KR20100074428A - 붐 또는 암이 회전 거동할 수 있는 굴삭기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 붐 또는 암이 회전 거동(twist)할 수 있는 굴삭기에 대한 것으로서, 붐과 본체의 연결부 또는 붐과 암의 연결부를 구면 베어링을 이용하여 연결하고, 연결부 주위에 전자석을 설치하여 전자석에 의한 자기력에 의하여 붐 또는 암이 회전 거동할 수 있도록 한 굴삭기에 대한 것이다.
굴삭기, 붐, 암, 회전

Description

붐 또는 암이 회전 거동할 수 있는 굴삭기{AN EXCAVATOR CAPABLE OF TWISTING AT BOOM OR ARM}
본 발명은 붐 또는 암이 자체적으로 회전거동(twist)할 수 있는 굴삭기에 대한 것으로서, 부채꼴형 작업 또는 참호 작업 등과 같은 작업을 보다 용이하게 할 수 있는 굴삭기에 대한 것이다.
일반적으로 굴삭기는 붐(boom) 및 암(arm)을 구비하고 있으며, 상기 붐과 암은 도 1에서 화살표로 도시된 바와 같이 통상 동일한 평면에서만 회전 자유도를 가지고 있다.
즉, 붐(3)은 붐 실린더에 의한 붐 연결부(6)의 회전에 의해 상하 운동인 업-다운 운동을 하고, 암(4)은 암 실린더에 의한 암 연결부(7)의 회전에 의해 앞으로 당겨졌다가 뒤로 밀렸다 하는 크라우드-덤프 운동을 한다.
이와 같이 종래 굴삭기의 작업부위는 동일한 평면에서만 회전 자유도를 가지기 때문에 작업면 또는 작업 라인에 제한이 있다. 예를 들어, 굴삭기를 이용하여 한쪽 라인에서 작업을 한 후 바로 옆 라인에 대한 작업을 하기 위해서는, 처음 작업했던 자리에서 차체를 옆 라인으로 이동시켜 작업을 하여야 한다.
예컨대, 굴삭기를 이용하여 도 2에서와 같이 경사면을 따라서 참호 작업을 하는 경우에는 한자리에서 굴삭작업이 완료되는 것이 아니라, 한 자리에서 한번 굴삭작업을 후 굴삭기를 이동한 후 다시 작업을 하0는 동작을 반복해야 한다. 특히 참호의 깊이가 얕은 경우라면, 굴삭 작업을 하는 시간보다 자리 이동하는데 시간이 더 많이 소요되기도 하여 작업 효율성이 크게 떨어진다.
또한 도 3에서와 같이 부채꼴의 모양으로 굴삭 작업을 해야할 경우에도 계속적으로 자리이동을 하여야 하며, 특히 자리 이동을 위한 주행을 한 후 상부체 혹은 붐, 암 및 버켓을 포함하는 프런트 전체를 회전시키면서 굴삭작업을 하여야 하는 등, 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 출원인은 굴삭기 차체의 위치 이동을 최소화하면서 굴삭 작업을 할 수 있는 굴삭기에 대하여 연구하였다.
이에 본 발명에서는 붐과 암의 관절부에 구면 베어링을 적용하여 붐과 암에 대하여 회전 자유도를 추가함으로써, 차체를 이동시키지 않고도 굴삭기의 붐 또는 암이 회전(twist)할 수 있도록 하였다.
이와 같이 본 발명에서는 굴삭기의 붐과 암에 회전 자유도를 추가하여 굴삭기의 작업 효율을 높이는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서는 붐의 관절부에 구면 베어링을 적용하여 상기 붐에 회전 자유 도를 추가한 굴삭기를 제공한다. 본 발명은 또한 상기 붐의 관절부뿐만 아니라 암의 관절부에도 구면 베어링을 적용하여 적용하여 상기 붐뿐만 아니라 암에도 회전 자유도를 추가한 굴삭기를 제공한다.
본 발명에 의한 굴삭기 역시 통상의 굴삭기와 마찬가지로 차체(100), 상기 차체와 연결된 붐(200), 상기 붐과 연결된 암(300), 상기 암과 연결된 버켓(400), 상기 차체(100)와 붐(200) 사이에 구비되어 붐을 운동시키는 붐 실린더(201), 상기 상기 붐(200)와 암(300) 사이에 구비되어 암을 운동시키는 암 실린더(301) 및 상기 암(300)와 버켓(400) 사이에 구비되어 버켓을 운동시키는 버켓 실린더(401)를 포함한다.
본 발명의 일례에 따른 굴삭기는, 상기 차체(100)와 상기 붐(200)이 제1연결부위(210)에서 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며, 상기 제1연결부위(210)에 인접한 붐의 하단부 양쪽에는 제1붐 전자석(610) 및 제2붐 전자석(620)이 설치되어 있고, 상기 제1연결부위(210)와 소정의 거리로 이격된 차체(100)의 전단부에는 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(510, 520)가 형성되어 있으며, 상기 붐 실린더(201)는 붐 로드엔드(220)에 의하여 차체에 결합되어 있으며, 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)은 전원부(800)와 연결되어 있고, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결되어 있다. 여기서, 상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)으로 공급된는 전류를 제어한다.
상기와 같은 구조에 의하여 본 발명의 일례에 따른 굴삭기는 붐에 회전 자유도를 주어 붐이 자체적으로 회전할 수 있도록 한다.
상기 붐의 회전은 상기 전자석(610, 620)에서 인가되는 전류에 의하여 결정되는 자기력에 의하여 이루어진다. 구체적으로, 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)에 전류가 인가되면 자기장이 발생한다. 상기 자기장에 의하여 상기 전자석(610, 620)과 상기 전자석에 인접하여 배치된 도전성 플레이트(510, 520) 사이에는 자기력이 발생하며 상기 자기력에 의하여 붐이 회전된다.
한편, 양쪽에서 자기력이 발생할 경우에는 더 큰 자기력이 발생하는 쪽으로 붐이 회전할 것이다. 예를 들어, 상기 제1붐 전자석(610)에 의하여 발생하는 자기력이 상기 제2붐 전자석(620)에 의하여 발생하는 자기력보다 더 강할 경우, 상기 붐은 상기 제1붐 전자석(610) 쪽으로 회전할 것이다.
본 발명의 다른 일례에 따르면 상기 붐뿐만 아니라 암에도 회전 자유도를 부여할 수 있다.
본 발명의 다른 일례에 따른 굴삭기에서는, 상기 상기 붐(200)과 상기 암(300)이 제2연결부위(310)에서 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며, 상기 제2연결부위(310)에 인접한 암의 말단부 양쪽에는 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)이 설치되어 있고, 상기 제2연결부위(310)와 소정의 거리로 이격된 붐(200)의 말단부에는 상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(530, 540)가 형성되어 있으며, 상기 암 실린더(301)는 암 로드엔드(320)에 의하여 각각 붐(200)에 결합되어 있고 상기 버켓 실린더(401) 버켓 로드엔드(420)에 의하여 암(300)에 결합되어 있으며, 상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)은 전원부(800)와 연결되어, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결된다. 여기서 상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)으로 공급되는 전류를 제어한다.
상기와 같은 구조에 의하여 굴삭기의 붐뿐만 아니라 암에도 회전 자유도를 부여할 수 있는데, 상기 암의 회전은 상기 붐의 회전과 마찬가지로 상기 전자석은 인가되는 전류에 의하여 결정되는 자기력에 의하여 이루어진다. 상기 암의 회전 방향 역시 상기 제1암 전자석(630) 및 상기 제2암 전자석(640)에서 발생하는 자기력의 크기에 따라 결정될 것이다.
본 발명의 일례에 따르면, 상기 붐(200)에는 위치인식 센서(700)를 구비할 수 있으며, 또한 상기 암(200)에도 위치인식 센서(700)를 구비할 수 있다.
상기 위치인식 센서(700)의 종류에는 제한이 없으며, 위치를 센싱할 수 있는 장치라면 어느 것이나 제한없이 적용가능하다. 본 발명의 일례에 따르면 상기 위치인식 센서(700)로서 자이로 센서를 사용할 수 있다.
본 발명의 일례에 따르면, 상기 붐 실린더(201), 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)는 모두 단일의 실린더이다. 상기 붐 실린더(201), 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)가 단일의 실린더로 구성된 것이 2개 이상의 실린더로 구성된 경우에 비하여 상기 붐 및 암의 회전 자유도 구현이 더 용이하며 제조 역시 더 간단하다.
본 발명에 의한 굴삭기의 경우 붐과 암에 회전 자유도가 부여되기 때문에, 경사면 또는 부채꼴 모양의 작업 등에 있어서 작업 효율성이 증대된다.
예를 들어, 경사면을 따라서 참호 작업을 할 경우 굴삭-주행-굴삭을 반복할 필요 없이 붐을 회전(twist)시키면서 굴삭 작업만으로도 상기 참호작업을 완료할 수 있다. 또한 도 3과 같은 부채꼴 굴삭 작업을 할 경우, 굴삭기의 주행 후 상부체 혹은 붐, 암 및 버켓을 포함하는 프런트 전체를 회전시킬 필요 없이 암의 회전만으로도 필요한 작업 각도를 얻을 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의한 굴삭기를 이용할 경우, 주행 동작을 줄일 수 있고 또한 상부체의 회전 없이 암 등의 회전만으로도 필요한 작업이 수행될 수 있다.
상부체 또는 프런트의 회전에 비하여 암의 회전의 경우 그 관성 모멘트가 훨씬 적기 때문에 작업에 소요되는 에너지를 크게 줄일 수 있는 바, 본 발명에 의한 굴삭기를 이용할 경우 전체적인 연료 소비를 줄일 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대한 구체적인 실시예를 예시하여 설명함으로써 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하에서는 도 4에 개시된 굴삭기를 중심으로 설명한다.
도 4에 개시된 굴삭기는 붐과 암의 관절부에 구면 베어링을 적용하여 상기 붐과 암의 회전 자유도를 추가한 굴삭기에 대한 것이다.
상기 굴삭기는 차체(100), 상기 차체와 연결된 붐(200), 상기 붐과 연결된 암(300), 상기 암과 연결된 버켓(400), 상기 차체(100)와 붐(200) 사이에 구비되어 붐을 운동시키는 붐 실린더(201), 상기 상기 붐(200)와 암(300) 사이에 구비되어 암을 운동시키는 암 실린더(301) 및 상기 암(300)와 버켓(400) 사이에 구비되어 버켓을 운동시키는 버켓 실린더(401)를 구비하고 있음을 알 수 있다.
상기 굴삭기에는 상기 차체(100)와 상기 붐(200)이 제1연결부위(210)에서 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며(도 7 참조), 상기 제1연결부위(210)에 접한 붐의 하단부 양쪽에는 제1붐 전자석(610) 및 제2붐 전자석(620)이 설치되어 있고, 상기 제1연결부위(210)와 소정의 거리로 이격된 차체(100)의 전단부에는 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(510, 520)가 형성되어 있다. 상기 도전성 플레이트(510, 520)는 도 4에서 보는 바와 같이 반원에 가까운 부채꼴 형태의 한쌍의 철판이다.
한편 상기 붐 실린더(201)는 붐 로드엔드(2200)에 의하여 차체에 결합되어 있다(도 8 참조).
상기 붐의 관절부에서 구면 베어링과 로드엔드는 각각 도 5에서 보는 바와 같이 연결 핀(250)이 체결되어 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)은 전원부(800)와 연결되어 있고, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결되어 있다. 여기서, 상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)으로 공급된는 전류를 제어한다.
상기 붐의 회전은 상기 전자석은 인가되는 전류에 의하여 결정되는 자기력에 의하여 이루어진다. 즉, 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)에 전류가 인가되면 자기장이 발생한다. 상기 자기장에 의하여 상기 전자석(610, 620)과 상기 전자석에 인접하여 배치된 도전성 플레이트(510, 520) 사이에는 자기력이 발생하며 상기 자기력에 의하여 붐이 회전된다.
이 때, 굴삭기 운전자가 원하는 만큼 붐이 회전하였는지를 확인하기 위한 수단으로서 상기 붐(200)에는 위치인식 센서(700)를 구비하고 있다(도 5 참조). 상기 위치인식 센서(700)의 종류에는 제한이 없으며, 도 5에서는 상기 위치인식 센서로서 자이로 센서를 사용하고 있다. 상기 자이로 센서는 붐의 내부와 외부 어느 곳에 설치되어도 무방하다. 상기 도 4 및 도 5에 의한 실시예에서는 자이로 센서가 붐의 내부에 설치되어 있다.
상기 자이로 센서에서 인식된 위치인식 신호는 제어부로 전달되어, 굴삭기 운전자가 원하는 만큼 붐이 회전하였는지를 확인하게 된다. 이때, 굴삭기의 붐이 원하는 만큼 회전되지 않았을 경우에는 회전방향 쪽의 전자석에 추가적인 전류를 공급하여 추가 회전이 되도록 한다. 만약, 붐이 원하는 것보다 더 많이 회전되었을 경우에는 회전방향과 반대방향쪽의 전자석에 전류를 공급하여 붐이 반대로 회전하게 한다. 이는 암의 회전에서도 마찬가지이다.
한편, 상기 붐의 양쪽 전자석에 전류가 인가되는 경우 더 큰 자기력이 발생하는 쪽으로 붐이 회전한다. 예를 들어, 상기 제1붐 전자석(610)에 의하여 발생하는 자기력이 상기 제2붐 전자석(620)에 의하여 발생하는 자기력보다 더 강할 경우, 상기 붐은 상기 제1붐 전자석(610) 쪽으로 회전한다.
도 4에서는 상기 붐뿐만 아니라 암에도 회전 자유도를 부여하고 있다.
도 4에서 보면 상기 상기 붐(200)과 상기 암(300)이 연결된 제2연결부위(310)는 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며, 상기 제2연결부위(310)에 인접한 암의 말단부 양쪽에는 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)이 설치되어 있고, 상기 제2연결부위(310)와 소정의 거리로 이격된 붐(200)의 말단부에는 상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(530, 540)가 형성되어 있다. 상기 도전성 플레이트(530, 540)는 도 4에서 보는 바와 같이 원반 형태의 한 쌍의 철판이다.
또한 상기 암 실린더(301)는 암 로드엔드(320)에 의하여 각각 붐(200)에 결합되어 있고 상기 버켓 실린더(401) 버켓 로드엔드(420)에 의하여 암(300)에 결합되어 있으며, 상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)은 전원부(800)와 연결되어 있고, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결되어 있다.
여기서 상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)으로 공급되는 전류를 제어한다. 상기 암(200)에도 위치인식 센서(700)를 구비하고 있는데, 상기 실시예에 따른 암에는 붐에서와 마찬가지로 자이로 센서가 설치되어 있다.
상기 자이로 센서는 암의 내부와 외부 어느 곳에 설치되어도 무방하다. 상기 도 4에 의한 실시예에서는 자이로 센서가 암의 내부에 설치되어 있다.
상기 암의 회전은 상기 붐의 회전과 마찬가지로 상기 전자석은 인가되는 전 류에 의하여 결정되는 자기력에 의하여 이루어진다. 상기 암의 회전 방향 역시 상기 제1암 전자석(630) 및 상기 제2암 전자석(640)에서 발생하는 자기력의 크기에 따라 결정될 것이다.
도 4에 의한 상기 굴삭기에서 상기 붐 실린더(201), 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)는 모두 단일의 실린더로 구성되어 있다. 상기 붐 실린더(201), 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)를 2개 이상의 실린더로 구성하는 것보다 단일의 실린더로 구성하는 것이 상기 붐 및 암의 회전 자유도를 구현하는 데 있어서 보다 더 용이하고, 또한 구조 역시 간단하기 때문에 그 제조비용도 저렴하다.
따라서, 상기 실시예에서는 상기 붐 실린더(201), 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)를 2개 이상의 실린더로 구성하지 않고 모두 단일의 실린더로 구성하였다. 물론 필요한 경우 상기 암 실린더(301) 및 상기 버켓 실린더(401)를 2개 이상의 실린더로 구성할 수도 있을 것이다.
본 발명에 의한 굴삭기에서 전자석에 공급되는 전류가 적절하게 제어되어야만 굴삭기의 붐 또는 암이 소정의 원하는 각도만큼 회전한 상태에서 굴삭작업을 할 수 있다.
상기 굴삭기의 전자석에 공급되는 전류를 제어하는 방법에 대한 일례로서 도 9의 알고리즘을 참조하여 붐(200) 또는 암(300)의 회전각도와 그에 따른 전류제어에 대하여 설명한다. 상기 도 9에 도시된 알고리즘은 붐(200) 또는 암(300)을 좌측 으로 α각도만큼 회전시키고자 하는 상황을 예시적으로 가정하여 굴삭 작업을 할 경우의 전류 제어에 대하여 설명하고 있다.
(1). 붐(또는 암)을 α의 각도만큼 좌측으로 회전하여 굴삭하라는 신호에 대응하여 제어부(900)는 전원부(800)를 제어하여 좌측의 붐(또는 암) 전자석(610 또는 630)으로 흐르는 전류(IL)를 증가시키고 우측의 붐(또는 암) 전자석(620 또는 640)으로 흐르는 전류(IR)를 감소시킨다(단계 2).
(2). 각도의 오차범위를 0.1˚로 산정하여, 붐(또는 암)의 회전각(θ)이 α+0.1˚를 초과하였는지(θ > α+0.1˚)를 판단하여(단계 4), 상기 각도를 초과하지 않았다면 다시 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위에 있는지(α-0.1˚ ≤ θ ≤ α+0.1˚) 아니면 α보다 0.1˚만큼보다 더 작은지(θ < α-0.1˚)를 판단한다(단계 5). 붐(또는 암)의 회전각(θ)이 α보다 0.1˚만큼보다 더 작다면(θ < α-0.1) 단계 2로 되돌리고, α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위에 있다면(α-0.1 ≤ θ ≤ α+0.1) 좌우측 전류를 동일하게 유지한다(단계 6, 단계 7).
(3). 다시 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위(α-0.1˚ ≤ θ ≤ α+0.1˚)에 있는지를 판단한다(단계 8). 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위에 있지 않다면 단계 4로 되돌린다. 또한 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위의 각도를 유지하고 있다면 전류를 유지하면서(단계 9) 외부의 충격이 있는지를 판단한다(단계 10). 외부의 충격이 없다면 전류를 계속 유지하고(단계 9) 충격이 발생했다면 단계 4로 되돌린다.
(4) 단계 4에서 현재 각도(θ)가 α 보다 0.1˚을 더 초과했다면 좌측 전류(IL)를 감소시키고, 우측 전류(IR)를 증가시킨다(단계 11). 다시 현재 각도(θ)가 α보다 0.1˚ 만큼보다 더 작은지(θ < α-0.1˚)를 판단하여(단계 13) 더 작다면 단계 2로 되돌린다. 현재 각도(θ)가 α보다 0.1˚ 만큼 보다 더 작지 않다면 다시 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위(α-0.1˚ ≤ θ ≤ α+0.1˚)에 있는지를 판단하여(단계 14), 그렇지 않다면 단계 11로 되돌리고, 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위(α-0.1˚ ≤ θ ≤ α+0.1˚)에 있다면 좌우측 전류를 동일하게 유지한다(단계 15, 단계 16).
(5) 다시 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위(α-0.1 ≤ θ ≤ α+0.1)에 있는지를 판단한다(단계 17). 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위에 있지 않다면 단계 13으로 되돌린다. 현재 각도(θ)가 α에서 오차범위 ±0.1˚의 범위의 각도를 유지하고 있다면 전류를 유지하면서(단계 18) 외부의 충격이 있는지를 판단한다(단계 19). 외부의 충격이 없다면 전류를 계속 유지하고(단계 18) 충격이 발생했다면 단계 13으로 되돌린다.
상기 (1)~(5)에서 설명한 원리에 따라 붐 또는 암은 α의 각도를 유지하면서 굴삭 작업을 할 수 있다.
상기 설명은 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로서, 예시적인 실시예일뿐 본 발명의 범위가 상기와 같은 실시예로 한정되는 것은 아니다. 상기 도면을 참고한 실시예에 대한 다양한 변형이 가능할 것인데, 이러한 다양한 변형 역시 본 발명의 범위에 있다고 하여야 할 것이다.
도 1은 종래의 통상적인 굴삭기의 모습을 나타낸다.
도 2는 굴삭기를 이용한 일반적인 경사면 작업을 도식적으로 표현한 것이다.
도 3은 부채꼴의 작업에서 굴삭기 버켓의 움직임을 화살표로 표시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일례에 의한 굴삭기의 모습을 나타낸다.
도 5는 본 발명에 의한 굴삭기 관절부의 일례로서 붐과 본체의 연결부위에서의 구동관계를 개략적으로 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일례에 의한 굴삭기에서 붐과 암의 회전(twisting) 운동 모습을 도시한 것이다.
도 7은 일반적인 구면 베어링(20)의 모습을 보여준다.
도 8은 일반적인 로드엔드(30)의 모습을 보여준다.
도 9는 붐 또는 암을 예를 들어 α의 각도만큼 좌측으로 회전시켜 굴삭 작업을 하기 위한 전류 제어를 보여주는 알고리즘의 일례이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
1, 10: 굴삭기 1: 차체
3: 붐 4: 암
5: 버켓 6: 붐 연결부
7: 암 연결부 20: 구면베어링
30: 로드엔드 100: 차체
200: 붐 201: 붐 실린더
210: 제1연결부위 220: 붐 로드엔드
250: 연결 핀 300: 암
301: 암 실린더 310: 제2연결부위
320: 암 로드엔드 400: 버켓
401: 버켓 실린더 420: 버켓 로드엔드
510, 520, 530, 540: 도전성 플레이트
610: 제1붐 전자석 620: 제2붐 전자석
630: 제1암전자석 640: 제2암전자석
700: 위치인식 센서 800: 전원부
900: 제어부

Claims (3)

  1. 차체(100), 상기 차체와 연결된 붐(200), 상기 붐과 연결된 암(300), 상기 암과 연결된 버켓(400), 상기 차체(100)와 붐(200) 사이에 구비되어 붐을 운동시키는 붐 실린더(201), 상기 붐(200)과 암(300) 사이에 구비되어 암을 운동시키는 암 실린더(301) 및 상기 암(300)과 버켓(400) 사이에 구비되어 버켓을 운동시키는 버켓 실린더(401)를 포함하는 굴삭기에 있어서,
    상기 차체(100)와 상기 붐(200)은 제1연결부위(210)에서 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며,
    상기 제1연결부위(210)에 인접한 붐의 하단부 양쪽에는 제1붐 전자석(610) 및 제2붐 전자석(620)이 설치되어 있고,
    상기 제1연결부위(210)와 소정의 거리로 이격된 차체(100)의 전단부에는 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(510, 520)가 형성되어 있으며,
    상기 붐 실린더(201)는 붐 로드엔드(220)에 의하여 차체에 결합되어 있으며,
    상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)은 전원부(800)와 연결되어 있고, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결되어 있으며,
    상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1붐 전자석(610) 및 상기 제2붐 전자석(620)으로 공급된는 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 굴삭기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 상기 붐(200)과 상기 암(300)은 제2연결부위(310)에서 구면베어링(20)에 의하여 서로 연결되어 있으며,
    상기 제2연결부위(310)에 인접한 암의 말단부 양쪽에는 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)이 설치되어 있고,
    상기 제2연결부위(310)와 소정의 거리로 이격된 붐(200)의 말단부에는 상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)과 소정 거리로 이격되어 있는 한쌍의 도전성 플레이트(530, 540)가 형성되어 있으며,
    상기 암 실린더(301)는 암 로드엔드(320)에 의하여 각각 붐(200)에 결합되어 있고 상기 버켓 실린더(401) 버켓 로드엔드(420)에 의하여 암(300)에 결합되어 있으며,
    상기 제1암전자석(630) 및 상기 제2암전자석(640)은 전원부(800)와 연결되어 있고, 상기 전원부(800)는 제어부(900)와 연결되어 있으며,
    상기 제어부(900)는 운전자의 운전조작과 붐 및 암의 위치를 인식하여 상기 전원부에서 상기 제1암전자석(630) 및 제2암전자석(640)으로 공급되는 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 굴삭기.
  3. 제 1항 또는 2항에 있어서, 상기 붐(200) 및 암(200) 중 적어도 하나에는 위치인식 센서(700)가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 굴삭기.
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