KR20120097333A

KR20120097333A - 조정기 로봇

Info

Publication number: KR20120097333A
Application number: KR1020120017991A
Authority: KR
Inventors: 이고르 테알디; 엔리코 마우레티
Original assignee: 코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니
Priority date: 2011-02-24
Filing date: 2012-02-22
Publication date: 2012-09-03
Also published as: JP2012176487A; ITTO20110159A1; EP2492056A1; JP3205813U; EP2492056B1; US20120216646A1; BR102012003388A2; RU2579712C2; RU2012106635A; CN102649269B; CN102649269A; IT1404530B1; US8978506B2

Abstract

지지구조체(20),
상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 1 로봇아암(30)을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며,
상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 2 로봇아암(40)을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며,
상기 지지구조체상에 상기 제 1 및 제 2 아암들을 각각 장착하기 위한 제 1 및 제 2 수단을 포함하고,
상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 1 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 1 방향(A1)을 가지며,
상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 2 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 2 방향(A2)을 가지는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 수단은 각각, 상기 제 1 아암의 제 1 몸체와 제 2 아암의 제 1 몸체를 방향설정하여, 상기 제 1 방향과 제 2 방향들이 경사구조 및 하향으로 확대되는 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.

Description

조정기 로봇{Manipulator robot}

본 발명은, 지지구조체, 상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 1 로봇아암을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며, 상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 2 로봇아암을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며, 상기 지지구조체상에 상기 제 1 및 제 2 아암들을 각각 장착하기 위한 제 1 및 제 2 수단을 포함하고, 상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 1 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 1 방향을 가지며, 상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 2 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 2 방향을 가지는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇에 관한 것이다.

상기 형태의 조정기 로봇이 예를 들어, 국제특허출원 제 WO2007/037130 호에서 설명된다.

본 발명의 목적은, 제 1 및 제 2 아암들이 상대적으로 효율적이고 다목적으로 서로 함께 작동할 수 있는 조정기 로봇을 제공하여 상기 해결방법을 개선하는 것이다.

상기 목적은, 제 1 항의 특징을 제공하는 조정기에 의해 달성된다.

청구항들은 본 발명과 관련하여 제공된 기술사상의 일부분을 형성한다.

본 발명은 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명을 제한하지 않는 예로서 설명된다.

도 1은, 상기 형태의 조정기 로봇이 장착된 작업영역을 도시한 개략도.
도 2는 상기 조정기 로봇을 도시한 사시도.
도 3은, 도 2에 도시된 조정기 로봇을 도시한 정면도.
도 4는, 도 2의 조정기 로봇를 도시한 평면도.
도 5는 도 2의 조정기 로봇을 하부로부터 본 도면.
도 6은, 또 다른 실시예에 따라 도시된 조정기 로봇을 도시한 사시도.
도 7은, 도 6의 조정기 로봇을 도시한 정면도.
도 8은, 도 6의 조정기 로봇을 도시한 평면도.
도 9는 도 6에 도시된 조정기 로봇이 작동할 때 구조를 도시한 사시도.
도 10은, 도 9의 조정기 로봇을 도시한 측면도.

실시예들을 상세히 이해하기 위해 다양하고 구체적인 세부사항들에 관한 하기 설명이 제공된다. 특정 세부사항들이 생략될 수 있는 상기 실시예들은, 다른 방법들, 부품들 또는 재료 등을 가질 수 있다. 다른 경우들에서, 실시예들의 다양한 특징들이 불명확해지는 것을 방지하기 위해, 공지된 구조, 재료 또는 작동은 설명 또는 도시되지 않는다.

본 발명에서 도면부호들은, 용이한 이해를 위해서 제공되는 것이며 보호범위나 실시예들의 범위를 한정하지 않는다.

도면들에서, 조정기 로봇(10)은 예를 들어, 차량생산을 위한 라인과 같은 산업용 생산라인 분야에서 작동하게 된다.

상기 로봇(10)은, 지지구조체(20) 및, 상기 지지구조체상에 장착되는 제 1 아암(30)과 제 2 아암(40)을 포함한다. 도면들에서 알 수 있듯이, 상기 조정기 로봇에서 상기 지지구조체는, 상기 조정기 로봇이 작동하도록 설계되는 작업영역위에 상기 아암들을 매달린 상태로 유지하기 위한 것이다.

