KR20120059707A - 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스티어링 휠을 촬영하여 스티어링 휠의 위치정보로부터 전동실린더의 스트로크와 그립퍼의 밀착 위치를 결정하는 머신비전; 그립퍼가 단부에 결합되고, 상기 그립퍼를 스티어링 휠에 밀착시켜 스티어링 휠을 고정하는 전동실린더; 상기 그립퍼로 고정된 스티어링 휠을 회전시켜 영점을 보정하는 서보모터; 상기 머신비전, 전동실린더 및 서보모터가 베이스브라켓에 의해 단부에 결합되고, 머신비전, 전동실린더 및 서보모터를 스티어링 휠로 이동시켜 서보모터축과 스티어링 휠 축을 일치시키는 로봇; 및 상기 머신비전, 서보모터 및 로봇을 제어하는 공정 PC;를 포함하고, 그리퍼로 스티어링 휠만을 밀착 고정시킨 후, 스티어링 휠의 영점 작업 및 고정작업을 수행함으로써, 스티어링 휠의 영점을 정확하게 보정하여 기존의 글라스 밀착부의 고정위치에 따라 스티어링 휠의 영점이 불균일함으로 인해 발생되는 휠 얼라인먼트의 측정오차를 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템을 제공한다.

Description

스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템 및 방법{Automated system and method for steering wheel leveler}
본 발명은 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 스티어링 휠의 영점을 정확하게 보정할 수 있는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 휠 얼라인먼트 작업시 토우, 캠버등을 작업할 때 사전작업으로 스티어링 휠을 정확하게 장착하기 위한 스티어링 휠 레벨러 장치가 필요하다.
만약 스티어링 휠의 각도가 0°로 셋팅이 되지 않은 상태에서 휠 얼라인먼트 작업을 완료하면 휠 옵셋 불량으로 차량 쏠림현상이 발생될 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 스티어링 휠 레벨러 장치를 보여주는 사시도로서, 스티어링 휠의 영점 보정을 위해 모니터가 구비된 본체(1)와, 상기 본체(1)의 내부에 실린더의 작동에 의해 고무패킹을 인출시켜 전면 글라스에 밀착시키는 글라스 밀착부(2)와, 단부에 거치부(5)를 가지며 거치부(5)로 본체(1)를 스티어링 휠에 고정하는 거치대(3)를 포함한다.
또한, 상기 본체(1)의 상부에는 글라스 밀착부(2)를 작동시키기 위한 조작버튼(4)이 구비되어 있다.
이때, 상기 거치대(3)의 단부가 스티어링 휠의 2곳에 거치되고, 글라스 밀착부(2)의 고무패킹이 자동차의 전면 글라스에 밀착됨으로써, 스티어링 휠 레벨러 장치는 거치대(3)와 글라스 밀착부(2)에 의해 3점 지지된다.
상기 스티어링 휠 레벨러 장치의 영점 작업방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 거치대(3)의 단부를 스티어링 휠(10)에 거치시킨 후, 조작버튼을 눌러서 글라스 밀착부(2)의 고무패킹(6)을 자동차의 전면 글라스(7)에 밀착시켜 스티어링 휠 레벨러 장치를 스티어링 휠(10)과 전면 글라스(7)에 각각 고정시킨다.
그 다음, 작업자가 손으로 글라스 밀착부(2)의 고무패킹(6)을 잡고 좌우로 미세하게 움직이면서 영점을 셋팅함으로써 차량 센터에 스팅어링 휠(10)의 중심부를 맞춘다.
예를 들어, 상기 고무패킹(6)을 차량센터에서 오른쪽으로 돌기면 본체(10)의 모니터(8)에 디지털로 +값이 표시되고, 고무패킹(6)을 차량센터에서 왼쪽으로 돌리면 본체(1)의 모니터(8)에 디지털로 -값이 표시됨으로써, 작업자가 육안으로 모니터(8)를 보면서 고무패킹(6)을 미세조정하고, 모니터(8)에 표시된 값이 0이 되면 고무패킹(6)을 멈추어 영점 작업을 완료한 다음, 자동차 휠 얼라인먼트 작업을 실시한다.
