KR20120029333A - 로봇 - Google Patents

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KR20120029333A
KR20120029333A KR1020110092337A KR20110092337A KR20120029333A KR 20120029333 A KR20120029333 A KR 20120029333A KR 1020110092337 A KR1020110092337 A KR 1020110092337A KR 20110092337 A KR20110092337 A KR 20110092337A KR 20120029333 A KR20120029333 A KR 20120029333A
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KR
South Korea
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lower arm
robot
longitudinal direction
slide rail
arm
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KR1020110092337A
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English (en)
Inventor
히데토시 스즈키
류타 가가와
다카시 사나다
Original Assignee
가부시키가이샤 야스카와덴키
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Publication date
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
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Abstract

로봇은 베이스와, 상기 베이스에 선회 가능하게 마련된 선회부와, 상기 선회부에 기단부가 회전 가능하게 지지되고, 전후 방향으로 요동하는 하부 아암과, 상기 하부 아암의 길이 방향을 따라, 해당 하부 아암의 측면에 배열해서 각각 배선된 제 1 및 제 2 선조체와, 상기 제 1 및 제 2 선조체를 상기 하부 아암의 길이 방향으로 이동 가능하게 각각 지지하는 안내부를 구한다. 또한 로봇은 해당 안내부의 상기 하부 아암의 길이 방향의 양측에 각각 마련되는 선조체 지지 기구를 더 구비한다.

Description

로봇{ROBOT}
본 발명은 로봇에 관한 것이다.
특허문헌 1에는 배선 부재와 로봇 자신이나 주변기기의 간섭을 방지하고, 접촉에 의한 마모를 저감하여, 로봇이나 배선 부재의 메인터넌스의 필요를 저감할 수 있는 배선 부재 안내 장치가 기재되어 있다. 이 배선 부재 안내 장치에 의하면 로봇이나 배선 부재의 수명을 연장시키고, 운영비용을 저감할 수 있다.
[선행 기술 문헌]
[특허문헌]
[특허문헌 1] 일본 특허 공개 제2001-150382호 공보
본 발명은 선조체(線)의 수명을 연장시키는 것이 가능한 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 따르는 본 발명에 따른 로봇은 베이스와, 상기 베이스에 선회 가능하게 마련된 선회부와, 상기 선회부에 기단부가 회전 가능하게 지지되고, 전후 방향으로 요동하는 하부 아암과, 상기 하부 아암의 길이 방향을 따라, 해당 하부 아암의 측면에 배열해서 각각 배선된 제 1 및 제 2 선조체와, 상기 제 1 및 제 2 선조체를 상기 하부 아암의 길이 방향으로 이동 가능하게 각각 지지하는 안내부를 갖는 선조체 지지 기구를 구비한다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 제 1 선조체는 상기 하부 아암의 선단에 마련된 상부 아암 및 상기 상부 아암의 선단부에 마련된 손목부를 구동하는 서보 모터에 전원을 공급하는 케이블을 포함하고, 상기 제 2 선조체는 상기 손목부에 마련된 용접부에 용접 전류를 공급하는 케이블을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 안내부는 서로 간격을 두고 상기 하부 아암의 길이 방향으로 연장하는 한 쌍의 슬라이드 레일과, 상기 한 쌍의 슬라이드 레일에 각각 실어, 상기 하부 아암의 길이 방향으로 독립적으로 이동 가능한 슬라이더를 갖고, 상기 제 1 및 제 2 선조체는 상기 슬라이더에 각각 고정되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 슬라이더는 한쪽의 상기 슬라이드 레일의 위로부터 다른 쪽의 상기 슬라이드 레일의 방향으로 각각 내뻗는 제 1 및 제 2 돌출부와, 상기 제 1 및 제 2 돌출부에 각각 고정되는 선조체 고정 부재를 갖고, 상기 제 1 및 제 2 선조체는 각각 상기 선조체 고정 부재에 고정되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 선조체 고정 부재는 상기 슬라이드 레일의 길이 방향으로 연장하는 부재이고, 해당 슬라이드 레일의 길이 방향 중앙부보다도 상기 하부 아암의 기단부측 및 선단부측에서, 상기 제 1 및 제 2 돌출부에 고정되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 선조체 고정 부재는 제 1 및 제 2 돌출부의 표면측의 면보다도 상기 하부 아암측에 배치되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 슬라이드 레일이 커버에 의해 덮여 있는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 측면에서 보아 상기 하부 아암의 양 가장자리를 따라 각각 리브가 형성되고, 상기 안내부는 해당 리브의 사이에 배치되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 선조체 지지 기구는 해당 안내부의 상기 하부 아암의 길이 방향의 양측에 각각 마련되고, 상기 제 1 및 제 2 선조체가 이동하는 것으로부터 생기는 해당 제 1 및 제 2 선조체의 해당 로봇의 폭 방향의 변형을 억제하는 2개의 누름 부재를 더 갖는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 선조체 지지 기구는 상기 하부 아암의 기단부측의 측면 및 선단부측의 측면을 각각 덮고, 상기 제 1 및 제 2 선조체를 보호하는 2개의 보호 부재를 더 갖는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 각 누름 부재 및 상기 각 보호 부재의 재질은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱인 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 하부 아암의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 경우에, 상기 제 1 선조체와 제 2 선조체 중 어느 하나는 다른 하나보다도 앞측에 배치되고, 상기 선조체 지지 기구는 상기 선회부의 측부에 배치되고, 상기 앞측에 배치된 선조체가 아래쪽으로 처지는 것을 억제하는 제 1 서포트 부재와, 상기 하부 아암의 선단부의 측면에 배치되고, 상기 앞측에 배치된 선조체가 아래쪽으로 처지는 것을 억제하는 제 2 서포트 부재를 더 갖는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 서포트 부재의 재질은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱인 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 로봇에 있어서는 본 발명의 구성을 취하지 않는 경우에 비해, 선조체의 수명을 연장시키는 것이 가능하다.
또한, 용접 로봇에 적용하는 것이 가능하다.
또한, 폭 방향의 치수를 억제하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 구성을 취하지 않는 경우에 비해, 슬라이드 레일의 길이 방향으로 연장하는 선조체 고정 부재가 제 1 및 제 2 돌출부에 의해 양쪽 지지되고, 선조체를 안정하게 지지하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 구성을 취하지 않는 경우에 비해, 스퍼터가 슬라이드 레일의 슬라이딩 부분에 부착될 가능성이 저감된다.
또한, 폭 방향의 치수를 억제하는 동시에, 아암의 강성을 증대시키는 것이 가능하다.
또한, 선조체의 손상을 억제하는 것이 가능하다.
또한, 선조체가 아래 방향으로 처지는 것이 억제된다.
또한, 선조체의 손상을 억제하는 것이 가능하다.
도 1a, 1b, 1c는 각각, 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇의 평면도, 측면도 및 정면도이다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇의 확대도이다.
도 3은 도 2에 나타내는 Ⅲ-Ⅲ 단면도이다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇의 하부 아암에 마련된 선조체 지지 기구의 안내부의 평면도이다.
도 5a, 5b, 5c는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇이 취하는 자세에 의한 제 1 및 제 2 선조체의 거동을 모식적으로 나타내는 설명도이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇이 앞쪽으로 기운 상태를 나타내는 측면도이다.
첨부한 도면을 참조하면서 본 발명을 구체화한 실시형태에 대해 설명 한다. 또, 각 도면에 있어서, 설명에 관련하지 않는 부분은 도시를 생략하는 경우가 있다.
도 1a ?1c에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇(로봇의 일예, 이하 「로봇」 또는 「용접 로봇」이라고도 함)(10)은 베이스(12)와, 선회부(13)와, 하부 아암(15)과, 상부 아암(16)과, 손목부(18)와, 선조체 지지 기구(20)를 구비하는, 예를 들면, 6축(관절축 J1?J6)의 로봇이다. 여기서, 관절축 J1은 스폿 용접 로봇(10)의 설치면과 교차하도록 배치된다. 관절축 J2는 설치면과 대략 평행하게 배치된다. 관절축 J3은 관절축 J2와 대략 평행하게 배치된다. 관절축 J4는 관절축 J1과 교차하도록 배치된다. 관절축 J5는 관절축 J4와 교차하도록 배치된다. 관절축 J6은 관절축 J5와 교차하도록 배치된다.
베이스(12)는 스폿 용접 로봇(10)의 설치면에 고정된다.
선회부(13)는 베이스(12)에 선회 가능하게 마련되고, 관절축 J1(선회 축)을 중심으로 선회할 수 있다.
하부 아암(15)은 선회부(13)에 기단부가 관절축 J2을 중심으로 회전 가능하게 지지되고, 전후 방향으로 요동할 수 있다.
상부 아암(16)은 하부 아암(15)의 선단부에, 기단부가 관절축 J3을 중심으로 회전 가능하게 지지되고, 상하 방향으로 요동할 수 있다.
손목부(18)는 상부 아암(16)의 선단부에 부착되어 있다. 손목부(18)의 선단부는 관절축 J3과 실질적으로 평행한 관절축 J5을 중심으로 회전한다. 손목부(18)는 관절축 J1과 실질적으로 교차하는 관절축 J4을 중심으로 회전할 수 있다. 손목부(18)는 그 선단에, 관절축 J6을 중심으로 회전하는 손목 플랜지(22)를 갖고 있다. 손목 플랜지(22)에는 도시하지 않은 스폿 용접 건(용접부의 일예)이 부착된다.
스폿 용접 로봇(10)에는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)가 배선되어 있다. 제 1 선조체(31)는, 예를 들면, 하부 아암(15)의 선단에 마련된 상부 아암(16) 및 손목부(18)를 구동하는 서보 모터(Servo Motor)(도시하지 않음)에 접속되는 케이블, 내부에 마련된 센서에 접속되는 케이블 및 에어 호스가 꼬아져 구성되어 있다. 제 2 선조체(32)는, 예를 들면, 손목부(18)에 마련된 스폿 용접 건에 용접 전류를 공급하는 케이블, 센서에 접속되는 케이블 및 냉각용의 호스가 꼬아져 구성되어 있다.
제 1 선조체(31)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 선회부(13)에 마련된 고정구(33a)와, 상부 아암(16)에 마련된 고정구(34a)에 의해서 고정되어 있다. 제 2 선조체(32)는 선회부(13)에 마련된 고정구(33b)와, 상부 아암(16)에 마련된 고정구(34b)에 의해서 고정되어 있다. 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)는 하부 아암(15)의 측면에 배열되고, 하부 아암(15)의 길이 방향을 따르도록 배선되어 있다. 더욱 구체적으로는, 하부 아암(15)의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 경우에, 제 2 선조체는 제 1 선조체보다도 앞측에 배치되어 있다. 다른 관점에서 설명하면, 하부 아암(15)의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 경우에, 제 1 선조체(31)는 고정구(33a)에 의해서 고정된 개소로부터 하부 아암(15)의 길이 방향과 교차하는 방향으로 연장하고, 일단 아래로 처지면서 만곡되어 상부 방향으로 연장하여 하부 아암(15)의 측면에 배선된다. 제 1 선조체(31)는 하부 아암(15)의 측면으로부터 만곡되어 상부 아암(16)으로 연장하고, 고정구(34a)로 고정된다.
또한, 제 2 선조체(32)는 고정구(33b)에 의해서 고정된 개소로부터 하부 아암(15)의 길이 방향과 교차하는 방향으로 연장하고, 일단 아래쪽으로 처지면서 제 1 선조체(31)가 만곡되는 외측을 만곡하여 상부 방향으로 연장하여 하부 아암(15)의 측면에 배선된다. 제 2 선조체(32)는 하부 아암(15)의 측면으로부터 제 1 선조체(31)가 만곡되는 내측을 만곡하여 상부 아암(16)으로 연장하고, 고정구(34b)로 고정된다. 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)는 지퍼 튜브(등록상표)에 의해 덮여 보호되어 있다.
제 1 및 제 2 선조체(31, 32)는 하부 아암(15)의 측면에 배열해서 배선되어 있기 때문에, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32) 중, 적어도 한쪽의 선조체는 관절축 J2와 교차하지 않는다. 마찬가지의 이유로, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32) 중, 적어도 한쪽의 선조체는 관절축 J3과도 교차하지 않는다.
선조체 지지 기구(20)는 스폿 용접 로봇(10)의 측면에 마련되어 있다. 선조체 지지 기구(20)는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)를 하부 아암(15)의 길이 방향으로 이동 가능하게 지지할 수 있다.
다음에, 선조체 지지 기구(20)에 대해 상세하게 설명한다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 선조체 지지 기구(20)는 안내부(41)와, 2개의 누름판(누름 부재의 일예)(42a, 42b)과, 2개의 보호판(보호 부재의 일예)(44a, 44b)을 갖고 있다.
안내부(41)는, 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 슬라이드 레일(50)과, 각 슬라이드 레일(50)에 각각 실려, 하부 아암(15)의 길이 방향으로 독립적으로 이동 가능한 슬라이더(55)를 갖고, 커버(56)에 의해 덮여 있다. 슬라이더(55)의 스트로크는, 예를 들면, 100?150㎜이다.
한 쌍의 슬라이드 레일(50)은 서로 간격을 두고 하부 아암(15)의 길이 방향으로 연장되어 있다. 슬라이드 레일(50)은 하부 아암(15)에 고정된 고정판(57)에 고정되어 있다. 슬라이드 레일(50)의 위쪽에는 슬라이드 레일(50)을 덮는 커버(58)가 마련되어 있다. 이 커버(58)에 의해, 스폿 용접 로봇(10)이 용접 작업을 실행할 때에 발생하는 스퍼터가 슬라이드 레일(50)의 슬라이딩 부분에 부착될 가능성이 저감된다.
각 슬라이더(55)는 제 1 및 제 2 슬라이드 부재(60a, 60b)와 선조체 고정 부재(61)로 적어도 구성된다.
제 1 및 제 2 슬라이드 부재(60a, 60b)는 각각 슬라이드 레일(50)의 고정면과는 반대의 측에 배치되고, 슬라이드 레일(50)상을 슬라이딩할 수 있다. 제 1 및 제 2 슬라이드 부재(60a, 60b)는 한쪽의 슬라이드 레일(50)의 위로부터 다른쪽의 슬라이드 레일(50)의 방향으로 내뻗는 제 1 및 제 2 돌출부(65a, 65b)를 각각 갖고 있다. 제 1 돌출부(65a)는 슬라이드 레일(50)의 길이 방향 중앙부보다도 하부 아암(15)의 기단부측에 마련되고, 제 2 돌출부(65b)는 슬라이드 레일(50)의 길이 방향 중앙부보다도 하부 아암(15)의 선단부측에 마련되어 있다.
각 선조체 고정 부재(61)는 슬라이드 레일(50)의 길이 방향으로 연장하는, 예를 들면, 판형상의 부재이다. 각 선조체 고정 부재(61)에는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)가 고정된다. 각 선조체 고정 부재(61)는 그 길이 방향 중앙부보다도 하부 아암(15)의 기단부측 및 선단부측에서, 제 1 및 제 2 돌출부(65a, 65b)의 이면측의 면(하부 아암(15)측의 면)에 상면이 접하도록 고정된다. 즉, 선조체 고정 부재(61)는 단면에서 보아 제 1 및 제 2 슬라이드 부재(60a, 60b)보다도 하측(하부 아암(15)측)의 위치에서, 제 1 및 제 2 슬라이드 부재(60a, 60b)에 고정된다(도 3 참조). 이와 같이, 선조체 고정 부재(61)는 제 1 및 제 2 돌출부(65a, 65b)의 표면측의 면(하부 아암(15)측의 면과는 반대측의 면)보다도 하부 아암(15)측에 배치되기 때문에, 선조체 고정 부재(61)가 제 1 및 제 2 돌출부(65a, 65b)의 상면에 접하도록 고정되는 경우보다도, 선조체고정부재(61)의 두께분과 제1 돌출부 65a 또는 제2돌출부 65b의 두께의 합 만큼 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)가 스폿 용접 로봇(10)의 폭 방향(이하, 단지 「폭 방향」이라고 하는 경우가 있음) 내측에서 고정되고, 스폿 용접 로봇(10)의 폭 방향의 치수가 억제된다. 또한, 슬라이드 레일(50)의 길이 방향으로 연장하는 선조체 고정 부재(61)가 제 1 및 제 2 돌출부(65a, 65b)에 의해 양쪽 지지되고, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)가 선조체 고정 부재(61)와 면접촉으로 지지된다.
선조체 고정 부재(61)의 길이 방향 양단부에는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)를 묶는 밴드(70)를 고정시키는 고정구(71)가 각각 마련되어 있다. 이와 같이, 선조체 고정 부재(61)는 슬라이드 레일(50)의 길이 방향으로 연장하는 부재이며, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)를 면으로 지지하므로, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)가 안정하게 지지된다.
또, 안내부(41)는 측면에서 보아 하부 아암(15)의 양 가장자리를 따라 형성된 리브(75)의 사이이고 또한 하부 아암(15)의 길이 방향 중앙부에 마련된다. 안내부(41)는 커버(58)의 하부 아암(15)의 측면으로부터의 높이 h1(도 3 참조)이 리브(75)의 돌출높이 h2보다도 작아지도록 설정되어 있다.
이와 같이, 리브(75)에 의해서 형성된 움푹패임부에 안내부(41)(커버(56) 제외)가 배치되므로, 하부 아암(15)의 강성이 증대함과 함께, 스폿 용접 로봇(10)의 폭 방향의 치수가 억제된다.
2개의 누름판(42a, 42b)(도 2 참조)은 안내부(41)의 길이 방향 외측에 각각 마련되어 있다. 누름판(42a, 42b)은 각각 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 위쪽(로봇(10)의 폭 방향 외측)을 덮도록 마련되어 있다. 누름판(42a, 42b)은 안내부(41)가 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)를 안내하는 것에 의해 생기는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 폭 방향의 변형을 억제할 수 있다. 누름판(42a, 42b)의 재질은, 예를 들면, 폴리아세탈 수지 및 폴리아미드 수지 등의 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱이다. 누름판(42a)의 상하의 변(각각 하부 아암(15)의 길이 방향과 교차하는 2개의 변)은 각각 하부 아암(15)의 기단부 방향으로 부풀어 오르도록 만곡되어 있다. 또한, 누름판(42b)의 상하의 변(각각 하부 아암(15)의 길이 방향과 교차하는 2개의 변)은 각각 하부 아암(15)의 선단 방향으로 부풀어 오르도록 만곡되어 있다.
또, 각 누름판(42a, 42b)은 전술한 형상에 한정되는 것은 아니다. 누름판(42a, 42b)이 각각 하부 아암(15)의 기단부 방향 및 선단부 방향을 향해 연장되고, 하부 아암(15)의 측면을 넓게 덮도록 마련된 쪽이, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 폭 방향의 변형을 억제하는 관점에서는 바람직하다.
2개의 보호판(44a, 44b)은 하부 아암(15)의 기단측의 측면(관절축 J2의 주위) 및 선단측의 측면(관절축 J3의 주위)을 각각 덮고 있다. 보호판(44a, 44b)의 재질은 예를 들면 폴리아세탈 수지 및 폴리아미드 수지 등의 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱이다. 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 만곡 부분은 이 보호판(44a, 44b)에 접촉하고, 주철제의 하부 아암(15)의 표면에 직접 접촉하여 스치는 일이 없으므로, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 손상이 억제된다.
다음에, 용접 로봇(10)의 동작에 대해 도 5에 의거하여 설명한다. 또, 전술한 바와 같이, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32) 중, 적어도 한쪽의 선조체는 관절축 J2, J3과 교차하지 않지만, 이하의 설명에 있어서는 양쪽 모두 관절축 J2, J3과 교차하지 않는 것으로서 설명한다.
도 5에 있어서, 일점쇄선은 스폿 용접 로봇(10)의 아암, ‘●’은 스폿 용접 로봇(10)의 관절축, 실선은 제 1 및 제 2 선조체(31, 32), ‘○’은 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 고정 개소(고정구)를 나타내고 있다.
도 5(a)는 하부 아암(15)의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 상태인 기준자세(도 1b에 나타내는 자세)를 나타내고 있다. 이 상태에 있어서는 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)에 큰 외력은 가해져 있지 않다.
도 5(b)에 나타내는 바와 같이, 기준자세로부터 하부 아암(15)이 뒤쪽으로 기울고, 또한 그 상태로부터 상부 아암(16)의 선단이 아래 방향을 향하도록 상부 아암(16)이 관절축 J3을 중심으로 회전한 경우에는 고정구(33a)와 고정구(71)의 사이의 구간 S1a에 있어서 제 1 선조체(31)의 배선 거리가 짧아지므로, 제 1 선조체(31)에 대해, 제 1 선조체(31)가 느슨해지도록 힘이 작용한다. 또한, 고정구(34a)와 고정구(71)의 사이의 구간 S2a에 있어서 제 1 선조체(31)의 배선 거리가 길어지므로, 제 1 선조체(31)에 대해, 제 1 선조체(31)가 당겨지도록 힘이 작용한다.
그런데, 선조체 지지 기구(20)(안내부(41))에 마련된 제 1 선조체(31)를 지지하는 슬라이더(55)가 하부 아암(15)의 선단측으로 이동하는 것에 의해, 제 1 선조체(31)에 가해지는 힘이 완화된다.
한편, 고정구(33b)와 고정구(71) 사이의 구간 S1b에 있어서 제 2 선조체(32)의 배선 거리가 길어지므로, 제 2 선조체(32)에 대해, 제 2 선조체(32)가 당겨지도록 힘이 작용한다. 또한, 고정구(34b)와 고정구(71) 사이의 구간 S2b에 있어서 제 2 선조체(32)의 배선 거리가 짧아지므로, 제 2 선조체(32)에 대해, 제 2 선조체(32)가 느슨해지도록 힘이 작용한다.
그런데, 선조체 지지 기구(20)(안내부(41))에 마련된 제 2 선조체(32)를 지지하는 슬라이더(55)가 하부 아암(15)의 기단측으로 이동하는 것에 의해, 제 2 선조체(32)에 가해지는 힘이 완화된다.
도 5(c)에 나타내는 바와 같이, 기준 자세로부터 하부 아암(15)이 앞쪽으로 기울고, 또한 그 상태로부터 상부 아암(16)의 선단이 기준 자세보다도 상부 방향을 향하도록 상부 아암(16)이 관절축 J3 을 중심으로 회전한 경우에는 고정구(33a)와 고정구(71) 사이의 구간 S1a에 있어서 제 1 선조체(31)의 배선 거리가 길어지므로, 제 1 선조체(31)에 대해, 제 1 선조체(31)가 당겨지도록 힘이 작용한다. 또한, 고정구(34a)와 고정구(71) 사이의 구간 S2a에 있어서 제 1 선조체(31)의 배선 거리가 짧아지므로, 제 1 선조체(31)에 대해, 제 1 선조체(31)가 느슨해지도록 힘이 작용한다.
그런데, 선조체 지지 기구(20)(안내부(41))에 마련된 제 1 선조체(31)를 지지하는 슬라이더(55)가 하부 아암(15)의 기단측으로 이동하는 것에 의해, 제 1 선조체(31)에 가해지는 힘이 완화된다.
한편, 고정구(33b)와 고정구(71) 사이의 구간 S1b에 있어서 제 2 선조체(32)의 배선 거리가 짧아지므로, 제 2 선조체(32)에 대해, 제 2 선조체(32)가 느슨해지도록 힘이 작용한다. 또한, 고정구(34b)와 고정구(71) 사이의 구간 S2b에 있어서 제 2 선조체(32)의 배선 거리가 길어지므로, 제 2 선조체(32)에 대해, 제 2 선조체(32)가 당겨지도록 힘이 작용한다.
그런데, 선조체 지지 기구(20)(안내부(41))에 마련된 제 2 선조체(32)를 지지하는 슬라이더(55)가 하부 아암(15)의 선단측으로 이동하는 것에 의해, 제 2 선조체(32)에 가해지는 힘이 완화된다.
또, 슬라이더(55)의 이동에 수반하여, 제 1 또는 제 2 선조체(31, 32)가 누름판(42a, 42b) 및 보호판(44a, 44b)과 스치는 경우가 있지만, 이들 누름판(42a, 42b) 및 보호판(44a, 44b)은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱에 의해 형성되어 있으므로, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 손상이 억제된다.
계속해서, 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇(80)에 대해 설명한다. 제 1 실시형태에 따른 스폿 용접 로봇(10)과 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 상세한 설명을 생략한다.
스폿 용접 로봇(80)은 스폿 용접 로봇(10)에 비해, 제 1 및 제 2 서포트 부재(81a, 81b)를 더 구비하고 있는 점이 다르다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 제 1 서포트 부재(81a)는 선회부(13)의 측부에 브래킷을 거쳐서 마련되어 있다. 제 1 서포트 부재(81a)는, 예를 들면 원주형상이며, 저면이 선회부(13)의 측부에 접하도록 마련되어 있다. 제 1 서포트 부재(81a)는 스폿 용접 로봇(80)을 측면에서 보아, 하부 아암(15)을 회전시키는 관절축 J2보다도 뒤쪽 부근이고 또한 하측에 배치되어 있다. 또한, 스폿 용접 로봇(80)을 측면에서 보아, 제 1 서포트 부재(81a)는 하부 아암(15)과 선회부(13)의 경계부에 배치되어 있다.
제 2 선조체(32)의 만곡 부분은 이 제 1 서포트 부재(81a)의 외주면에 접촉한다. 제 1 서포트 부재(81a)의 재질은, 예를 들면, 폴리아세탈 수지 및 폴리아미드 수지 등의 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱이다.
제 2 서포트 부재(81b)는 하부 아암(15)의 선단부이며, 제 1 서포트 부재(81a)와 동일 측의 측면에 마련되어 있다. 제 2 서포트 부재(81b)는 평면에서 보아, 둘레가 곡선으로 이루어진 형상을 하고 있다.
제 2 서포트 부재(81b)는 누름판(42b)보다도 선단측에 배치된다. 또한, 제 2 서포트 부재(81b)는 제 2 서포트 부재(81b)의 하부 아암(15)의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 상태에 있어서, 스폿 용접 로봇(80)을 측면에서 보아, 상부 아암(16)을 회전시키는 관절축 J3보다도 앞쪽 부근이고 또한 하측에 배치된다.
제 2 서포트 부재(81b)의 재질은, 예를 들면, 폴리아세탈 수지 및 폴리아미드 수지 등의 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱이다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 하부 아암(15)이 앞쪽으로 기울고, 또한 그 상태로부터 상부 아암(16)의 선단이 위쪽으로 향하도록 상부 아암(16)이 관절축 J3을 중심으로 회전한 경우에도, 제 1 및 제 2 서포트 부재(81a, 81b)에 의해, 제 2 선조체(32)의 만곡 부분이 지지된다. 그 결과, 제 2 선조체(32)가 아래쪽으로 처지는 것이 억제된다. 또한, 제 1 및 제 2 서포트 부재(81a, 81b)의 재질은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱이기 때문에, 선조체의 손상이 억제된다.
또, 본 발명은 전술한 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서의 변경은 가능하다. 예를 들면, 전술한 실시형태나 변형예의 일부 또는 전부를 조합해서 발명을 구성하는 경우에도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
특히, 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 배치 위치를 서로 교체해도 본 발명을 적용할 수 있는 것은 명백하다. 제 1 및 제 2 선조체(31, 32)의 배치 위치를 서로 교체한 경우에는 제 1 및 제 2 서포트 부재(81a, 81b)는 제 1 선조체(31)가 아래쪽으로 처지는 것을 억제하게 된다.

Claims (13)

  1. 베이스와,
    상기 베이스에 선회 가능하게 마련된 선회부와,
    상기 선회부에 기단부가 회전 가능하게 지지되고, 전후 방향으로 요동 가능한 하부 아암과,
    상기 하부 아암의 길이 방향을 따라, 해당 하부 아암의 측면에 배열해서 각각 배선된 제 1 및 제 2 선조체와,
    상기 제 1 및 제 2 선조체를 상기 하부 아암의 길이 방향으로 이동 가능하게 각각 지지하는 안내부를 갖는 선조체 지지 기구
    를 구비한 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 선조체는 상기 하부 아암의 선단에 마련된 상부 아암 및 상기 상부 아암의 선단부에 마련된 손목부를 구동하는 서보 모터에 전원을 공급하는 케이블을 포함하고,
    상기 제 2 선조체는 상기 손목부에 마련된 용접부에 용접 전류를 공급하는 케이블을 포함하는
    로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 안내부는, 서로 간격을 두고 상기 하부 아암의 길이 방향으로 연장하는 한 쌍의 슬라이드 레일과, 상기 한 쌍의 슬라이드 레일에 각각 실어, 상기 하부 아암의 길이 방향으로 독립적으로 이동 가능한 슬라이더를 갖고,
    상기 제 1 및 제 2 선조체는 상기 슬라이더에 각각 고정되는
    로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 슬라이더는, 한쪽의 상기 슬라이드 레일의 위로부터 다른쪽의 상기 슬라이드 레일의 방향으로 각각 내뻗는 제 1 및 제 2 돌출부와, 상기 제 1 및 제 2 돌출부에 각각 고정되는 선조체 고정 부재를 갖고,
    상기 제 1 및 제 2 선조체는 각각 상기 선조체 고정 부재에 고정되는
    로봇.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 선조체 고정 부재는 상기 슬라이드 레일의 길이 방향으로 연장하는 부재이고, 해당 슬라이드 레일의 길이 방향 중앙부보다도 상기 하부 아암의 기단부측 및 선단부측에서, 상기 제 1 및 제 2 돌출부에 고정되는 로봇.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 선조체 고정 부재는 제 1 및 제 2 돌출부의 표면측의 면보다도 상기 하부 아암측에 배치되는 로봇.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 슬라이드 레일이 커버에 의해 덮여 있는 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    측면에서 보아 상기 하부 아암의 양 가장자리를 따라 각각 리브가 형성되고, 상기 안내부는 해당 리브의 사이에 배치되는 로봇.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 선조체 지지 기구는 해당 안내부의 상기 하부 아암의 길이 방향의 양측에 각각 마련되고, 상기 제 1 및 제 2 선조체가 이동하는 것으로부터 생기는 해당 제 1 및 제 2 선조체의 해당 로봇의 폭 방향의 변형을 억제하는 2개의 누름 부재를 더 갖는 로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 선조체 지지 기구는 상기 하부 아암의 기단부측의 측면 및 선단부측의 측면을 각각 덮고, 상기 제 1 및 제 2 선조체를 보호하는 2개의 보호 부재를 더 갖는 로봇.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 각 누름 부재 또는 상기 각 보호 부재의 재질은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱인 로봇.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 하부 아암의 길이 방향이 수직 방향에 일치한 경우에, 상기 제 1 선조체와 제 2 선조체 중 어느 하나는 다른 하나보다도 앞측에 배치되고,
    상기 선조체 지지 기구는 상기 선회부의 측부에 배치되어 상기 앞측에 배치된 선조체가 아래쪽으로 처지는 것을 억제하는 제 1 서포트 부재와, 상기 하부 아암의 선단부의 측면에 배치되어 상기 앞측에 배치된 선조체가 아래쪽으로 처지는 것을 억제하는 제 2 서포트 부재를 더 갖는 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 서포트 부재의 재질은 자기 윤활성을 갖는 엔지니어링 플라스틱(Self-Lubricating Engineering Plastic)인 로봇.
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