KR20110125127A - 회생 제동 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전자 제어 브레이크를 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 브레이크 유압 제어를 통해 차량의 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있는 회생 제동 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 제동 시, 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 여부를 판별하고, 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 수행 여부를 선택함으로써 차량의 제동 안정성을 확보하고, 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 시, 비구동륜의 유압 제동량을 제어하여 구동륜 측의 회생 제동량을 증대시킴으로써 차량의 제동 안정성을 확보하면서 회생 제동 에너지의 회수율을 극대화할 수 있다.

Description

회생 제동 제어 방법{CONTROL METHOD OF REGENERATIVE BRAKE SYSTEM FOR VEHICLE}
본 발명은 전자 제어 브레이크를 이용한 회생 제동 시스템의 회생 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 저압 제동 상황에서 브레이크 유압 제어를 통해 차량의 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있는 회생 제동 제어 방법에 관한 것이다.
회생 제동 시스템은 차량의 구동축에 장착된 구동 모터를 이용하여 제동 시 열 에너지로 발산되는 휠의 운동 에너지 중 일부를 전기 에너지로 환원하여 이를 재구동 시 다시 사용함으로써 에너지의 효율성을 높이도록 한다. 따라서 회생 제동 시스템은 차량의 제동 안정성을 확보하면서 회생 제동 에너지의 회수율을 극대화시킬 수 있어야 한다.
현재 회생 제동 시스템으로는 EHB(Electro-Hydraulic Brake) 또는 Hydraulic Booster System, 전자 제어식 브레이크 시스템 등이 양산 또는 개발 진행 중에 있다.
EHB(Electro-Hydraulic Brake)에서는 페달 스트로크 센서(Pedal Stroke Sensor)를 이용하여 운전자의 요구 제동량을 판별하고 운전자 요구 제동량에서 회생 제동량을 제외한 유압 제동 요구량에 대하여 전ㆍ후륜 압력 배분을 통하여 유압 제동력을 형성시키고 있으며, 2륜(2WD) 구동 차량의 경우 제동 초기, 차량의 구동 모터의 최대 용량보다 운전자 요구 제동량이 적은 상황에서는 비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 압력을 최소 압력(약 5bar 내외)으로 유지하고 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)의 압력을 이용하여 유압 제동력을 형성시키며, 운전자 요구 제동량이 구동 모터의 최대 용량 이상으로 증가 시, 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)의 압력을 유지 또는 감압하며, 비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 압력을 상승시킴으로써 차량에서 요구되는 유압 제동력을 형성시키고 있다.
이러한 EHB를 이용한 회생 제동 제어 방법은, 제동 초기 비구동륜의 압력을 제어함으로써 구동륜의 회생 제동력을 추가 발생시킬 수 있다는 장점이 존재하나, 구동륜 측에 비구동륜 측에 작동되어야 할 유압 제동력을 회생 제동력으로 추가 작동시킴으로 인해 제동 초기 고속의 상황에서 차량의 구동륜 측이 Over-Braking되어 차량의 제동 슬립(Slip)을 발생시켜 제동 안정성을 해치거나, ABS 등의 안전 제어 기능의 동작을 유발함으로써 회생 제동을 제한하게 되어 회생 에너지 회수율이 오히려 제한될 수 있다.
또한, Hydraulic Booster System에서는 페달 스트로크 센서(Pedal Stroke Sensor)를 이용하여 운전자의 요구 제동량을 판별하고 운전자 요구 제동량에서 회생 제동량을 제외한 유압제동 요구량에 대하여 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)ㆍ비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 동시 압력 제어를 통하여 유압 제동력을 형성시키고 있다.
이러한 Hydraulic Booster System를 이용한 회생 제동 제어 방법은, 제동 전 구간에서 구동축과 비구동축의 압력을 동시 제어함으로써 운전자의 요구 제동량을 확보하기 위해서는 구동축에 비구동축의 압력 제어량에 해당하는 회생 제동량을 추가 발생시켜야 한다. 이 경우 구동축에는 항상 비구동축의 압력 제어량에 해당하는 회생 제동량이 Over-Braking 되어 고속의 제동상황에서 차량의 제동 슬립(Slip)을 발생시켜 제동 안정성을 해치거나, ABS 등의 안전 제어 기능의 동작을 유발함으로써 회생 제동을 제한하게 되어 회생 에너지 회수율이 EHB를 이용한 회생 제동 제어 방법과 마찬가지로 제한될 수 있다.
또한, 전자 제어 브레이크 시스템에서는 회생 제동 작동 시, 회생 제동력을 발생시키는 구동축의 제동 압력만을 제어함으로써 CBS(Conventional Brake System) 수준의 전ㆍ후륜 제동력 배분을 가능하게 하고 있다. 이 경우 운전자 요구 제동량이 차량의 구동 모터 최대 용량 이하일 경우(저압 제동 중 회생 제동 작동) 구동축의 제동 압력만을 제어할 수 있으므로, 특히 중ㆍ저속구간에서 차량의 최대 회생 제동 가능량은 구동륜의 입력 제동량 수준으로 제한되어 회생 제동 에너지 회수율이 제한될 수 있다.
이와 같이, 회생 제동 에너지를 이용하는 전기 차량 및 하이브리드 차량에서 대부분의 제동 상황 시, 제동량이 차량 구동 모터의 최대 용량보다 작음에 따라 회생 에너지 회수율이 제한된다.
본 발명은 2륜(2WD) 구동 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템에서 고속 구간에서는 안정성을 확보하고, 중ㆍ저속 구간에서는 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있는 회생 제동 제어 방법을 제시하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 제어 방법은 제동 시, 차속에 따라 구동 모터의 최대 회생 제동 가능량을 연산하고; 제동 시, 차량 정보에 따라 운전자 요구 제동량을 산출하고; 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 여부를 판단하고; 비구동륜의 회생 제동 협조 제어가 필요하다고 판단된 경우, 비구동륜의 유압 제동량을 제어하고; 비구동륜의 유압 제동량에 해당하는 회생 제동량을 구동륜 측에서 추가로 수행하는 것을 특징으로 한다.
비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 여부를 판단하는 것은, 제동 초기 구동륜의 유압 제어 수행 후, 구동 모터의 최대 회생 제동 가능량이 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과하는가를 판단하는 것을 특징으로 한다.
구동 모터의 최대 회생 제동 가능량이 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과할 경우, 비구동륜의 유압 제동량을 제어하여 구동륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 것을 특징으로 한다.
차량이 전륜 구동 2륜 차량인 경우, 후륜의 유압 제동량을 제어하여 전륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 것을 특징으로 한다.
차량이 후륜 구동 2륜 차량인 경우, 전륜의 유압 제동량을 제어하여 후륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명의 실시예에 의하면, 2륜(2WD) 구동 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템에서 고속 구간에서는 차량의 제동 안정성을 확보하고, 중ㆍ저속 구간에서는 회생 제동 에너지 회수율을 극대화할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템의 개념을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템의 유압 제어 회로도이다.
도 3은 차속 대 최대 회생 가능 토크의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 4는 2륜 구동 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 차속을 나타낸 프로파일이다.
도 5는 2륜 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이다.
도 6은 2륜 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 전륜 위주 제어의 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 전륜 위주 제어의 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 후륜 위주 제어의 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 후륜 위주 제어의 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템의 개념을 나타낸 구성도이다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템은 마스터 압력이나 페달 스트로크(Pedal Stroke)를 이용하여 운전자 요구 제동량을 계산하고, 운전자 요구 제동량(총 제동량)에서 회생 제동 토크에 해당하는 회생 제동량을 뺀 유압 제동량을 생성시키기 위해 유압 제어를 수행하는 유압 제동 제어 유닛(10, ECU)과, 전기 에너지로 차량의 휠(FL, RR, RL, FR)을 회전시키는 전기 모터에 의해 발전된 회생 제동량에 해당하는 회생 제동 토크를 발생하여 회생 제동을 수행하고 회생 제동량을 유압 제동 제어 유닛(10)에 전송하는 하이브리드 제어 유닛(20, HCU)을 포함한다.
유압 제동 제어 유닛(10)과 하이브리드 제어 유닛(20)은 캔 통신을 통하여 정보들을 전송한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템의 유압 제어 회로도이다.
도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 회생 제동 시스템의 유압 제어 장치는 브레이크 페달(100)의 조작량 즉, 운전자의 요구 제동량을 감지하는 페달 스트로크 센서(110)와, 브레이크 페달(100)의 조작에 의해 브레이크 유압을 공급하여 브레이크 작동을 일으키는 마스터 실린더(120)와, 운전자의 제동 의지에 따라 변경되는 마스터 실린더(120)의 압력(이하, 마스터 압력이라 한다)을 감지하는 마스터 압력센서(130)와, 각각의 휠(FL, RR, RL, FR)에 설치되어 휠 실린더(140)에 인가되는 실제 제동 압력(이하, 휠 압력이라 한다)을 감지하는 휠 압력센서(150)와, 각각의 휠 실린더(140)의 입구 측과 출구 측에 설치되어 제동 압력을 전달하는 복수의 입구밸브(160) 및 출구밸브(170)와, 각각의 휠(FL, RR, RL, FR)에 설치되어 차량 속도(이하, 차속이라 한다)를 감지하는 휠 속도센서(180)와, 복수의 입구밸브(160) 및 출구밸브(170)의 개폐동작을 제어하는 유압 제동 제어 유닛(10)를 포함한다.
유압 제동 제어 유닛(10)은 전기 모터에 의한 회생 제동량을 하이브리드 제어 유닛(20)에서 캔 통신을 통하여 수신하고, 페달 스트로크 센서(110)에 의해 감지된 페달 스트로크나 마스터 압력센서(130)에 의해 감지된 마스터 압력을 통해 운전자 요구 제동량을 감지한다. 이후 감지된 운전자 요구 제동량(총 제동량)에서 회생 제동 토크에 해당하는 회생 제동량을 뺀 만큼의 유압 제동량을 생성시켜 유압 제어를 수행한다. 이때 유압 제동 제어 유닛(10)은 총 제동량에서 회생 제동량을 뺀 유압 제동량에 기초하여 목표 휠 압력을 산출하고, 목표 휠 압력에 마스터 압력이 일치하도록 마스터 압력을 조절한다. 목표 휠 압력은 각각의 휠(FL, RR, RL, FR)에 모두 동일하게 인가할 제동 압력으로 각각의 휠 실린더(140)에 전달되는 유압 제동력을 조절한다.
또한, 유압 제동 제어 유닛(10)은 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 여부를 판별하고 협조 제어 수행 여부를 선택함으로써 차량의 제동 안정성을 확보하고, 회생 제동 협조 제어 필요 시 비구동륜의 브레이크 유압 제어를 통한 제동 압력 제어로 구동륜 측의 회생 제동량을 증대시켜 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있도록 제어한다.
또한, 유압 제동 제어 유닛(10)은 전륜(FWD) 구동 2륜(2WD) 차량의 경우, 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜인 후륜의 회생 제동 협조 제어 여부를 판별하고 협조 제어 수행 여부를 선택함으로써 차량의 제동 안정성을 확보하고, 회생 제동 협조 제어 필요 시 후륜의 브레이크 유압 제어를 통한 제동 압력 제어로 전륜 측의 회생 제동량을 증대시켜 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있도록 제어한다.
또한, 유압 제동 제어 유닛(10)은 후륜(RWD) 구동 2륜(2WD) 차량의 경우, 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜인 전륜의 회생 제동 협조 제어 여부를 판별하고 협조 제어 수행 여부를 선택함으로써 차량의 제동 안정성을 확보하고, 회생 제동 협조 제어 필요 시 전륜의 브레이크 유압 제어를 통한 제동 압력 제어로 후륜 측의 회생 제동량을 증대시켜 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있도록 제어한다.
이하, 상기와 같이 구성된 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 제어 방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.
전기 차량 및 하이브리드 차량의 회생 제동 에너지량은 구동 모터의 용량에 좌우되며, 구동 모터의 회생 제동 토크량은 모터 회전수(rpm)와 모터 출력(P;Power)의 관계식을 통하여 아래의 [식 1]과 같이 연산할 수 있다.
[식 1]
P = T × ω (T:Torque, ω:각속도)
[식 1]을 변환(Conversion) 수식을 적용하여 풀이하면, 아래의 [식 2]와 같다.
[식 2]
ω = 모터 회전수(rpm) × π/30(rad/s)
1rpm = 2π/60(rad/s)
P(kw) = T(Nm) × 모터 회전수(rpm) × π/30(rad/s) × (1/1000)(KNm/Nm)
[식 2]에서, 모터의 용량은 고정되므로 모터의 회생 제동 토크는 모터 회전수(rpm)에 반비례한다는 것을 알 수 있다. 측정된 차속과 종감속기어비를 이용하여 연산된 모터 회전수(rpm)를 이용하여 최대 회생 제동 모터 토크를 연산할 수 있으며, 모터 토크와 종감속기어비를 이용하여 구동축(Drive Shaft) 토크를 연산할 수 있으며, 이를 이용하여 모터에서 수행 가능한 구동축(Drive Shaft) 토크 기준의 차속별 최대 회생 제동 가능 토크를 알 수 있다.
[식 1]과 [식 2]를 이용한 차속 대 최대 회생 가능 토크의 관계를 도 3에 도시하였다.
도 3은 차속 대 최대 회생 가능 토크의 관계를 나타낸 그래프로서, 세로축의 구동축 토크는 모터의 용량에 의하여 결정된다.
위의 관계를 이용하여 전륜 구동 2륜(2WD) 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 협조 제어 시스템의 저압 제동 상황에서 차속(Vehicle Speed), 브레이크(Brake) 유압 및 회생 제동 토크의 프로파일을 살펴보면 도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같다.
도 4는 2륜 구동 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 차속을 나타낸 프로파일이고, 도 5는 2륜 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이며, 도 6은 2륜 차량의 전자 제어 브레이크 시스템을 이용한 회생 제동 시스템의 저압 제동 상황에서 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
도 4 내지 도 6에서 알 수 있듯이, 저압 제동 중 회생 제동 작동 시, 전자 제어 브레이크 시스템에서는 CBS 수준의 전ㆍ후륜 제동력 배분은 가능하나, 회생 제동력을 발생시키는 구동축의 제동 압력만을 제어함으로써 운전자 요구 제동량이 차량의 구동 Motor 최대 용량 이하일 경우 (저압 제동 중 회생제동 작동) 구동축의 제동 압력만을 제어함으로써 특히 중ㆍ저속구간에서 차량의 최대 회생제동 가능량은 구동축의 입력 제동량 수준으로 제한되어 회생제동 에너지 회수율이 제한될 수 있다.
이에, 본 발명의 일 실시예에서는 EHB 및 Hydraulic Booster System에서의 고속의 제동 상황에서 Over-Braking 발생 가능한 상황과, 전자 제어 브레이크 ㅅ시시스템에서의 저압 제동 시 회생 제동 에너지 회수율이 제한되는 문제를 개선하고자 한다.
도 3 내지 도 6에서 알 수 있듯이, 고속 구간(구동 모터 rpm이 높은 구간)에서는 [식 1]에 의하여 동일한 모터 출력(P)에서 회생 제동 토크가 작게 발생되는 특성을 가지며, 저속 구간으로 진입할수록 동일한 모터 출력(P)에서 회생 제동 토크가 증가하는 것을 알 수 있다.
따라서, 제동 초기(고속 구간)에 회생 제동 토크에 대한 브레이크 유압 협조 제어는 구동륜 측의 유압 제동량에 해당하는 회생 제동 에너지가 발생되도록 회생 제동 협조 제어를 허용하고 구동륜의 유압 제동량을 제어하여 고속에서 구동륜의 Over-Braking이 발생되지 않도록 차량의 제동 안정성을 확보한다. 이어서 제동 중기(중ㆍ저속 구간) 이후에는 차량의 구동 모터 최대 용량이 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과할 경우 비구동륜의 유압 제동량을 제어하고 구동륜 측의 회생 제동량을 증대시킴으로써 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킬 수 있는 방안을 고안하였다.
위의 고안 방안은 제어 방법에 따라 크게 2가지로 구분할 수 있다.
먼저, 전륜 위주 제어의 경우, 2륜(2WD) 구동 차량의 회생 제동 협조 제어 시, 제동 초기 전륜 유압 제어 수행 후 차량 구동 모터의 회생 제동 가능량이 전륜 유압제어 가능량을 초과하는 영역 진입 시 후륜 유압 제어를 추가 수행하고, 후륜 유압 제어량에 해당하는 회생 제동량을 구동륜 측에서 추가 수행토록 한다.
다음, 후륜 위주 제어의 경우, 2륜(2WD) 구동 차량의 회생 제동 협조 제어 시, 제동 초기 후륜 유압제어 수행 후 차량 구동 모터의 회생 제동 가능량이 후륜 유압 제어 가능량을 초과하는 영역 진입 시 전륜 유압 제어를 추가 수행하고, 전륜 유압 제어량에 해당하는 회생 제동량을 구동륜 측에서 추가 수행토록 한다.
이러한 2륜(2WD) 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 방법을 이용한 브레이크 유압 및 회생 제동 토크 프로파일은 도 7 내지 도 10과 같다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 전륜 위주 제어의 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 전륜 위주 제어의 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 후륜 위주 제어의 브레이크 유압을 나타낸 프로파일이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 2륜 구동 차량의 저압 제동 상황에서의 회생 제동 협조 제어 시, 후륜 위주 제어의 회생 제동 토크를 나타낸 프로파일이다.
도 7 내지 도 10에서 알 수 있듯이, 제동 초기(고속 구간)에 회생 제동 토크에 대한 브레이크 유압 협조 제어는 구동륜 측의 유압 제동량에 해당하는 회생 제동 에너지가 발생되도록 회생 제동 협조 제어를 허용하고, 구동륜의 유압 제동량을 제어함으로써 고속에서 구동륜의 Over-Braking이 발생되지 않도록 차량의 제동 안정성을 확보한다. 이어서 제동 중기(중ㆍ저속 구간) 이후에는 차량의 구동 모터 최대 용량이 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과할 경우 비구동륜의 유압 제동량을 제어하고 구동륜 측의 회생 제동량을 증가시켜 회생 제동 에너지 회수율을 증대시킴으로써 차량의 제동 안정성을 확보하면서 회생 제동 에너지의 회수효율을 극대화시킬 수 있게 된다.
10 : 유압 제동 제어 유닛 20 : 하이브리드 제어 유닛
100 : 브레이크 페달 110 : 페달 스트로크 센서
120 : 마스터 실린더 130 : 마스터 압력센서
140 : 휠 실린더 150 : 휠 압력센서
180 : 휠 속도센서

Claims (5)

  1. 제동 시, 차속에 따라 구동 모터의 최대 회생 제동 가능량을 연산하고;
    상기 제동 시, 차량 정보에 따라 운전자 요구 제동량을 산출하고;
    상기 차속 및 운전자 요구 제동량에 따라 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 여부를 판단하고;
    상기 비구동륜의 회생 제동 협조 제어가 필요하다고 판단된 경우, 상기 비구동륜의 유압 제동량을 제어하고;
    상기 비구동륜의 유압 제동량에 해당하는 회생 제동량을 구동륜 측에서 추가로 수행하는 회생 제동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비구동륜의 회생 제동 협조 제어 필요 여부를 판단하는 것은,
    상기 제동 초기 상기 구동륜의 유압 제어 수행 후, 상기 구동 모터의 최대 회생 제동 가능량이 상기 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과하는가를 판단하는 회생 제동 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 구동 모터의 최대 회생 제동 가능량이 상기 구동륜의 최대 유압 제어 가능량을 초과할 경우, 상기 비구동륜의 유압 제동량을 제어하여 상기 구동륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 회생 제동 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량이 전륜 구동 2륜 차량인 경우, 상기 후륜의 유압 제동량을 제어하여 상기 전륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 회생 제동 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 차량이 후륜 구동 2륜 차량인 경우, 상기 전륜의 유압 제동량을 제어하여 상기 후륜 측의 회생 제동량을 증대시키는 회생 제동 제어 방법.
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