JP3502768B2 - 車両のブレーキシステム - Google Patents
車両のブレーキシステムInfo
- Publication number
- JP3502768B2 JP3502768B2 JP18408998A JP18408998A JP3502768B2 JP 3502768 B2 JP3502768 B2 JP 3502768B2 JP 18408998 A JP18408998 A JP 18408998A JP 18408998 A JP18408998 A JP 18408998A JP 3502768 B2 JP3502768 B2 JP 3502768B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- electric motor
- wheel side
- regenerative braking
- regenerative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/46—Series type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
- B60L7/26—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
- Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
- Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
- Y10S903/904—Component specially adapted for hev
- Y10S903/906—Motor or generator
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
- Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
- Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
- Y10S903/947—Characterized by control of braking, e.g. blending of regeneration, friction braking
Description
ステムに関する。
機を備える車両においては、電動機の制御にコントロー
ラ(マイクロコンピュータで構成される)が設けられ、
コントローラはアクセルペダルの踏み量に基づく運転命
令に応じた駆動トルクを発生させるべく電動機を制御す
るようになっている。
ては、アクセルペダルを解放すると、駆動系の負荷が反
転し、駆動系から電動機が駆動される。その負荷で車両
は制動され、電動機で回生される発電量はバッテリの充
電などに供給される。そのため、車両の制動時には、ブ
レーキ操作量に応じた要求制動力の範囲でブレーキ装置
の制動力とともに電動機の回生発電量(回生制動力)を
うまく制御しないと、バッテリへ過剰な給電を及ぼすと
いう可能性が考えられる。なお、ハイブリッド駆動シス
テムの発電装置として、電動機の回生制動時における過
剰な給電を防止するため、電動機の回生発電量ではな
く、エンジンで駆動される発電機を制御するようにした
ものがある(特開平8ー308016号公報)。
れたものであり、車両の制動時にブレーキ装置の制動力
とともに電動機の回生制動力を制御することにより、ブ
レーキ操作量に応じた要求制動力を満たしながら、バッ
テリの受け入れられる給電量の範囲で最大限に電動機の
回生制動力を発生させようとするものである。
リを電源にする車両走行用の電動機を備える車両のブレ
ーキシステムにおいて、ブレーキの操作量に応じた従動
輪側の制動力B F0 と駆動輪側の制動力B R0 と従動輪側の
最低限必要な制動力B Fm を求める手段と、これらをもと
に所要制動力B 0 =B F0 +B R0 −B Fm を計算する手段
と、電動機が発生できる回生制動力B M を求める手段
と、バッテリが受け入れられる給電量相当の回生制動力
B B を求める手段と、B B とB M との比較により、B B ≧B
M のときは電動機の回生制動力をB M =B M 、B B <B M の
ときはB M =B B にそれぞれ設定する手段と、この回生制
動力B M と所要制動力B 0 との比較により、B M ≧B 0 のと
きは従動輪側に最低限必要な制動力B Fm を発生させなが
ら電動機のみで所要制動力B 0 を発生させるよう、B M <
B 0 のときは電動機に回生制動力B M を発生させながら要
求制動力Bを満たすべく従動輪側にB F0 の範囲で最低限
必要な制動力B Fm 以上の制動力B F を発生させるととも
にB R0 の範囲で駆動輪側の制動力B R を発生させるよ
う、電動機およびブレーキ装置を制御する手段と、を設
ける。
両走行用の電動機を備える車両のブレーキシステムにお
いて、ブレーキの操作量に応じた従動輪側の制動力BF0
と駆動輪側の制動力BR0と従動輪側の最低限必要な制動
力BFmを求める手段と、これらをもとに所要制動力B0
=BF0+BR0−BFmを計算する手段と、電動機が発生で
きる回生制動力BMを求める手段と、バッテリが受け入
れられる給電量相当の回生制動力BBを求める手段と、