그러나, 상기 고무패킹을 글라스에 밀착시킬 경우에 도 3에 도시한 바와 같이 작업자마다 고무패킹(6)의 고정 위치가 상하방향으로 달라질 수 있다.
이로 인해, 고무패킹(6)의 고정위치에 따라 스티어링 휠 레벨러 장치의 측정값이 달라짐으로써, 스티어링 휠(10)의 영점이 틀려지게 되는 문제점이 발생한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 스티어링 휠 부위만 밀착한 후 영점 및 고정작업을 함으로써, 고무패킹의 고정위치의 차이로 인해 발생되는 측정오차를 줄일 수 있고, 머신비전과 서보모터에 의해 스티어링 휠의 영점을 정확하게 보정할 수 있는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 스티어링 휠을 촬영하여 스티어링 휠의 위치정보로부터 전동실린더의 스트로크와 그립퍼의 밀착 위치를 결정하는 머신비전; 그립퍼가 단부에 결합되고, 상기 그립퍼를 스티어링 휠에 밀착시켜 스티어링 휠을 고정하는 전동실린더; 상기 그립퍼로 고정된 스티어링 휠을 회전시켜 영점을 보정하는 서보모터; 상기 머신비전, 전동실린더 및 서보모터가 베이스브라켓에 의해 단부에 결합되고, 머신비전, 전동실린더 및 서보모터를 스티어링 휠로 이동시켜 서보모터축과 스티어링 휠 축을 일치시키는 로봇; 및 상기 머신비전, 서보모터 및 로봇을 제어하는 공정 PC;를 포함하고, 그리퍼로 스티어링 휠만을 밀착 고정시킨 후, 스티어링 휠의 영점 작업 및 고정작업을 수행함으로써, 스티어링 휠의 영점을 정확하게 보정하여 기존의 글라스 밀착부의 고정위치에 따라 스티어링 휠의 영점이 불균일함으로 인해 발생되는 휠 얼라인먼트의 측정오차를 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 베이스브라켓은 중심부에 위치한 중심블럭; 상단부가 상기 중심블럭에 결합되고, 하단부가 상기 중심블럭에서 아래쪽으로 갈수록 반경방향으로 서로 벌어지게 배치되는 복수의 다리부; 상기 다리부의 중간부에 관통되어 다리부를 연결하는 링부;를 포함한다.
그리고, 상기 서보모터와 로봇의 단부를 조립하기 위해, 상기 중심블럭의 상부에 연결브라켓이 설치되고, 상기 서보모터는 연결브라켓의 하단부에 세워지게 결합되어 서보모터축이 베이스브라켓의 중심축을 향하도록 배치되고, 상기 로봇의 단부는 연결브라켓의 측면에 결합되어 서보모터축을 스티어링 휠 축과 일치시킬 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.
상기 머신비전은 베이스브라켓의 중심부에 서보모터과 동일축선 상으로 배치되어, 스티어링 휠의 축 위치 및 스티어링 휠의 그립핑 위치를 정확하게 파악할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 전동실린더는 베이스브라켓의 다리부에 각각 설치되어, 그리퍼를 원주방향으로 일정한 간격을 두고 스티어링 휠의 적어도 3곳에 밀착 고정시켜 스티어링 휠을 견고하게 고정할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면은 머신비전으로 스티어링 휠의 위치를 측정한 후 스티어링 휠 축과 서보모터 축을 일치시키는 단계; 전동실린더에 의해 그리퍼를 스티어링 휠에 동시에 밀착 고정시키는 단계; 공정 PC로부터 영점 데이터를 받아 서보모터가 회전하여 스티어링 휠의 영점을 잡아주는 단계; 공정 PC에서 스티어링 휠의 영점이 맞으면 서보모터를 정지시켜 스티어링 휠을 고정하는 단계; 를 포함하여 이루어지고, 공정 PC를 통해 실시간으로 전달된 측정값으로 로봇과 스티어링 휠 레벨러 장치를 이용하여 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 스티이링 휠 레벨러 자동화 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템의 장점을 설명하면 다음과 같다.
