KR20090057698A - 유리판 이송장치 및 그 구동방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 유리판 이송장치는, 유리판(11)이 적재되는 적재대(130); 적재대(130) 쪽을 바라보도록 수평이동판(113) 상에 설치되는 유리판 이송로봇(110); 적재대(130)와 마주보도록 유리판 이송로봇(110)의 건너편에 설치되는 컨베이어(115);를 포함하며, 유리판 이송로봇(110)은, 수평이동판(113)에 한쪽 끝이 연결되며 그 연결부를 축으로 하여 저면에 대해 수직한 방향으로 회전가능하게 설치되는 제1아암(112a); 중간 부분이 제1아암(112a)에 연결되어 제1아암(112a)과의 연결부를 축으로 하여 마치 시소처럼 저면에 대해 수직한 방향으로 회전 가능하게 설치되며, 유리판(11)에 닿는 쪽에 흡착단(112d)이 설치되는 제2아암(112b);을 구비하는 것을 특징으로 한다. 종래에는 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇의 독립적인 수평회전반경이 요구되었기 때문에 설치면적이 커야 했다. 그러나 본 발명에 의하면 유리판 이송로봇의 수직회전반경만이 요구되기 때문에 평면적으로는 큰 면적이 차지되지 않는다. 또한 바람을 불어넣어서 간지를 제거하는 방식이므로 간지 제거를 위한 로봇 아암의 회전반경도 요구되지 않는다.

유리판, 간지, 흡착단, 수직회전, 로봇아암, 회전반경

Description

유리판 이송장치 및 그 구동방법{Apparatus for transferring glass and the method for operating the same}

도 1은 종래의 유리판 이송장치를 설명하기 위한 도면;

도 2는 본 발명에 따른 유리판 이송장치를 설명하기 위한 도면;

도 3a 및 도 3b는 도 2의 적재대 장입부(135)를 설명하기 위한 도면;

도 4는 도 2의 적재대(130)를 설명하기 위한 도면;

도 5는 도 2의 유리판 이송로봇(110)을 설명하기 위한 도면;

도 6a 내지 도 6f는 도 5의 유리판 이송로봇의 동작과정을 설명하기 위한 도면들이다.

<도면의 주요부분에 대한 참조번호의 설명>

10, 110: 유리판 이송로봇 11: 유리판

12: 유리판 이송로봇 아암 15, 115: 컨베이어

20: 간지 이송로봇 21: 간지

22: 간지 이송로봇 아암 30, 130: 적재대

111: 이송로봇 지지판 112a: 제1아암

112b: 제2아암 112c: 지게대

112d: 흡착단 113: 수평이동판

114: 수평이동수단 116a: 아암 경사 관절

116b: 유리판 경사 관절 120: 간지 이송수단

125: 간지 수거함 131: 턴 테이블 지지판

132: 턴 테이블 133: 적재대 얼라인 유니트

134: 적재대 받침대 135: 적재대 장입부

본 발명은 유리판 이송장치 및 그 구동방법에 관한 것으로서, 특히 설치면적이 적게 드는 유리판 이송장치 및 그 구동방법에 관한 것이다.

TFT-LCD 등의 평판 디스플레이나 태양전지의 기판으로서 유리기판이 사용된다. 통상 대형의 유리판을 층층이 적재한 채로 운반한 다음에 유리판을 한 장씩 꺼내어 공정라인에 투입한다. 이 때 유리판을 한 장씩 꺼내는 과정에서 두 장의 유리판이 밀착되어 유리판 두 장이 한꺼번에 들어 올려지는 경우가 발생하게 되고, 결국에는 그 중 한 장이 떨어져서 유리판이 파손되는 경우가 허다하다. 이를 방지하기 위해서 유리판을 층층이 적재할 때 유리판들 사이에 간지를 개재한다. 따라서 유리판을 한 장 꺼낸 다음에 간지를 제거하는 과정이 필요하게 된다.

도 1은 종래의 유리판 이송장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 1을 참조하면, 사선으로 비스듬하게 설치되어 있는 적재대(30) 상에 유리판이 복수개가 적층되어 있으며 상기 유리판들 사이에는 간지가 개재된다.

