KR20080085055A - 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 후륜 떠오름이 검출된 비교적 초기 단계에서도 차체가 비교적 크게 떠오르기 쉬운 차량에 대하여, 그 후륜 떠오름에 대한 것보다 신속하고 확실한 차체의 안전성 확보를 가능하게 한다.

후륜의 떠오름이 검출되었을 때에, 종래와 달리, 전륜의 슬립의 발생 유무에 관계없이, 즉시 전륜의 브레이크압이 감압되기 때문에(S102), 특히, 약간의 후륜 떠오름이 생겼을 뿐이라도 차체 전체가 떠오르기 쉬운 차량에 있어서, 신속하고, 적확하게 차체 전체의 떠오름이 억제, 방지되게 된다.

브레이크, 이륜자동차, 떠오름, 실린더, 후륜.

Description

자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치{Brake control method and device for two-wheeled motor vehicle}

본 발명은 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히, 후륜 떠오름(lifting)에 대한 신속한 차량의 안전성의 확보 등을 도모한 것에 관한 것이다.

종래부터, 자동 이륜차에서는 차량의 중심 높이와 전후의 차륜축간의 거리의 비가 클수록, 소위 후륜의 떠오름 현상이 생기기 쉬운 것은 잘 알려져 있다. 그리고, 이러한 후륜 떠오름에 대해서는 차량 및 탑승자의 안전 확보 등의 관점에서 여러 가지 기술이 제안되어 있고, 예를 들면, 후륜의 떠오름이 검출되는 동시에, 전륜에 소정 이상의 슬립이 생기고 있는 경우에, 브레이크압을 일정압 감압함으로써, 차량의 안전 확보를 도모한 것 등이 공지되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 등 참조).

그러나, 상술한 종래 기술은 차량의 조건, 즉, 차체 중량, 차체 길이, 차 높이 등의 차이에 관계없이 항상 적용할 수 있는 것은 아니며, 차량의 조건의 차이에 따라서는 전륜의 소정 이상의 슬립이 검출되기 전에 브레이크압의 감압이 필요하게 되는 차량도 있다.

특허문헌 1: 특허 제3416819호공보

발명이 해결하고자 하는 과제

본 발명은 상기 실상을 감안하여 이루어진 것으로, 후륜 떠오름이 검출된 비교적 초기 단계에서도 비교적 크게 차체의 떠오름이 생기기 쉬운 차량에 대하여, 그 후륜 떠오름에 대하여 보다 신속하고 확실하게 안전성 확보를 가능하게 하는 브레이크 제어방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

과제를 해결하기 위한 수단

본 발명의 제1형태에 따르면, 자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서,

후륜의 떠오름이 검출되었을 때에, 즉시 전륜의 브레이크압을 감압하도록 구성되어 이루어지는 것이 제공된다.

이러한 구성에 있어서는 예를 들면, 브레이크압의 감압량을, 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터의 크기에 따라서 설정하도록 하고, 소정의 파라미터는 차체 감속도, 또는, 차체 감속도의 변화량으로 하면 적합하다.

본 발명의 제2형태에 따르면, 제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 프론트 브레이크 마스터 실린더(front brake master cylinder)에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어(rear) 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 되는 한편, 상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버(reservoir)로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 동시에, 후륜의 떠오름의 유무를 검출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

상기 브레이크 제어장치는,

후륜의 떠오름이 검출되었을 때에, 즉시 전륜의 브레이크압을 감압하도록 구성되어 이루어지는 것이 제공된다.

이러한 구성에 있어서는 예를 들면, 브레이크압의 감압량이, 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터의 크기에 따라서 설정되도록 하고, 소정의 파라미터는 차체 감속도, 또는, 차체 감속도의 변화량으로 하면 적합하다.

발명의 효과

본 발명에 의하면, 후륜 떠오름이 검출되었을 때, 종래와 달리, 전륜의 슬립의 발생 유무에 관계없이, 즉시 전륜의 브레이크압을 감압하도록 하였기 때문에, 특히, 약간의 후륜 떠오름이 생겼을 뿐이라도 차체 전체가 떠오르기 쉬운 차량에 있어서, 신속하고, 적확하게 차체 전체의 떠오름을 억제, 방지할 수 있어, 차량 및 탑승자의 안전 확보에 의한 안전성의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 브레이크압의 감압을 단계적으로 하고, 그 감압 회수나 총 감압량에 제한을 설정하도록 구성한 경우에는 소위 노브레이크(no-brake) 상태가 되는 것을 방지하여, 보다 안전성, 신뢰성이 높은 차량을 제공할 수 있다.

또한, 브레이크압을 감압한 후에, 약간 증압하는 구성으로 한 경우에는 특히, 브레이크압의 감압에 의해서 제동력을 잃기 쉬운 경향이 있는 차량 등에 있어서, 더욱 안전성, 신뢰성의 향상을 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 의한 자동 이륜차의 브레이크 제어장치의 일 구성예를 도시하는 구성도.

도 2는 도 1에 도시된 자동 이륜차의 브레이크 제어장치에 사용되는 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제1예에 의한 제어 순서를 도시하는 서브루틴 플로차트(sub-routine flowchart).

도 3은 도 1에 도시된 자동 이륜차의 브레이크 제어장치에 사용되는 전자 제어 유닛에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제2예에 의한 제어 순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 4는 도 1에 도시된 자동 이륜차의 브레이크 제어장치에 사용되는 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제3예에 의한 제어 순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 5는 도 4에 제어 순서가 제시된 제3예에서, 전륜 실린더에 의해서 얻어지는 브레이크압의 변화와 후륜 떠오름 검출 신호의 관계를 설명하기 위한 개략 특성선도이고, 도 5a는 전륜 실린더에 의해서 얻어지는 브레이크압의 변화예를 개략적으로 도시하는 개략 특성선도, 도 5b는 후륜 떠오름 검출 신호의 변화예를 개략적으로 나타내는 개략 파형도.

도 6은 도 1에 도시된 자동 이륜차의 브레이크 제어장치에 사용되는 전자 제어 유닛에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제4예에 의한 제어 순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 7은 도 1에 도시된 자동 이륜차의 브레이크 제어장치에 사용되는 전자 제어 유닛에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제5예에 의한 제어 순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

1: 프론트 브레이크 마스터 실린더 2: 리어 브레이크 마스터 실린더

3: 전륜 실린더 4: 후륜 실린더

16: 전방 리저버 24: 후방 리저버

35: 브레이크 핸들 36: 브레이크 페달

41: 모터 구동회로 42: 전자밸브 구동회로

이하, 본 발명의 실시 형태에 관해서, 도 1 내지 도 7을 참조하면서 설명한다.

또, 이하에 설명하는 부재, 배치 등은 본 발명을 한정하지 않으며, 본 발명의 취지의 범위 내에서 여러 가지 개변할 수 있다.

맨 먼저, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 자동 이륜차의 브레이크 제어장치의 일 구성예에 관해서, 도 1을 참조하면서 설명한다.

이 브레이크 제어장치(S)는 제1브레이크 조작자로서의 브레이크 핸들(35)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와, 제2브레이크 조작자로서의 브레이크 페달(36)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 리어 브레이크 마스터 실린더(2)와, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로부터 의 유압에 따라서 전륜(37)으로 브레이크력을 주는 전륜 실린더(3)와, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로부터의 유압에 따라서 후륜(38)으로 브레이크력을 주는 후륜 실린더(4)와, 프론트 및 리어 브레이크 마스터 실린더(1, 2)와, 전륜 및 후륜 실린더(3, 4)의 사이에 설치된 안티 로크 브레이크 제어장치(101)로 대별되어 이루어지는 것이다.

프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와 전륜 실린더(3)는 제1주유압관(5)에 의해서 접속되어 있고, 이 제1주유압관(5)의 도중에는 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 프론트 주유압관용 스로틀(6)과 통상 개방 구성 상태로 되는 제1전자밸브(7)가 배치되어 있다. 또한, 이 프론트 주유압관용 스로틀(6) 및 제1전자밸브(7)를 바이패스하도록 하고, 또한, 전륜 실린더(3)로부터 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로의 브레이크유(브레이크액)의 역류를 저지하는 방향으로 프론트 주유압관용 체크밸브(8)가 설치되어 있다.

한편, 마찬가지로, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)와 후륜 실린더(4)는 제2주유압관(9)에 의해서 접속되어 있고, 이 제2주유압관(9)의 도중에는 리어 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 리어 주유압관용 스로틀(10)과 통상 개방 구성 상태로 되는 제2전자밸브(11)가 배치되어 있다. 또한, 이 리어 주유압관용 스로틀(10) 및 제2전자밸브(11)를 바이패스하도록 하고, 또한, 후륜 실린더(4)로부터 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로의 브레이크유의 역류를 저지하는 방향으로 리어 주유압관용 체크밸브(12)가 설치되어 있다.

또한, 제1전자밸브(7)와 전륜 실린더(3) 사이의 제1주유압관(5)의 적절한 위 치에서는 전방 리저버 접속용 유압관(13)이 접속되어 있고, 그 도중에는 전륜 실린더(3)측으로부터 차례로 전방 리저버용 스로틀(14)과 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 전방 리저버(16)가 접속되어 있다. 여기에서, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)는 통상 폐쇄 구성 상태로 되는 것으로 되어 있다.

또한, 전방 리저버 접속용 유압관(13)에는 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)와 전방 리저버(16) 사이의 적절한 위치에, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)와 연통하는 프론트 되돌림용 유압관(17)이 접속되어 있고, 그 도중에는 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 전방 귀환로 스로틀(18), 제1전방 귀환로 체크밸브(19), 제2전방 귀환로 체크밸브(20)가 배치되어 있다.

또한 한편, 제2전자밸브(11)와 후륜 실린더(4) 사이의 제2주유압관(9)의 적절한 위치에서도, 상술한 제1주유압관(5)의 구성과 기본적으로 동일하게, 후방 리저버 접속용 유압관(21)이 접속되어 있고, 그 도중에는 후륜 실린더(4)측으로부터 차례로 후방 리저버용 스로틀(22)과 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 후방 리저버(24)가 접속되어 있다. 여기에서, 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)는 통상 폐쇄 구성 상태로 되어 있다.

또한, 제2리저버 접속용 유압관(21)에는 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)와 후방 리저버(24) 사이의 적절한 위치에, 리어 브레이크 마스터 실린더(2)에 연통하는 후방 귀환로 유압관(25)이 접속되어 있고, 그 도중에는 리어 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 후방 귀환로 스로틀(26), 제1후방 귀환로 체크 밸브(27), 제2후방 귀환로 체크밸브(28)가 배치되어 있다.

또한, 이 안티 로크 브레이크 제어장치(101)에는 프론트 브레이크와 리어 브레이크에 공용되는 유압 펌프 장치(31)가 설치되어 있다. 즉, 유압 펌프 장치(31)는 모터(32)와, 이 모터(32)의 출력축(도시하지 않음)에 고착된 도시되지 않는 고정 캠에 의해서 왕복 동작되는 2개의 플런저(33a, 33b)로 개략 구성된 것으로 되어 있다.

그리고, 한쪽의 플런저(33a)는 제1전방 귀환로 체크밸브(19)와 제2전방 귀환로 체크밸브(20)의 사이에, 또한, 다른쪽 플런저(33b)는 제1후방 귀환로 체크밸브(27)와 제2후방 귀환로 체크밸브(28)의 사이에, 각각 접속되어 있고, 플런저(33a, 33b)의 왕복 동작에 의해서, 전방 리저버(16)의 브레이크유가 빨아 올려지고 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)로, 또한, 후방 리저버(24)의 브레이크유가 빨아 올려지고 리어 브레이크 마스터 실린더(2)로, 각각 환류되도록 되어 있다.

상술한 제1 및 제2전자밸브(7, 11), 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15), 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23) 및 모터(32)는 전자 제어 유닛(도 1에서는「ECU」라고 표기; 51)에 의해서, 각각의 동작 제어가 행하여지도록 되어 있다.

전자 제어 유닛(51)은 공지·주지의 구성을 갖고 이루어지는 마이크로컴퓨터(도시하지 않음)를 중심으로 RAM이나 ROM 등의 기억 소자(도시하지 않음)를 구비하여 구성된 것으로 되어 있다.

이러한 전자 제어 유닛(51)은 도시되지 않은 기억 소자에 기억된 차량의 주행을 제어하기 위한 여러 가지 제어 프로그램을 실행하고, 차량의 구동, 주행에 필 요한 여러 가지 동작 제어를 하도록 되어 있다. 이러한 차량의 동작 제어로서는 예를 들면, 엔진 제어나 ABS 제어(Antilock Brake System), 또한, 차륜 속도 센서의 이상의 유무를 판정하기 위한 차륜 속도의 모니터 처리, 후륜 떠오름의 검출처리 등이 있다. 또한, 본 발명의 실시 형태에 있어서는 후술하는 브레이크 제어처리가 실행되도록 되어 있다.

이 전자제어 유닛(51)에는 상술한 바와 같은 제어처리를 하기 위해서, 전륜(37), 후륜(38)의 차륜 속도를 검출하기 위해 각각에 대응하여 설치된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)의 발생 압력을 검출하는 제1압력센서(47)의 검출 신호 및 전륜 실린더(3)의 발생 압력을 검출하는 제2압력센서(48)의 검출 신호 등이 입력되도록 되어 있다.

또한, 전자 제어 유닛(51)에는 브레이크 핸들(35)의 작동을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음) 및 브레이크 페달(36)의 작동을 검출하는 브레이크 페달 작동 스위치(도시하지 않음)의 각각의 검출 신호 등도 입력되도록 되어 있다.

또한, 전자 제어 유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서, 앞서의 모터(32)에 대한 구동신호를 생성, 출력하는 모터 구동회로(41)가 설치되어 있다.

또한, 제1 및 제2전자밸브(7, 11)나 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15) 및 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)의 구동을 전자제어 유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서 제어하는 전자밸브 구동회로(42)가 설치되어 있다. 또, 도 1에 있어서는 도면을 간결하게 하여, 이해하기 쉽게 하기 위해서 전자밸브 구동회 로(42)와 각 전자밸브의 접속은 생략한 것으로 되어 있다.

또, 상술한 구성에 있어서의 브레이크 제어장치(S)의 기본적인 동작은 이러한 종류의 공지·주지의 브레이크 제어장치와 같기 때문에, 여기에서의 상세한 설명은 생략하지만, 전체적인 동작을 개략적으로 설명하기로 한다.

예를 들면, 브레이크를 작용시키기 위해서, 브레이크 핸들(35)이 조작되면, 브레이크 핸들(35)의 조작을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음)에 의해, 그 조작을 검출한 것에 대응하는 소정의 검출 신호가 전자 제어 유닛(51)에 입력된다. 동시에, 브레이크 마스터 실린더(1)로부터는 브레이크 핸들(35)의 조작에 따른 유압의 브레이크액이 전륜 실린더(3)에 공급되어 브레이크력이 발생되고, 차륜(37)에 브레이크력이 작용하도록 되어 있다.

그리고, 전자 제어 유닛(51)에 있어서, 안티 로크 브레이크 제어가 필요하다고 판단되면, 제1전자밸브(7)가 여자되고, 제1주유압관(5)은 비연통 상태로 되고, 전륜 실린더(3)의 유압이 일정하게 유지된다. 그리고, 또한 전자 제어 유닛(51)에 있어서, 브레이크를 늦추어야 한다고 판단되면, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 여자(勵磁)된다. 그 결과, 전륜 실린더(3)의 브레이크액이 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 통하여 전방 리저버(16)로 배출되어 브레이크가 늦추어지게 된다.

동시에, 모터(32)가 모터 구동회로(41)를 통하여 전자 제어 유닛(51)에 의해 구동되고, 전방 리저버(16)에 저류된 브레이크액이 플런저(33a)의 움직임에 의해서 빨아 올려지고, 프론트 브레이크 마스터 실린더(1)에 환류되도록 되어 있다.

또, 브레이크 페달(36)이 조작된 경우에도, 상술한 브레이크 핸들(35)의 경우와 기본적으로 동일하게 하여 차륜(38)에 대한 브레이크력을 얻고, 또한, 브레이크력의 완화가 이루어지기 때문에, 여기에서의 설명은 생략하기로 한다.

다음에, 이러한 구성에 있어서, 상술한 전자 제어 유닛(51)에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제1예에 관해서, 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트를 참조하면서 설명한다.

처리가 개시되면, 후륜 떠오름이 발생하였는지 여부가 판정된다(도 2의 스텝 S100 참조). 여기에서, 이 브레이크 제어처리가 적용되는 자동 이륜차는 후륜 떠오름 검출 기능을 갖고 있는 것이 전제이다. 즉, 전자 제어 유닛(51)에 의해서, 후륜 떠오름 검출을 위한 프로그램이 실행되고, 후륜 떠오름이 발생하였다고 판단되었을 때는 전자 제어 유닛(51)의 내부에서 검출 신호가 발생시키도록 되어 있다. 이러한 후륜 떠오름 검출처리는 본원 발명 특유의 것일 필요는 없고, 공지의 것이어도 좋다. 즉, 이러한 후륜 떠오름 검출방법으로서는 예를 들면, 차륜 속도를 기초로 의사(擬似) 차체 속도를 산출하고, 또한, 그 의사 차체 속도로부터 산출한 의사 차체 감속도의 크기에 의해서 후륜 떠오름을 판단하도록 한 본원 출원인의 제안에 따른 방법(일본 공개특허공보 2002-29403호) 등이 적합하다.

따라서, 단계 S100에서의 떠오름 발생의 유무의 판정은 도시되지 않은 메인 루틴으로 실행되는 상술한 바와 같은 후륜 떠오름 검출처리에 있어서 후륜 떠오름이 생겼다는 검출 신호가 발생되었는지의 여부로써 판정하는 것이 적합하다.

그리고, 후륜 떠오름은 발생하고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우) 에는 처리는 즉시 종료되게 된다. 한편, 후륜 떠오름이 발생하였다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 전륜 실린더(3)의 압력이 일정압 감압되고(도 2의 단계 S102 참조), 도시되지 않는 메인 루틴으로 되돌아가게 된다.

즉, 전자밸브 구동회로(42)를 통하여 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 전자 제어 유닛(51)에 의해 개방 구성 상태로 되고, 전륜 실린더(3)의 브레이크액이 전방 리저버(16)로 방출된다. 그리고, 제2압력센서(48)로부터의 검출 신호에 기초하여 전자 제어 유닛(51)에 있어서, 전륜 실린더(3)의 압력이 소정압 저하되었다고 판정되면, 전자밸브 구동회로(42)를 통하여 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)는 폐쇄 구성 상태로 되고, 통상의 브레이크 제어가 행하여지는 상태로 복귀하게 된다.

또, 감압량은 차량의 조건, 즉, 차체 중량, 차체 길이, 차 높이 등에 의해서 적절한 값이 다르기 때문에, 시뮬레이션(simulation)이나 실험 등에 기초하여 선정하는 것이 적합하다.

이 제1제어처리예에서는 후륜 떠오름이 검출되고, 게다가, 전륜의 소정 이상의 슬립이 검출되어 브레이크압의 저감되는 종래와 달리, 후륜 떠오름이 검출되었을 때에, 전륜 실린더(3)를 소정압 감압, 즉, 바꾸어 말하면, 브레이크압을 소정압 감압하기 때문에, 후륜 떠오름이 검출된 시점에서 이미 상당한 후륜 떠오름 상태에 빠지기 쉬운 차량에서는 후륜 떠오름의 억제가 종래에 비하여 신속하게 되어, 차량의 안전성이 신속하고, 확실하게 되는 것이다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제2예에 관해서, 도 3을 참조하면서 설명한다. 또, 도 2에 도시된 단계과 동일한 처리 내용의 단계에 관해서는 동일 부호를 붙여 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제2예는 후륜 떠오름이 검출되었을 때에, 그 떠오름 상황에 따라서 전륜 실린더(3)의 감압량을 바꾸도록 한 것이다.

즉, 단계 S100의 판정처리에서, 후륜 떠오름이 발생하였다고 판정되면, 그 떠오름 상황에 따른 감압량이 연산, 산출되게 된다(도 3의 단계 S101 참조). 구체적으로는 우선, 급격한 브레이크 조작에 기인하는 후륜 떠오름의 현상에 있어서의, 그 떠오름 상황은 차체 감속도의 크기 또는, 전륜 실린더(3)에 있어서의 증압량의 크기에 거의 비례하는 경향이 있다.

따라서, 차체 감속도의 변화량 또는, 전륜 실린더(3)에 있어서의 증압량의 크기는 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터로 할 수 있다. 그래서, 차체 감속도의 변화량 또는, 전륜 실린더(3)에 있어서의 증압량의 크기에 대하여, 전륜 실린더(3)의 적절한 감압량을 미리 시뮬레이션이나 실험 등에 의해 구하고, 이것을 기초로 차체 감속도의 여러 가지 변화량 또는, 전륜 실린더(3)에 있어서의 여러 가지 증압량의 크기에 대한 전륜 실린더(3)의 적절한 감압량을 맵화 또는, 연산식화하고, 이것을 단계 S101에서 사용하도록 하면 적합하다. 즉, 감압량 산출의 하나의 방법으로서는 이 시점에서의 차체 감속도의 변화량에 대한 전륜 실린더(3)의 적절한 감압량을 상술한 바와 같은 맵 또는, 연산식에 의해 연산, 산출하는 방법이다.

또한, 감압량 산출의 다른 하나의 방법은 전륜 실린더(3)의 증압의 크기에 대한 전륜 실린더(3)의 적절한 감압량을 상술한 바와 같은 맵 또는, 연산식에 의해 연산, 산출하는 방법이다.

또한, 차체 감속도나, 브레이크압, 바꾸어 말하면, 전륜 실린더(3)압도, 후륜의 떠오름 상황의 지표가 될 수 있다. 그리고, 이들을 지표로 하는 경우에도, 상술한 바와 같이, 시뮬레이션 등에 기초하여 얻은 맵 또는, 연산식에 의해, 차체 감속도나 전륜 실린더압에 따른 전륜 실린더(3)의 적절한 감압량을 산출할 수 있도록 하면 적합하다.

그리고, 상술한 바와 같이 하여 산출된 감압량만큼 전륜 실린더(3)의 감압이 행하여지게 된다.

또, 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터인 차체 감속도는 어떤 시각 t1에 있어서의 차체 속도를 V1, 시각 t1로부터 미분시간 Δt만큼 경과한 시각 t2에 있어서의 차체 속도를 V2로 하면, 차체 감속도=(V1-V2)/Δt로서 구해지는 것이다. 또한, 그 변화량은 어떤 시각 t1에서의 차체 감속도를 a1, 시각 t1로부터 미분시간 Δt만큼 경과한 시각 t2에서의 차체 감속도를 a2로 하면, 차체 감속도의 변화량=(a1-a2)/Δt 로서 구해지는 것이다. 그리고, 차체 속도는 차륜 속도 센서(45, 46)에 기초하여 공지의 소정의 연산식에 의해 구해진다.

또한, 전륜 실린더(3)의 압력은 어떤 시각 t0에서의 전륜 실린더(3)의 압력 p(t0)인 동시에, 그 증압의 크기는 어떤 시각 t0에서의 전륜 실린더(3)의 압력을 p(t0), 그리고 미분시간 Δt 경과한 시점에서의 전륜 실린더(3)의 압력을 p(t0+Δt)로 하면, {p(t0+Δt)-p(t0)}/Δt 로서 구해진다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제3예에 관해서, 도 4 및 도 5를 참조하면서 설명한다. 또, 도 2에 도시된 단계과 동일한 처리 내용의 단계에 관해서는 동일 부호를 붙이고 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제3예는 후륜 떠오름이 검출되고 있는 동안, 전륜 실린더(3)의 소정량의 감압을 단계적으로 반복하도록 한 것이다.

즉, 단계 S100의 판정처리에서, 후륜 떠오름이 발생하였다고 판정되면, 전륜 실린더(3)의 압력이 소정압만큼 감압되고(도 4의 단계 S102 참조), 이어서, 후륜 떠오름이 아직 계속 검출되고 있는지의 여부가 판정된다(도 4의 단계 S104 참조).

그리고, 단계 S104에서, 후륜 떠오름이 아직 계속 검출되고 있다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 앞서의 단계 S102의 처리로 되돌아가서, 전륜 실린더(3)의 압력이 다시 소정압만큼 감압되는 한편, 후륜 떠오름은 검출되지 않게 되었다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 되돌아가서, 통상의 브레이크 제어상태로 복귀하게 된다.

도 5에는 이 제3브레이크 제어처리에 있어서의 브레이크압의 변화와 후륜 떠오름 검출 신호의 변화가 개략적으로 도시된 개략 특성선도가 도시되어 있고, 이하, 동도면에 관해서 설명한다.

도 5a는 전륜 실린더(3)에 의해서 얻어지는 브레이크압의 변화예를 개략적으로 도시한 개략 특성선도이고, 도 5b는 전자 제어 유닛(51)내부에서 후륜 떠오름이라고 판정되었을 때에 생성되는 검출 신호의 변화예를 개략적으로 도시한 개략 특 성선도이다.

도 5a에 있어서, 시각 t1까지의 브레이크압의 상승은 브레이크 핸들(35)이 급격한 브레이크 조작이 행하여진 것에 대응한 것이다. 그리고, 그러한 급격한 브레이크압의 상승에 기인하여, 시각 t1에서, 전자 제어 유닛(51)에 의해 후륜 떠오름이라고 판정되면, 그것에 따라서 검출 신호가 논리치 High로서 출력되는 상태가 도 5b에 도시된다.

그리고, 시각 t1에서, 후륜 떠오름이 검출됨으로써, 앞서 기술한 것처럼 전륜 실린더(3)의 소정압의 감압이 행하여지고, 브레이크압이 그것에 대응하여 소정압 저하하게 된다(도 5a의 시각 t1의 시점 참조). 이후, 시각 t2에서, 후륜 떠오름이 검출되지 않게 되기까지의 동안(도 5b 참조), 브레이크압이 단계적으로 소정압씩 저감되어 가는 모양이 도 5a에 도시한 것으로 되어 있다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제4예에 관해서, 도 6을 참조하면서 설명한다. 또, 도 2 또는, 도 4에 도시된 단계과 동일한 처리 내용의 단계에 관해서는 동일 부호를 붙이고 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제4예는 후륜 떠오름이 검출되고 있는 동안, 전륜 실린더(3)의 소정량의 감압을 단계적으로 반복하는 경우에, 그 감압 회수에 제한을 설정한 것이다.

즉, 단계 S104에서, 후륜 떠오름이 검출되고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되게 된다. 한편, 단계 S104에서, 후륜 떠오름이 아직 계속 검출되고 있다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 소정 회수의 감압 이 이루어졌는지의 여부가 판정되고(도 6의 단계 S106 참조), 또한, 소정 회수에 달하고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 단계 S102의 처리로 되돌아가서, 일련의 처리가 반복되게 된다. 또한, 단계 Sl06에서, 소정 회수의 감압이 이루어졌다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 되돌아가서, 통상의 브레이크 제어상태로 복귀하게 된다.

이와 같이, 감압의 회수에 제한을 설정함으로써, 소위 노브레이크 상태가 되는 것이 방지되게 된다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제5예에 관해서, 도 7을 참조하면서 설명한다. 또, 도 2 또는, 도 6에 도시된 단계과 동일한 처리 내용의 단계에 관해서는 동일 부호를 붙이고 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제5예는 후륜 떠오름이 검출되고 있는 동안, 전륜 실린더(3)의 소정량의 감압을 단계적으로 반복하는 경우에, 그 총 감압량에 제한을 설정한 것이다.

즉, 단계 Sl04에서, 후륜 떠오름이 검출되고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되게 된다. 한편, 단계 S104에서, 후륜 떠오름이 아직 계속 검출되고 있다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 총 감압량이 소정치에 달하였는지 여부가 판정되고(도 7의 단계 S107 참조), 소정치에 달하고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 단계 S102의 처리로 되돌아가서, 일련의 처리가 반복되게 된다. 여기에서, 총 감압량이란 단계 S102의 감압을 반복함으로써 이루어진 감압량의 적산치를 말한다.

또한, 단계 S107에서, 총 감압량이 소정치에 달하였다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 되돌아가서, 통상의 브레이크 제어상태로 복귀하게 된다.

이와 같이, 총 감압량에 제한을 설정함으로써, 소위 노브레이크 상태가 되는 것이 방지되게 된다.

자동 이륜차의 브레이크 제어에 적용할 수 있고, 특히, 후륜 떠오름이 검출된 비교적 초기 단계에서도 비교적으로 크게 떠오름이 생기기 쉬운 차체를 갖는 자동 이륜차의 브레이크 제어에 적합하다.

Claims (12)

1. 자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서,

   후륜의 떠오름(lifting)이 검출되었을 때에, 즉시 전륜의 브레이크압을 감압하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
2. 제1항에 있어서, 브레이크압의 감압량을 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터의 크기에 따라서 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
3. 제2항에 있어서, 소정의 파라미터는 차체 감속도 또는 차체 감속도의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
4. 제2항에 있어서, 소정의 파라미터는 전륜의 브레이크압 또는 브레이크압의 증압량의 크기인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
5. 제1항에 있어서, 후륜의 떠오름이 검출되고 있는 동안, 전륜의 브레이크압의 감압을 단계적으로 행하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
6. 제5항에 있어서, 브레이크압의 감압이 소정 회수에 달한 경우에는 후륜 떠오 름이 검출되어 있는 상태이어도 감압을 종료하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
7. 제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 프론트 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 되는 한편, 상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 동시에, 후륜의 떠오름의 유무를 검출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

   상기 브레이크 제어장치는,

   후륜의 떠오름이 검출되었을 때에, 즉시 전륜의 브레이크압을 감압하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
8. 제7항에 있어서, 브레이크압의 감압량이 후륜의 떠오름 상황의 지표가 되는 소정의 파라미터의 크기에 따라서 설정되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
9. 제8항에 있어서, 소정의 파라미터는 차체 감속도 또는 차체 감속도의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
10. 제8항에 있어서, 소정의 파라미터는 전륜의 브레이크압 또는 브레이크압의 증압량의 크기인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
11. 제7항에 있어서, 후륜의 떠오름이 검출되고 있는 동안, 전륜의 브레이크압의 감압을 단계적으로 행하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
12. 제11항에 있어서, 브레이크압의 감압이 소정 회수에 달한 경우에는 후륜 떠오름이 검출되어 있는 상태이더라도 감압을 종료하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.

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