骤ST1中，对在不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制的情况下的、电动机2的转矩指令T*或者在电动机2中产生的负荷转矩进行测量。关于负荷转矩的测量，可以通过在电动机2中安装适当的测量器来直接测量，或者从扰动转矩观测器的输出中得到。并且，不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制的情况仅仅是指补偿系数K为0的情况，因此该测量可以在K＝0下实施。并且，从得到的转矩指令T*或者负荷转矩中去除不依赖电动机2的转子的位置的固定分量的脉动分量相当于转矩补偿值ΔT，因此根据电动机2的转子的旋转位置θ来设定转矩补偿值ΔT，并预先制作表。将这个设为(A)。

进一步，在步骤ST2中，对在同样不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制的情况下的、该周期性变化的峰值进行测量。该测量还通过在电动机2安装适当的测量器而直接测量、或者从由速度估计器16输出的旋转速度ωr中得到。这里，在由速度估计器16进行的速度检测中存在延迟时，不优选在旋转速度ωr的周期性变化的测量中使用速度估计器16的输出。在电动机2具有旋转编码器等旋转位置检测传感器时，可以根据对其输出进行测量。将这个设为(B)。

接着，在步骤ST3中，根据在步骤ST1中得到的转矩补偿值ΔT和在步骤ST2中得到的周期性变化的峰值，通过(A)/(B)来计算转矩和速度的换算系数。

此外，以上的步骤ST1～ST3是作为在对电动机控制系统中进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制并进行运行之前的准备阶段而应当预先进行的顺序，另外，按照每个被预定的电动机2的各种旋转速度来执行使用，并预先求出与各旋转速度对应的转矩补偿值ΔT、周期性变化的峰值以及转矩与速度的换算系数。

进一步，在步骤ST4中，参照电动机2的运行状況，设定适当的补偿系数K。到此完成运行前准备。

在步骤ST5中，根据在步骤ST1中得到的转矩补偿值ΔT和在步骤ST4中设定的补偿系数K求出KΔT，并加到转矩指令T*。由此，仅仅以与补偿系数K相等的比例进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制。

进一步地，在步骤ST6中，将转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT除以步骤ST3中求出的换算系数，并进行转矩-速度转换，从而导出速度补偿值Δω。

并且在步骤ST7中，从速度指令ωr*中减去速度补偿值Δω，并得到补偿后速度指令ωc*。由此，在速度控制器10中通过补偿后转矩指令Tc*排除由于变化的电动机2的旋转速度ωr被反馈而引起的影响。

此外，在步骤ST6以及ST7中的、基于补偿后转矩指令Tc*而排出影响不依赖于从速度指令ωr*中减去速度补偿值Δω的方法，可以使用其他方法。作为其他方法，例如可以举出如下方法：基于补偿后转矩指令Tc*的影响是为了抑制电动机2的旋转速度ωr的周期性变化而产生的，因此考虑到该影响以与电动机2的旋转速度ωr大致相等的周期发生，通过适当的频率滤波器、例如低通滤波器或者带通滤波器而从速度控制器10的输出中或者速度估计器14的输出中去除与旋转速度ωr大致相等的周期的频率分量。

进一步在步骤ST8中，在继续进行电动机2的动作时(ST8：是)返回到步骤ST5，并继续进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制，在不继续进行电动机2的动作时(ST8：否)结束动作。

此外，在相加到转矩指令T*的KΔT的值小于固定值时，原本噪音及振动的大小小且缺乏补偿的必要性，因此可以设为在KΔT的值小于固定值时不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制。即，由于在转矩补偿值ΔT或者被检测出的值中存在实用上的误差，因此在根据包含该误差的估计值来将电动机2的旋转速度ωr的周期性变化抑制到0或接近0的程度时，可能存在反而增大变化的可能性。

图3是示出为了在KΔT的值小于固定值时不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制而设置限制器的一个例子的图。图3构成图1所示的框图的一部分。

如图3所示，在从块17至KΔT被相加到转矩指令T*的期间设置限制器20。该限制器20在KΔT为阈值转矩Tth以上时，直接输出KΔT，在KΔT小于阈值转矩Tth时，输出为0。由此，在KΔT的值小于阈值转矩Tth时，相加到转矩指令T*的值与设为K＝0时同样变成0，不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制。

图4是示出为了在KΔT的值小于固定值时不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制而设置限制器20的其他例子的图。图4也构成图1所示的框图的一部分。

在图4的例子中，转矩补偿值ΔT被输入到块17，进一步从块17输出的KΔT被输入到限制器20。限制器20的动作与前面的例子相同，在KΔT为阈值转矩Tth以上时，直接输出KΔT，在KΔT小于阈值转矩Tth时，输出为0。并且，由于该KΔT或者0被相加到转矩指令T*，因此在KΔT的值小于阈值转矩Tth时，与设为K＝0时同样，不进行电动机2的旋转速度ωr的周期性变化的抑制。

进一步，在该例子中，从转矩补偿值ΔT中减去从限制器20输出的KΔT或者0，并输入到转矩-速度转换部19。这里，在KΔT为阈值Tth以上、且从限制器20输出KΔT时，在转矩-速度转换19中输入ΔT-KΔT＝(1-K)ΔT，并得到与图1中的所示相等的结果。