도시된 실시예에서, 작업영역에 해당하는 위치에 설정된 칼럼(P)의 오버헤드 부분(S)에 상기 지지구조체가 고정된다. 선택적으로, 상기 지지구조체는 상기 작업영역위로 연장되는 오버헤드 구조체에 고정된다.

상기 지지구조체상에 장착되는 두 개의 로봇아암들은, 처리되는 한 개이상의 부품들위에서 주어진 한 개이상의 작업들을 수행할 때 서로 함께 작동하도록 미리 배열된다. 모든 작업과 관련되고 미리 설정되는 명령들에 따라, 두 개의 아암들을 제어하기 위한 조정기 로봇 및, 로봇(10)의 또 다른 작업유닛들에 제어수단이 연결된다. 예를 들어, 상기 제어수단은 상기 칼럼(P)내에 설치된다.

각각의 아암은, 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전가능하고 직렬로 설정된 복수 개의 몸체들을 포함한다. 각각의 아암은 상기 지지구조체에 고정되고 각 아암의 회전가능한 일련의 몸체들을 운반하도록 구성된 기저부분(30'40')들을 추가로 포함한다.

상기 아암의 구조에 관한 상세한 설명이 주어진다. 상기 조정기 로봇을 구성하는 아암들의 형태는, 상기 조정기 로봇의 주요 혁신적 특징들과 비교할 때, 그 자체로서 중요하지 않다는 것을 즉시 알 수 있다.

상기 조정기 로봇은, 공간내에서 특정 회전에 따라 두 개의 아암들을 지지구조체위에 장착하기 위한 수단을 제공한다.

특히, 상기 수단은, 제 1 아암의 각 회전축이 제 1 방향 (A1)으로 설정되도록 상기 제 1 아암(30)의 회전가능한 몸체(31)를 방향설정하고, 제 2 아암의 각 회전축이 제 1 방향과 상이한 제 2 방향(A2)으로 설정되도록 상기 제 2 아암(40)의 회전가능한 몸체(41)를 방향설정하도록 구성된다. 상기 제 1 및 제 2 방향은 경사구조 및 하향으로 확대되는 구조를 가지도록 상기 수단이 제공된다.

선호되는 실시예에 의하면, 상기 제 1 및 제 2 방향들은 모두 수평면에 대해 0 °내지 90°의 각만큼 경사각을 가지며 양끝 각도는 제외된다. 또한, 선호되는 실시예에 의하면, 상기 제 1 및 제 2 방향들사이에 90°내지 180°의 각이 형성되며, 양끝각도는 제외된다. 상기 제 1 및 제 2 방향들은, 중간의 기하하적 수직 평면에 대해 서로 대칭구조를 가진다.

상기 두 개의 아암들이 가지는 방향은, 종래기술에서 제안된 아암들과 비교하여 혁신적인 구조를 가진다. 사실상, 회전가능한 아암의 몸체들이 가지는 경사는 상기 아암들이 공간내에서 다양한 작동위치들에 도달하기 위해 가지는 구조에 의존하고, 이와 관련하여 본 발명의 출원인에 의하면, 상기 특정 방향에 의해 상기 아암들은 아암의 운동을 위해 동일한 크기의 자유공간이 주어질 때 조정상태의 간섭(co- ordinated intervention)이 상대적으로 더 큰 가능성과 양식(modalities)을 가질 수 있다. 하기 설명에서 알 수 있듯이, 아암들이 각각 적어도 6 개의 회전가능한 몸체들을 포함하고, 몸체들 중 두 개가 기다란 몸체인 것이 선호되는 적용예들에서 상기 장점들 및 다른 장점들이 더욱 분명해진다.

상기 방향에 따라 두 개의 아암들을 장착하기 위한 수단은, 목적에 맞는 모든 구조를 가질 수 있다. 상기 수단은, 상기 특정 구조에 의해 상기 방향을 결정하고 지지구조체 또는 선택적으로 상기 아암들의 기저부분상에 제공되는 부분들을 포함한다.

상기 지지구조체 및 상기 지지구조체상에 상기 아암들을 장착하기 위한 수단의 유리한 실시예가 설명된다.

도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 지지구조체는 플랫폼(21)을 포함하고, 상기 플랫폼상에 두 개의 아암(30,40)들이 장착된다.

