CN107363504B - 活塞定位抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种活塞定位抓取机构，在架体上设计角度转向机构，并在角度转向机构上下分别设置照相装配，可对活塞的上表面和下表面同时检测照相，并与标准位置对比，而后通过设置在角度转向机构将活塞调整至合适角度后，由夹持转序装配定位夹持以供下一加工工序加工，判别调整角度过程简单快捷，定位精度高，可有效提高活塞的加工装配效率。

Description

活塞定位抓取机构
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种活塞定位抓取机构。
背景技术
在活塞的生产及装配的流水线中，需要采用机械手夹持活塞原件，并对活塞原件进行定位后，供给下一加工工序加工。一般将活塞夹持固定后，根据活塞的标准位置对活塞转动进行定位。但在实际生产中，一般仅能观察到活塞上表面或下表面。当发生活塞上表面与下表面结构定位不一致，比如活塞上表面为轴对称结构、下表面为中心对称结构时，如果仅根据下表面的中心对称结构对活塞进行旋转调整定位，可能存在下表面角度与要求相符，但活塞上表面角度与要求不符的情况，并不能方便从两面分别对活塞进行定位。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术之不足，本发明提供一种可从上表面和下表面分别对活塞进行角度调整定位，便于后续定位抓取的活塞定位抓取机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种活塞定位抓取机构，包括架体，所述的架体上固定有支撑板，所述支撑板上固定有可夹持活塞的角度转向机构，所述架体上还固定有可夹取角度转向机构内活塞并定位转运至下一工序的夹持转序装配；所述角度转向机构下底面具有向上拍摄活塞下底面的下照相装配，所述下照相装配底部具有下安装支架，所述下安装支架与架体固定；所述角度转向机构上顶面具有向下拍摄活塞上顶面的上照相装配，所述上照相装配固定安装在与支撑板上表面固定的上安装支架上；所述的角度转向机构包括用于夹持固定活塞的固定盘和固定在固定盘下的转盘，所述转盘下底面固定有主轴。转盘下底面与主轴可为一体结构或者转盘下底面与主轴啮合连接或是焊接固定。所述固定盘、转盘和主轴中心部具有供下照相装配镜头拍摄的拍摄孔，所述主轴底部则具有驱动主轴转动的转动装配；所述的角度转向机构、夹持转序装配、转动装配、上照相装配和下照相装配分别与控制装置线路连接并由控制装置控制动作。
进一步的，为了提高转动精度和转动效率，转动装配包括固定在支撑板下方架体上的电机座，所述电机座上固定有电机，电机输出端啮合有输出同步带轮，所述主轴下端则通过法兰盘连接有与输出同步带轮通过同步带带动的传动同步带轮。
进一步的，为了避免外部环境对主轴的影响，方便将主轴贯穿设于支撑板上，并有效提高主轴的转动顺滑程度，角度转向机构还包括外套在主轴外的壳体，所述壳体与支撑板固定，壳体上表面螺纹锁紧有上盖，所述壳体下方还通过锁紧螺母紧固连接有挡圈，所述壳体内具有环绕主轴的轴承座，所述轴承座与挡圈之间具有环绕主轴的隔套。
为了方便根据活塞大小调节固定盘，使固定盘固定活塞更加稳定，避免活塞在固定盘内发生相对位移，固定盘包括底面与转盘连接的滑动板和底面与转盘固定的固定板，所述滑动板和固定板拼接后的上部为与活塞形状一致的橡胶套结构，所述滑动板两侧分别具有将滑动板与转盘压紧的压板，所述压板与转盘之间螺纹连接。在活塞定位抓取机构工作前，先根据活塞大小形状，松开压板，调节滑动板相对与固定板的位置，调至合适位置后再通过压板将滑动板与转盘锁紧。需要检测定位的活塞即可插接入橡胶套结构并稳定不会因转盘转动而发生相对位移。
进一步的，角度转向机构两侧的支撑板上还对称固定有传感器支架，所述传感器支架顶部相对设有检测角度转向机构内活塞的传感器，所述传感器与控制装置线路连接。传感器可方便检测角度转向机构上是否夹持有活塞，以便传感器与控制系统连接并通知控制系统可对活塞进行角向识别。
进一步的，夹持转序装配则包括安装在架体上的机械手和驱动机械手夹持活塞的驱动缸，所述机械手手指部内侧面具有贴片。贴片可采用橡胶硅胶等材质制成，并通过粘胶贴覆在机械手手指部内侧面。驱动缸可采用气缸等驱动设备实现对机械手的驱动。而机械手手指部内侧面具有的贴片可在机械手夹持活塞时起到缓冲作用，避免机械手夹持时对活塞表面造成损伤。
为了方便安装上照相装配，上安装支架上固定安装有气缸，所述气缸活塞杆端部固定有装配板，所述上照相装配固定安装在装配板上。在对于只需对一面进行角向定位的活塞来说，只需将需要定位的一面作为下底面夹持在固定盘上由下照相装配拍照检测并由转动装配角向定位。此时上照相装配无需作用，当需要对活塞上表面进行角向定位时，再控制气缸活塞杆推动装配板，带动上照相装配至活塞上顶面，对活塞上顶面进行拍照检测。