BBとBMとの比較により、BB≧BMのときは電動機の回
生制動力をBM=BM、BB<BMのときはBM=BBにそれ
ぞれ設定する手段と、この回生制動力B M と所要制動力
B 0 との比較により、B M ≧B 0 のときは従動輪側の最低
限必要な制動力B Fm を発生させながら電動機のみで所要
制動力B 0 を発生させるよう、B 0 −B R0 ≦B M <B 0 のと
きは回生制動力B M を発生させながら駆動輪側の制動力
B F =B 0 −B M を発生させるとともに従動輪側の制動力
B F =B Fm を発生させるよう、B 0 −B R0 −B F0 ≦B M <
B 0 −B R0 のときは電動機に回生制動力B M を発生させな
がら駆動輪側の制動力B R =B R0 を発生させるとともに
従動輪側の制動力B F =B 0 −B R0 −B M +B Fm を発生さ
せるよう、電動機およびブレーキ装置を制御する手段
と、を設ける。
は、車両の制動時にブレーキ操作を行うと、その操作量
に応じた従動輪側の制動力B F0 と駆動輪側の制動力B R0
と従動輪側の最低限必要な制動力B Fm が求められ、これ
らをもとに所要制動力B 0 =B F0 +B R0 −B Fm が計算さ
れる。また、電動機が発生できる回生制動力B M と、バ
ッテリが受け入れられる電力量相当の回生制動力B
B と、が求められる。そして、B B とB M との比較によ
り、B B ≧B M のときは電動機の回生制動力としてB M =
B M が、B B <B M のときはB M =B B がそれぞれ設定され
る。この回生制動力B M と所要制動力B 0 との比較に基づ
く制御により、B M ≧B 0 のときは電動機のみで所要制動
力B 0 が発生すると共に、従動輪側に最低限必要な制動
力B Fm が発生する。B M <B 0 のときは従動輪側に最低限
必要な制動力B Fm が発生する一方、電動機に回生制動力
B M が発生すると共に、その不足分は従動輪側の制動力
B F0 および駆動輪側の制動力B R0 の範囲でブレーキ装置
が発生する。そのため、ブレーキ操作量に応じた要求制
動力Bを満たしながら、バッテリへの過剰な給電を防止
しつつ、バッテリの許容範囲において、電動機の回生制
動力を最大限に発生させることができる。また、従動輪
側についても、最低限必要な制動力B Fm 以上の制動力が
働くため、電動機のみで所要制動力B 0 が発生するとき
にも、車両の操安性を良好に確保できる。
ジンであり、その出力軸に増速機(図示せず)を介して
発電機2の回転軸が連結される。発電機2で発電される
電力は、コンバータ3からジャンクションボックス4を
介してバッテリ5の充電や電動機7(モータ)の駆動に
供給される。8は駆動輪8aの車軸(アクスル)であ
り、その中間部にデファレンシャル9が介装される。デ
ファレンシャル9のドライブピニオン9aにプロペラシ
ャフト10の一端が連結され、電動機7の回転軸は減速
機(図示せず)を介してプロペラシャフト10の他端に
連結される。
と駆動される。その出力は駆動系(減速機、プロペラシ
ャフト、デファレンシャル、アクスル)を介して駆動輪
8aへ伝達される。車両の制動時は、駆動系の負荷が反
転すると、駆動系から逆に駆動される。その負荷で車両
は制動され、電動機7で発電される電力はインバータ6
を介してバッテリ5へ供給される。
ラ15とインバータ6であり、インバータ6はコントロ
ーラ15のトルク指令(運転命令)に応じて電動機7を
制御する。トルク指令が正のときは、バッテリ5や発電
機2から電動機7へトルク指令に応じた電力を供給する
一方、トルク指令が負のときは、電動機7からバッテリ
5へトルク指令に応じた電力を供給する。また、トルク
指令が0のときは、電力の供給を停止する。
システム)のブレーキバルブであり、ペダル踏み量に応
じたエア(信号圧)をエアタンク21からそれぞれカッ
ト弁23a,23bを介して圧力比例制御弁22a,2
2bに供給する。これらカット弁23a,23bは、通
常は開き状態に維持され、ブレーキバルブ20からの信
号圧を圧力比例制御弁22a,22bへ送り出すが、電
動機7の回生制動時は閉状態に切り替わり、圧力比例制
御弁22a,22bへの信号圧を排気する。
タンク21から各ブレーキチャンバ24a,24bへ所
定の制動力配分でブレーキバルブ20からの信号圧に応
じたエア(制動圧力)を供給するものであり、電磁パイ
ロット操作部(図示せず)が備えられる。電磁パイロッ
ト操作部は、カット弁23a,23bが排気側に切り替
わる回生制動時において、コントローラ15が制御する
励磁電流に応じたエア(制動圧力)をエアタンク21か
ら各ブレーキチャンバ24a,24bへ供給する。な
お、ブレーキチャンバ24a,24bは便宜上、前輪
(従動輪)側および後輪(駆動輪)側にそれぞれ1個ず
つ表すに留める。
ャンバ24a,24bの制動力BF,BRを後述のように
制御するのに必要な検出手段として、バッテリ5の充電
率BWを検出するバッテリモニタ30と、車速Vを検出
する車速センサ31と、ブレーキバルブ20の信号圧P
を検出するブレーキ圧力センサ32と、がコントローラ
15に設けられる。
ブレーキバルブ20の信号圧Pに応じた前輪側の制動力
BF0と後輪側の制動力BR0と前輪側の最低限必要な制動
力BFmをから求める手段(ステップ1,ステップ3,ス
テップ4)と、これらをもとに所要制動力B0=BF0+