도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 지지구조체의 고정된 부품상에서 수직축(V)주위에 플랫폼이 회전할 수 있도록 상기 플랫폼(21)이 장착된다. 도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 플랫폼은 판(22)을 가지고, 상기 판의 연결부분에 해당되는 위치에서 상기 수직축 주위에서 판이 회전할 수 있도록 상기 판이 장착되고 상기 플랫폼은 돌출부분(23)을 가진 상기 연결부분으로부터 연장되며, 상기 돌출부분(23)에서 상기 조정기 로봇의 두 아암들은 상기 수직축에 대해 캔틸레버 형태로 각 위치에 장착된다.

도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 지지구조체는 추가로, 오버헤드(overhead) 벽 예를 들어, 상기 설명과 같이 작업영역에 해당하는 위치에 설정된 오버헤드 구조체에 상기 지지구조체를 고정하기 위한 플랜지(29)를 포함한다. 또한, 상기 동일한 지지구조체는, 상기 플랫폼(21)을 회전 구동시키기 위한 작동기(actuator) 또는 모터(M)를 가진다.

도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 플랫폼(21)은 상기 제 1 아암의 기저부분(30')이 고정되는 제 1 평면 및 경사구조의 벽(24) 및, 상기 제 2 아암의 기접부분(40')이 고정되는 제 2 평면 및 경사구조의 벽(25)을 가진다. 각각의 벽들에 대해 수직인 각 기하학적 축들이 상기 제 1 및 제 2 방향을 가리키도록 상기 벽들의 경사구조가 형성된다. 이 경우, 아암의 특정 방향을 결정하는 것은, 아암들이 고정되는 상기 지지구조체의 구조이며, 결과적으로, 아암들의 부착부분 또는 기저부분은 상기 분야에서 종래기술에 따라 이용되는 모든 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 상기 부분은 볼트 또는 동등한 고정수단으로 상기 벽들에 고정되는 플랜지를 가질 수 있다.

도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 플랫폼의 바닥에 쉘부분(half- shell) 구조체(26)가 고정되고, 상기 쉘부분 구조체의 비스듬하게 마주보는 두 개의 측부들에 의해 상기 제 1 및 제 2 벽들이 형성된다. 상기 쉘부분 구조체는 또한, 위아래가 뒤집힌 삼각형 또는 부등변 사각형과 같은 형상의 전방측부(27) 및, 상기 전방측부에 대해 수직이고 상기 판과 사실상 평행한 삼각형 또는 부등변 사각형과 같은 형상을 가진 기저측부(28)를 가지며, 상기 기저측부는 전방측부의 정점 또는 멀리 떨어진 작은 밑변(minor base)(즉, 상기 플랫폼의 수직 회전축으로 부터 가장 멀리 떨어진 요소)을 상기 전방측부의 하부 정점 또는 작은 밑변을 향해 회전시키도록 상기 전방측부를 지지한다. 상기 측부들은 상기 비스듬하게 마주보는 상기 측부들을 서로 연결시킨다. 상기 특정 구조에 의하면, 상기 삼각형 (또는 부등변 삼각형) 측부들의 적합한 구조에 의해 제 1 및 제 2 벽들의 원하는 경사구조들이 간단하게 구해지는 방법이 이해된다.

전체적으로, 상기 구조에 의해 로봇 아암들이 고정되는 플랫폼이 구해지고, 상기 플랫폼은 저항성(resistant)을 가지며 동시에 성가시지 않고 따라서 상기 플랫폼이 수직축(V) 주위에서 회전하는 적용예들에 특히 적합하다. 또한, 상기 플랫폼 구조체는 경사구조의 벽들에 의해 아암들의 원하는 방향을 결정하기 때문에, 수평면에 배열된 로봇아암들의 기저부를 가진 종래기술의 로봇 아암들 예를 들어, (도시된 실시예의 아암들과 같이) 도시된 상태에 대해 아래위가 뒤집힌 상태로 장착된 형태가 상기 플랫폼 구조체에서 이용될 수 있다. 결과적으로, 생산라인의 유연성(flexiblity)과 매거진(magazine)의 관리라는 관점에서 상기 구조체가 가지는 장점들은 분명하다.

