KR20130069932A - 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법은 자동 공구 교환 장치의 동작이 비정상적으로 정지한 경우 자동 복귀 화면으로 전환하는 단계, 자동 공구 교환 장치에 장착된 센서를 이용하여 현 위치 상태를 파악하고, 자동 공구 교환 장치의 동작 과정을 스텝별로 구분한 테이블을 참조하여 자동 공구 교환 장치가 비정상적으로 정지한 현 위치 상태가 어느 스텝인지 추출하는 단계, 및 추출한 스텝으로부터 정방향 또는 역방향의 스텝으로 복귀할 것인지 판단하는 단계를 포함한다.

Description

자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법{METHOD FOR AUTOMATIC RETURNING OF AUTOMATIC TOOL EXCHANGER}
본 발명은 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 공구 교환 장치가 동작하는 도중에 순간 정전이나 비정상적인 정지에 의해 오류가 발생한 경우 오류 직전의 작업 스텝(step)을 추출하여 자동 공구 교환 장치의 동작이 정지한 스텝으로 자동 복귀시키는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법에 관한 것이다.
자동 공구 교환 장치(Automatic Tool Changer:ATC)는 자동으로 여러 종류의 공구들을 교환해주는 장치로서, 보통 머시닝 센터, 선반 등과 같은 수치 제어 공작 기계에 제공된다.
그러나, 보통 자동 공구 교환 장치의 동작 중 비상 정지, 순간 정전, 그리고 임의 정지 등에 의해 비정상적으로 정지가 발생되는 경우, 작업자가 수동 조작에 의해 원상태로 복귀하는 작업을 수행하였다.
따라서, 작업자가 머신 코드를 암기하거나 메뉴얼 등을 참조하여 자동 공구 교환 장치의 복귀 명령을 입력하는 방식을 적용하고 있다.
그러나, 종래 방법은 작업자가 전문적으로 머신 코드 또는 메뉴얼을 숙지해야 하는 단점이 있다.
또, 작업자가 머신 코드 또는 메뉴얼을 모두 숙지한다 해도, 자동 공구 교환을 위한 작업 스텝에 최대 32단계로 많기 때문에 어느 스텝에서 정지한 상태인지 정확하게 확인이 불가능하며, 기계 상태와 자동행정상 단계를 일치시키는 일은 숙력된 작업자가 아니면 수행하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해서 도출된 것으로서, 자동 공구 교환 장치의 동작 도중에 비상적인 정지와 같은 오류가 발생하면 오류 직전의 작업 스텝(step)을 추출하여 자동 공구 교환 장치의 동작이 정지한 스텝으로 자동 복귀시키는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법은, 자동 공구 교환 장치에서 비정상적인 정지에 의해 오류 발생시 원상 복구시키는 방법으로서, 상기 자동 공구 교환 장치의 동작이 비정상적으로 정지한 경우 자동 복귀 화면으로 전환하는 단계; 상기 자동 공구 교환 장치에 장착된 센서를 이용하여 현 위치 상태를 파악하고, 파악한 현 위치가 상기 자동 공구 교환 장치의 동작 스텝을 정의해 둔 테이블을 참조하여 상기 자동 공구 교환 장치가 비정상적으로 정지한 스텝을 추출하는 단계; 및 상기 추출한 스텝으로부터 정방향 또는 역방향의 스텝으로 복귀할 것인지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일례에 따르면, 상기 자동 복귀 방법에, 상기 비정상적인 정지에 따른 알람을 화면에 표시하는 단계; 상기 추출한 스텝과, 상기 추출한 스텝으로부터 복귀할 정방향 또는 역방향의 스텝을 상기 자동 복귀 화면에 표시하는 단계; 상기 자동 공구 교환 장치가 원상태로 복귀되고 알람이 해제되면, 공구 매거진의 데이터 정보를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일례에 따르면, 상기 자동 공구 교환 장치가 비정상적으로 정지한 스텝을 추출하는 단계는, 상기 자동 공구 교환 장치가 정지한 현 위치 상태가 미리 정의된 테이블에서 벗어난 경우 상기 현 위치 상태에서 가장 가까운 동작 스텝을 상기 자동 공구 교환 장치가 정지한 스텝으로 추출하는 것을 특징으로 한다.
상기한 본 발명에 따르면, 자동 공구 교환 장치의 동작 도중에 비정상적인 정지에 의해 오류가 발생하면 내부 계산에 의해 자동 알람으로 현 상태에서 가장 가까운 복귀 방법을 작업자에게 알려주어, 작업자가 역방향 또는 정방향의 스텝으로 복귀 또는 공구 교환을 완료할 수 있다. 이 경우, 작업자가 메뉴얼을 숙지하고 있지 않더라도 화면 표시부에 표시되는 조치 메뉴얼을 통해 원상 복귀시킬 수 있고, 이에 따라 원점 복귀 시단을 단축할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 시스템을 보여주는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법을 보여주는 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 시스템 및 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 시스템을 보여주는 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치(Automatic Tool Changer:ACT)의 자동 복귀를 위한 장치(100)는 CNC 제어부(110)와, 입력부(120), 구동부(130), 및 자동 공구 교환 장치의 현 위치 상태를 파악하기 위한 센서(도시하지 않음)를 포함하여 구현할 수 있다.