BR0−BFmを計算する手段(ステップ5)と、電動機7
が発生できる回生制動力BMを求める手段(ステップ
2,ステップ6)と、バッテリ5が受け入れられる給電
量相当の回生制動力BBを求める手段(ステップ2,ス
テップ7)と、を備える。
のときは電動機7の回生制動力をBM=BM、BB<BMの
ときはBM=BBにそれぞれ設定する手段(ステップ8〜
ステップ10)と、この回生制動力BM(BM=BMまた
はBM=BB)と所要制動力B0との比較により、BM≧B
0のときは前輪側に最低限必要な制動力BFmを発生させ
ながら、電動機7のみで所要制動力B0を発生させるよ
う、BM<B0のときは前輪側に最低限必要な制動力BF
mを発生させながら、電動機7に回生制動力BMを発生さ
せるとともに不足分は後輪側の制動力BR0および前輪
側の制動力BF0の範囲でブレーキ装置の制動力で賄う
よう、電動機7のインバータ6およびブレーキ装置の圧
力比例制御弁22a,22bを制御する手段(ステップ
11〜ステップ20)と、が設けられる。
(車両のブレーキ制御)を表すフローチャートであり、
さらに詳しく説明すると、ステップ1でブレーキバルブ
20の信号圧Pの読み込み、ステップ2で車速Vおよび
バッテリ5の充電率BWを読み込む。ステップ3では、
ブレーキバルブ20の信号圧Pに応じた前輪側の制動力
BF0および後輪側の制動力BR0と、をメモリに予め設定
の制御マップ(図中の特性図b参照)から求める。ステ
ップ4では、車両の操安性を確保する上から、ブレーキ
バルブ20の信号圧Pに応じ前輪側に最低限必要な制動
力BFmを同じく制御マップから求める。
BR0,BFmから所要制動力B0=BF0+BR0−BFmを計
算する。ステップ6では、車速Vに応じて電動機7が発
生できる回生制動力BMを求める。たとえば、制御マッ
プとして図4のような電動機7の特性図がメモリに設定
され、車速VがV1のときは、電動機7の発生できる回
生制動力としてBMが与えられる。QLは駆動トルクラ
インであり、これを負に反転すると、制動トルクライン
BLになる。
からバッテリ5の受け入れられる給電量相当の回生制動
力BBを計算する。そして、図3のステップ8において
は、これら制動力BMとBBを比較する。BB≧BMのとき
は、ステップ9で電動機7の発生できる回生制動力BM
=BMを設定する一方、BB<BMのときは、ステップ1
0で電動機の発生できる回生制動力BM=BBを設定す
る。
BB)をステップ11で所要制動力B0=BF0+BR0−B
Fmと比較する。BM≧B0のときは、ステップ12でBM
=B0,BF=BFm、に設定する。そして、ステップ13
において、電動機7にBM=B0相当の回生制動力を発生
させる負のトルク指令を出力する一方、前輪側のカット
弁23aと後輪側のカット弁23bを閉じると共に、前
輪側の圧力比例制御弁22aにBF=BFm相当の制動圧
指令を、後輪側の圧力比例制御弁22bに制動圧ゼロ指
令を出力する。
o)は、ステップ14でBM+BR0≧B0かどうか判定す
る。この判定がyes(BM+BR0≧B0)のときは、ス
テップ15でBM=BM,BR=B0−BM,BF=BFm、に
設定する。そして、ステップ16において、電動機7に
BM=BM相当の回生制動力を発生させる負のトルク指令
を出力する一方、前輪側のカット弁23aと後輪側のカ
ット弁23bを閉じると共に、前輪側の圧力比例制御弁
22aにBF=BFm相当の制動圧指令を、後輪側の圧力
比例制御弁22bにBR=B0−BM相当の制動圧指令を
出力する。
B0)のときは、ステップ17でBM+BR0+BF0≧B0
かどうか判定する。この判定がyes(BM+BR0+B
F0≧B0)のときは、ステップ18でBM=BM,BR=B
R0,BF=B0−BM−BR0+BFm、に設定する。そし
て、ステップ16においては、電動機7にBM=BM相当
の回生制動力を発生させる負のトルク指令を出力する一
方、前輪側のカット弁23aと後輪側のカット弁23b
を閉じると共に、前輪側の圧力比例制御弁22aにBF
=B0−BM−BR0+BFm相当の制動圧指令を、後輪側の
圧力比例制御弁22bにBR=BR0相当の制動圧指令を
出力する。
ップ19でブレーキバルブ20の信号圧P=0になるま
で繰り返され、ブレーキバルブ20の信号圧P=0にな
ると、ステップ20において、電動機7に回生制動力を
発生させない0または正のトルク指令を出力する一方、
前輪側のカット弁23aと後輪側のカット弁23bを開
くと共に、前輪側の圧力比例制御弁22aと後輪側の圧
力比例制御弁22bにそれぞれ制動圧ゼロ指令を出力す
る。
的に例示する説明図であり、車両の制動時には、のよ
うにブレーキバルブ20の信号圧Pに応じた前輪側の制
動力BF0と後輪側の制動力BR0と前輪側に最低限必要な
制動力BFmが求められ、これらをもとに所要制動力B0
=BF0+BR0−BFmが計算される。
動力BMが求められ、バッテリ5の受け入れられる給電
量相当の回生制動力BBが求められる。そして、これら
の回生制動力BMと回生制動力BBとの比較により、BB
≧BMのときは電動機7の回生制動力BMとして電動機の
発電できる回生制動力BMが設定され、BB<BMのとき
は電動機7の回生制動力BMとしてバッテリ5の受け入
れられる給電量相当の回生制動力BBが設定される。つ
まり、電動機7の回生制動力BMは、バッテリ5の受け
入れられる給電量相当の回生制動力BBとの関係から、