并且，在KΔT小于阈值Tth、且从限制器20输出0时，向转矩-速度转换部19输出ΔT-0＝ΔT。因此，在该例子中，即使针对转矩-速度转换部19，也在图1所示的情况下得到与设为K＝0时同样的结果。

另外，在块17以及块18中使用的K的值可以在电动机2的运行中改变。关于该改变，如前面所述，可以设为操作员根据电动机2运行时的条件来预先设定，但电动机控制装置1自身也可以检测该条件而自动设定。通过如此，能够根据需要而精确地控制电动机2的噪音、振动的抑制。

作为这样的条件能够举出各种条件，以下示出其例子。

(1)根据时刻来改变补偿系数K。例如，白天不进行噪音、振动的抑制或者降低抑制的比例，晚上增强噪音、振动的抑制。

(2)根据电动机2的旋转速度ωr来改变补偿系数K。例如，预先测量包含电动机2和负荷3的振动系统的谐振频率，在与该谐振频率相等或为其附近的旋转速度ωr下，将补偿系数K设为1或接近1的大的值，在其他的旋转速度ωr下设为比该值小的值。或者，由于通常在电动机2的旋转速度ωr小的情况下存在振动变大的倾向，因此随着旋转速度ωr的减小而将补偿系数K设为大的值。

(3)根据逆变器13或者电动机2的负荷来改变补偿系数K。例如，在从逆变器13向电动机2输出的电流的峰值电流值超过预定值或者从逆变器13向电动机2输出的电力超过预定值等、预测到逆变器13或电动机2的过负荷时，将补偿系数K改变为小的值从而预先防止过负荷引起的故障或异常停止。或者，可以检测由逆变器13或电动机2的负荷产生的事件。例如，在逆变器13自身或用于逆变器13的开关元件的温度、电动机2的温度超过预定值时，可以预测到逆变器13或电动机2的过负荷，将补偿系数K改变为更小的值。

(4)根据来自外部的指令来改变补偿系数K。关于来自外部的指令，例如可以举出操作员的运行模式的指示。即，在操作员操作适当的操作终端而向电动机控制装置1指示低噪音(低振动)运行模式的情况下，将补偿系数K设为1或接近1的大的值，在指示节能模式时将补偿系数K设为0或接近0的小的值等。设置该中间模式，作为补偿系数K可以设定低噪音(低振动)运行模式和节能模式的中间的值。

进一步，可以任意组合上述的(1)～(4)中列举的条件而使用。在组合时，可以按照各条件来设置优先顺序来设定补偿系数K，或者可以将从各条件中导出的补偿系数K的乘积设为最终使用的补偿系数K的值。

以上说明的实施方式的结构是作为具体例子而示出的，并不是意图将本说明书中公开的发明局限于这些具体例子的结构本身。本领域技术人员可以在这些公开的实施方式中施加各种变形，或者可以将流程图中所示的控制替换为发挥同样功能的其他控制。应当理解的是，本说明书中公开的发明的技术范围也包含如此进行的变形。

符号说明

1...电动机控制装置、2...电动机、3...负荷、10...速度控制器、11...电流控制器、12...坐标转换器、13...逆变器、14...电源、15...坐标转换器、16...速度估计器、17...块、18...块、19...转矩-速度转换部、20...限制器、21...补偿系数设定部。

Claims (9)

1.一种电动机控制装置，具有：

速度控制器，所述速度控制器基于速度指令来输出转矩指令；

补偿系数设定部，所述补偿系数设定部设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；

运算部，所述运算部对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；以及

电流控制器，所述电流控制器基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其中，

具有转矩-速度转换部，所述转矩-速度转换部基于所述转矩补偿值ΔT以及所述补偿系数K来得到速度补偿值，

所述速度控制器还基于所述速度补偿值来输出所述转矩指令。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其中，

所述转矩-速度转换部基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其中，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加。

5.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其中，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积小于预先设定的值时，限制向所述转矩指令相加，并且将所述转矩补偿值ΔT作为所述转矩补偿值的剩余部分而得到所述速度补偿值，

在所述转矩补偿值ΔT和所述补偿系数K的乘积是预先设定的值以上时，基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT，来得到速度补偿值。

6.根据权利要求1至3、5中任一项所述的电动机控制装置，其中，

所述补偿系数K基于与时刻、电动机的旋转速度、负荷以及来自外部的指令中的至少任一个相关的条件来改变。

7.一种电动机控制方法，其中，

基于速度指令来计算出转矩指令；

设定0～1中的任意的值作为补偿系数K；

对抑制电动机的旋转速度的周期性变化的转矩补偿值ΔT乘以所述补偿系数K并相加到所述转矩指令而得到补偿后转矩指令；

基于所述补偿后转矩指令来控制输出到电动机的电流。

8.根据权利要求7所述的电动机控制方法，其中，

基于对所述转矩补偿值ΔT乘以(1-K)而得到的转矩补偿值的剩余部分(1-K)ΔT来得到速度补偿值，

还基于所述速度补偿值来计算出所述转矩指令。

9.根据权利要求8所述的电动机控制方法，其中，

测量在所述补偿系数K设为0时的、针对所述电动机的转矩指令或者在所述电动机中产生的负荷转矩；

测量在所述补偿系数K设为0时的所述电动机的旋转速度的周期性变化的峰值；以及

基于测量的所述转矩指令或所述负荷转矩、以及所述旋转速度的周期性变化的峰值，来计算用于得到所述速度补偿值的换算系数。