CNC 제어부(110)는 주축 어태치먼트(attachment)의 종류 및 주축 어태치먼트에 장착된 공구에 의해 수행될 작업에 대한 명령어를 입력 받는다.
본 발명의 자동 공구 교환 장치에서의 CNC 제어부(110)는 기본적으로 PMC(Programmable Machine Controller: PMC, 112)와 화면 표시부(114)로 구성될 수 있다.
PMC(112)는 프로그램에 따라 자동 어태치먼트 교환 및 공구 교환 등의 작업을 구동시키기 위한 프로그램이 내장된 소프트웨어를 포함한다. 예를 들어, 수직형 및 수평형 자동 공구 교환 장치는 PMC(112)에서 자동 어태치먼트 교환 또는 공구 교환을 위한 동작 과정(행정)을 스텝별로 구분한 테이블을 설정해 두고, 이 테이블을 참조하여 구동하도록 프로그램화되어 있다.
또한, PMC(112)는 자동 복귀 행정을 수행할 때, 자동으로 자동 공구 교환 장치의 스텝 상태를 산출한다.
화면 표시부(114)는 작업자가 공구 교환 및 원상 복귀에 관한 명령어를 입력하고, 비정상적인 정지에 의해 자동 복귀 행정이 수행되면, 공구 교환의 정상 동작 화면에서 자동 복귀를 위한 화면으로 자동 전환한다.
입력부(120)는 자동 공구 교환 장치의 구성들과 관련하여 입력하고자 하는 명령어들을 입력한다. 예컨대, 상기 입력부(120)는 작업자가 자동 공구 교환 장치 내 다양한 구성요소인 로봇암(robot arm), 스핀들(spindle)의 동작(로봇암의 좌우 또는 상하 동작, 스핀들의 회전 각도, 인입출 동작, 클램프 또는 언클램프 동작 등) 각각에 대한 명령어들이 정리되어 있으며, 자동 복귀 행정을 수행할 때, 화면 표시부(114)에 표시되는 메뉴얼 화면에 표시되는 명령어 입력 블럭들을 작업자가 조작하는 것으로서 명령어들을 입력할 수 있다.
ATC 구동부(130)는 자동 복귀 행정을 수행할 때, 작업자가 CNC 제어부(110)를 통해 입력하는 명령어에 따라, 자동 공구 교환 장치의 해당 구동 장치로 신호를 전달한다. 즉, 작업자가 CNC 제어부(110)를 통해 명령어를 입력하면 PMC(112)가 전달받아 ATC 구동부(130)로 전달하고, ATC 구동부(130)는 명령어에 따라 해당 구동 장치를 구동하기 위해 상기 명령어에 대한 신호를 구동 장치로 출력한다.
따라서, 상기와 같은 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀를 위한 장치(100)는 비정상적인 정지에 의해 자동 공구 교환의 동작이 종료한 경우, 정상 동작 스텝에서 자동 공구 교환 장치가 정지한 정지 스텝 정보를 작업자에게 표시해주고, 작업자는 표시된 정지 스텝 정보를 판단하여 자동 복귀를 위한 명령어를 입력함으로써 초기 상태의 원 위치가 아닌 비정상적으로 정지된 원 위치로 복귀한다.
그러면, 상기와 같은 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 시스템을 이용하여 동작하는 과정을 도 2를 참조하여 상세히 설명한다. 참고로, 도 1에서 설명한 자동 복귀 장치(100)의 구성요소와 연계하여 설명하고, 앞서 살펴본 자동 복귀 장치(100)에 대해 중복되는 내용은 생략한다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법은 크게 자동 공구 교환 행정을 수행하는 중 정지에 따른 알람이 발생하면 이를 화면에 표시하는 단계, 자동 공구 교환 장치의 현상태에 가장 가까운 복귀 방법을 작업자에게 알려주는 단계, 그리고 자동 공구 교환 장치가 원점으로 복귀되고 알람이 해제되면, 공구 매거진 데이터 정보를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 우선 자동 공구 교환 장치의 동작 과정에서 정지(종료)가 발생되면, ACT 자동 행정이 실행되어 상기 정지가 정상 정지인지 여부를 판단할 수 있다(S110).
상기 정지가 정상 정지인 경우, 상기 자동 복귀 방법의 실행은 중단될 수 있다(S200).
상기 정지가 비상 정지, 순간 정전, 그리고 임의 정지 등과 같은 비정상 정지인 경우, CNC 제어부(110)의 화면 표시부(114)는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 화면으로 자동 전환되고(S120), CNC 제어부(110)의 PMC(112)는 자동 공구 교환 장치의 기계 상태를 센서를 이용하여 자동으로 계산할 수 있다(S130).
PMC(112)는 계산한 알람값을 기설정된 알람 계산 테이블과 비교한 후(S140), 비교 결과를 상기 화면 표시부(114)에 표시할 수 있다(S150).
그리고, 자동 공구 교환 장치의 정방향 또는 역방향 스텝에 대해 기설정된 계산 테이블과 비교하여(S160), 자동 공구 교환 장치의 자동행정 단계를 표시할 수 있다(S170). 이때, 상기 CNC 제어부(110)는 자동 공구 교환 장치의 현 상태에서 가장 가까운 상태를 표시하여, 복귀 방법을 알려줄 수 있다.
한편, 상기 CNC 제어부(110)는 종래의 위치 확인용으로만 사용되었던 기구적 센서들을 종합적으로 조합하여 일괄적으로 판단하기 위해, CNC 내부에서 2진수의 비트(bit)를 10 진수값으로 변경 계산하여, 상기 화면 표시부(114)에 현재의 자동 공구 교환 장치의 위치 상태 및 스텝을 표시할 수 있다.
작업자는 표시된 상기 비교 결과를 판단하여, 자동 공구 교환 장치를 자동 복귀시킬 수 있다. 예를 들면, 작업자는 상기 비교 결과를 기초로 정상 방향으로 진행할지를 판단하여(S180), 정상 방향으로 진행하도록 명령어를 입력할 수 있다. 그 결과, 자동 복귀가 완료되면(S190), 자동 복귀 방법의 실행은 중단될 수 있다(S200). 이에 반해, 상기 정상 방향으로 진행할지를 판단하여 진행한 결과, 자동 복귀가 완료되지 않는 경우. 다시 자동 공구 교환 장치의 상태를 자동 계산하는 단계(S130)로 리턴되어, 앞서 살펴본 과정들을 반복할 수 있다. 상기와 같은 스텝들을 통해, 작업자는 명령어를 입력하는 간단한 동작만으로 자동으로 자동 공구 교환 장치의 비정상 정지를 원상 복귀할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법은 자동 공구 교환 장치의 동작 도중에 비정상 정지가 발생되면, 내부 계산에 의해 자동 알람으로 현 상태에서 가장 가까운 복귀 방법을 작업자에게 알려주어, 작업자가 역방향 또는 정방향으로 복귀 또는 공구 교환을 완료할 수 있다. 이 경우, 작업자가 메뉴얼을 숙지하고 있지 않더라도 화면 표시부에 표시되는 조치 메뉴얼을 통해 원상 복귀시킬 수 있고, 이에 따라 원점 복귀 시단을 크게 단축할 수 있다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내고 설명하는 것에 불과하며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉, 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다.
100 : 자동 복귀 장치
110 : CNC 제어부
112 : PMC
114 : 화면 표시부
120 : 입력부
130 : ACT 구동부

Claims (3)

  1. 자동 공구 교환 장치에서 비정상적인 정지에 의해 오류 발생시 원상 복구시키는 방법으로서,
    상기 자동 공구 교환 장치의 동작이 비정상적으로 정지한 경우 자동 복귀 화면으로 전환하는 단계;
    상기 자동 공구 교환 장치에 장착된 센서를 이용하여 현 위치 상태를 파악하고, 상기 자동 공구 교환 장치의 동작 과정을 스텝별로 구분한 테이블을 참조하여 상기 자동 공구 교환 장치가 비정상적으로 정지한 현 위치 상태가 어느 스텝인지 추출하는 단계; 및
    상기 추출한 스텝으로부터 정방향 또는 역방향의 스텝으로 복귀할 것인지 판단하는 단계
    를 포함하는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비정상적인 정지에 따른 알람을 화면에 표시하는 단계;
    상기 추출한 스텝과, 상기 추출한 스텝으로부터 복귀할 정방향 또는 역방향의 스텝을 상기 자동 복귀 화면에 표시하는 단계;
    상기 자동 공구 교환 장치가 원상태로 복귀되고 알람이 해제되면, 공구 매거진의 데이터 정보를 표시하는 단계
    를 더 포함하는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 공구 교환 장치가 비정상적으로 정지한 스텝을 추출하는 단계는,
    상기 자동 공구 교환 장치가 정지한 현 위치 상태가 미리 정의된 테이블에서 벗어난 경우 상기 현 위치 상태에서 가장 가까운 동작 스텝을 상기 자동 공구 교환 장치가 정지한 스텝으로 추출하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법.
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