そのとき許容される最大限に設定される。
BB)と、ブレーキバルブ20の信号圧Pに応じた前輪
側の制動力BF0と後輪側の制動力BR0と前輪側に最低限
必要な制動力BFmと所要制動力B0=BF0+BR0−B
Fmに基づいて、電動機7および各ブレーキチャンバ2
4a,24bは、既述のように制御される。
レーキチャンバ24aに最低限必要な制動力BFmを発生
させるとともに電動機7のみで所要制動力B0を発生さ
せる。BM+BR0≧B0のときは、のように前輪側のブ
レーキチャンバ24aに最低限必要な制動力BFmを発生
させる一方、電動機7で回生制動力BMを発生させると
ともにその不足分(B0−BM)の制動力は後輪側のブレ
ーキチャンバ24bで発生させる。BM+BR0+BF0≧
B0のときは、のように電動機7で回生制動力BMを発
生させるとともに後輪側のブレーキチャンバ24bで制
動力BF0を発生させる一方、その不足分(B0−BM−B
R0)と最低限必要な制動力BFmは前輪側のブレーキチャ
ンバ24aで発生させるのである。
応じた要求制動力B=BF0+BR0を満たしながら、バッ
テリ5への過剰な給電を防止しつつ、バッテリ5の許容
範囲において、電動機7の回生制動力BMを最大限に発
生させることができる。また、前輪側にいつも最低限必
要な制動力BFm以上の制動力が働くため、電動機7のみ
で所要制動力B0を発生させるときにも、車両の操安性
を良好に確保できる。
例制御弁22a,22bを電磁パイロット操作部のみを
備えるものに変更し、ブレーキ操作量の検出手段として
ブレーキ圧力センサ32に代えてブレーキペダルの踏み
量を検出するペダル開度センサを設け、コントローラ1
5がその検出信号に基づいて、電動機7の回生制動力の
発生しない制動時においても、ペダル踏み量に応じた要
求制動力Bを前輪側のブレーキチャンバ24aの制動力
BF0と後輪側のブレーキチャンバ24bの制動力BR0で
賄うよう、圧力比例制御弁22a,22bの電磁パイロ
ット操作部を制御するようにしても良い。その場合、ブ
レーキバルブ20を含む信号圧の配管やカット弁を省略
できるという効果が得られる。
ため、フローチャートは図示しないが、ブレーキバルブ
20の信号圧Pに応じた要求制動力Bを求め、電動機7
が発生できる回生制動力BMとバッテリ7が受け入れら
れる給電量相当の回生制動力BBを求め、BBとBMとの
比較により、BB≧BMのときは電動機7の回生制動力を
BM=BM、BB<BMのときはBM=BBにそれぞれ設定す
ると共に、この回生制動力BMと要求制動力Bとの比較
により、BM≧Bのときは電動機7のみで要求制動力B
を発生させるよう、BM<Bのときは電動機7に回生制
動力BMを発生させるとともに不足分(B−BM)はブレ
ーキ装置の制動力で賄うよう、電動機7のインバータ6
およびブレーキ装置の圧力比例制御弁22a,22bを
制御するようにしてもよい。
ーチャートである。
ーチャートである。
である。
する説明図である。
Claims (2)
- 【請求項1】バッテリを電源にする車両走行用の電動機
を備える車両のブレーキシステムにおいて、ブレーキの
操作量に応じた従動輪側の制動力B F0 と駆動輪側の制動
力B R0 と従動輪側の最低限必要な制動力B Fm を求める手
段と、これらをもとに所要制動力B 0 =B F0 +B R0 −B
Fm を計算する手段と、電動機が発生できる回生制動力B
M を求める手段と、バッテリが受け入れられる給電量相
当の回生制動力B B を求める手段と、B B とB M との比較
により、B B ≧B M のときは電動機の回生制動力をB M =
B M 、B B <B M のときはB M =B B にそれぞれ設定する手
段と、この回生制動力B M と所要制動力B 0 との比較によ
り、B M ≧B 0 のときは従動輪側に最低限必要な制動力B
Fm を発生させながら電動機のみで所要制動力B 0 を発生
させるよう、B M <B 0 のときは電動機に回生制動力B M
を発生させながら要求制動力Bを満たすべく従動輪側に
B F0 の範囲で最低限必要な制動力B Fm 以上の制動力B F
を発生させるとともにB R0 の範囲で駆動輪側の制動力B
R を発生させるよう、電動機およびブレーキ装置を制御
する手段と、を設けたことを特徴とする車両のブレーキ
システム。 - 【請求項2】バッテリを電源にする車両走行用の電動機
を備える車両のブレーキシステムにおいて、ブレーキの
操作量に応じた従動輪側の制動力BF0と駆動輪側の制動
力BR0と従動輪側の最低限必要な制動力BFmを求める手
段と、これらをもとに所要制動力B0=BF0+BR0−B
Fmを計算する手段と、電動機が発生できる回生制動力B
Mを求める手段と、バッテリが受け入れられる給電量相
当の回生制動力BBを求める手段と、BBとBMとの比較
により、BB≧BMのときは電動機の回生制動力をBM=
BM、BB<BMのときはBM=BBにそれぞれ設定する手
段と、この回生制動力B M と所要制動力B 0 との比較によ
り、B M ≧B 0 のときは従動輪側の最低限必要な制動力B
Fm を発生させながら電動機のみで所要制動力B 0 を発生
させるよう、B 0 −B R0 ≦B M <B 0 のときは回生制動力
B M を発生させながら駆動輪側の制動力B F =B 0 −B M を
発生させるとともに従動輪側の制動力B F =B Fm を発生