1. 그리퍼로 스티어링 휠만을 밀착 고정시킨 후, 스티어링 휠의 영점 작업 및 고정작업을 수행함으로써, 스티어링 휠의 영점을 정확하게 보정하여 기존의 글라스 밀착부의 고정위치에 따라 스티어링 휠의 영점이 불균일함으로 인해 발생되는 휠 얼라인먼트의 측정오차를 방지할 수 있다.
2. 공정 PC를 통해 실시간으로 전달되는 측정값을 로봇과 스티어링 휠 자동화 장치를 이용하여 영점을 수행함으로써, 스티어링 휠의 영점 작업을 자동화 할 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 스티어링 휠 레벨러를 보여주는 사시도
도 2는 도 1의 스티어링 휠 레벨러 장치의 영점 작업방법을 보여주는 개략도
도 3은 도 2의 종래기술에 따른 문제점을 설명하기 위한 상태도
도 4는 본 발명의 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치를 보여주는 사시도
도 5는 도 4에서 서보모터가 탈착된 상태를 보여주는 사시도
도 6은 도 4에서 연결브라켓에 로봇이 장착된 상태를 보여주는 사시도
도 7은 본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템을 보여주는 개략도
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템의 영접 조정방법을 설명하기 위한 개략도
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
첨부한 도 4는 본 발명의 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치를 보여주는 사시도이고, 도 5는 도 4에서 서보모터가 탈착된 상태를 보여주는 사시도이고, 도 6은 도 4에서 연결브라켓에 로봇이 장착된 상태를 보여주는 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템을 보여주는 개략도이다.
본 발명은 글라스에 밀착시키지 않고 스티어링 휠(10) 부위만 밀착 후 영점 및 고정 작업을 실시함으로써, 글라스 밀착으로 인해 발생되는 측정오차를 줄일 수 있는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)는 스티어링 휠(10)을 촬영하는 머신비전(21)과, 그립퍼(25)를 스티어링 휠(10)에 밀착 및 고정시키는 전동실린더(22)와, 상기 그립퍼(25)에 의해 고정된 스티어링 휠(10)을 각 회전시켜 영점을 보정하는 서보모터(30)를 포함한다.
상기 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)는 머신비전(21), 전동실린더(22), 서보모터(30) 및 로봇(11)을 한 곳으로 모아 결합되도록 하는 베이스브라켓(26)을 제공한다.
상기 베이스브라켓(26)은 중심부에 배치된 중심블럭(27)과, 상기 중심블럭(27)의 하부에 중심블럭(27)을 중심으로 원형으로 형성된 링부(29)와, 상기 중심블럭(27)과 링부(29)를 연결하는 다리부(28)를 가진다.
상기 중심블럭(27)의 중심부에는 서보모터(30)를 연결하기 위한 결합홀이 형성되고, 이 결합홀을 통해 서보모터(30)가 서보모터축으로 체결되어 베이스브라켓(26) 전체를 각도 회전시킬 수 있다.
상기 중심블럭(27)의 상부에는 로봇(11)을 연결하기 위한 연결브라켓(31)이 조립되고, 상기 연결브라켓(31)은 "ㄴ"자 형상을 가지는 판이며, 연결브라켓(31)의 측면 상단에 체결홀이 원형을 따라 일정간격으로 형성되어 체결수단에 의해 로봇(11)과 결합된다.
상기 링부(29)는 중심블럭(27)의 직경보다 상대적으로 큰 원형의 궤적을 그리면서 중심블럭(27)의 하부에 배치된다.
상기 다리부(28)는 원주방향으로 일정한 간격 예를 들면 120도 간격으로 배치되고, 다리부(28)의 상단부는 중심블럭(27)의 외주면에 일체로 결합되고, 다리부(28)의 하단부는 아래쪽으로 갈수록 이웃한 다리부(28)와 간격이 넓어지게 형성되고, 다리부(28)의 중간부는 링부(29)에 의해 관통되어 복수의 다리부(28)가 링부(29)에 의해 서로 연결됨으로써, 베이스브라켓(26)은 다리부(28)와 링부(29)에 의해 안정적인 구조를 가진다.
상기 전동실린더(22)는 베이스브라켓(26)의 다리부(28)에 각각 한개씩 구비되고, 전동실린더(22)는 마운팅블럭에 의해 다리부(28)에 부착되는 실린더본체(23)와, 실린더본체(23)에서 입출되는 피스톤로드(24)로 구성된다.