为了提高支撑板与架体的连接稳定性，支撑板与架体之间设有支撑块，通过螺栓将支撑板、支撑块和架体螺纹紧固。
本发明的有益效果是，本发明提供的活塞定位抓取机构，在架体上设计角度转向机构，并在角度转向机构上下分别设置照相装配，可对活塞的上表面和下表面同时检测照相，并与标准位置对比，而后通过设置在角度转向机构将活塞调整至合适角度后，由夹持转序装配定位夹持以供下一加工工序加工，判别调整角度过程简单快捷，定位精度高，可有效提高活塞的加工装配效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明最优实施例的结构示意图。
图2是角向转向机构和转动装配的截面结构示意图。
图3是本发明最优实施例中定位盘的结构示意图。
图中 1、架体 2、支撑板 3、活塞 4、下照相装配 5、下安装支架6、上照相装配 7、上安装支架 8、转盘 9、主轴 10、拍摄孔 11、电机座12、电机 13、输出同步带轮 14、法兰盘15、同步带 16、传动同步带轮17、壳体 18、上盖 19、挡圈 20、轴承座 21、隔套 22、滑动板23、固定板 24、橡胶套结构 25、压板 26、传感器支架 27、传感器 28、机械手29、驱动缸30、贴片 31、气缸 32、装配板 33、支撑块。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1至图3所示的一种活塞3定位抓取机构，是本发明最优实施例，包括架体1。所述的架体1上固定有支撑板2。为了提高支撑板2与架体1的连接稳定性，支撑板2与架体1之间设有支撑块33，通过螺栓将支撑板2、支撑块33和架体1螺纹紧固。
所述支撑板2上固定有可夹持活塞3的角度转向机构，所述架体1上还固定有可夹取角度转向机构内活塞3并定位转运至下一工序的夹持转序装配。夹持转序装配则包括安装在架体1上的机械手28和驱动机械手28夹持活塞3的驱动缸29，所述机械手28手指部内侧面具有贴片30。贴片30可采用橡胶硅胶等材质制成，并通过粘胶贴覆在机械手28手指部内侧面。驱动缸29可采用气缸31等驱动设备实现对机械手28的驱动。而机械手28手指部内侧面具有的贴片30可在机械手28夹持活塞3时起到缓冲作用，避免机械手28夹持时对活塞3表面造成损伤。
进一步的，角度转向机构两侧的支撑板2上还对称固定有传感器支架26，所述传感器支架26顶部相对设有检测角度转向机构内活塞3的传感器27，所述传感器27与控制装置线路连接。传感器27可方便检测角度转向机构上是否夹持有活塞3，以便传感器27与控制系统连接并通知控制系统可对活塞3进行角向识别。
角度转向机构下底面具有向上拍摄活塞3下底面的下照相装配4，所述下照相装配4底部具有下安装支架5，所述下安装支架5与架体1固定；所述角度转向机构上顶面具有向下拍摄活塞3上顶面的上照相装配6，所述上照相装配6固定安装在与支撑板2上表面固定的上安装支架7上。
角度转向机构、夹持转序装配、转动装配、上照相装配6和下照相装配4分别与控制装置线路连接并由控制装置控制动作。
角度转向机构包括用于夹持固定活塞3的固定盘和固定在固定盘下的转盘8，所述转盘8下底面固定有主轴9。转盘8下底面与主轴9可为一体结构或者转盘8下底面与主轴9啮合连接或是焊接固定。所述固定盘、转盘8和主轴9中心部具有供下照相装配4镜头拍摄的拍摄孔10，所述主轴9底部则具有驱动主轴9转动的转动装配。转动装配包括固定在支撑板2下方架体1上的电机座11，所述电机座11上固定有电机12，电机12输出端啮合有输出同步带轮13，所述主轴9下端则通过法兰盘14连接有与输出同步带轮13通过同步带15带动的传动同步带轮16。所述法兰盘14、传动同步带轮16与主轴9之间还具有涨紧套。
为了避免外部环境对主轴9的影响，方便将主轴9贯穿设于支撑板2上，并有效提高主轴9的转动顺滑程度，角度转向机构还包括外套在主轴9外的壳体17，所述壳体17与支撑板2固定，壳体17上表面螺纹锁紧有上盖18，所述壳体17下方还通过锁紧螺母紧固连接有挡圈9，所述壳体17内具有环绕主轴9的轴承座20，所述轴承座20与挡圈9之间具有环绕主轴9的隔套21。
为了方便根据活塞3大小调节固定盘，使固定盘固定活塞3更加稳定，避免活塞3在固定盘内发生相对位移，固定盘包括底面与转盘8连接的滑动板22和底面与转盘8固定的固定板23，所述滑动板22和固定板23拼接后的上部为与活塞3形状一致的橡胶套结构24，所述滑动板22两侧分别具有将滑动板22与转盘8压紧的压板25，所述压板25与转盘8之间螺纹连接。
为了方便安装上照相装配6，上安装支架7上固定安装有气缸31，所述气缸31活塞3杆端部固定有装配板32，所述上照相装配6固定安装在装配板32上。在对于只需对一面进行角向定位的活塞3来说，只需将需要定位的一面作为下底面夹持在固定盘上由下照相装配4拍照检测并由转动装配角向定位。此时上照相装配6无需作用，当需要对活塞3上表面进行角向定位时，再控制气缸31活塞3杆推动装配板32，带动上照相装配6至活塞3上顶面，对活塞3上顶面进行拍照检测。