させるよう、B 0 −B R0 −B F0 ≦B M <B 0 −B R0 のとき
は電動機に回生制動力B M を発生させながら駆動輪側の
制動力B R =B R0 を発生させるとともに従動輪側の制動
力B F =B 0 −B R0 −B M +B Fm を発生させるよう、電動
機およびブ レーキ装置を制御する手段と、を設けたこと
を特徴とする車両のブレーキシステム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18408998A JP3502768B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 車両のブレーキシステム |
KR1020007014981A KR20010078753A (ko) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | 차량의 브레이크 장치 |
CNB998076929A CN1176820C (zh) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | 车辆的制动装置 |
US09/720,716 US6353786B1 (en) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | Braking device for an electrically-powered car that uses a load of an electrical motor as a braking force |
EP99910688A EP1092584B1 (en) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | Brake device for car |
PCT/JP1999/001496 WO2000000363A1 (fr) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | Dispositif de freinage pour automobile |
CA002336422A CA2336422A1 (en) | 1998-06-30 | 1999-03-24 | Brake device for car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18408998A JP3502768B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 車両のブレーキシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000023304A JP2000023304A (ja) | 2000-01-21 |
JP3502768B2 true JP3502768B2 (ja) | 2004-03-02 |
Family
ID=16147213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18408998A Expired - Fee Related JP3502768B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 車両のブレーキシステム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6353786B1 (ja) |
EP (1) | EP1092584B1 (ja) |
JP (1) | JP3502768B2 (ja) |
KR (1) | KR20010078753A (ja) |
CN (1) | CN1176820C (ja) |
CA (1) | CA2336422A1 (ja) |
WO (1) | WO2000000363A1 (ja) |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020066846A (ko) * | 2001-02-14 | 2002-08-21 | 현대중공업 주식회사 | 모터의 회생제동력과 기계적 제동력을 결합하여 사용하는전기자동차의 브레이크 시스템 |
DE10124344A1 (de) * | 2001-05-18 | 2002-11-21 | Linde Ag | Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, mit elektrischer und mechanischer Bremse |
DE10163208C1 (de) * | 2001-12-21 | 2003-05-15 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Einrichtung zur Regelung des Antriebsmomentes nach einem Lastwechsel bei Hybridfahrzeugen |
JP4147850B2 (ja) | 2002-02-15 | 2008-09-10 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP3921109B2 (ja) * | 2002-03-20 | 2007-05-30 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両のハイブリッドシステム |