상기 전동실린더(22)의 실린더본체(23)는 각각 베이스브라켓(26)의 중심축에서 반경방향으로 동일한 간격을 가지며 베이스브라켓(26)의 다리부(28)에 설치됨으로써, 피스톤로드(24)를 실린더본체(23)에서 반경방향으로 인출시키면 피스톤로드(24)에 결합된 그리퍼가 스티어링 휠(10)에 동시에 밀착고정되며, 스티어링 휠(10)의 직경에 따라 전동실린더(22)의 스트로크를 조절함으로써, 다양한 차종에 대하여 유연하게 대응할 수 있다.
상기 그립퍼(25)는 원주방향으로 일정한 간격을 두고 스티어링 휠(10)의 적어도 3곳에 밀착 고정되어 스티어링 휠(10)을 견고하게 잡아주는 역할을 한다.
상기 그립퍼(25)는 저면에 오목하게 들어간 반원형 곡면을 가지는 반원판 구조로 이루어지며, 볼록하게 돌출된 그립퍼(25)의 중심부에 피스톤로드(24)가 결합되어, 상기 전동실린더(22)의 작동에 의해 피스톤로드(24)가 실린더본체(23)에서 돌출됨으로써, 피스톤로드(24)의 단부에 결합된 그립퍼(25)가 스티어링 휠(10)에 안착 고정됨으로써, 스티어링 휠(10)을 고정시킬 수 있다.
상기 머신비전(21)은 그립퍼(25)로 스티어링 휠(10)을 고정시키기 전에 스티어링 휠(10)을 촬영하여 스티어링 휠(10)의 위치정보를 알아낼 수 있고, 상기 머신 비전(21)을 통해 얻은 스티어링 휠(10)의 위치정보로 전동실린더(22)의 스트로크와 그립퍼(25)의 밀착 위치를 결정한다.
상기 머신비전(21)은 베이스브라켓(26)의 중심축 역할을 하는 중심블럭(27)의 하부에 수직방향으로 설치되어, 스티어링 휠(10) 축의 위치와 스티어링 휠(10)의 그립핑 위치를 정확하게 확인할 수 있다.
또한, 상기 서보모터(30)는 그립퍼(25)에 의해 고정된 스티어링 휠(10)을 차량 센터에 맞추는 영점작업을 수행한다.
이때, 상기 머신비전(21)과 서보모터(30)는 비전/서보모터 제어 PC(12)로부터 제어신호를 받아 제어될 수 있다.
상기 서보모터(30)는 연결브라켓(31)에 의해 베이스브라켓(26)의 중심블럭(27)의 상부에 축으로 결합되고, 상기 중심블럭(27)을 각회전시켜 베이스브라켓(26) 전체를 서보모터축을 중심으로 각 회전시키며, 그립퍼(25)에 의해 고정된 스티어링 휠(10)을 각 회전시킴으로써, 스티어링 휠(10)의 영점을 보정할 수 있다.
본 발명의 전체 시스템은 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)가 연결브라켓(31)에 의해 장착되는 로봇(11)과, 상기 머신비전(21)과 서보모터(30)를 제어하는 비전/서보모터 제어 PC(12)와, 상기 로봇(11)을 제어하는 로봇제어부(13)와, 휠 얼라인먼트의 전반적인 공정을 제어하는 공정 PC(14)를 포함한다.
이때, 공정 PC(14) 는 로봇제어부(13)와 비전/서보모터 제어 PC(12)와 양방향 송수신 가능하며 로봇제어부(13)와 비전/서보모터 제어 PC(12)를 통해 머신비전 및 서보모터(30)를 통합제어할 수 있다.
상기 전체시스템은 공정 PC(14)를 통해 실시간으로 측정된 값을 로봇(11)과 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)를 이용하여 스티어링 휠(10)의 영점작업을 실시할 수 있다.
상기 머신 비전(21)은 카메라로서 베이스브라켓(26)의 중심블럭(27)의 저면에 설치되고, 스티어링 휠(10)의 외관을 촬영하여 공정 PC(14)로 전송 한다.