当活塞3上表面与下表面结构定位不一致，比如活塞3上表面为轴对称结构、下表面为中心对称结构时，需要使用上述活塞3定位抓取机构对活塞3进行角向定位。在活塞3定位抓取机构工作前，先根据活塞3大小形状，松开压板25，调节滑动板22相对与固定板23的位置，调至合适位置后再通过压板25将滑动板22与转盘8锁紧。需要检测定位的活塞3即可插接入橡胶套结构24并稳定不会因转盘8转动而发生相对位移。活塞3插入固定盘内后，可分别通过下照相装配4和上照相装配6对活塞3下底面和上底面进行检测拍照，并将检测信号传递回控制系统与标准位置进行对比，然后控制系统做出判断控制转动装配对活塞3进行转动角向定位，完成定位并确保上顶面和下底面与标准位置一致后，通过夹持转序装配夹取活塞3定位转运至下一加工工序。如此设计的活塞3定位抓取机构，可有效判别并对上顶面和下底面进行角向定位，定位过程方便快捷，定位精度高，可有效提高活塞3的加工装配效率。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种活塞定位抓取机构，包括架体(1)，其特征在于：所述的架体(1)上固定有支撑板(2)，所述支撑板(2)上固定有可夹持活塞(3)的角度转向机构，所述架体(1)上还固定有可夹取角度转向机构内活塞(3)并定位转运至下一工序的夹持转序装配；所述角度转向机构下底面具有向上拍摄活塞(3)下底面的下照相装配(4)，所述下照相装配(4)底部具有下安装支架(5)，所述下安装支架(5)与架体(1)固定；所述角度转向机构上顶面具有向下拍摄活塞(3)上顶面的上照相装配(6)，所述上照相装配(6)固定安装在与支撑板(2)上表面固定的上安装支架(7)上；所述的角度转向机构包括用于夹持固定活塞(3)的固定盘和固定在固定盘下的转盘(8)，所述转盘(8)下底面固定有主轴(9)，所述固定盘、转盘(8)和主轴(9)中心部具有供下照相装配(4)镜头拍摄的拍摄孔(10)，所述主轴(9)底部则具有驱动主轴(9)转动的转动装配；所述的角度转向机构、夹持转序装配、转动装配、上照相装配(6)和下照相装配(4)分别与控制装置线路连接并由控制装置控制动作。
2.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的转动装配包括固定在支撑板(2)下方架体(1)上的电机座(11)，所述电机座(11)上固定有电机(12)，电机(12)输出端啮合有输出同步带轮(13)，所述主轴(9)下端则通过法兰盘(14)连接有与输出同步带轮(13)通过同步带(15)带动的传动同步带轮(16)。
3.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的角度转向机构还包括外套在主轴(9)外的壳体(17)，所述壳体(17)与支撑板(2)固定，壳体(17)上表面螺纹锁紧有上盖(18)，所述壳体(17)下方还通过锁紧螺母紧固连接有挡圈(19)，所述壳体(17)内具有环绕主轴(9)的轴承座(20)，所述轴承座(20)与挡圈(19)之间具有环绕主轴(9)的隔套(21)。
4.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的固定盘包括底面与转盘(8)连接的滑动板(22)和底面与转盘(8)固定的固定板(23)，所述滑动板(22)和固定板(23)拼接后的上部为与活塞形状一致的橡胶套结构(24)，所述滑动板(22)两侧分别具有将滑动板(22)与转盘(8)压紧的压板(25)，所述压板(25)与转盘(8)之间螺纹连接。
5.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的角度转向机构两侧的支撑板(2)上还对称固定有传感器支架(26)，所述传感器支架(26)顶部相对设有检测角度转向机构内活塞(3)的传感器(27)，所述传感器(27)与控制装置线路连接。
6.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的夹持转序装配包括安装在架体(1)上的机械手(28)和驱动机械手(28)夹持活塞的驱动缸(29)，所述机械手(28)手指部内侧面具有贴片(30)。
7.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的上安装支架(7)上固定安装有气缸(31)，所述气缸(31)活塞杆端部固定有装配板(32)，所述上照相装配(6)固定安装在装配板(32)上。
8.如权利要求1所述的活塞定位抓取机构，其特征在于：所述的支撑板(2)与架体(1)之间设有支撑块(33)，通过螺栓将支撑板(2)、支撑块(33)和架体(1)螺纹紧固。
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