JP3720316B2 (ja) * | 2002-09-24 | 2005-11-24 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 電気自動車の駆動装置 |
KR100534709B1 (ko) * | 2003-12-30 | 2005-12-07 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 장치 |
JP4659390B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2011-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車両制動装置および車両制動方法 |
US20060047400A1 (en) * | 2004-08-25 | 2006-03-02 | Raj Prakash | Method and apparatus for braking and stopping vehicles having an electric drive |
EP1925490B1 (en) * | 2005-09-15 | 2013-02-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Brake controller and brake control method of electric vehicle |
JP4830588B2 (ja) * | 2006-04-03 | 2011-12-07 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制動装置 |
WO2008088379A2 (en) * | 2006-07-14 | 2008-07-24 | Xcellerex, Inc. | Environmental containment systems |
JP4375376B2 (ja) * | 2006-09-14 | 2009-12-02 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
CN101209683B (zh) * | 2006-12-26 | 2011-06-15 | 比亚迪股份有限公司 | 电动汽车驱动电机控制方法及其控制系统 |
US8060287B2 (en) * | 2008-11-14 | 2011-11-15 | International Truck Intellectual Property Company, Llc | Service brake control system for optimized regenerative braking of medium or heavy trucks |
US9187083B2 (en) * | 2009-09-16 | 2015-11-17 | Polaris Industries Inc. | System and method for charging an on-board battery of an electric vehicle |
KR101404087B1 (ko) * | 2010-05-12 | 2014-06-05 | 주식회사 만도 | 회생 제동 제어 방법 |
JP5387597B2 (ja) * | 2011-03-02 | 2014-01-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US9855835B1 (en) * | 2011-03-08 | 2018-01-02 | Harris Corporation | Pneumatic-based drive power for motorized vehicles |
DE102011111594A1 (de) * | 2011-08-25 | 2013-02-28 | Audi Ag | Verfahren zum Bremsen eines Kraftfahrzeugs |
JP5641149B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置の制御装置 |
DE102012202647A1 (de) * | 2012-02-21 | 2013-08-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer elektrischen Maschine |
DE102012107812A1 (de) * | 2012-08-24 | 2014-05-28 | Krones Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Behandlung von Behältnissen mit einer mechanischen Bremseinrichtung |
CN104477040B (zh) * | 2014-11-18 | 2016-08-24 | 浙江工业大学之江学院 | 单能量源电动汽车变电流再生制动控制方法 |
US10300786B2 (en) | 2014-12-19 | 2019-05-28 | Polaris Industries Inc. | Utility vehicle |