상기 비전/서보모터 PC는 머신 비전(21)으로부터 촬영된 스티어링 휠(10)의 외관을 고주파 필터링으로 처리한 후 타겟이미지로 생성하고, 상기 타겟이미지를 고주파 필터링으로 처리되어 기 저장된 스티어링 휠(10)의 기준이미지와 매칭시킴으로써, 스티어링 휠(10)의 위치정보를 알아낼 수 있고, 이 스티어링 휠(10)의 위치정보를 공정 PC(14)에 실시간으로 전송할 수 있다.
상기 로봇(11)은 다축에 의해 결합된 구성요소들을 로봇제어부(13)에 의해 제어신호를 받아 다양한 각도로 회전가능하고, 로봇(11) 팔의 단부에 장착된 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)를 직접적으로 움직일 수 있다.
예를 들면, 로봇(11)은 스티어링 휠 레벨러 자동화장치를 스티어링 휠(10)의 위쪽으로 이동시켜, 머신비전(21)에 의해 스티어링 휠(10)을 촬영함으로써, 머신비전(21)을 통해 얻은 스티어링 휠(10)의 위치정보로 서보모터축을 스티어링 휠(10) 축과 일치시키는 작업을 수행할 수 있다.
또한, 서보모터(30)는 공정 PC(14) 로부터 영점 데이터를 받아 스티어링 휠(10)의 각도를 조정하여 스티어링 휠(10)의 센터를 차량 센터를 맞추는 영점 작업을 수행한다.
이와 같은 구성에 의해 본 발명에 따른 스티어링 휠(10)의 영점 작업 과정을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템의 영접 조정방법을 설명하기 위한 개략도이다.
본 발명의 스티어링 휠(10) 영점 작업은 사람 대신에 로봇(11)과 서보모터(30)를 이용하여 자동으로 수행된다.
본 발명에 따른 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)를 로봇(11)의 팔 단부에 연결브라켓(31)으로 체결한다.
로봇제어부(13)는 로봇(11)을 제어하고, 비전/서보모터 제어 PC(12)는 머신비전(21)과 서보모터(30)를 제어하며, 공정 PC(14)는 로봇제어부(13)와 비전/서보모터 제어 PC(12)를 통합 제어함으로써, 머신비전(21)을 통해 실시간으로 측정된 스티어링 휠(10)의 위치정보를 확인하고 로봇(11)과 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)를 이용하여 영점을 보정한다.
먼저, 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)를 장착한 로봇(11)이 머신비전(21)을 스티어링 휠(10)의 위쪽으로 이동시켜 정지시킨 후 머신비전(21)을 통해 스티어링 휠(10)을 촬영한다.
그다음, 공정 PC(14)는 머신비전(21)을 통해 스티어링 휠(10) 축의 위치 및 스티어링 휠(10)의 그립핑 위치를 확인한다.
이어서, 상기 공정 PC(14)는 로봇제어부(13)를 통해 로봇(11)을 제어하여 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치(20)의 서보모터축을 스티어링 휠(10) 축과 일치시킴으로써, 스티어링 휠(10)을 그립퍼(25)로 정확하게 그립핑할 수 있고, 영점 작업시 스티어링 휠(10)의 영점을 정확하게 보정할 수 있다.
상기 스티어링 휠(10) 축과 서보모터축이 일치된 다음, 전동실린더(22)를 작동시켜 그립퍼(25)를 스티어링 휠(10)의 3곳에 동시에 밀착 고정시킨다.
그 다음, 상기 서보모터(30)는 공정 PC(14)로부터 영점 데이터를 받아 회전함으로써, 서보모터축과 연결된 베이스브라켓(26)을 회전시키며 그립퍼(25)를 통해 고정된 스티어링 휠(10)의 각도(α)를 조정하여 스티어링 휠(10)의 센터를 차량 센터에 정확하게 맞춘다.
마지막으로 스티어링 휠(10)의 센터가 차량 센터에 일치되면 공정 PC(14)는 영점 OK 신호를 비전/서보모터 제어 PC(12)에 보내고, 상기 비전/서보모터 제어 PC(12)는 서보모터(30)를 정지시켜 스티어링 휠(10)을 고정한다.
따라서, 본 발명에 의하면 그리퍼로 스티어링 휠(10)만을 밀착 고정시킨 후, 스티어링 휠(10)의 영점 작업 및 고정작업을 수행함으로써, 스티어링 휠(10)의 영점을 정확하게 보정하여 기존의 글라스 밀착부의 고정위치에 따라 스티어링 휠(10)의 영점이 불균일함으로 인해 발생되는 휠 얼라인먼트의 측정오차를 방지할 수 있다.
또한, 공정 PC(14)를 통해 실시간으로 전달되는 측정값을 로봇(11)과 스티어링 휠 자동화 장치(20)를 이용하여 영점을 수행함으로써, 스티어링 휠(10)의 영점 작업을 자동화 할 수 있다.
10 : 스티어링 휠 11 : 로봇
12 : 비전/서보모터 제어 PC 13 : 로봇 제어부
14 : 공정 PC 20 : 스티어링 휠 레벨러 자동화 장치
21 : 머신비전 22 : 전동실린더
23 : 실린더본체 24 : 피스톤로드
25 : 그립퍼 26 : 베이스브라켓
27 : 중심블럭 28 : 다리부
29 : 링부 30 : 서보모터
31 : 연결브라켓

Claims (6)

  1. 스티어링 휠(10)을 촬영하여 스티어링 휠(10)의 위치정보로부터 전동실린더(22)의 스트로크와 그립퍼(25)의 밀착 위치를 결정하는 머신비전(21);
    그립퍼(25)가 단부에 결합되고, 상기 그립퍼(25)를 스티어링 휠(10)에 밀착시켜 스티어링 휠(10)을 고정하는 전동실린더(22);
    상기 그립퍼(25)로 고정된 스티어링 휠(10)을 회전시켜 영점을 보정하는 서보모터(30);
    상기 머신비전(21), 전동실린더(22) 및 서보모터(30)가 베이스브라켓(26)에 의해 단부에 결합되고, 머신비전(21), 전동실린더(22) 및 서보모터(30)를 스티어링 휠(10)로 이동시켜 서보모터축과 스티어링 휠(10) 축을 일치시키는 로봇(11); 및
    상기 머신비전(21), 서보모터(30) 및 로봇(11)을 제어하는 공정 PC(14);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 베이스브라켓(26)은 중심부에 위치한 중심블럭(27);
    상단부가 상기 중심블럭(27)에 결합되고, 하단부가 상기 중심블럭(27)에서 아래쪽으로 갈수록 반경방향으로 서로 벌어지게 배치되는 복수의 다리부(28);
    상기 다리부(28)의 중간부에 관통되어 다리부(28)를 연결하는 링부(29);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 서보모터(30)와 로봇(11)의 단부를 조립하기 위해, 상기 베이스브라켓(26)의 상부에 연결브라켓(31)이 설치되고, 상기 서보모터(30)는 연결브라켓(31)의 하단부에 세워지게 결합되어 서보모터축이 베이스브라켓(26)의 중심축을 향하도록 배치되고, 상기 로봇(11)의 단부는 연결브라켓(31)의 측면에 결합되어 서보모터축을 스티어링 휠 축과 일치시킬 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 머신비전(21)은 베이스브라켓(26)의 중심부에 서보모터(30)과 동일축선 상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템.
  5. 청구항 2에서,
    상기 전동실린더(22)는 베이스브라켓(26)의 다리부(28)에 각각 설치되어, 그리퍼를 원주방향으로 일정한 간격을 두고 스티어링 휠(10)의 적어도 3곳에 밀착 고정시키는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 시스템.
  6. 머신비전(21)으로 스티어링 휠(10)의 위치를 측정한 후 스티어링 휠(10) 축과 서보모터 축을 일치시키는 단계;
    전동실린더(22)에 의해 그리퍼를 스티어링 휠(10)에 동시에 밀착 고정시키는 단계;
    공정 PC(14)로부터 영점 데이터를 받아 서보모터(30)가 회전하여 스티어링 휠(10)의 영점을 잡아주는 단계;
    공정 PC(14)에서 스티어링 휠(10)의 영점이 맞으면 서보모터(30)를 정지시켜 스티어링 휠(10)을 고정하는 단계;
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스티어링 휠 레벨러 자동화 방법.



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