유리판 이송로봇(10)은 진공흡착수단이 설치되어 있는 아암(12)을 이용하여 적재대(30)의 맨 위에 있는 유리판(11)을 진공흡착한 후 유리판 이송로봇 아암(12)이 유리판(11)을 위에서 들고 있는 형태가 되도록 하여 유리판(11)을 수평으로 위치시킨다. 유리판 이송로봇(10)은 이렇게 수평으로 위치된 유리판(11)을 컨베이어(15)의 상부로 이송시킨 후 유리판 이송로봇 아암(12)의 진공흡착수단의 가동을 중단하여 유리판(11)을 컨베이어(15)에 안착시킨다. 컨베이어(15)에 안착된 유리판(11)은 공정라인에 투입된다.

유리판(11)의 컨베이어(15)로 이송되면 적재대(30) 상에는 간지(21)가 노출된다. 간지 이송로봇(20)은 진공흡착수단이 설치되어 있는 아암(22)을 이용하여 노출된 간지(21)를 진공흡착한 후 간지 수거함(25)으로 이송한다.

상술한 종래의 유리판 이송장치는 두 개의 로봇 즉, 유리판 이송로봇(10) 및 간지 이송로봇(20)의 독립적인 수평회전반경(10a, 20a)이 요구됨에 따라 설치면적이 많이 요구된다.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 설치면적이 적게 드는 유리판 이송장치 및 그 구동방법을 제공하는데 있다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 유리판 이송장치는, 유리판이 적재되는 적재대; 상기 적재대 쪽을 바라보도록 지지판 상에 설치되는 유리판 이송로봇; 상기 적재대와 마주보도록 상기 유리판 이송로봇의 건너편에 설치되는 컨베이어;를 포함하며,

상기 유리판 이송로봇은,

상기 지지판에 한쪽 끝이 연결되며 상기 지지판과의 연결부를 축으로 하여 저면에 대해 수직한 방향으로 회전가능하게 설치되는 제1아암;

중간 부분이 상기 제1아암에 연결되어 상기 제1아암과의 연결부를 축으로 하여 마치 시소처럼 저면에 대해 수직한 방향으로 회전 가능하게 설치되며, 상기 유리판에 닿는 쪽에 흡착단이 설치되는 제2아암;을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 적재대는 적재대 받침대에 지지되어 비스듬하게 놓이며, 상기 적재대 받침대는 수평 회전가능한 턴 테이블 상에 설치된다. 이 때 상기 적재대가 상기 적재대 받침대에 제대로 놓여지도록 상기 턴 테이블에는 적재대 얼라인 유니트가 설치되는 것이 바람직하다.

상기 제2아암은 상기 유리판을 밑에서 받칠 수 있도록 가로로 긴 지게대가 나란하게 복수개 배열되는 것이 바람직하며, 이 경우 상기 흡착단은 상기 지게대에 설치된다.

상기 지지판 상에는 수평이동판이 상기 적재대 쪽으로 수평이동가능하게 설치되는 것이 바람직하며, 이 경우 상기 유리판 이송로봇은 상기 수평이동판 상에 설치된다.

상기 적재대에는 간지가 사이에 개재된 상태로 복수개의 유리판이 적재될 수 있는데, 이 경우 상기 적재대에 놓인 유리판이 상기 유리판 이송로봇에 의해 상기 적재대에서 이탈되어 있을 때 상기 적재대의 옆쪽에서 상기 유리판의 측면쪽으로 공기를 분사하여 그 밑에 있던 간지를 반대편 쪽으로 날려 보내는 간지이송수단을 포함하는 것이 바람직하다. 상기 간지이송수단과 마주보도록 상기 적재대의 건너편에는 간지수거함이 설치되는 것이 바람직하며, 이 경우 상기 간지 수거함은 상기 간지이송수단과 마주보는 쪽이 개방되어 있어야 한다.

상기 유리판 이송로봇이 상기 유리판을 밑에서 받친 상태로 상기 컨베이어에 수평안착시킨 후에 상기 유리판에서 이격되어 상기 컨베이어 밑에 위치할 수 있도록 상기 컨베이어에 이송로봇 아암 통과 공간이 마련되는 것이 바람직하다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 유리판 이송장치의 구동방법은,

유리판과 간지가 적재되어 있는 적재대를 상기 적재대 받침대에 올려놓고, 상기 턴 테이블을 회전시켜 상기 유리판이 상기 유리판 이송로봇과 마주보도록 하는 제1단계;

상기 수평이동판을 상기 적재대 쪽으로 수평이동시키고 상기 제2아암의 경사도를 조절하여 상기 제2아암의 흡착단이 상기 적재대에 있는 유리판에 닿게 한 후 상기 유리판을 흡착하는 제2단계;

상기 제1아암과 수평이동판 사이의 사잇각이 커지도록 상기 제1아암을 뒤로 젖히면서 상기 제1아암과 제2아암 사이의 사잇각은 작아지도록 제2아암을 앞으로 젖혀서 상기 유리판이 수평하게 상기 제2아암 상에 놓여진 채로 상기 컨베이어 상에 위치하도록 하는 제3단계;

상기 제2아암의 흡착단의 가동을 중지하여 상기 제1아암을 뒤로 더 젖혀 상기 컨베이어에 놓인 유리판과 상기 제2아암을 이격시키고 상기 컨베이어를 동작시켜 상기 유리판을 이송시키는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2단계와 제3단계 사이에 상기 간지이송수단을 가동하여 이송되는 유리판의 밑에 있던 간지를 상기 간지수거함으로 날려 보내는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아래의 실시예는 본 발명의 내용을 이해하기 위해 제시된 것일 뿐이며 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상 내에서 많은 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위가 이러한 실시예에 한정되는 것으로 해석돼서는 안 된다.

도 2는 본 발명에 따른 유리판 이송장치를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명은 크게 적재대 장입부(135), 유리판 이송로봇(110), 간지 이송수단(120), 컨베이어(115), 간지 수거함(125)으로 구성된다.

유리판 이송로봇(110)의 앞에는 적재대 장입부(135)가 위치하고, 뒤에는 컨 베이어(115)가 위치하여 적재대 장입부(135), 유리판 이송로봇(110), 및 컨베이어(115)는 직선적으로 배열된다. 적재대 장입부(135)의 측면에는 간지이송수단(120)이 설치되고 다른 측면에는 간지이송수단(120)과 마주보게 간지 수거함(125)이 설치된다. 간지이송수단(120)에서는 간지 수거함(125) 쪽으로 공기가 분사되며, 간지(21)가 날아와 쌓일 수 있도록 간지 수거함(125)은 간지이송수단(120)과 마주보는 쪽이 개방되어 있다.

도 3a 및 도 3b는 도 2의 적재대 장입부(135)를 설명하기 위한 도면이다. 도 3a 및 도 3b를 참조하면, 턴 테이블 지지판(131) 상에 턴 테이블(132)이 수평 회전할 수 있게 설치되며, 턴 테이블(132) 상에는 적재대 받침대(134)가 설치된다. 적재대 받침대(134)는 적재대(130)가 비스듬하게 놓일 수 있도록 설치되며, 적재대(130)에는 도4에 도시된 바와 같이 유리판(11)이 복수개가 적층되며, 유리판(11)들 사이에는 간지(21)가 개재된다. 적재대(130)는 지게차에 의해 운반되어 적재대 받침대(134)에 놓여지며, 유리판(11)은 이 때 도 3a에 도시된 바와 같이 바깥을 향한다. 적재대(130)가 재위치에 놓이도록 턴 테이블(132)에는 적재대 얼라인 유니트(133)가 설치된다.

적재대(130)가 적재대 받침대(134)에 놓이면 턴 테이블(132)을 180도 회전시킨다. 그러면 유리판(11)은 도 3b에 도시된 바와 같이 안쪽을 향하게 되어 도 2에 도시된 바와 같이 유리판 이송로봇(110)을 바라보게 된다.

도 5는 도 2의 유리판 이송로봇(110)을 설명하기 위한 도면이다. 도 5를 참조하면, 이송로봇 지지판(111) 상에는 수평이동판(113)이 설치되며, 이송로봇 지지 판(111)과 수평이동판(113) 사이에는 수평이동판(113)을 적재대(30) 쪽으로 수평이동시키기 위한 수평이동수단(114)이 설치된다.

수평이동수단(114) 상에는 유리판 이송로봇(110)의 아암이 설치되며, 유리판 이송로봇(110)의 아암은 제1아암(112a)과 제2아암(112b)으로 구분된다.

제1아암(112a)은 한쪽 끝이 수평이동판(113)에 연결되며, 수평이동판(113)과의 연결부를 축으로 하여 저면에 대해 수직한 방향으로 회전 가능하도록 제1아암(112a)과 수평이동판(113)의 연결부에는 아암 경사 관절(116a)이 설치된다.

제2아암(112b)은 중간 부분이 제1아암(112a)의 다른 한쪽 끝에 연결된다. 제1아암(112a)과 제2아암(112b)의 연결부에는 유리판 경사 관절(116)이 설치되며, 제2아암(112b)은 유리판 경사 관절(116)을 축으로 하여 마치 시소처럼 저면에 대해 수직한 방향으로 회전한다.

유리판(11)이 크기 때문에 제2아암(112b)에는 유리판(11)을 밑에서 안정되게 지지할 수 있도록 가로로 긴 지게대(112c)가 나란하게 복수개 설치되며, 지게대(112c)에는 유리판(11)에 닿는 면쪽에 흡착단(112d)이 설치된다.

유리판 이송로봇(110)이 유리판을 밑에서 받친 상태로 컨베이어(115)에 수평안착시킨 후에 컨베이어(115)가 가동되는 동안에는 유리판 이송로봇(110)은 유리판에서 이격되어 컨베이어(115)의 밑에 잠시 머물러야 한다. 이를 위해 컨베이어(115)에는 이송로봇 아암 통과 공간(A)이 마련된다.

도 6a 내지 도 6f는 도 5의 유리판 이송로봇(110)의 동작과정을 설명하기 위 한 도면이다.

[대기모드]

도 6a에 도시된 바와 같이 적재대(130)가 지게차에 의해 적재대 받침대(134)에 놓인 후 턴 테이블(132)이 회전시키면 유리판(11)과 유리판 이송로봇(110)이 서로 마주보는 대기모드 상태가 된다. 이 때 제1아암(112a)은 수직하게 세워져 있고 제2아암(112b)은 제1아암(112a)과 33.5도의 사잇각을 갖는다.

[아암 숙이기]

그 후에, 도 6b에 도시된 바와 같이, 아암 경사 관절(116a)을 축으로 하여 제1아암(112a)을 앞쪽으로 39도 만큼 숙여서 제2아암(112b)이 유리판(11)과 나란하게 되도록 한다.

[아암 전진]

다음에, 도 6c에 도시된 바와 같이 수평이동수단(114)을 가동하여 흡착단(112d)이 유리판(11)에 닿도록 수평이동판(113)을 적재대(30)쪽으로 수평이동시킨다. 흡착단(112d)이 유리판(11)에 닿으면 흡착단(112d)을 통하여 유리판(11)을 진공흡착한다.

[아암 젖히기 및 간지 제거]

그리고 도 6d에 도시된 바와 같이 아암 경사 관절(116a)을 축으로 하여 제1아암(112a)을 뒤쪽으로 3도 정도 젖혀서 제3아암(112c)에 흡착된 유리판(11)을 적재대(130)에서 소정의 간격(T) 만큼 이탈시킨다. 이 때 제2아암(112b)도 유리판 경사관절(116)을 축으로 하여 약간 회전하여 제1아암(112a)과 제2아암(112b) 사이의 사잇각은 33.5도에서 30.5도로 작아진다. 유리판(11)이 적재대(130)에서 이탈된 후에는 간지이송수단(120)을 통하여 공기를 불어넣어 유리판(11) 밑에 있던 간지를 간지 수거함(125)으로 날려 보낸다.

[컨베이어에 안착]

다음에 도 6e에 도시된 바와 같이 아암 경사 관절(116a)을 축으로 하여 제1아암(112a)을 뒤쪽으로 99도만큼 더 회전시켜 젖힌다. 그러면 결국에는 제1아암(112a)은 수직축에 대해서 63도 만큼 뒤로 젖혀진 상태가 되며, 제2아암(112b)도 회전하여 제1아암(112a)과 제2아암(112b) 사이의 사잇각도 30.5도에서 27도로 더욱 작아진다. 이 때 유리판(11)은 컨베이어(115) 상에 수평으로 위치하게 된다. 컨베이어(115)에 설치되는 유리판 감지수단(미도시)을 통하여 유리판(11)이 컨베이어(115)상에 위치된 것이 확인되면 흡착단(112d)의 작동을 해제한다.

[컨베이어 이동]

진공흡착이 해제되면 로봇 아암(112a, 112b)이 컨베이어(115)의 이송로봇 아암 통과공간(A)을 통과하여 제1아암(112a)이 2도 만큼 뒤로 더 젖혀지도록 한다. 그러면 흡착단(112d)이 유리판(11)에서 완전히 이격된다. 이 때 제1아암(112a)과 제2아암(112b)의 사잇각이 27도에서 25도로 작아지면서 제2아암(112b)은 수평한 상태를 유지한다. 흡착단(112d)이 유리판(11)에서 떨어지면 컨베이어(115)를 가동시켜 유리판(11)을 다음 작업공간으로 이동시킨다. 유리판(11)이 이동된 후에는 로봇아암(112a, 112b)이 다시 앞으로 회전하면서 적재대(130) 쪽으로 접근하여 앞과정을 반복한다.

종래에는 유리판 이송로봇과 간지 이송로봇의 독립적인 수평회전반경이 요구되었기 때문에 설치면적이 커야 했다. 그러나 본 발명에 의하면 유리판 이송로봇의 수직회전반경만이 요구되기 때문에 평면적으로는 큰 면적이 차지되지 않는다. 또한 바람을 불어넣어서 간지를 제거하는 방식이므로 간지 제거를 위한 로봇 아암의 회전반경도 요구되지 않는다.

Claims (11)

1. 유리판이 적재되는 적재대;

   상기 적재대 쪽을 바라보도록 지지판 상에 설치되는 유리판 이송로봇;

   상기 적재대와 마주보도록 상기 유리판 이송로봇의 건너편에 설치되는 컨베이어;를 포함하며,

   상기 유리판 이송로봇은,

   상기 지지판에 한쪽 끝이 연결되며 상기 지지판과의 연결부를 축으로 하여 저면에 대해 수직한 방향으로 회전가능하게 설치되는 제1아암;

   중간 부분이 상기 제1아암에 연결되어 상기 제1아암과의 연결부를 축으로 하여 마치 시소처럼 저면에 대해 수직한 방향으로 회전 가능하게 설치되며, 상기 유리판에 닿는 쪽에 흡착단이 설치되는 제2아암; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 적재대는 적재대 받침대에 지지되어 비스듬하게 놓이며, 상기 적재대 받침대는 수평회전가능한 턴 테이블 상에 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 적재대가 상기 적재대 받침대에 제대로 놓여지도록 상기 턴 테이블에 적재대 얼라인 유니트가 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제2아암은 상기 유리판을 밑에서 받칠 수 있도록 가로로 긴 지게대가 나란하게 복수개 배열되며 상기 흡착단은 상기 지게대에 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 지지판 상에는 수평이동판이 상기 적재대 쪽으로 수평이동가능하게 설치되며, 상기 유리판 이송로봇은 상기 수평이동판 상에 설치되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 적재대에는 간지가 사이에 개재된 상태로 복수개의 유리판이 적재되며, 상기 적재대에 놓인 유리판이 상기 유리판 이송로봇에 의해 상기 적재대에서 이탈되어 있을 때 상기 적재대의 옆쪽에서 상기 유리판의 측면쪽으로 공기를 분사하여 그 밑에 있던 간지를 반대편 쪽으로 날려 보내는 간지이송수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
7. 제6항에 있어서, 상기 간지이송수단과 마주보도록 상기 적재대의 건너편에 간지수거함이 설치되며, 상기 간지 수거함은 상기 간지이송수단과 마주보는 쪽이 개방되어 있는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
8. 제1항에 있어서, 상기 유리판 이송로봇이 상기 유리판을 밑에서 받친 상태로 상기 컨베이어에 수평안착시킨 후에 상기 유리판에서 이격되어 상기 컨베이어 밑에 위치할 수 있도록 상기 컨베이어에 이송로봇 아암 통과공간이 마련되는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
9. 간지가 사이사이에 게재된 상태로 복수개의 유리판이 적재되는 적재대;

   상기 적재대가 비스듬하게 놓이도록 상기 적재대를 지지하는 적재대 받침대;

   상기 적재대 받침대가 올려 놓여지며 수평 회전가능하게 설치되는 턴 테이블;

   상기 턴 테이블과 소정간격 이격되어 설치되는 지지판;

   상기 적재대 쪽으로 수평이동 가능하도록 상기 지지판 상에 설치되는 수평이동판;

   상기 적재대 쪽을 바라보도록 상기 수평이동판 상에 설치되며, 제1아암과 제2아암으로 구분되는 로봇아암을 가지며, 상기 제1아암은 상기 수평이동판에 한쪽 끝이 연결되며 상기 수평이동판과의 연결부를 축으로 하여 저면에 대해 수직한 방향으로 회전가능하게 설치되며, 상기 제2아암은 중간 부분이 상기 제1아암의 다른 한쪽 끝에 연결되어 상기 제1아암과의 연결부를 축으로 하여 마치 시소처럼 저면에 대해 수직한 방향으로 회전 가능하게 설치되며 상기 유리판에 닿는 쪽에 흡착단을 가지는 것을 유리판 이송로봇;

   상기 적재대와 마주보도록 상기 유리판 이송로봇의 건너편에 설치되며 상기 유리판 이송로봇이 상기 유리판을 밑에서 받친 상태로 수평안착시킨 후에 상기 유리판에서 이격되어 상기 유리판의 밑 공간에 위치할 수 있도록 이송로봇 아암 통과공간이 마련되는 컨베이어;

   상기 적재대에 놓인 유리판이 상기 유리판 이송로봇에 의해 상기 적재대에서 이탈되어 있을 때 상기 적재대의 옆쪽에서 상기 유리판의 측면쪽으로 공기를 분사하여 그 밑에 있던 간지를 반대편 쪽으로 날려 보내는 간지이송수단;

   상기 간지이송수단과 마주보도록 상기 적재대의 건너편에 설치되는 간지수거함; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치.
10. 제9항의 유리판 이송장치의 구동방법에 있어서,

    유리판과 간지가 적재되어 있는 적재대를 상기 적재대 받침대에 올려놓고, 상기 턴 테이블을 회전시켜 상기 유리판이 상기 유리판 이송로봇과 마주보도록 하는 제1단계;

    상기 수평이동판을 상기 적재대 쪽으로 수평이동시키고 상기 제2아암의 경사도를 조절하여 상기 제2아암의 흡착단이 상기 적재대에 있는 유리판에 닿게 한 후 상기 유리판을 흡착하는 제2단계;

    상기 제1아암과 수평이동판 사이의 사잇각이 커지도록 상기 제1아암을 뒤로 젖히면서 상기 제1아암과 제2아암 사이의 사잇각은 작아지도록 제2아암을 앞으로 젖혀서 상기 유리판이 수평하게 상기 제2아암 상에 놓여진 채로 상기 컨베이어 상에 위치하도록 하는 제3단계;

    상기 제2아암의 흡착단의 가동을 중지하여 상기 제1아암을 뒤로 더 젖혀 상기 컨베이어에 놓인 유리판과 상기 제2아암을 이격시키고 상기 컨베이어를 동작시켜 상기 유리판을 이송시키는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치의 구동방법.
11. 제10에 있어서, 상기 제2단계와 제3단계 사이에 상기 간지이송수단을 가동하여 이송되는 유리판의 밑에 있던 간지를 상기 간지수거함으로 날려 보내는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유리판 이송장치의 구동방법.

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