US10118477B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-06 | Polaris Industries Inc. | Hybrid utility vehicle |
US10363946B2 (en) * | 2016-12-02 | 2019-07-30 | Harris Corporation | Hybrid pneumatic regenerative system for railway vehicles |
US10012247B2 (en) | 2016-12-02 | 2018-07-03 | Harris Corporation | Variable booster for hybrid pneumatic regenerative system |
US10780770B2 (en) | 2018-10-05 | 2020-09-22 | Polaris Industries Inc. | Hybrid utility vehicle |
US11370266B2 (en) | 2019-05-16 | 2022-06-28 | Polaris Industries Inc. | Hybrid utility vehicle |
US10773135B1 (en) | 2019-08-28 | 2020-09-15 | Taylor Made Golf Company, Inc. | Golf club head |
DE102021114497A1 (de) * | 2021-06-07 | 2022-12-08 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Steuerung derselben |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05284607A (ja) | 1992-03-27 | 1993-10-29 | Toyota Motor Corp | 電気自動車の制動制御装置 |
JPH07163008A (ja) * | 1993-12-08 | 1995-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車の制動装置 |
JP3121998B2 (ja) | 1994-11-30 | 2001-01-09 | 京セラ株式会社 | 音響反響除去装置 |
JP3167880B2 (ja) | 1995-05-10 | 2001-05-21 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車の発電装置 |
JP3360499B2 (ja) | 1995-09-05 | 2002-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 電気車両の回生制動制御装置及び方法 |
JP3428289B2 (ja) | 1996-04-22 | 2003-07-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 電気自動車の制動制御装置 |
JPH09154202A (ja) | 1995-11-28 | 1997-06-10 | Toyota Motor Corp | 電気車両における回生目標決定方法及び回生制動制御装置 |
EP1155933B1 (en) * | 1995-12-26 | 2006-04-12 | Denso Corporation | Brake control apparatus for a vehicle |
JP3702539B2 (ja) * | 1996-06-20 | 2005-10-05 | アイシン精機株式会社 | 電動車両の制動制御装置 |
JP3118191B2 (ja) * | 1996-07-31 | 2000-12-18 | アイシン精機株式会社 | 電動車両の制動制御装置 |
JPH1159387A (ja) * | 1997-08-27 | 1999-03-02 | Toyota Motor Corp | 電動車両の制動装置 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP18408998A patent/JP3502768B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-03-24 CN CNB998076929A patent/CN1176820C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1999-03-24 KR KR1020007014981A patent/KR20010078753A/ko active IP Right Grant
- 1999-03-24 WO PCT/JP1999/001496 patent/WO2000000363A1/ja active IP Right Grant
- 1999-03-24 US US09/720,716 patent/US6353786B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-24 CA CA002336422A patent/CA2336422A1/en not_active Abandoned