앞서 강조한 바와 같이 그리고, 상기 설명으로부터 추측되는 것처럼, 로봇아암의 특정 형태는, 공간내에서 상기 아암들의 특정방향에 관련되는 상기 조정기 로봇의 주요특징들과 비교하여 중요하지 않다. 그러나, 상기 설명처럼 본 발명의 출원인에 의하면, 상기 방법에 따라 서로에 대해 회전가능한 적어도 6 개의 일련의 몸체들을 가지고 상기 몸체들 중 2 개가 기다랗게 형성되며 일련의 몸체들 중 적어도 한 개의 다른 몸체들에 의해 서로 떨어져 배열되는 로봇아암들이 이용되어 광범위한 양식(modalities)에 따라 작동할 수 있는 특히 다용도의 조정기 로봇이 구해진다. 도시된 실시예와 같이 다양한 실시예들에서, 상기 기다란 몸체들은, 일련의 나머지 몸체들이 가지는 길이의 적어도 1.5배의 길이를 가진다.

본 발명에서 관심의 대상이 되고 도 2 내지 도 5에서 제 1 실시예로서 도시된 로봇 아암의 선호되는 형태가 설명되고, 도 6내지 도 10에서 제 2 실시예가 도시된다. 용이한 설명을 위하여,

도면들에 도시된 실시예에서 제 1 및 제 2 아암들은 서로 동일하다는 사실을 고려하여 제 1 아암(30)을 참고한다.

도 2 내지 도 5를 참고할 때, 지지구조체에 고정된 기저부분(30')으로부터 시작하여 상기 로봇 아암(30')은 회전가능한 제 1 몸체(31)을 포함하고, 상기 제 1 몸체는 상기 기저부분에 지지되며, 상기 설명과 같이 (상기 로봇 아암의 회전축을 나타내는) 제 1 몸체의 회전축은, 제 1 방향(A1)으로 설정된다. 제 1 몸체를 회전구동시키는 모터 및 로봇아암의 제 2 몸체(32)를 회전구동시키는 모터가 상기 제 1 몸체상에 장착되는 것이 선호된다. 선택적으로, 상기 제 1 몸체(31)를 구동하기 위한 모터는 상기 기저부분(30')에 의해 지지될 수 있다. 상기 제 2 몸체(32)는, 상기 제 1 몸체의 회전축(따라서 상기 제 1 방향)과 수직으로 제 2 축(Ⅱ)주위에서 회전하도록 상기 제 1 몸체상에 장착된다. 상기 제 2 몸체는 기다란 형상을 가지고 제 2 몸체의 한 쪽 단부에서 상기 제 1 몸체에 회전가능하게 연결되고, 마주보는 단부에 제 3 몸체(33)가 장착되어 제 3 몸체는 사실상 상기 제 2 축(Ⅱ)과 평행한 제 3 회전축(Ⅲ)주위에서 회전할 수 있다. 다음에, 제 4 몸체(34)가 상기 제 3 몸체상에 장착되어, 제 4 몸체는 사실상 상기 제 3 회전축(Ⅲ)과 수직으로 제 4 회전축 주위에서 회전할 수 있다. 상기 제 4 몸체를 회전구동시키는 모터가, 상기 제 3 몸체상에 장착되는 것이 선호된다. 상기 제 4 몸체는 기다란 형상을 가지고 제 3 몸체의 한 쪽 단부에서 상기 제 3 몸체에 연결되고, 마주보는 단부에 제 5 몸체(35)가 장착되어 제 5 몸체는 사실상 상기 제 4 축(Ⅳ)과 평행한 제 5 회전축(Ⅴ)주위에서 회전할 수 있다. 마지막으로, 상기 제 5 몸체(35)상에 제 6몸체가 장착되어, 제 6 몸체는 사실상 상기 제 5 축(Ⅴ)과 평행한 제 6 회전축(Ⅵ)주위에서 회전할 수 있다. 또한 상기 제 4 몸체상에 상기 제 5 및 제 6 몸체들을 회전구동시키기 위한 모터들이 장착되는 것이 선호된다. 도면들에서 알 수 있듯이, 제 2 및 제 4 몸체(32,34)들의 길이는, 일련의 몸체들 중 회전가능한 다른 몸체들이 가지는 길이의 적어도 1.5배인 것이 선호된다.

본 발명에 관한 설명에서, 두 개의 축들 또는 직선들 사이에 형성되는 직교성(orthogonality)의 조건은, 서로 직교하고 만나(incident)는 축들 또는 직선들 및, 서로 만나지는 않지만 평행하고 동일한 평면에서 직선 또는 축들의 투영(projection)들이 서로에 대해 약 90°의 각도를 형성하는 직선 또는 축들을 참고로 한다.

도 6 내지 도 10의 실시예에서, 도 1 내지 도 5에 도시된 아암들의 제 2 몸체(32)가, 사실상 축(Ⅱ,Ⅲ)들과 직교인 회전축(Ⅱ') 주위에서 서로에 대해 회전할 수 있는 두 개의 부분(32',32")들로 대체된다. 특히 상기 부분(32')은 상기 제 1 몸체(30)상에 상기 축(Ⅱ) 주위에서 회전가능하게 장착되고 또한 상기 부분(32")을 회전구동시키기 위한 모터를 지지하며, 상기 부분(32")은 기다란 구조를 가지고 부분(32')상에 장착되어 상기 부분(32")은 회전축(Ⅲ)주위에서 회전하고 제 3 몸체(34)이다. 상기 구조에 의하여, 도 5 내지 도 9에 도시된 로봇 아암(30,40)들은 제 7 회전축을 가지게되어, 상대적으로 큰 작동성능과 기민성(dexterity)이 제공된다. 이와 관련하여, 아암(30,40)들의 각 부분(32)들이 회전축(Ⅱ')을 중심으로 회전함에 따라 도 5 내지 도 7의 구조로부터 시작하여 구해지는 아암(30,40)들의 구조가 도 8 및 도 9에 도시된다.

또한, 상기 로봇아암에 관한 두 개의 실시예들을 참고할 때, 로봇아암들의 제 4, 제 5 및 제 6 몸체(34,35,36)들은 서로, 로봇아암의 제 6 몸체(36)와 연결된 (도면에 도시되지 않은) 공구를 제공하고 제어하기 위한 케이블 및/또는 파이프들의 통로를 제공하는 로봇 리스트(wrist)를 형성하고, 상기 제 6 몸체(36)는 한 쪽 단부에서 제 4 회전축과 정렬되며 마주보는 단부에서 제 6 회전축과 정렬된다. 상기 방법에 의하면, 상기 각 로봇 리스트의 구조에 의해 형성되는 전체 크기내에 상기 케이블 및/또는 파이프들이 수용되어 결과적으로, 로봇아암들 중 한 개가 다른 한개의 로봇아암들에 의해 지지되는 케이블들과 뒤엉키는 위험을 방지한다. 상기 제 4 몸체(34)는 엘보우 부분(34')을 포함하고, 상기 엘보우 부분의 기저부에서 엘보우 부분은 상기 제 5 몸체(35)와 제 6 몸체(36)를 향하는 (도면에 보이지 않는) 제 1 개구부를 가진다. 상기 제 1 개구부는, 상기 제 4 회전축(Ⅳ)과 정렬된다. 또한, 상기 엘보우 부분(34')은 상기 제 1 개구부의 축으로부터 떨어져 축을 따라 배열되는 비정렬(non-aligned)상태의 부분(34")을 지지한다. 상기 제 5 몸체(35)는 상기 제 5 회전축(Ⅴ) 주위에서 회전가능하게 상기 부분(34")상에 장착된다. 대신에 상기 제 5 몸체(35)는 캔틸레버 부분(35')을 가지고, 상기 캔틸레버 부분은 사실상 상기 제 6 회전축(Ⅵ)과 정렬된 (도면에 도시되지 않은) 제 2 개구부를 가진다. 로봇이 설치되고 장착된 상태에서, 상기 케이블 및/또는 파이프(C)들이 상기 제 1 및 제 2 개구부를 관통한다. 상기 제 4 몸체(34)의 비정렬 부분(34")은 상기 엘보우부분(34')과 마주보는 단부에서 포크(fork)(34'")을 가진다. 상기 포크(34'")은 상기 엘보우부분의 개구부의 축으로부터 떨어져 축을 따라 배열되고 엘보우부분에 장착되어 제 5 몸체(35)의 제 5 축(Ⅴ) 주위에서 회전할 수 있다.

상기 로봇아암의 특정형태는, 조정기 로봇의 아암들이 서로 근접하게 배열되는 상호위치에서 상기 아암들이 작동할 수 있게 만드는 콤팩트한 구조를 가진다는 점에서 특히 유리하다.

마지막으로, 본 발명에서 항상 한 개의 동일한 형태를 가지는 두 개의 아암들을 포함한 조정기 로봇을 참고하고 있지만, 본 발명이 유리해질 수 있는 상기 경우들 및 조건들에서 다른 형태의 아암들을 고려할 수 있다.

물론, 본 발명의 원리에 국한되지 않고, 구성 및 실시예들에 관한 세부사항들이, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않고 본 발명을 제한하지 않는 실시예를 따르는 설명을 고려하여 변화될 수 있다.

10....로봇,
20....지지구조체,
21....플랫폼,
24....제 1 경사벽,
25....제 2 경사벽,
30....제 1 로봇아암,
31....제 1 몸체,
32....제 2 몸체,
33....제 3 몸체,
34....제 4 몸체,
35....제 5 몸체,
36....제 6 몸체,
40....제 2 로봇아암,

Claims

지지구조체(20),
상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 1 로봇아암(30)을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며,
상기 지지구조체상에 매달린 상태로 장착되고 직렬로 배열된 복수 개의 몸체들을 포함하는 제 2 로봇아암(40)을 포함하고, 상기 몸체들은 각 회전축 주위에서 상기 지지구조체 및 서로에 대해 회전하며,
상기 지지구조체상에 상기 제 1 및 제 2 아암들을 각각 장착하기 위한 제 1 및 제 2 수단을 포함하고,
상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 1 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 1 방향(A1)을 가지며,
상기 복수 개의 몸체들 중 상기 지지구조체에 대해 가장 근접한 상기 제 2 아암의 제 1 몸체의 회전축이 제 2 방향(A2)을 가지는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 수단은 각각, 상기 제 1 아암의 제 1 몸체와 제 2 아암의 제 1 몸체를 방향설정하여, 상기 제 1 방향과 제 2 방향들이 경사구조 및 하향으로 확대되는 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 지지구조체는 수직의 회전축(Ⅴ)주위에서 회전가능한 회전 플랫폼(21)을 포함하고, 상기 플랫폼상에 상기 제 1 및 제 2 아암들이 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
제 2 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 아암들은, 상기 플랫폼의 회전축에 대해 캔틸레버 구조로 각 위치에서 상기 플랫폼에 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 방향들이 수평면에 대해 0°도 내지 90°도의 각만큼 기울어지도록 상기 제 1 및 제 2 수단이 배열되고, 상기 각은 끝각들을 제외하는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
제 2 항에 있어서, 상기 플랫폼은 상기 제 1 수단의 제 1 경사벽(24) 및 제 2 경사벽(25)을 가지고, 상기 제 1 아암에 구성되고 회전가능한 복수 개의 몸체들 지지하는 상기 제 1 아암의 기저부분(30')이 상기 제 1 경사벽에 고정되며, 상기 제 2 아암에 구성되고 회전가능한 복수 개의 몸체들 지지하는 상기 제 2 아암의 기저부분(40')이 상기 제 2 경사벽에 고정되고, 제 1 경사벽(24) 및 제 2 경사벽(25)에 대해 수직인 각각의 기하학적 축들은 상기 제 1 방향 및 제 2 방향을 가지도록 상기 제 1 경사벽(24) 및 제 2 경사벽(25)이 기울어지는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 플랫폼은 기저부에서 상기 제 1 경사벽(24) 및 제 2 경사벽(25)을 형성하는 쉘부분(half- shell) 구조체(26)를 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 방향이 중간의 기하학적 수직평면에 대해 서로 대칭구조를 이루도록 상기 제 1 및 제 2 수단이 배열되는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 아암들은, 서로 직렬로 장착되고 각 회전축주위에서 회전할 수 있는 적어도 6 개의 회전가능한 몸체들을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 아암들의 회전가능한 두 개의 몸체들은, 일련의 나머지 각 몸체들이 가지는 길이의 적어도 1.5배의 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
제 9 항에 있어서, 일련의 나머지 몸체들 중 적어도 한 개의 몸체가 상대적으로 긴 두 개의 몸체들 사이에 배열되는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.
전항들 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 방향들이 제 1 및 제 2 방향들사이에서 90°도 내지 180°도의 각을 형성하도록 상기 제 1 및 제 2 수단이 배열되고, 상기 각은 끝각들을 제외하는 것을 특징으로 하는 산업용 생산라인을 위한 조정기 로봇.