JP2002120125A - 工具交換装置の自動復帰システムおよび方法 - Google Patents
工具交換装置の自動復帰システムおよび方法Info
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- JP2002120125A JP2002120125A JP2000315076A JP2000315076A JP2002120125A JP 2002120125 A JP2002120125 A JP 2002120125A JP 2000315076 A JP2000315076 A JP 2000315076A JP 2000315076 A JP2000315076 A JP 2000315076A JP 2002120125 A JP2002120125 A JP 2002120125A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 工具交換装置の停止状態の判断が難しくな
く、復帰動作実行中に判断ミスが誘発されることなく、
操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を要すること
もない工具交換装置の自動復帰システムおよび方法を提
供する。 【解決手段】 工具交換装置の停止状態を判断する判断
手段１ｂと、あらかじめ複数の停止状態からの復帰パタ
ーンを記憶する記憶手段１ｃと、前記判断手段１ｂによ
る判断結果に基づいて、前記記憶手段１ｃに記憶された
復帰パターンの中から、最適な復帰パターンを選択する
選択手段１ｂと、この選択手段１ｂが選択した復帰パタ
ーンに従って復帰動作指令を出力する復帰動作指令出力
手段１ｄとを設けた。
く、復帰動作実行中に判断ミスが誘発されることなく、
操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を要すること
もない工具交換装置の自動復帰システムおよび方法を提
供する。 【解決手段】 工具交換装置の停止状態を判断する判断
手段１ｂと、あらかじめ複数の停止状態からの復帰パタ
ーンを記憶する記憶手段１ｃと、前記判断手段１ｂによ
る判断結果に基づいて、前記記憶手段１ｃに記憶された
復帰パターンの中から、最適な復帰パターンを選択する
選択手段１ｂと、この選択手段１ｂが選択した復帰パタ
ーンに従って復帰動作指令を出力する復帰動作指令出力
手段１ｄとを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械の工具交
換装置が途中停止した場合に、この工具交換装置を途中
停止状態から自動復帰させる工具交換装置の自動復帰シ
ステムおよび方法に関する。
換装置が途中停止した場合に、この工具交換装置を途中
停止状態から自動復帰させる工具交換装置の自動復帰シ
ステムおよび方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械の工具交換装置が、停電
が起こったり、工具を落とす等して非常ボタンが押され
たりして途中停止された場合に、この工具交換装置を途
中停止状態から復帰させるには、手動で復帰させる必要
があった。従来の手動による復帰の手順は、工具交換装
置のオペレータが、（１）装置の停止状態を目視で確認
し、（２）復帰操作手順書を見て復帰手順を把握し、
（３）複数のＮＣ画面を見ながら複雑な操作を行い、復
帰手順を実行するものであった。
が起こったり、工具を落とす等して非常ボタンが押され
たりして途中停止された場合に、この工具交換装置を途
中停止状態から復帰させるには、手動で復帰させる必要
があった。従来の手動による復帰の手順は、工具交換装
置のオペレータが、（１）装置の停止状態を目視で確認
し、（２）復帰操作手順書を見て復帰手順を把握し、
（３）複数のＮＣ画面を見ながら複雑な操作を行い、復
帰手順を実行するものであった。
【０００３】図３は、前記復帰操作手順書に記載され
た、操作手順を示すフローチャートの一例である。この
フローチャートを参照し、従来の手動による復帰手順の
一例を説明する。なお、以下の文中におけるＳ１０１等
の符号は、フローチャート中のステップを表す。まず、
工具交換装置のオペレータが、ＡＴＣキャリア位置が中
立位置よりマガジン側であるか否かを目視で判断する
（Ｓ１０１）。マガジン側ではない（ＮＯ）場合の操作
手順の説明は省略する。マガジン側であれば（ＹＥ
Ｓ）、ＡＴＣキャリア位置がマガジン側であるか否かを
再度判断する（Ｓ１０２）。マガジン側でなければ（Ｎ
Ｏ）、後述するステップＳ１０５へ進む。マガジン側で
あれば（ＹＥＳ）、ＡＴＣマガジン側で工具交換中であ
るか否かを判断する（Ｓ１０３）。ＡＴＣマガジン側で
工具交換中でなければ（ＮＯ）、後述するステップＳ１
０５へ進む。ＡＴＣマガジン側で工具交換中であれば、
マガジン側で工具交換を行う（Ｓ１０４）。
た、操作手順を示すフローチャートの一例である。この
フローチャートを参照し、従来の手動による復帰手順の
一例を説明する。なお、以下の文中におけるＳ１０１等
の符号は、フローチャート中のステップを表す。まず、
工具交換装置のオペレータが、ＡＴＣキャリア位置が中
立位置よりマガジン側であるか否かを目視で判断する
（Ｓ１０１）。マガジン側ではない（ＮＯ）場合の操作
手順の説明は省略する。マガジン側であれば（ＹＥ
Ｓ）、ＡＴＣキャリア位置がマガジン側であるか否かを
再度判断する（Ｓ１０２）。マガジン側でなければ（Ｎ
Ｏ）、後述するステップＳ１０５へ進む。マガジン側で
あれば（ＹＥＳ）、ＡＴＣマガジン側で工具交換中であ
るか否かを判断する（Ｓ１０３）。ＡＴＣマガジン側で
工具交換中でなければ（ＮＯ）、後述するステップＳ１
０５へ進む。ＡＴＣマガジン側で工具交換中であれば、
マガジン側で工具交換を行う（Ｓ１０４）。
【０００４】次に、ＡＴＣキャリアを中立位置へ移動さ
せる（Ｓ１０５）。次に、ＡＴＣマガジン割り出し番号
が、ツールローダ工具番号と等しいか否かを調べる（Ｓ
１０６）。等しければ（ＹＥＳ）、後述するステップＳ
１０８へ進む。等しくなければ（ＮＯ）、ＡＴＣマガジ
ンを割り出しツールローダ工具番号と同じ番号にする
（Ｓ１０７）。次に、スイングアームをマガジン側へ移
動する（Ｓ１０８）。最後に、ツールローダの工具をマ
ガジンに格納する（Ｓ１０９）。
せる（Ｓ１０５）。次に、ＡＴＣマガジン割り出し番号
が、ツールローダ工具番号と等しいか否かを調べる（Ｓ
１０６）。等しければ（ＹＥＳ）、後述するステップＳ
１０８へ進む。等しくなければ（ＮＯ）、ＡＴＣマガジ
ンを割り出しツールローダ工具番号と同じ番号にする
（Ｓ１０７）。次に、スイングアームをマガジン側へ移
動する（Ｓ１０８）。最後に、ツールローダの工具をマ
ガジンに格納する（Ｓ１０９）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術には、
（１）工具交換装置の停止状態の判断が難しい、（２）
復帰手順の中に判断・分岐が多く、判断ミスが誘発され
る、（３）ＮＣ画面を見ながらの操作には操作ミスを防
ぐインターロックが多いため、操作手順が難しく、復帰
作業に長時間を要するという問題がある。
（１）工具交換装置の停止状態の判断が難しい、（２）
復帰手順の中に判断・分岐が多く、判断ミスが誘発され
る、（３）ＮＣ画面を見ながらの操作には操作ミスを防
ぐインターロックが多いため、操作手順が難しく、復帰
作業に長時間を要するという問題がある。
【０００６】本発明は、上記の問題を解決するためにな
されたもので、工具交換装置の停止状態の判断が難しく
なく、復帰動作実行中に判断ミスが誘発されることな
く、操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を要する
こともない工具交換装置の自動復帰システムおよび方法
を提供するものである。
されたもので、工具交換装置の停止状態の判断が難しく
なく、復帰動作実行中に判断ミスが誘発されることな
く、操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を要する
こともない工具交換装置の自動復帰システムおよび方法
を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、工具交換装置の停止状態を判断する判断手段と、あ
らかじめ複数の停止状態からの復帰パターンを記憶する
記憶手段と、前記判断手段による判断結果に基づいて、
前記記憶手段に記憶された復帰パターンの中から、最適
な復帰パターンを選択する選択手段と、この選択手段が
選択した復帰パターンに従って復帰動作指令を出力する
復帰動作指令出力手段とを有することを特徴とする工具
交換装置の自動復帰システムである。
は、工具交換装置の停止状態を判断する判断手段と、あ
らかじめ複数の停止状態からの復帰パターンを記憶する
記憶手段と、前記判断手段による判断結果に基づいて、
前記記憶手段に記憶された復帰パターンの中から、最適
な復帰パターンを選択する選択手段と、この選択手段が
選択した復帰パターンに従って復帰動作指令を出力する
復帰動作指令出力手段とを有することを特徴とする工具
交換装置の自動復帰システムである。
【０００８】請求項２に記載の発明は、復帰指令ボタン
を有し、この復帰指令ボタンが押されると、前記復帰動
作指令出力手段は復帰動作指令を出力することを特徴と
する請求項１に記載の工具交換装置の自動復帰システム
である。
を有し、この復帰指令ボタンが押されると、前記復帰動
作指令出力手段は復帰動作指令を出力することを特徴と
する請求項１に記載の工具交換装置の自動復帰システム
である。
【０００９】請求項３に記載の発明は、通信回線に接続
された通信手段を有し、この通信手段が通信回線を介し
て復帰指令を受信すると、前記復帰動作指令出力手段は
復帰動作指令を出力することを特徴とする請求項１に記
載の工具交換装置の自動復帰システムである。
された通信手段を有し、この通信手段が通信回線を介し
て復帰指令を受信すると、前記復帰動作指令出力手段は
復帰動作指令を出力することを特徴とする請求項１に記
載の工具交換装置の自動復帰システムである。
【００１０】請求項４に記載の発明は、前記記憶手段
は、前記判断手段による判断結果を記憶し、前記通信手
段は、前記記憶手段が記憶した判断結果を送信可能とさ
れていることを特徴とする請求項３に記載の工具交換装
置の自動復帰システムである。
は、前記判断手段による判断結果を記憶し、前記通信手
段は、前記記憶手段が記憶した判断結果を送信可能とさ
れていることを特徴とする請求項３に記載の工具交換装
置の自動復帰システムである。
【００１１】請求項５に記載の発明は、工具交換装置の
停止状態を判断する判断ステップと、あらかじめ複数の
停止状態からの復帰パターンを記憶する記憶ステップ
と、前記判断ステップにおける判断結果に基づいて、前
記記憶ステップで記憶された復帰パターンの中から、最
適な復帰パターンを選択する選択ステップと、この選択
ステップで選択された復帰パターンに従って復帰動作指
令を出力する復帰動作指令出力ステップとを有すること
を特徴とする工具交換装置の自動復帰方法である。
停止状態を判断する判断ステップと、あらかじめ複数の
停止状態からの復帰パターンを記憶する記憶ステップ
と、前記判断ステップにおける判断結果に基づいて、前
記記憶ステップで記憶された復帰パターンの中から、最
適な復帰パターンを選択する選択ステップと、この選択
ステップで選択された復帰パターンに従って復帰動作指
令を出力する復帰動作指令出力ステップとを有すること
を特徴とする工具交換装置の自動復帰方法である。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１を参照し、本発明の一実施形
態における工具交換装置の自動復帰システムの構成を説
明する。本制御部１内の取得手段１ａは、工具交換装置
からの入力信号をＰＭＣラダー制御部２を介して取得
し、また、ＮＣ制御部３からのＮＣ情報を取得する。本
制御部１内の判断・選択手段１ｂは、これらの取得内容
に基づいて工具交換装置の状態を判断し、判断結果に基
づいて、本制御部１内の記憶手段１ｃに予め記憶された
復帰パターンの中から、最適な復帰パターンを選択し、
選択した復帰パターンに基づいて途中停止からの復帰シ
ーケンスを作成する。なお、前記記憶手段１ｃは、判断
・選択手段１ｂによる判断結果を記憶することも可能と
されている。
態における工具交換装置の自動復帰システムの構成を説
明する。本制御部１内の取得手段１ａは、工具交換装置
からの入力信号をＰＭＣラダー制御部２を介して取得
し、また、ＮＣ制御部３からのＮＣ情報を取得する。本
制御部１内の判断・選択手段１ｂは、これらの取得内容
に基づいて工具交換装置の状態を判断し、判断結果に基
づいて、本制御部１内の記憶手段１ｃに予め記憶された
復帰パターンの中から、最適な復帰パターンを選択し、
選択した復帰パターンに基づいて途中停止からの復帰シ
ーケンスを作成する。なお、前記記憶手段１ｃは、判断
・選択手段１ｂによる判断結果を記憶することも可能と
されている。
【００１３】工具交換装置のオペレータが、図示してい
ない復帰指令ボタンを押すと、本制御部１内の復帰動作
指令出力手段１ｄは、前記判断・選択手段１ｂが作成し
た復帰シーケンスに従って、ＰＭＣラダー制御部２を介
して復帰動作指令を工具交換装置への出力信号として出
力する。
ない復帰指令ボタンを押すと、本制御部１内の復帰動作
指令出力手段１ｄは、前記判断・選択手段１ｂが作成し
た復帰シーケンスに従って、ＰＭＣラダー制御部２を介
して復帰動作指令を工具交換装置への出力信号として出
力する。
【００１４】次に、図２に示すフローチャートを参照
し、本実施形態の動作を説明する。なお、以下の文中に
おけるＳ１等の符号は、フローチャート中のステップを
表す。本制御部１内の常駐プログラムである判断・選択
手段１ｂは、機械信号（ラダー信号）状態を判別し（Ｓ
１）、記憶手段１ｃに予め記憶された復帰パターンの中
から、最適な復帰パターンを検索し（Ｓ２）、検索した
最適な復帰パターンに基づいて復帰シーケンスを作成
し、メモリに復帰パターン番号と復帰シーケンスビット
列を記憶させる（Ｓ３）。
し、本実施形態の動作を説明する。なお、以下の文中に
おけるＳ１等の符号は、フローチャート中のステップを
表す。本制御部１内の常駐プログラムである判断・選択
手段１ｂは、機械信号（ラダー信号）状態を判別し（Ｓ
１）、記憶手段１ｃに予め記憶された復帰パターンの中
から、最適な復帰パターンを検索し（Ｓ２）、検索した
最適な復帰パターンに基づいて復帰シーケンスを作成
し、メモリに復帰パターン番号と復帰シーケンスビット
列を記憶させる（Ｓ３）。
【００１５】復帰動作指令出力手段１ｄは、判断・選択
手段１ｂによって作成された復帰パターンに従って、復
帰手順を１ステップづつ工具交換装置に実行させる復帰
動作指令（ラダーに対する指令）を出力する（Ｓ４）。
判断・選択手段１ｂは、全復帰動作の実行が完了したか
否かを判断し（Ｓ５）、全復帰動作の実行が完了してい
なければ（Ｎｏ）、再度ステップＳ４が実行され、次の
ステップの復帰動作指令が出力される。全復帰動作の実
行が完了したら（Ｙｅｓ）、判断・選択手段１ｂは、メ
モリに記憶させていた復帰シーケンスビット列を消去す
る（Ｓ６）。すると、工具交換装置の画面上の復帰動作
中を示す表示が消える。
手段１ｂによって作成された復帰パターンに従って、復
帰手順を１ステップづつ工具交換装置に実行させる復帰
動作指令（ラダーに対する指令）を出力する（Ｓ４）。
判断・選択手段１ｂは、全復帰動作の実行が完了したか
否かを判断し（Ｓ５）、全復帰動作の実行が完了してい
なければ（Ｎｏ）、再度ステップＳ４が実行され、次の
ステップの復帰動作指令が出力される。全復帰動作の実
行が完了したら（Ｙｅｓ）、判断・選択手段１ｂは、メ
モリに記憶させていた復帰シーケンスビット列を消去す
る（Ｓ６）。すると、工具交換装置の画面上の復帰動作
中を示す表示が消える。
【００１６】なお、インターネットや電話回線といった
通信回線に接続された通信手段を設け、この通信手段
が、通信回線を介して遠隔地から送られた復帰指令を受
信したら、本制御部１内の復帰動作指令出力手段１ｄが
復帰動作指令を出力する構成とすることもできる。ま
た、この通信手段に、記憶手段１ｃが記憶した、判断・
選択手段１ｂによる判断結果を、通信回線を介して遠隔
地に送信させ、工具交換装置の停止状態の判断結果を、
メンテナンス情報として、遠隔地に送信することも可能
である。
通信回線に接続された通信手段を設け、この通信手段
が、通信回線を介して遠隔地から送られた復帰指令を受
信したら、本制御部１内の復帰動作指令出力手段１ｄが
復帰動作指令を出力する構成とすることもできる。ま
た、この通信手段に、記憶手段１ｃが記憶した、判断・
選択手段１ｂによる判断結果を、通信回線を介して遠隔
地に送信させ、工具交換装置の停止状態の判断結果を、
メンテナンス情報として、遠隔地に送信することも可能
である。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、どのような時点で工具
交換装置が停止しても、工具交換装置の停止状態の判断
が難しくなく、復帰動作実行中に判断ミスが誘発される
ことなく、操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を
要することもない。
交換装置が停止しても、工具交換装置の停止状態の判断
が難しくなく、復帰動作実行中に判断ミスが誘発される
ことなく、操作手順が難しくなく、復帰作業に長時間を
要することもない。
【００１８】また、オペレータが復帰指令ボタンを押す
ことにより、復帰動作指令出力手段が復帰動作指令を出
力すれば、簡単な操作で工具交換装置を次の自動運転を
行うための原位置（レディ状態）に復帰させることがで
きる。すなわち、この復帰指令ボタンを押すという操作
は、オペレータにとっては非常に分かりやすく、操作が
分からず困るという事態をなくすことができる。従っ
て、異常発生（途中停止）から短時間で復帰を完了する
ことができる。
ことにより、復帰動作指令出力手段が復帰動作指令を出
力すれば、簡単な操作で工具交換装置を次の自動運転を
行うための原位置（レディ状態）に復帰させることがで
きる。すなわち、この復帰指令ボタンを押すという操作
は、オペレータにとっては非常に分かりやすく、操作が
分からず困るという事態をなくすことができる。従っ
て、異常発生（途中停止）から短時間で復帰を完了する
ことができる。
【００１９】また、復帰指令ボタンの代わりに、インタ
ーネットや電話回線といった通信回線を介して遠隔地か
ら復帰指令を送れば、遠隔地における操作によって工具
交換装置を復帰させることができる。
ーネットや電話回線といった通信回線を介して遠隔地か
ら復帰指令を送れば、遠隔地における操作によって工具
交換装置を復帰させることができる。
【００２０】また、記憶手段に記憶された停止状態の判
断結果を、メンテナンス情報として、遠隔地に送信すれ
ば、停止状態の判断結果を遠隔地で取得することができ
るので、遠隔地で、工具交換装置のメンテナンス情報を
管理することができる。
断結果を、メンテナンス情報として、遠隔地に送信すれ
ば、停止状態の判断結果を遠隔地で取得することができ
るので、遠隔地で、工具交換装置のメンテナンス情報を
管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態における自動復旧システ
ムの構成を示すブロック図。
ムの構成を示すブロック図。
【図２】 本発明の一実施形態の動作を説明するための
フローチャート。
フローチャート。
【図３】 従来の復帰操作手順書に記載された手動復帰
操作を示すフローチャート。
操作を示すフローチャート。
１ 本制御部 １ａ 取得手段 １ｂ 判断・選択手段（判断手段、選択手段） １ｃ 記憶手段 １ｄ 復帰動作指令
出力手段 ２ ＰＭＣラダー制御部 ３ ＮＣ制御部
出力手段 ２ ＰＭＣラダー制御部 ３ ＮＣ制御部
Claims (5)
- 【請求項１】 工具交換装置の停止状態を判断する判断
手段と、 あらかじめ複数の停止状態からの復帰パターンを記憶す
る記憶手段と、 前記判断手段による判断結果に基づいて、前記記憶手段
に記憶された復帰パターンの中から、最適な復帰パター
ンを選択する選択手段と、 この選択手段が選択した復帰パターンに従って復帰動作
指令を出力する復帰動作指令出力手段とを有することを
特徴とする工具交換装置の自動復帰システム。 - 【請求項２】 復帰指令ボタンを有し、 この復帰指令ボタンが押されると、前記復帰動作指令出
力手段は復帰動作指令を出力することを特徴とする請求
項１に記載の工具交換装置の自動復帰システム。 - 【請求項３】 通信回線に接続された通信手段を有し、 この通信手段が通信回線を介して復帰指令を受信する
と、前記復帰動作指令出力手段は復帰動作指令を出力す
ることを特徴とする請求項１に記載の工具交換装置の自
動復帰システム。 - 【請求項４】 前記記憶手段は、前記判断手段による判
断結果を記憶し、 前記通信手段は、前記記憶手段が記憶した判断結果を送
信可能とされていることを特徴とする請求項３に記載の
工具交換装置の自動復帰システム。 - 【請求項５】 工具交換装置の停止状態を判断する判断
ステップと、あらかじめ複数の停止状態からの復帰パタ
ーンを記憶する記憶ステップと、 前記判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記記
憶ステップで記憶された復帰パターンの中から、最適な
復帰パターンを選択する選択ステップと、 この選択ステップで選択された復帰パターンに従って復
帰動作指令を出力する復帰動作指令出力ステップとを有
することを特徴とする工具交換装置の自動復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000315076A JP2002120125A (ja) | 2000-10-16 | 2000-10-16 | 工具交換装置の自動復帰システムおよび方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000315076A JP2002120125A (ja) | 2000-10-16 | 2000-10-16 | 工具交換装置の自動復帰システムおよび方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120125A true JP2002120125A (ja) | 2002-04-23 |
Family
ID=18794232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000315076A Pending JP2002120125A (ja) | 2000-10-16 | 2000-10-16 | 工具交換装置の自動復帰システムおよび方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002120125A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7404639B2 (en) | 2001-05-11 | 2008-07-29 | Olympus Visual Communications Corp. | Apparatus for recovering eyesight utilizing stereoscopic video and method for displaying stereoscopic video |
| KR101151996B1 (ko) * | 2011-10-20 | 2012-06-01 | 최태봉 | 치과용 밀링장비의 공구교환장치 및 그 제어방법 |
| TWI414393B (ja) * | 2010-05-04 | 2013-11-11 | ||
| KR20150056984A (ko) * | 2013-11-18 | 2015-05-28 | 두산인프라코어 주식회사 | 자동공구교환장치의 자동 복귀장치 및 자동 복귀방법 |
| KR101830444B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2018-02-21 | 두산공작기계 주식회사 | 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법 |
-
2000
- 2000-10-16 JP JP2000315076A patent/JP2002120125A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7404639B2 (en) | 2001-05-11 | 2008-07-29 | Olympus Visual Communications Corp. | Apparatus for recovering eyesight utilizing stereoscopic video and method for displaying stereoscopic video |
| TWI414393B (ja) * | 2010-05-04 | 2013-11-11 | ||
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| KR101830444B1 (ko) * | 2011-12-19 | 2018-02-21 | 두산공작기계 주식회사 | 자동 공구 교환 장치의 자동 복귀 방법 |
| KR20150056984A (ko) * | 2013-11-18 | 2015-05-28 | 두산인프라코어 주식회사 | 자동공구교환장치의 자동 복귀장치 및 자동 복귀방법 |
| KR102068844B1 (ko) * | 2013-11-18 | 2020-01-21 | 두산공작기계 주식회사 | 자동공구교환장치의 자동 복귀장치 및 자동 복귀방법 |
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