- 1999-03-24 EP EP99910688A patent/EP1092584B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1176820C (zh) | 2004-11-24 |
EP1092584A4 (en) | 2003-05-21 |
EP1092584A1 (en) | 2001-04-18 |
US6353786B1 (en) | 2002-03-05 |
JP2000023304A (ja) | 2000-01-21 |
WO2000000363A1 (fr) | 2000-01-06 |
EP1092584B1 (en) | 2011-07-20 |
KR20010078753A (ko) | 2001-08-21 |
CN1306479A (zh) | 2001-08-01 |
CA2336422A1 (en) | 2000-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3502768B2 (ja) | 車両のブレーキシステム | |
CN100475596C (zh) | 车辆再生制动控制设备及方法 | |
US6930405B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP4606074B2 (ja) | 電気自動車の回生制動制御方法及び装置 | |
JP3915391B2 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
JP4321569B2 (ja) | 車両の制御装置及び制御方法 | |
US7523797B2 (en) | Power output apparatus, method of controlling power output apparatus, and automobile with power output apparatus mounted thereon | |
JP4291823B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP3158583B2 (ja) | 電気自動車の制動制御装置 | |
JP2994590B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2010273540A (ja) | 回生制動を持つ車両の独立制動及び操縦性の制御方法及びシステム | |
US7203578B2 (en) | Wheel torque estimation in a powertrain for a hybrid electric vehicle | |
US20100211280A1 (en) | Regenerative braking control method for hybrid vehicles and/or four-wheel-drive vehicles and arrangement for vehicle using said method | |
JPH05229351A (ja) | 車両用電動装置 | |
JP2003209905A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP3622656B2 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
JP3167880B2 (ja) | ハイブリッド車の発電装置 | |
JP4248553B2 (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP2672819B2 (ja) | モーター制動力を利用した車両制動力制御装置 | |
JP2001359202A (ja) | ハイブリッド車の制動制御装置 | |
JP4655408B2 (ja) | 電気自動車 | |
JP3539702B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JPH07163008A (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
JP5604884B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2005269793A (ja) | ハイブリッド車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031208 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091212 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 9 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 9 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151212 Year of fee payment: 12 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |