KR20080072951A - 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 소화관 내에 대한 촬상 시야를 순서대로 파악하지 않더라도, 원하는 소화관 내의 원하는 영역에 걸친 일련의 화상을 용이하게 촬상할 수 있는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 캡슐형 내시경(1), 영구 자석(3) 및 위치 표시 시트(2)를 구비한다. 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100) 내의 화상을 촬상하는 촬상부 및 자석을 하우징의 내부에 갖고, 피검체(100) 내의 화상을 포함하는 무선 신호를 외부에 송신한다. 영구 자석(3)은, 피검체(10O) 내ㅇ에 도입된 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하고, 상기 자장에 의해, 이 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킨다. 위치 표시 시트(2)는, 피검체(100)에 근접하여 상기 자장을 발생하는 영구 자석(3)의 피검체(100)에 대한 근접 위치를 나타낸다.

캡슐형 내시경, 피검체, 위치 표시 시트, 영구 자석, 워크스테이션

Description

피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도 방법{SUBJECT INSERTION SYSTEM AND METHOD FOR GUIDING SUBJECT INSERTION DEVICE}

본 발명은, 피검체의 내부에 캡슐형의 피검체 내 도입 장치를 도입하고, 이 피검체 내 도입 장치에 의해 촬상된 피검체 내의 화상을 취득하는 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도 방법에 관한 것이다.

최근 내시경 분야에 있어서는, 촬상 기능과 무선 통신 기능을 설치한 캡슐형의 피검체 내 도입 장치(예를 들어 캡슐형 내시경)가 제안되어, 이 캡슐형 내시경을 이용하여 피검체 내의 화상을 취득하는 피검체 내 도입 시스템이 개발되어 있다. 캡슐형 내시경은, 피검체 내를 관찰(검사)하기 위하여, 예를 들어 피검체의 입으로부터 삼켜져, 그 후에 자연 배출될 때까지의 동안, 체강 내 예를 들면 위, 소장 등의 장기의 내부를 그 연동 운동에 따라서 이동하는 동시에, 예를 들어 0.5 초 간격으로 피검체 내의 화상을 촬상하도록 기능한다.

캡슐형 내시경이 피검체 내를 이동하는 동안, 이 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 화상은, 피검체의 체표면에 배치한 안테나를 통하여 외부의 화상 표시 장치에 수신된다. 이 화상 표시 장치는, 캡슐형 내시경에 대한 무선 통신 기능과 화상의 메모리 기능을 갖고, 피검체 내의 캡슐형 내시경으로부터 수신한 화상을 메모리에 순차 저장한다. 의사 또는 간호사는, 이러한 화상 표시 장치에 축적된 화상, 즉 피검체의 소화관 내의 화상을 디스플레이에 표시함으로써, 피검체 내를 관찰(검사) 하고, 진단할 수 있다.

이러한 피검체 내 도입 시스템으로서, 예를 들어, 하우징의 외면에 돌기 부재를 나선 형상으로 형성하고, 또한 하우징의 내부에 자석을 고정한 캡슐형 내시경을 피검체 내에 도입하고, 이 캡슐형 내시경에 대하여 피검체 외부로부터 회전 자장을 형성하고，이 회전 자장을 제어함으로써 캡슐형 내시경을 피검체 내의 소망 부위에 유도하는 의료 장치 유도 시스템이 있다. 이러한 의료 장치 유도 시스템에 있어서, 피검체 내에 도입된 캡슐형 내시경은, 피검체 외부로부터 인가된 회전 자장에 의해 피검체 내에서의 위치 및 방향이 변화된다(특허 문헌1 참조).

특허 문헌1: 일본 특허 공개 제2004-255174호 공보

그런데, 의사는, 관찰 부위인 소화관 내의 원하는 영역에 걸쳐서 촬상된 일련의 화상을 디스플레이에 순차 표시시켜서, 피검체의 원하는 소화관 내를 관찰한다. 이 경우, 의사는, 이 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경을 유도하여 소화관 내에서의 촬상 시야를 변화시켜, 이 소화관 내의 원하는 영역에 걸쳐서 캡슐형 내시경에 화상을 촬상시킬 필요가 있다.

그러나, 상술한 종래의 피검체 내 도입 시스템에서는, 원하는 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경의 촬상 시야를 이 소화관 내의 원하는 영역에 걸쳐서 변화시키기 위하여, 디스플레이에 표시시킨 소화관 내의 화상(즉, 이 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 화상)을 시인하고, 이 소화관 내의 화상을 촬상한 시점에서의 캡슐형 내시경의 현재 위치를 항상 파악하면서, 이 캡슐형 내시경을 유도 해야 한다. 이로 인해, 이러한 캡슐형 내시경의 유도 조작에는 고도의 기능 및 경험이 필요하여, 예를 들어 숙련된 의사가 아니면, 소화관 내의 원하는 영역에 걸쳐서 촬상 시야를 변화시키도록 캡슐형 내시경을 유도하는 것은 곤란하였다. 이것은, 원하는 관찰 부위인 소화관 내의 원하는 영역에 걸친 일련의 화상을 촬상할 때까지 막대한 시간 및 노동력을 소모하는 동시에, 이러한 캡슐형 내시경의 유도 조작에 숙련된 의사 등이 장시간 구속되는 사태를 초래한다.

본 발명은, 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 소화관 내에 대한 촬상 시야를 순서대로 파악하지 않더라도, 원하는 소화관 내의 원하는 영역에 걸친 일련의 화상을 용이하게 촬상할 수 있는 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하고, 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 피검체 내의 화상을 촬상하는 촬상부 및 자성체를 내부에 배치한 피검체 내 도입 장치와, 상기 피검체 내에 도입된 상기 피검체 내 도입 장치의 자성체에 대하여 자장을 발생하고, 상기 자장에 의해 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 자장 발생부와, 상기 자장 발생부의 상기 피검체에 대한 근접 위치를 나타내는 위치 표시부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시부는, 복수의 상기 근접 위치를 나타내는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 체위에 따른 상기 자장 발생부의 근접 위치를 나타내는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 자장 발생부를 상기 피검체에 근접시킬 때의 상기 자장 발생부의 자세를 나타내는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 자장 강도 제어부를 구비하고, 상기 위치 표시부는, 상기 근접 위치와 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 관련지어서 나타내고, 상기 자장 강도 제어부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도에 따라 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 자장 강도 제어부를 구비하고, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 체형에 따라서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 나타내고, 상기 자장 강도 제어부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도에 따라, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생부는, 상기 자장을 발생하는 전자석과, 상기 전자석에 흘리는 전류를 제어하는 전력 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생부는, 상기 자장을 발생하는 영구 자석과, 상기 영구 자석과 상기 피검체와의 거리를 변경하는 거리 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생부는, 복수의 영구 자석으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 수납 장치는, 상기 복수의 영구 자석을 개별적으로 수납하는 복수의 수납부와, 상기 복수의 수납부 각각에 설치되고, 상기 복수의 영구 자석을 상기 복수의 수납부 내에 각각 구속하는 복수의 구속부와, 상기 복수의 수납부 각각에 설치되고, 상기 복수의 영구 자석이 상기 복수의 수납부 내에 각각 수납되어 있는지의 여부를 검출하는 복수의 영구 자석 검출부와, 상기 복수의 영구 자석 검출부의 검출 결과에 기초하여, 상기 복수의 영구 자석 각각을 선택적으로 구속 상태 또는 비 구속 상태로 유지하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 검출부 중의 일부가 상기 영구 자석을 검출했을 경우, 상기 수납부 내에 수납되어 있는 영구 자석을 구속하도록 상기 구속부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 중의 일부의 검출 결과가 상기 수납부 내의 영구 자석을 검출하지 않았다는 취지의 검출 결과로부터 상기 수납부 내의 영구 자석을 검출했다는 취지의 검출 결과로 변화되었을 경우, 상기 수납부 내에 수납되어 있는 영구 자석을 구속하도록 상기 구속부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 검출부가 상기 복수의 수납부 내의 상기 복수의 영구 자석을 각각 검출했을 경우, 상기 복수의 수납부 내에 구속된 상기 복수의 영구 자석 중의 어느 하나의 구속 상태를 해제하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 수납 장치는, 상기 복수의 수납부 내에 각각 수납된 상기 복수의 영구 자석 중의 어느 하나를 선택하는 영구 자석 선택부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 영구 자석 선택부가 선택한 영구 자석의 구속 상태를 해제하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 영구 자석 선택부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도를 따라서 상기 영구 자석을 선택하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 근방에 배치되고, 상기 피검체 근방의 위치를 나타내는 기준부와, 상기 기준부에 대하여 상기 자장 발생부의 근접 위치를 지시하는 지시부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 근방에 배치되고, 상기 자장 발생부의 근접 위치를 나타내는 마커를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 마커는, 복수이며, 복수의 상기 마커는, 마커의 형상, 기호, 문자, 색 중 적어도 하나에 의해 식별 가능한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치는, 상기 촬상부가 취득한 화상을 상기 피검체 내 도입 장치 외부로 무선 송신하는 송신 안테나를 구비하고, 상기 기준부는, 상기 송신 안테나로부터 송신된 무선 신호를 수신하는 수신 안테나를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치는, 상기 촬상부가 취득한 화상을 상기 피검체 내 도입 장치 외부로 무선 송신하는 송신 안테나를 구비하고, 상기 위치 표시부는, 상기 송신 안테나로부터 송신된 무선 신호를 수신하는 수신 안테나를 상기 마커의 근방에 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부와, 상기 위치 자세 검출부의 검출 결과에 기초하여, 상기 위치 자세 검출부가 검출한 위치 및 자세의 상기 피검체 내 도입 장치가 촬상한 복수의 화상을 결합하는 화상 결합 처리부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 화상 결합 처리부는, 상기 복수의 화상의 왜곡 수차를 보정하는 보정부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자성체는, 영구 자석, 전지, 또는 전자석인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기의 발명에 있어서, 상기 촬상부에 의해 취득한 화상 중에서 지정되는 원하는 지정 위치 정보를 입력하는 입력부와, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부와, 상기 지정 위치 정보와 상기 위치 자세 검출부가 검출한 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세에 기초하여, 상기 자장 발생부의 근접 위치를 특정하는 특정부와, 상기 특정부에 의해 특정된 근접 위치를 나타내는 특정 위치 표시부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 피검체 내의 화상을 촬상하는 촬상부 및 자석을 내부에 배치하고, 자장에 의해 유도되는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법에 있어서, 상기 피검체에 근접한 자장 발생 위치를 표시하는 위치 표시 스텝과, 상기 위치 표시 스텝에 의해 표시된 자장 발생 위치에서 상기 자장을 발생하는 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시 스텝 및 상기 자장 발생 스텝을 반복해 행하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시 스텝의 전후 또는 상기 자장 발생 스텝의 전후에, 상기 피검체의 체위를 변환하는 체위 변환 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생 위치에 발생시키는 자장의 방향을 표시하는 자장 방향 표시 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생 위치에 발생시키는 자장의 강도를 표시하는 자장 강도 표시 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 위치 표시 스텝 전에, 상기 피검체의 체형을 취득하는 체형 취득 스텝을 포함하고, 상기 자장 강도 표시 스텝 전에, 상기 체형 취득 스텝에 의해 취득한 상기 피검체의 체형에 기초하여, 발생하는 상기 자장의 강도를 결정하는 자장 강도 결정 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생 스텝에 의해 발생한 자장의 작용에 의해 유도되는 상기 피검체 내 도입 장치가 상기 피검체 내의 화상을 취득하는 화상 취득 스텝과, 상기 피검체 내의 화상을 취득할 때의 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 검출하는 위치 검출 스텝과, 상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 취득한 상기 피검체 내의 화상의 특정 위치를 지정하는 위치 지정 스텝과, 상기 위치 지정 스텝에 의해 지정된 상기 특정 위치의 화상을 취득하기 위한 상기 자장 발생 위치를, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 기초로 특정하는 위치 특정 스텝과, 상기 위치 특정 스텝에 의해 특정된 자장 발생 위치를 표시하는 특정 위치 표시 스텝과, 상기 특정 위치 표시 스텝에 의해 표시된 상기 특정의 자장 발생 위치에서 자장을 발생하는 특정 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 유도 방법은, 상기의 발명에 있어서, 상기 자장 발생 스텝에 의해 발생한 자장의 작용에 의해 유도되는 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 검출하는 위치 검출 스텝과, 상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 상기 피검체 내의 화상을 취득하는 화상 취득 스텝과, 상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 취득한 상기 피검체 내의 화상의 특정 위치를 지정하는 위치 지정 스텝과, 상기 위치 지정 스텝에 의해 지정된 상기 특정 위치의 화상을 취득하기 위한 상기 자장 발생 위치를, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 기초로 특정하는 위치 특정 스텝과, 상기 위치 특정 스텝에 의해 특정된 자장 발생 위치를 표시하는 특정 위치 표시 스텝과, 상기 특정 위치 표시 스텝에 의해 표시된 상기 특정의 자장 발생 위치에서 자장을 발생하는 특정 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 디스플레이에 표시시킨 화상을 기초로 소화관 내에 대한 캡슐형 내시경의 촬상 시야를 순서대로 파악하지 않더라도, 원하는 소화관 내의 원하는 영역에 걸친 일련의 화상을 용이하게 촬상할 수 있고, 원하는 소화관 내의 관찰에 필요한 화상을 단시간에 용이하게 취득할 수 있는 피검체 내 도입 시스템을 실현할 수 있다는 효과를 향수한다.

도1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다.

도2는, 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도3은, 제1 실시 형태에 관한 위치 표시 시트의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다.

도4는, 피검체에 위치 표시 시트를 장착한 상태를 예시하는 모식도이다.

도5는, 제1 실시 형태에 관한 워크스테이션의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도6은, 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템에 의해 피검체의 소화관 내를 관찰하는 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.

도7은, 피검체 내에 도입된 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도8은, 워크스테이션의 제어부가 행하는 화상 결합 처리의 처리 수순을 예시하는 흐름도이다.

도9는, 복수의 화상을 연결하는 제어부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도10은, 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다.

도11은, 피검체의 체위마다 상이한 형상을 이루는 복수의 마커가 형성된 위치 표시 시트의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도12는, 서로 상이한 형상을 이루는 복수의 마커에 의해 위치 표시 시트가 체위마다 근접 위치를 나타내는 상태를 예시하는 모식도이다.

도13은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도14는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 위치 표시 시트의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도15는, 제2 실시 형태에 관한 자장 발생 장치 및 워크스테이션의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도16은, 근접 위치의 RFID 태그로부터 판독한 자장 결정 정보에 기초하여 자장을 발생하는 자장 발생 장치의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도17은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도18은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션의 일구성예를 모식적 으로 도시하는 블록도이다.

도19는, 복수의 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트에 배치하는 안테나 군의 배치 상태를 예시하는 모식도이다.

도20은, 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트에 배치된 안테나와 캡슐형 내시경이 무선 신호를 송수신하는 상태를 예시하는 모식도이다.

도21은, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도22는, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 위치 표시 시트의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도23은, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 워크스테이션의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도24는, 위치 표시 시트에 나타나는 근접 위치에 근접시킨 영구 자석의 자력에 의해 위 내부의 캡슐형 내시경을 포착한 상태를 예시하는 모식도이다.

도25는, 도24의 상태에 포착된 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 위 내부의 화상을 예시하는 모식도이다.

도26은, 위치 표시 시트 내의 복수의 근접 위치 중에서 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하는 제어부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도27은, 위 내부의 환부에 캡슐형 내시경을 근접시킨 상태를 예시하는 모식도이다.

도28은, 착용형 위치 표시 시트를 예시하는 모식도이다.

도29는, 걸치기형 위치 표시 시트를 예시하는 모식도이다.

도30은, 평판형의 위치 표시 시트를 예시하는 모식도이다.

도31은, 프레임형의 위치 표시 시트를 예시하는 모식도이다.

도32는, 근접 위치를 나타내는 정보를 피검체에 투영하는 투영 장치를 예시하는 모식도이다.

도33은, 소화관 내에 도입된 2종류의 액체의 계면에 캡슐형 내시경을 부양시킨 상태를 예시하는 모식도이다.

도34는, 하우징의 전단부측에 무게 중심을 갖는 캡슐형 내시경을 소화관 내에 도입된 상태를 예시하는 모식도이다.

도35는, 소화관 내의 액체에 비하여 큰 무게 중심을 갖는 캡슐형 내시경을 소화관 내에 도입된 상태를 예시하는 모식도이다.

도36은, 본 발명의 제4 실시 형태의 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다.

도37은, 촬상 소자에 대한 확대 관찰 최소 방향을 예시하는 모식도이다.

[부호의 설명]

1 : 캡슐형 내시경

2 : 위치 표시 시트

2a 내지 2c : 돌기부

2d 내지 2f : 끼워맞춤부

3,3a 내지 3f : 영구자석

4 : 워크스테이션

5 : 통신부

5a : 안테나

6 : 입력부

7 : 표시부

8 : 기억부

9 : 제어부

9a : 표시 제어부

9b : 통신 제어부

9c : 자석 선택부

9d : 화상 처리부

9e : 화상 결합부

9f : 위치 자세 검출부

9g : 상태 판단부

10 : 하우징

10a : 케이스 본체

10b : 돔 부재

10c : 공간 영역

11 : 영구 자석

12 : 촬상부

13 : 각속도 센서

14 : 가속도 센서

15 : 자기 센서

16 : 신호 처리부

17 : 통신 처리부

17a : 안테나

18 : 제어부

18a : 이동량 검출부

18b : 각속도 검출부

19 : 전원부

22 : 위치 표시 시트

22a 내지 22t : RFID 태크

33 : 자장 발생 장치

33a : 자장 발생부

33b : 아암부

33c : 조작부

33d : 판독부

33e : 제어부

44 : 워크스테이션

49 : 제어부

49c : 전력 제어부

55 : 안테나 군

55a 내지 55t : 안테나

64 : 워크스테이션

65 : 통신부

69 : 제어부

69b : 통신 제어부

72 : 위치 표시 시트

72a 내지 72e : 가속도 센서

84 : 워크스테이션

89 : 제어부

89f : 위치 자세 검출부

89h : 위치 특정부

100 : 피검체

101 : 환부

110 : 수납 장치

111 내지 116 : 수납부

111a 내지 116a : 상자 부재

111b 내지 116b : 덮개

111c 내지116c : 자석 검출부

111d 내지 116d : 록크부

117 : 다이

118 : 제어부

200 : 투영 장치

301,302 : 발진 코일

401 내지 416 : 검출 코일

A1 : 앙와위 영역

A2 : 좌측 와위 영역

A3 : 우측 와위 영역

C1 : 장축

C2a,C2b : 경축

CP1,CP2 : 중심점

E : 에피폴라선

PK : 커서

Lp : 공급기

Lql,Lq2 : 액체

M1 내지 M18 : 마커

MG1 : 앙와위 마커군

MG2 : 좌측 와위 마커군

MG3 : 우측 와위 마커군

P_n,P_{n -1} : 화상

R₀ : 참조점

R₁ : 대응점

S1 : 촬상 영역

S2 : 부분 영역

T : 근접 위치

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도 방법의 최적의 실시 형태를 상세하게 설명한다. 또한, 본 실시 형태에 의하여 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

(제1 실시 형태)

도1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다. 도1에 도시한 바와 같이 이 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 피검체(100)의 내부에 도입되어 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상하는 캡슐형 내시경(1)과, 캡슐형 내시경(1)을 부양시키는 액체(Lq1)를 피검체(100)의 내부에 도입하는 공급기(Lp)와, 액체(Lq1) 중에 부양하는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하기 위한 영구 자석(3)과, 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 근접시키는 체표 상의 위치를 나타내는 위치 표시 시트(2)와, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 디스플레이에 표시하는 워크스테이션(4)을 갖는다.

캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100) 내를 촬상하는 촬상 기능과, 촬상한 화상 등의 각종 정보를 워크스테이션(4)에 송신하는 무선 통신 기능을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)에 도입하기 쉬운 크기로 형성되고, 액체(Lq1)의 비중과 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖는다. 이러한 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)에 삼켜졌을 경우, 피검체(100)의 연동 운동 등에 의해 소화관 내를 이동하는 동시에, 소정의 간격, 예를 들어 0.5초 간격으로 소화관 내의 화상을 순서대로 촬상한다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 이와 같이 촬상한 소화관 내의 화상을 워크스테이션(4)에 송신한다.

공급기(Lp)는, 캡슐형 내시경(1)을 부양시키는 액체(Lq1)를 피검체(100)의 내부에 공급하기 위한 것이다. 구체적으로는, 공급기(Lp)는, 예를 들어 물 또는 생리 식염수 등의 원하는 액체(Lq1)를 내포하여, 피검체(100)의 입으로부터 체내에 액체(Lq1)를 공급한다. 이러한 공급기(Lp)에 의해 공급된 액체(Lq1)는, 예를 들어 피검체(100)의 위 등에 도입되어, 피검체(100)의 내부에 있어서 캡슐형 내시경(1)을 부양한다.

영구 자석(3)은, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 자장 발생 수단으로서 기능한다. 구체적으로는, 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 내부(예를 들어 위의 내부)에 도입된 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하고, 이러한 자장의 자력에 의해, 액체(Lq1) 속에서의 캡슐형 내시경(1)의 동작(즉 하우징의 움직임)을 제어한다. 영구 자석(3)은, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 동작을 제어함으로써, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어해, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)에 의해 인가된 자력에 반응하여 하우징을 동작시키는 자석을 내장한다.

또한, 영구 자석(3)은, 소정의 자력을 갖는 단일의 것을 사용해도 좋으나, 서로 상이한 자력을 갖는 복수의 영구 자석을 준비하고, 이들 복수의 영구 자석 중에서 선택한 것을 이용하는 것이 바람직하다. 이 경우, 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체형(예를 들어 신장, 체중, 몸통 둘레 등) 또는 제어하는 캡슐형 내시경(1)의 동작(예를 들어 이동, 요동, 또는 그 양 동작)에 따라, 적절한 자장을 발생하는 것을 선택하면 된다.

위치 표시 시트(2)는, 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 근접시키는 위치(이하, 근접 위치라고 칭한다)를 의사 또는 간호사 등의 검사자에 대하여 나타내는 위치 표시 수단으로서 기능한다. 구체적으로는, 위치 지시 시트(2)는, 피검체(100)에 장착된 경우, 이 피검체(100)의 체표 상에 대한 영구 자석(3)의 근접 위치를 검사자에게 나타낸다. 이러한 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)은, 소화관 내의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하여, 이 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 제어할 수 있다. 즉, 검사자는, 영구 자석(3)을 이용하여 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킬 경우, 이 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시켜서 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 동작을 제어한다. 또한, 이 러한 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 영구 자석(3)의 동작에 대하여는, 후술한다.

워크스테이션(4)은, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 등의 각종 정보를 수신하는 무선 통신 기능과, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 화상 등을 디스플레이에 표시하는 표시 기능을 갖는다. 구체적으로는, 워크스테이션(4)은, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 무선 신호를 송수신하는 안테나(5a)를 갖고, 예를 들어 피검체(100)의 체표에 배치된 안테나(5a)를 통하여 캡슐형 내시경(1)으로부터의 각종 정보를 취득한다. 이 경우, 워크스테이션(4)은, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 피검체(100) 내의 화상을 디스플레이에 표시하는 화상 표시 장치로서 기능한다. 또한, 워크스테이션(4)은, 이러한 안테나(5a)를 통하여, 캡슐형 내시경(1)의 구동 제어를 행하기 위한 제어 신호[예를 들어 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작의 개시 또는 정지를 제어하는 제어 신호]를 송신할 수 있다.

안테나(5a)는, 예를 들어 루프 안테나를 이용하여 실현되어, 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(4) 사이에서 무선 신호를 송수신한다. 구체적으로는, 안테나(5a)는, 도1에 예시하는 바와 같이, 피검체(100)의 체표 상의 소정 위치, 예를 들어 피검체(100)의 위 근방의 위치에 배치된다. 이 경우, 안테나(5a)는, 피검체(100)의 위에 도입된 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(4)과의 무선 통신을 가능하게 한다. 또한, 안테나(5a)는, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 통과 경로에 대응하는 피검체(100)의 체표 상에 배치되면 된다. 또한, 이러한 안테나(5a)의 배치 수는, 특별히 하나에 한정되지 않고, 복수이어도 된다.

다음으로, 이 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(1)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도2는, 캡슐형 내시경(1)의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도2에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)의 내부에 도입되기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 하우징(10)과, 상술한 영구 자석(3)의 자력에 의해 하우징(10)을 동작시키는 영구 자석(11)을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)의 내부를 촬상하기 위한 촬상부(12)와, 하우징(10)이 요동할 때의 각속도를 검출하는 각속도 센서(13)와, 하우징(10)이 이동할 때의 가속도를 검출하는 가속도 센서(14)와, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 인가된 자장의 강도를 검출하는 자기 센서(15)를 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상에 대응하는 화상 신호를 생성하는 신호 처리부(16)와, 외부의 안테나(5a) 사이에서 무선 신호를 송수신하는 안테나(17a)와, 외부의 워크스테이션(4)에 대하여 송신하는 화상 신호 등의 각종 신호를 무선 신호로 변조하거나, 또는 안테나(17a)를 통하여 수신한 무선 신호를 복조하는 통신 처리부(17)를 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부의 구동을 제어하는 제어부(18)와, 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부에 대하여 구동 전력을 공급하는 전원부(19)를 갖는다.

하우징(10)은, 피검체(100)의 내부에 도입되기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부를 내장하는 케이스 본체(10a)와, 하우징(10)의 전단부를 형성하는 돔 부재(10b)에 의해 실현된다. 케이스 본체(10a)는, 예를 들어 도2에 도시한 바와 같이 하우징(10)의 중심부에 비하여 후단측에 영구 자석(11) 및 전원부(19)를 갖고, 전단부에 촬상부(12)를 갖는다. 돔 부재(10b)는, 광 투과성이 있는 대략 투명한 돔 형상 부재이며, 촬상부(12)를 덮는 형태로 케이스 본체(10a)의 전단부에 설치된다. 이 경우, 돔 부재(10b)는, 그 내벽과 케이스 본체(10a)의 전단부에 둘러싸여지는 공간 영역(10c)을 형성한다. 이러한 케이스 본체(10a) 및 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 하우징(10)은, 액체(Lq1)에 비하여 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 동시에 후단측에 무게 중심을 갖는다.

영구 자석(11)은, 외부에 발생한 자장의 자력에 의해 하우징(10)을 동작시키기 위한 것이다. 구체적으로는, 영구 자석(11)은, 하우징(10)의 길이 방향에 자화하여, 예를 들어 외부의 영구 자석(3)이 영구 자석(11)에 대하여 자장을 발생했을 경우, 이 자장에 의해 인가된 자력에 기초하여 액체(Lq1) 중의 하우징(10)을 이동 또는 요동시킨다. 이에 의해, 영구 자석(11)은, 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)의 자세 및 위치 중 적어도 하나를 자력에 의해 변화시킬 수 있다.

또한, 여기서 말하는 캡슐형 내시경(1)의 자세는, 소정의 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 자세이다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(1)의 자세는, 하우징(10)의 길이 방향의 중심축 상에 축 벡터로서 후단부로부터 전단부를 향하는 방향의 장축(C1)을 설정했을 경우, 공간 좌표계(xyz)에서의 장축(C1)의 방향에 의해 결정된다. 또한, 여기에서 말하는 캡슐형 내시경(1)의 위치는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 위치 좌표에 의해 결정된다. 즉, 캡슐형 내시경(1)이 피검체(100)의 내부에 도입되었을 경우, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 자세는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 장축(C1)의 방향에 의해 결정되 고, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 위치 좌표에 의해 결정된다.

촬상부(12)는, 예를 들어 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상하기 위한 것이다. 구체적으로는, 촬상부(12)는, CCD 또는 CMOS 등의 촬상 소자와, 이 촬상 소자의 촬상 시야를 조명하는 LED 등의 발광 소자와, 이 촬상 소자에 대하여 촬상 시야로부터의 반사광을 결상하는 렌즈 등의 광학계를 이용하여 실현된다. 촬상부(12)는, 상술한 바와 같이 케이스 본체(10a)의 전단부에 고정되어, 돔 부재(10b)을 통하여 수광하는 촬상 시야로부터의 반사광을 결상하고, 예를 들어 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상한다. 촬상부(12)는, 얻어진 화상 정보를 신호 처리부(16)에 송신한다. 또한, 촬상부(12)의 광학계는, 광각의 것이 바람직하다. 이에 의해, 촬상부(12)는, 예를 들어 100 내지 140도 정도의 시야각을 가질 수가 있어, 촬상 시야를 광범위로 할 수 있다. 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이러한 광범위한 촬상 시야를 갖는 캡슐형 내시경(1)을 이용함으로써, 피검체(100) 내의 관찰성을 높일 수 있다.

여기서, 이러한 하우징(10)의 내부에 고정 배치된 촬상부(12)의 촬상 시야의 방향은, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 방향에 의해 결정된다. 즉, 촬상부(12)의 수광면은, 하우징(10)에 관한 소정의 방향, 예를 들어 장축(C1)에 대하여 수직하게 배치된다. 이 경우, 촬상부(12)의 촬상 시야의 중심축(즉 광축)은, 장축(C1)에 대략 일치하고, 촬상부(12)의 수광면은, 장축(C1)에 대하여 수직한 축 벡터인 2개의 경축(徑軸)(C2a,C2b)에 대하여 평행하다. 또한, 경축(C2a,C2b)은, 하우징(10)의 직경 방향의 축 벡터이며, 장축(C1) 및 경축(C2a,C2b)은, 서로 직교한다. 이러한 촬상부(12)는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 장축(C1)의 방향에 의해 수광면의 법선 방향, 즉 촬상 시야의 방향이 결정되어, 장축(C1)을 회전 중심으로 한 경축(C2a)의 회전 각도에 의해 수광면의 회전 각도, 즉 장축(C1)을 회전 중심으로 한 촬상 시야의 회전 각도가 결정된다.

각속도 센서(13)는, 캡슐형 내시경(1)의 자세가 변화될 때의 하우징(10)의 각속도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 각속도 센서(13)는, MEMS 쟈이로 등을 이용하여 실현되어, 하우징(10)이 요동할 때의 각속도, 즉, 공간 좌표계(xyz)에 있어서 방향이 변화되는 장축(C1)의 각속도를 검출한다. 또한, 각속도 센서(13)는, 장축(C1)을 회전 중심으로 하여 회전할 때의 하우징(10)의 각속도를 검출한다. 이 경우, 각속도 센서(13)는, 장축(C1)을 회전 중심으로 하여 회전하는 경축(C2a)의 각속도를 검출한다. 각속도 센서(13)는, 이러한 각속도의 각 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

가속도 센서(14)는, 캡슐형 내시경(1)이 변위할 때의 하우징(10)의 가속도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 가속도 센서(14)는, 하우징(10)이 이동할 때의 가속도, 즉, 공간 좌표계(xyz)에 있어서 위치 좌표가 변화되는 하우징(10)의 가속도를 검출한다. 이 경우, 가속도 센서(14)는, 이러한 하우징(10)의 가속도의 크기 및 방향을 검출한다. 가속도 센서(14)는, 이러한 가속도의 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

자기 센서(15)는, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 작용하는 외부의 자장 강도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 자기 센서(15)는, 예를 들어 외부의 영구 자석(3)이 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생했을 경우, 이러한 영구 자석(3)에 의해 캡슐형 내시경(1)에 인가된 자장의 강도를 검출한다. 자기 센서(15)는, 이러한 자장 강도의 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

신호 처리부(16)는, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상에 대응하는 화상 신호를 생성하기 위한 것이다. 구체적으로는, 신호 처리부(16)는, 촬상부(12)로부터 수신한 화상 정보를 포함하는 화상 신호를 생성한다. 또한, 신호 처리부(16)는, 제어부(18)로부터 수신한 하우징(10)의 움직임 정보(후술한다)를 화상 신호의 블랭킹 기간에 포함시킨다. 이에 의해, 신호 처리부(16)는, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상과 촬상시의 하우징(10)의 움직임 정보를 대응시킨다. 신호 처리부(16)는, 이러한 화상 정보와 움직임 정보를 포함하는 화상 신호를 통신 처리부(17)에 송신한다.

통신 처리부(17)는, 신호 처리부(16)로부터 수신한 화상 신호에 대하여 소정의 변조 처리 등을 행하고, 이 화상 신호를 무선 신호로 변조한다. 이것과 거의 마찬가지로, 통신 처리부(17)는, 제어부(18)로부터 수신한 자장 검출 신호(후술한다)를 무선 신호로 변조한다. 통신 처리부(17)는, 이와 같이 생성한 무선 신호를 안테나(17a)에 출력한다. 안테나(17a)는, 예를 들어 코일 안테나이며, 통신 처리부(17)로부터 수신한 무선 신호를 예를 들어 외부의 안테나(5a)에 송신한다. 이 경우, 이 무선 신호는, 안테나(5a)를 통하여 워크스테이션(4)에 수신된다. 한편, 통신 처리부(17)는, 안테나(17a)를 통하여 예를 들어 워크스테이션(4)으로부터의 무선 신호를 수신한다. 이 경우, 통신 처리부(17)는, 안테나(17a)를 통하여 수신 한 무선 신호에 대하여 소정의 복조 처리 등을 행하고, 이 무선 신호를 예를 들어 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호로 복조한다. 그 후에 통신 처리부(17)는, 얻어진 제어 신호 등을 제어부(18)에 송신한다.

제어부(18)는, 촬상부(12), 각속도 센서(13), 가속도 센서(14), 자기 센서(15), 신호 처리부(16), 통신 처리부(17)의 각 구동을 제어하여 이들 각 구성부에 있어서의 신호의 입출력 제어를 행한다. 이 경우, 제어부(18)는, 촬상부(12)가 화상을 촬상할 때의 하우징(10)의 각속도 및 가속도를 검출하도록, 촬상부(12), 각속도 센서(13) 및 가속도 센서(14)의 동작 타이밍을 제어한다. 또한, 제어부(18)는, 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호를 통신 처리부(17)로부터 수신했을 경우, 이 제어 신호에 기초하여 촬상부(12)의 구동을 개시 또는 정지한다. 이 경우, 제어부(18)는, 촬상 개시의 제어 신호에 기초하여, 소정의 간격, 예를 들어 0.5초 간격으로 피검체(100) 내의 화상을 촬상하도록 촬상부(12)의 구동을 제어하고, 촬상 정지의 제어 신호에 기초하여, 촬상부(12)의 구동을 정지한다. 또한, 제어부(18)는, 자기 센서(15)로부터 수신한 검출 결과에 기초하여 외부의 자장 강도를 파악하고, 이 자장 강도에 대응하는 자장 검출 신호를 통신 처리부(17)에 송신한다.

또한, 제어부(18)는, 상술한 바와 같이 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호에 기초하여 촬상부(12)의 구동을 제어해도 좋고, 전원부(19)에 의해 구동 전력이 공급되고 나서 소정의 시간이 경과했을 경우에 촬상부(12)의 구동 제어를 개시하여도 된다.

또한, 제어부(18)는, 캡슐형 내시경(1)이 변위할 때의 하우징(10)의 이동량을 검출하는 이동량 검출부(18a)와, 캡슐형 내시경(1)의 자세가 변화될 때의 하우징(10)의 회전 각도를 검출하는 각도 검출부(18b)를 갖는다. 이동량 검출부(18a)는, 가속도 센서(14)에 의해 검출된 가속도에 대하여 소정의 적분 처리를 행하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 이동량을 산출한다. 이러한 이동량 검출부(18a)에 의해 산출된 이동량은, 공간 좌표계(xyz)에서의 하우징(10)의 이동 거리 및 이동 방향을 나타내는 벡터량이다. 한편, 각도 검출부(18b)는, 각속도 센서(13)에 의해 검출된 각속도에 대하여 소정의 적분 처리를 행하고, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 장축(C1)의 회전 각도 및 경축(C2a)의 회전 각도를 산출한다. 제어부(18)는, 이러한 이동량 검출부(18a)에 의해 검출한 이동량과 각도 검출부(18b)에 의해 검출한 각 회전 각도를 하우징(10)의 움직임 정보로서 신호 처리부(16)에 송신한다.

다음으로, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 위치 표시 시트(2)에 대하여 상세하게 설명한다. 도3은, 위치 표시 시트(2)의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다. 도3에 도시한 바와 같이 위치 표시 시트(2)는, 상술한 근접 위치를 검사자에게 나타내기 위한 복수의 마커가 형성된 시트 형상 부재이다. 구체적으로는, 위치 표시 시트(2)는, 천, 종이, 또는 수지 등에 의해 형성되는 만곡 가능한 시트 형상 부재이며, 예를 들어 도3에 도시한 바와 같이 상술한 근접 위치를 나타내는 복수의 마커(M1 내지 M18)가 형성된다. 또한, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 근접 위치는, 1개소 이상이면 되고, 특별히 18개소 에 한정되지 않는다.

마커(M1 내지 M18)는, 예를 들어 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 근접시키는 체표 상의 근접 위치를 검사자에 대하여 나타내기 위한 것이다. 구체적으로는, 마커(M1 내지 M18)는, 원형 등의 원하는 형상으로 형성되고, 위치 표시 시트(2)가 피검체(100)에 장착된 경우, 이 피검체(100)의 체표 상의 근접 위치를 나타낸다. 이러한 마커(M1 내지 M18)는, 앙와위 등의 피검체(100)의 체위마다 그룹 분류되어, 피검체(100)의 체위마다 상이한 근접 위치를 나타낸다. 이 경우, 마커(M1 내지 M18)는, 예를 들어 앙와위 마커군(MG1), 좌측 와위 마커군(MG2) 및 우측 와위 마커군(MG3)의 3개의 그룹으로 나누어진다.

앙와위 마커군(MG1)은, 체위를 앙와위로 한 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 가까이 할 경우의 근접 위치를 나타내는 것이며, 예를 들어 마커(M1 내지 M8)를 포함한다. 좌측 와위 마커군(MG2)은, 체위를 좌측 와위로 한 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 가까이 할 경우의 근접 위치를 나타내는 것이며, 예를 들어 마커(M9 내지 M13)를 포함한다. 우측 와위 마커군(MG3)은, 체위를 우측 와위로 한 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 가까이 할 경우의 근접 위치를 나타내는 것이며, 예를 들어 마커(M14 내지 M18)을 포함한다. 검사자는, 이러한 마커(M1 내지 M18)에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)을 한번 근접시킴으로써, 피검체(100) 내의 원하는 소화관(예를 들어 위 등)의 내부에 도입된 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시켜서 소화관 내의 대략 전역에 걸쳐서 촬상 시야를 변화시켜, 이 소화관 내의 대략 전역에 걸친 일련의 화상 을 캡슐형 내시경(1)에 촬상시킬 수 있다.

또한, 위치 표시 시트(2)는, 예를 들어 도3에 도시한 바와 같이 마커(M1 내지 M18)의 각 근방에 자석 번호가 부여된다. 이러한 자석 번호는, 복수의 영구 자석의 각각을 특정하는 번호이며, 이러한 복수의 영구 자석 중에서 피검체(100)에 근접시키는 영구 자석(3)을 선택하기 위한 선택 정보의 일례이다. 구체적으로는, 검사자는, 마커(M1 내지 M18) 중 어느 하나에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)을 가까이 할 경우, 이 근접 위치의 마커의 근방에 부여된 자석 번호에 의해 특정되는 영구 자석을 복수의 영구 자석 중에서 선택한다. 예를 들어, 검사자는, 마커(M9)에 나타나는 근접 위치에 영구 자석을 가까이 할 경우, 미리 준비한 복수의 영구 자석 중에서 자석 번호(3)에 의해 특정되는 영구 자석을 선택하고, 이 자석 번호(3)의 영구 자석을 마커(M9)에 근접시킨다.

또한, 이러한 마커의 근방에 부여되는 선택 정보는, 전술한 바와 같은 자석 번호에 한하지 않고, 기호 또는 그림 등의 영구 자석을 특정하는 다른 형태의 정보라도 되고, 발생시키는 자장의 강도 또는 자력을 나타내는 정보라도 된다. 이 경우, 검사자는, 이러한 선택 정보에 의해 나타나는 자력 또는 자장 강도의 영구 자석을 복수의 영구 자석 중에서 선택하면 된다. 또한, 이러한 선택 정보로서, 마커(M1 내지 M18)로 예시되는 각 마커의 형상을 영구 자석 마다 상이한 것으로 하고, 이러한 각 마커 자체가, 근접 위치를 나타내는 동시에, 이 근접 위치에 근접시키는 영구 자석의 선택 정보를 형상에 의해 나타내도록 해도 된다.

한편, 위치 표시 시트(2)는, 대향하는 양 단부의 각 근방에, 돌기부(2a 내지 2c)와 끼워 맞춤부(2d 내지 2f)가 설치된다. 돌기부(2a 내지 2c) 및 끼워 맞춤부(2d 내지 2f)는, 위치 표시 시트(2)의 양 단부를 접속하기 위한 한 쌍의 접속부를 각각 형성한다. 구체적으로는, 돌기부(2a)와 끼워 맞춤부(2d)가 한 쌍의 접속부를 형성하고, 돌기부(2b)와 끼워 맞춤부(2e)가 한 쌍의 접속부를 형성하고, 돌기부(2c)와 끼워 맞춤부(2f)가 한 쌍의 접속부를 형성한다. 이 경우, 돌기부(2a 내지 2c)가 끼워 맞춤부(2d 내지 2f)에 각각 끼워 맞추어짐으로써, 위치 표시 시트(2)는, 대향하는 양 단부를 접속하는 동시에 원통 형상을 형성한다. 이러한 위치 표시 시트(2)는, 예를 들어 도4에 도시한 바와 같이 피검체(l00)의 동체에 감겨져, 상술한 돌기부(2a 내지 2c)와 끼워 맞춤부(2d 내지 2f)를 각각 접속함으로써 피검체(100)에 장착된다. 이와 같이 피검체(100)에 장착된 위치 표시 시트(2)는, 예를 들어 마커(M1 내지 M18)를 외측을 향하게 함으로써, 피검체(100)에 대한 영구 자석(3)의 근접 위치를 검사자에게 나타낸다.

다음으로, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4)에 대하여 상세하게 설명한다. 도5는, 워크스테이션(4)의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도5에 도시한 바와 같이 워크스테이션(4)은, 안테나(5a)를 이용하여 캡슐형 내시경(1)에 대한 무선 통신을 행하는 통신부(5)와, 워크스테이션(4)에 대한 각종 지시 정보 등을 입력하는 입력부(6)와, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 등을 표시하는 표시부(7)와, 화상 정보 등의 각종 정보를 기억하는 기억부(8)와, 워크스테이션(4)의 각 구성부의 구동을 제어하는 제어부(9)를 갖는다.

통신부(5)는, 상술한 안테나(5a)가 케이블을 통하여 접속되고, 안테나(5a)를 통하여 수신한 무선 신호에 대하여 소정의 복조 처리를 행하고, 캡슐형 내시경(1)으로부터 송신된 각종 정보를 취득한다. 이 경우, 통신부(5)는, 촬상부(12)에 의해 얻어진 화상 정보 및 하우징(10)의 움직임 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보 및 움직임 정보를 제어부(9)에 송신한다. 또한, 통신부(5)는, 상술한 자기 센서(15)에 의한 자장 강도의 검출 결과에 대응하는 자장 검출 신호를 취득하고, 취득한 자장 검출 신호를 제어부(9)에 송신한다. 한편, 통신부(5)는, 제어부(9)로부터 수신한 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호에 대하여 소정의 변조 처리 등을 행하고, 이 제어 신호를 무선 신호로 변조한다. 이 경우, 통신부(5)는, 생성한 무선 신호를 안테나(5a)에 송신하고, 이 안테나(5a)를 통하여 캡슐형 내시경(1)에 무선 신호를 송신한다. 이에 의해, 통신부(5)는, 캡슐형 내시경(1)에 대하여, 예를 들어 촬상부(12)의 구동 개시를 지시하는 제어 신호를 송신할 수 있다.

입력부(6)는, 키보드 또는 마우스 등을 이용하여 실현되어, 검사자에 의한 입력 조작에 의해, 제어부(9)에 대하여 각종 정보를 입력한다. 이 경우, 입력부(6)는, 예를 들어 제어부(9)에 대하여 지시하는 각종 지시 정보 또는 피검체(100)에 관한 환자 정보 등을 입력한다. 또한，이 지시 정보로서, 예를 들어, 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 화상을 표시부(7)에 표시하기 위한 지시 정보, 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 화상을 가공하기 위한 지시 정보 등을 들 수 있다. 또한, 이 환자 정보로서, 예를 들어 피검체(100)의 이름(환자 명), 성별, 생년월일 및 환자ID 등의 피검체(100)를 특정하기 위한 정보, 피검체(100)의 신장, 체중, 몸통 둘레 등의 신체적 정보 등을 들 수 있다.

표시부(7)는, CRT 디스플레이 또는 액정 디스플레이 등의 디스플레이를 이용하여 실현되어, 제어부(9)에 의해 표시 지시된 각종 정보를 표시한다. 이 경우, 표시부(7)는, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 및 피검체(100)의 환자 정보 등의 피검체(100)의 내부를 관찰하고, 진단하기 위하여 필요한 각종 정보를 표시한다. 또한, 표시부(7)는, 제어부(9)에 의해 소정의 가공 처리가 행해진 화상을 표시한다.

기억부(8)는, 제어부(9)에 의해 기입 지시된 각종 정보를 보존한다. 구체적으로는, 기억부(8)는, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 각종 정보, 입력부(6)에 의해 입력된 각종 정보 및 제어부(9)에 의해 소정의 가공 처리가 행해진 화상 정보 등을 보존한다. 이 경우, 기억부(8)는, 상술한 화상 정보와 움직임 정보를 대응시켜 기억한다. 또한, 기억부(8)는, 제어부(9)에 의해 판독 지시된 정보를 제어부(9)에 송신한다.

제어부(9)는, 워크스테이션(4)의 각 구성부, 예를 들어 통신부(5), 입력부(6), 표시부(7), 및 기억부(8)의 구동 제어를 행하고, 이들 각 구성부에 대한 정보의 입출력 제어와, 이들 각 구성부 사이에서 각종 정보를 입출력하기 위한 정보 처리를 행한다. 또한, 제어부(9)는, 입력부(6)로부터 입력된 지시 정보에 기초하여, 캡슐형 내시경(1)에 대한 각종 제어 신호를 통신부(5)에 출력한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호는, 안테나(5a)를 통하여 캡슐형 내시경(1)에 송신된다. 즉, 워크스테이션(4)은, 캡슐형 내시경(1)의 구동을 제어하는 제어 수 단으로서 기능한다.

이러한 제어부(9)는, 표시부(7)에 의한 각종 정보의 표시 동작을 제어하는 표시 제어부(9a)와, 상술한 통신부(5)의 구동을 제어하는 통신 제어부(9b)를 갖는다. 또한, 제어부(9)는, 액체(Lq1) 속에서 캡슐형 내시경(1)을 움직이는데 충분한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택하는 자석 선택부(9c)와, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 화상 신호에 기초하여 예를 들어 피검체(100) 내의 화상을 생성하는 화상 처리부(9d)를 갖는다. 또한, 제어부(9)는, 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 복수의 화상의 공통 부분을 합성하고, 예를 들어 피검체(100) 내의 복수의 화상을 결합하는 화상 결합부(9e)와, 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부(9f)와, 영구 자석(3)의 자장에 의해 캡슐형 내시경(1)의 움직임이 제어 가능한 상태인지의 여부를 판단하는 상태 판단부(9g)를 갖는다.

자석 선택부(9c)는, 상태 판단부(9g)의 판단 결과에 기초하여, 액체(Lq1) 속에서 캡슐형 내시경(1)을 움직이는데 충분한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택한다. 이 경우, 상태 판단부(9g)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 자장 검출 신호에 기초하여 캡슐형 내시경(1)에 대한 영구 자석(3)의 자장 강도를 검출하고, 이 검출한 자장 강도와 소정의 자장 강도 범위를 비교하는 비교 처리를 행한다. 상태 판단부(9g)는, 이 비교 처리의 결과에 기초하여, 영구 자석(3)의 자장에 의해 캡슐형 내시경(1)의 움직임이 제어 가능한 상태인지의 여부를 판단한다. 즉, 상태 판단부(9g)는, 검출한 자장 강도가 소정의 자장 강도 범위 내일 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도가 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는데 충분한 것이라고 판단한 다. 또한, 상태 판단부(9g)는, 검출한 자장 강도가 소정의 자장 강도 범위를 하회할 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도가 부족하다고 판단하고, 소정의 자장 강도 범위를 상회할 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도가 과도하다고 판단한다. 자석 선택부(9c)는, 상태 판단부(9g)에 의해 자장 강도가 충분하다고 판단된 영구 자석을 선택한다. 또한, 자석 선택부(9c)는, 상태 판단부(9g)에 의해 자장 강도가 불충분하다고 판단된 경우, 현재의 영구 자석에 비하여 강한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택하고, 자장 강도가 과도하다고 판단된 경우, 현재의 영구 자석에 비하여 약한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택한다. 표시 제어부(9a)는, 이러한 자석 선택부(9c)에 의한 영구 자석의 선택 결과를 표시부(7)에 표시시킨다. 이 경우, 검사자는, 표시부(7)에 표시된 영구 자석의 선택 결과를 시인함으로써, 복수의 영구 자석 중에서 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는데 적합한 영구 자석을 용이하게 선택할 수 있다.

화상 처리부(9d)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터의 화상 신호에 기초하여, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 생성한다. 이 경우, 표시 제어부(9a)는, 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 화상을 시계열에 따라 표시부(7)에 순차 표시시킨다. 또한, 화상 결합부(9e)는, 이러한 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 복수의 화상을 하나의 화상으로 결합하는 화상 결합 처리를 행한다. 표시 제어부(9a)는, 화상 결합부(9e)에 의해 결합된 가공 화상[예를 들어 피검체(100)의 소화관 내를 나타내는 파노라마 화상]을 표시부(7)에 표시시킨다. 또한, 화상 결합부(9e)의 화상 결합 처리에 대하여는 후술한다.

위치 자세 검출부(9f)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 움직임 정보에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출한다. 구체적으로는, 위치 자세 검출부(9f)는, 우선, 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 결정하는 공간 좌표계(xyz)를 설정한다. 여기서, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 공간 좌표계(xyz)의 x축, y축 및 z축에 경축(C2b), 장축(C1) 및 경축(C2a)을 각각 합한 형태로 공간 좌표계(xyz)의 원점(O)에 배치된다. 위치 자세 검출부(9f)는, 이와 같이 공간 좌표계(xyz)에 배치된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 초기 상태로서 파악한다. 다음으로, 위치 자세 검출부(9f)는, 이 원점(O)을 시점으로 하여 이동 또는 요동하는(즉 초기 상태로부터 순서대로 변화되는) 캡슐형 내시경(1)의 위치 좌표(x,y,z)와 장축(C1)의 방향을 순서대로 검출한다. 이 경우, 위치 자세 검출부(9f)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 순차 수신하는 움직임 정보에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서 캡슐형 내시경(1)이 이동 또는 요동 했을 때의 하우징(10)의 이동량(벡터량), 장축(C1)의 회전 각도 및 경축(C2a)의 회전 각도를 순차 취득한다.

이와 같이 순차 취득한 하우징(10)의 이동량, 장축(C1)의 회전 각도 및 경축(C2a)의 회전 각도에 기초하여, 위치 자세 검출부(9f)는, 원점(O)에 대한 하우징(10)의 상대 위치, 즉 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 하우징(10)의 위치 좌표(x,y,z)와, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 장축(C1)의 벡터 방향을 검출한다. 이러한 위치 자세 검출부(9f)에 의해 검출된 하우징(10)의 위치 좌표(x,y,z) 및 장축(C1)의 벡터 방향은, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세에 각각 상당한다.

또한, 위치 자세 검출부(9f)는, 상술한 경축(C2a)의 회전 각도에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)의 z축에 관한 경축(C2a)의 기울기를 검출한다. 여기서, 경축(C2a)은, 촬상부(12)의 수광면의 상방향을 결정하는 축벡터이며, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상의 상방향을 결정하는 축벡터이다. 따라서, 위치 자세 검출부(9f)는, 이러한 z축에 관한 경축(C2a)의 기울기를 검출함으로써, 상술한 장축(C1)을 법선 벡터로 하는 화상[즉 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상]의 z축에 관한 기울기를 검출할 수 있다.

제어부(9)는, 이러한 위치 자세 검출부(9f)에 의해 검출된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상의 z축에 관한 기울기를 위치 자세 정보로서 기억부(8)에 보존한다. 이 경우, 제어부(9)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 화상 정보마다 위치 자세 정보를 취득해, 이러한 화상 정보와 위치 자세 정보를 대응시켜 기억부(8)에 순차 보존한다.

다음으로, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상에 기초하여 피검체(100)의 소화관 내(예를 들어 위 내부 등)를 관찰하는 처리 수순에 대하여 설명한다. 도6은, 피검체(100) 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)에 의한 소화관 내의 화상에 기초하여 피검체(100)의 소화관 내를 관찰하는 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.

도6에 있어서, 우선, 검사자는, 워크스테이션(4) 또는 소정의 스타터를 이용하여 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 개시시키고, 이 캡슐형 내시경(1)을 피검체(100)의 내부에 도입하고, 다시 공급기(Lp)를 이용하여 피검체(100)의 내부에 액 체(Lq1)를 도입된다(스텝 S101). 그리고, 검사자는, 피검체(100)에 위치 표시 시트(2)를 장착하고, 피검체(100)에 대한 위치 표시 시트(2)의 위치를 결정한다(스텝 S102). 구체적으로는, 검사자는, 예를 들어 피검체(100)의 위 내부를 관찰할 경우, 도4에 예시한 바와 같이, 피검체(100)의 위 근방의 체표 상을 덮도록 피검체(100)의 동체에 위치 표시 시트(2)를 감아서 장착하고, 이러한 피검체(100)와 위치 표시 시트(2)와의 위치 관계를 결정한다. 또한, 캡슐형 내시경(1) 및 액체(Lq1)는, 먼저 위치 표시 시트(2)를 장착한 피검체(100)에 대하여 도입하여도 된다.

이와 같이 피검체(100) 내에 도입되는 캡슐형 내시경(1) 및 액체(Lq1)는, 예를 들어 피검체(100)의 입으로부터 삼켜져, 그 후에 피검체(100) 내의 관찰해야 할 원하는 소화관에 도달한다. 검사자는, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(4)에 표시시켜, 이 화상을 시인함으로써 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 도달 부위(예를 들어 위 등)를 파악한다. 또한, 검사자는, 피검체(100) 내에 캡슐형 내시경(1)을 도입된 후에, 워크스테이션(4)을 조작하여 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 개시시켜도 좋다.

다음으로, 검사자는, 피검체(100) 내에 발포제를 적당량의 물과 함께 도입하여(스텝 S103), 캡슐형 내시경(1)을 도입된 원하는 소화관을 신장시킨다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 관찰 부위인 소화관 내를 촬상 시야에 포착하기 쉬워져, 이 소화관 내의 화상을 촬상하기 쉬워진다. 이와 같이 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야를 확보한 후, 검사자는, 이 발포제를 도입된 피검체(100) 내 의 소화관에 대하여 소포제를 도입하고(스텝 S104), 이 발포제에 의해 액체(Lq1)의 표면에 발생한 거품을 없앤다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 이 발포제에 의해 발생한 거품에 촬상 시야가 방해받는 일 없이, 소화관 내의 화상을 촬상할 수 있다.

그 후에 검사자는, 캡슐형 내시경(1)을 도입된 피검체(100)에 장착한 위치 표시 시트(2)에 영구 자석(3)을 근접시켜(스텝 S105), 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생시킨다. 구체적으로는, 검사자는, 이 위치 표시 시트(2)의 마커에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시킨다. 이 경우, 영구 자석(3)은, 캡슐형 내시경(1)이 도입된 소화관의 근방이 되는 피검체(100)의 체표 상에 근접하여, 이 소화관 내의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 인가할 수 있다.

여기서, 이러한 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생시키는 영구 자석(3)은, 소정의 자력을 갖는 단일의 것이어도 괜찮지만, 서로 상이한 자력을 갖는 복수의 영구 자석 중에서 선택되는 것이 바람직하다. 이 경우, 검사자는, 위치 표시 시트(2)에 의해 근접 위치와 함께 나타나는 영구 자석의 선택 정보(예를 들어 자석 번호)에 기초하여, 이 근접 위치에 근접시키는 영구 자석(3)을 선택한다. 그 후에 검사자는, 워크스테이션(4)에 표시된 영구 자석의 선택 결과를 참조하고, 이 선택 결과에 기초하여 영구 자석(3)을 재선택하거나 또는 캡슐형 내시경(1)에 인가되는 자장의 강도를 조정한다. 이에 의해, 검사자는, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 적절한 자장 강도의 자장을 발생시키는 영구 자석을 선택할 수 있다. 또한，이 캡슐형 내시경(1)에 인가되는 자장의 강도를 조정할 경우, 검사자는, 영구 자석(3)과 위치 표시 시트(2)와의 거리를 조정하는 등의 방법을 행하면 된다.

위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)을 가까이 했을 경우, 검사자는, 이 영구 자석(3)을 조작하여 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 강도 및 방향을 조정해, 이러한 영구 자석(3)의 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다(스텝 S106). 이 경우, 검사자는, 예를 들어 위치 표시 시트(2)가 원하는 마커(즉 원하는 근접 위치)를 중심으로 영구 자석(3)을 요동시키거나, 또는 위치 표시 시트(2)의 복수의 마커에 대하여 영구 자석(3)을 한번 근접시킨다. 이러한 영구 자석(3)의 자장이 인가된 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석(11)은, 이 영구 자석(3)의 자력에 반응하여 하우징(10)을 움직인다. 이러한 영구 자석(11)의 작용에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 액체(Lq1) 속에서 예를 들어 수평 방향으로 이동 또는 요동하여, 관찰 부위인 소화관 내에서의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 바꾼다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 소화관 내에 대한 촬상 시야의 방향을 하우징(10)의 움직임과 같이 바꾸면서, 이 소화관 내의 화상을 순차 촬상한다.

또한, 검사자는, 피검체(100) 내에 액체(Lq1)를 추가 도입해(스텝 S107), 관찰 부위인 소화관 내의 액체(Lq1)의 양을 증가시킨다. 여기서, 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 바와 같이, 액체(Lq1)에 비하여 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 하우징(10)의 후단측에 무게 중심을 갖는다. 이로 인해, 캡슐형 내시경(1)은, 대략 연직 상방으로 촬상 시야를 향한 상태로 액체(Lq1)의 표면에 부양 하는 동시에, 소화관 내에서의 액체(Lq1)의 증량(즉 수위의 상승)에 따라, 연직 상방으로 이동한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 관찰 부위인 소화관 내에 대하여 더욱 근접한 상태에서 화상을 촬상할 수 있다.

그 후에 검사자는, 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환하지 않고 현상의 체위를 유지하고(스텝 S108, No), 또한 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S110, No), 상술한 스텝(S105) 이후의 처리 수순을 반복한다. 이 경우, 검사자는, 워크스테이션(4)에 표시한 소화관 내의 화상을 참조하면서, 이 소화관 내에서의 액체(Lq1)의 양을 증감하여, 이 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 연직 방향의 위치를 원하는 것으로 제어한다.

한편, 검사자는, 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환하여 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S108, Yes), 피검체(100)의 현재의 체위(예를 들어 앙와위)를 원하는 체위(예를 들어 우측 와위)로 변환한다(스텝 S109). 그 후에 검사자는, 상술한 스텝 S105 이후의 처리 수순을 반복한다.

이와 같이, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타난 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시켜 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 자기적으로 조작함으로써, 관찰 부위인 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 이 결과, 캡슐형 내시경(1)은, 이 소화관 내의 대략 전역에 걸친 일련의 화상을 촬상할 수 있다. 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 일련의 화상을 워크스테이션(4)에 표시시킴으로써 피검체(100) 내의 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는, 이 관찰 부위인 소화관 내의 관찰을 완료하고, 이 소화관 내의 촬상을 완료할 경우(스텝 S110, Yes), 이 소화관의 출구측에 캡슐형 내시경(1)을 유도한다(스텝 S111). 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이 소화관의 연동 또는 액체(Lq1)의 흐름에 의해 출구측에 유도되거나, 또는 피검체(100)의 체표 상에 근접한 영구 자석(3)의 자력에 의해 이 소화관의 출구측에 유도되어, 다음 소화관 내로 이동한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 이 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 완료한다. 그 후에 캡슐형 내시경(1)은, 각 소화관의 연동, 액체(Lq1)의 흐름, 또는 영구 자석(3)의 자력 등에 의해 피검체(100) 내를 이동하면서 소화관 내의 화상을 촬상하고, 피검체(100)의 외부로 배출된다.

또한, 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(4)에 표시시켜, 피검체(100)의 각 소화관 내를 관찰할 수 있다. 한편, 검사자는, 워크스테이션(4)을 조작하여 촬상 동작을 정지하는 제어 신호를 송신시켜, 원하는 관찰 부위의 촬상을 완료한 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 정지시켜도 된다.

또한, 상술한 스텝 S103의 발포제 및 스텝 S104의 소포제는, 필요에 따라 피검체(100) 내에 도입하도록 하여도 된다. 구체적으로는, 검사자는, 워크스테이션(4)에 표시한 피검체(100) 내의 화상을 관찰하고, 예를 들어 이 소화관 내를 더 상세히 관찰해야 할 것으로 판단했을 경우, 상술한 바와 같이 발포제 및 소포제를 피검체(100) 내에 순차 도입하여도 된다.

다음으로, 검사자가 피검체(100)의 위를 관찰할 경우를 예시하고, 이 관찰 부위인 위에 도입된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하는 동작에 대하여 구체적으로 설명한다. 도7은, 피검체(l00) 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

피검체(100)의 입으로부터 삼켜진 캡슐형 내시경(1) 및 액체(Lq1)는, 식도를 통과하고, 그 후에 도7에 예시하는 바와 같이, 예를 들어 관찰 부위인 위에 도달한다. 여기서, 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 바와 같이, 액체(Lq1)에 비하여 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 하우징(10)의 후단측에 무게 중심을 갖는다. 이로 인해, 이러한 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)은, 도7에 예시하는 바와 같이, 대략 연직 상방으로 촬상 시야를 향한 상태에서 액체(Lq1)의 표면에 부양한다.

한편, 검사자는, 관찰 부위인 위의 근방에 위치 표시 시트(2)가 위치하도록 피검체(100)에 위치 표시 시트(2)를 장착한다. 이 경우, 위치 표시 시트(2)는, 상술한 복수의 마커에 의해 피검체(100)의 체표 상의 근접 위치를 검사자에 대하여 나타낸다. 또한, 검사자는, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 영구 자석의 선택 정보(예를 들어 자석 번호) 또는 워크스테이션(4)에 표시된 영구 자석의 선택 결과에 기초하여, 예를 들어 서로 상이한 자력을 갖는 6개의 영구 자석(3a 내지 3f) 중에서 피검체(100)의 근접 위치에 근접시킬 영구 자석(3)을 선택한다. 검사자는, 이와 같이 선택한 영구 자석(3)을 위치 표시 시트(2)의 복수의 마커에 근접시켜 조작한다. 구체적으로는, 검사자는, 예를 들어 피검체(100)의 체위가 앙와위일 경 우, 위치 표시 시트(2)의 앙와위 마커군(MG1)의 마커(M1 내지 M8)에 대하여 영구 자석(3)을 한번 근접시킨다. 또한, 검사자는, 원하는 마커(예를 들어 마커 M3)를 중심으로 영구 자석(3)을 요동시킨다. 그 후에 검사자는, 필요에 따라, 이러한 영구 자석(3)의 조작을 반복한다.

이와 같이 검사자에게 조작된 영구 자석(3)은, 위 내부의 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)에 자장을 인가하여 캡슐형 내시경(1)을 자기적으로 포착하는 동시에, 이 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시켜서 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)의 동작에 추종하여 액체(Lq1) 중을 이동하거나 또는 요동하여 위 내부에서의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킨다. 이와 같이, 영구 자석(3)은, 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 변화시킨다. 이러한 영구 자석(3)에 의해 움직여지는 캡슐형 내시경(1)은, 위 내부의 촬상 시야의 위치 또는 방향을 변화시키면서 위 내부의 화상을 순차 촬상한다.

그 후에 검사자는, 이 위 내부의 액체(Lq1)의 양을 필요에 따라 증감하거나, 또는 피검체(100)의 체위를 다른 체위, 예를 들어 좌측 와위 또는 우측 와위로 변환한다. 그리고, 검사자는, 이 피검체(100)의 체위에 대응하여 영구 자석(3)을 좌측 와위 마커군(MG2) 또는 우측 와위 마커군(MG3)의 각 마커에 근접시킨다. 이 경우, 검사자는, 상술한 앙와위 마커군(MG1)의 경우와 거의 마찬가지로 영구 자석(3)을 조작한다. 이와 같이 조작된 영구 자석(3)은, 상술한 앙와위의 피검체(100)의 경우와 거의 마찬가지로, 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화 시킨다.

이와 같이 영구 자석(3)이 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 액체(Lq1)에 비하여 연직 상방측의 위벽, 즉 상술한 발포제에 의해 신장된 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 위벽의 대략 전역에 걸친 일련의 화상을 촬상할 수 있고, 예를 들어 위벽의 환부(101)의 화상을 확실하게 촬상할 수 있다. 이것은, 이 캡슐형 내시경(1)을 부양하는 액체(Lq1)의 양을 증감시켰을 경우도 마찬가지이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 액체(Lq1)의 수위 변화에 따라 연직 방향으로 변위하고, 예를 들어 위벽에 근접하여 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)에 근접할 수가 있어，이 환부(101)의 확대 화상을 촬상할 수 있다.

또한, 이러한 액체(Lq1)의 표면에 부양하는 캡슐형 내시경(1)은, 하우징(10)의 중심부 근방 또는 전단부측에 무게 중심을 갖도록 하여, 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 액체(Lq1)로부터 연직 상방측으로 촬상 시야를 향해도 좋지만, 상술한 바와 같이 하우징(10)의 후단측에 무게 중심을 갖는 것이 바람직하다. 이 경우, 액체(Lq1)의 부력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야를 연직 상방측을 향하게 할 수 있으므로, 보다 약한 자력의 영구 자석을 이용하여 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어할 수 있어, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 영구 자석(3)을 소형화 할 수 있다.

한편, 원하는 관찰 부위인 위 내부의 촬상을 완료한 캡슐형 내시경(1)은, 상 술한 스텝 S111의 처리 수순에 의해 다음 소화관(예를 들어 십이지장)으로 이동한다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)의 유문부 근방에 근접한 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 위로부터 유문부로 이동한다. 이 경우, 검사자는, 예를 들어 피검체(100)의 체위를 우측 와위로 변환하고, 그 후에 유문부 근방인 피검체(100)의 체표 상을 향하여 영구 자석(3)을 움직여, 이러한 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)을 유문부에 유도하면 된다. 또는, 캡슐형 내시경(1)은, 위로부터 십이지장에 흐르는 액체(Lq1)에 의해 유문부에 유도되어도 좋다.

다음으로, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 피검체(100) 내의 복수의 화상을 결합하는 화상 결합 처리에 대하여 상세하게 설명한다. 도8은, 워크스테이션(4)의 제어부(9)가 행하는 화상 결합 처리의 처리 수순을 예시하는 흐름도이다. 도9는, 복수의 화상을 연결하는 제어부(9)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

워크스테이션(4)의 제어부(9)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 복수의 화상 정보와, 이들 복수의 화상 정보에 각각 대응한 각 위치 자세 정보에 기초하여, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 복수의 화상의 상대 위치 및 상대 방향을 파악하고, 에피폴라 기하에 기초하여 복수의 화상을 결합한다. 즉, 도8에 있어서, 제어부(9)는, 우선, 결합 대상의 2개의 화상을 입력한다(스텝 S201). 이 경우, 입력부(6)는, 검사자의 입력 조작에 따라, 제어부(9)에 대하여 결합 대상의 2개의 화상을 지정하는 정보를 입력한다. 제어부(9)는, 이러한 입력부(6)로부터의 입력 정 보에 기초하여, 결합 대상의 2개의 화상(P_n,P_{n -1})을 기억부(8)로부터 판독한다. 이것과 동시에, 제어부(9)는, 이러한 화상(P_n,P_{n -1})에 대응시킨 각 위치 자세 정보를 기억부(8)로부터 판독한다. 화상 결합부(9e)는, 화상(P_n,P_{n -1})의 각 위치 자세 정보에 기초하여, 화상(P_n,P_{n -1})이 촬상되었을 때의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와 z축에 관한 화상의 기울기를 파악한다.

다음으로, 제어부(9)는, 판독한 2개의 화상(P_n,P_{n -1})의 왜곡 수차를 보정한다(스텝 S202). 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 이러한 화상(P_n,P_{n -1})의 각 왜곡 수차를 보정한다. 이에 의해, 화상 결합부(9e)는, 양 화상(P_n,P_{n -1})에 공통의 피사체가 촬상되어 있는 경우에, 이 공통의 피사체를 나타내는(즉 유사도가 높은) 화소 영역을 합성하여 양 화상(P_n,P_{n -1})을 결합할 수 있게 된다.

그 후에 제어부(9)는, 이러한 양 화상(P_n,P_{n -1})의 사이에서 유사도가 높은 화소 영역을 탐색하는 패턴 매칭 처리의 탐색 범위를 설정한다(스텝 S203). 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 에피폴라 기하에 기초하여, 화상(P_{n -1}) 상의 복수의 참조점과, 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 복수의 에피폴라선을 산출한다.

여기서, 화상(P_n,P_{n -1})은, 캡슐형 내시경(1)이 위치 및 자세 중 적어도 하나 를 바꾸는 전후에 있어서 촬상된 화상이다. 구체적으로는, 화상(P_{n -1})은, 예를 들어 도9에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(1)에 의해 피검체(100)의 내부를 촬상한 화상이며, 화상(P_n)은, 이 캡슐형 내시경(1)이 위치 및 자세를 바꾼 후에 피검체(100)의 내부를 촬상한 화상이다. 이러한 화상(P_n,P_{n -1})은, 같은 피사체를 포함하는 화상인 경우, 서로 유사도가 높은 화소 영역을 갖는다. 화상 결합부(9e)는, 이와 같이 유사도가 높은 화소 영역에 대응하는 참조점을 화상(P_{n -1}) 상에 복수(예를 들어 6점 이상) 설정하고, 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수의 에피폴라선을 화상(P_n) 상에 설정한다.

예를 들어, 화상 결합부(9e)는, 도9에 도시한 바와 같이 화상(P_{n -1}) 상에 참조점(R₀)을 설정하고, 이 참조점(R₀)에 대응하는 에피폴라선(E_p)을 화상(P_n) 상에 설정한다. 이 참조점(R₀)이 화상(P_n,P_{n -1}) 사이에 있어서 유사도가 높은 화소 영역의 위치 좌표를 나타내는 것일 경우, 화상 결합부(9e)는, 이 에피폴라선(E_p)을 화상(P_n) 상, 예를 들어 화상(P_n)의 대향하는 2개의 정점 사이에 설정할 수 있다. 이러한 에피폴라선(E_p) 상에는, 참조점(R₀)에 대응하는 대응점(R₁)이 포함된다. 이 대응점(R₁)은, 참조점(R₀)에 의해 위치 좌표가 설정되는 화상(P_{n -1}) 상의 화소 영역에 비하여 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 화소 영역의 위치 좌표를 나타내는 것이다.

이와 같이 하여, 화상 결합부(9e)는, 화상(P_{n -1}) 상에 복수(예를 들어 6점 이상)의 참조점을 설정하고, 다시 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수의 에피폴라선을 화상(P_n) 상에 설정한다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 이러한 복수의 에피폴라선의 각각에 근방의 각 화소 영역을 패턴 매칭 처리의 탐색 범위로 설정한다.

다음으로, 제어부(9)는, 화상(P_n-1)를 기초로, 패턴 매칭 처리의 기준이 되는 복수의 화소 영역(템플릿 화상)을 검출한다(스텝 S204). 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 상술한 참조점(R₀)에 예시되는 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수(예를 들어 6개 이상)의 템플릿 화상을 검출한다.

그 후에 제어부(9)는, 이와 같이 검출한 복수의 템플릿 화상에 비하여 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 복수의 화소 영역을 각각 검출하는 패턴 패칭 처리를 실행한다(스텝 S205). 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 예를 들어 에피폴라선(E_p) 근방의 화상(P_n) 상의 화소 영역을 패턴 매칭 처리의 탐색 범위로 하여 참조점(R₀)에 대응하는 템플릿 화상에 비하여 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 화소 영역을 검출한다. 그리고, 화상 결합부(9e)는, 이 유사도가 높은 화소 영역의 화상(P_n) 상에서의 위치 좌표를 결정하는 대응점(R₁)을 산출한다. 화상 결합부(9e)는, 이러한 패턴 매칭 처리를 복수의 템플릿 화상 및 에피폴라선에 대하여 반복해 행하고, 예를 들어 6개 이상의 템플릿 화상에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 화소 영역을 6개 이상 검출한다. 그리고, 화상 결합부(9e)는, 이러한 6개 이상의 화소 영역의 위치 좌표를 각각 결정하는 6개 이상의 좌표점, 즉 상술한 참조점(R₀)에 예시되는 6개 이상의 참조점에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 6개 이상의 대응점을 산출한다.

이러한 화상(P_n,P_{n -1}) 상의 예를 들어 6개 이상의 참조점 및 대응점을 산출했을 경우, 제어부(9)는, 양 화상(P_n,P_{n -1})의 아핀 변환 처리를 실행한다(스텝 S206). 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 산출한 6개 이상의 참조점 및 대응점을 이용하고, 최소 제곱법에 기초하여 아핀 파라미터를 산출한다. 화상 결합부(9e)는, 산출한 아핀 파라미터에 기초하여, 예를 들어 화상(P_{n -1}) 상의 좌표계를 화상(P_n) 상의 좌표계로 변환하여, 이러한 양 화상(P_n,P_{n -1})의 아핀 변환 처리를 달성한다.

다음으로, 제어부(9)는, 아핀 변환 처리가 행해진 양 화상(P_n,P_{n -1})을 합성하여(스텝 S207), 이들 양 화상(P_n,P_{n -1})을 하나의 가공 화상(예를 들어 파노라마 화상)으로 결합한다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 아핀 변환 처리가 행해진 양 화상(P_n,P_{n -1})에 공통되는 피사체를 나타내는 화소 영역(즉 유사도가 높은 화소 영역)을 합성하여, 이러한 양 화상(P_n,P_{n -1})을 결합한 가공 화상을 생성한다.

그 후에 제어부(9)는, 이러한 화상 결합 처리를 계속하여 행할 경우(스텝 S208, No), 상술한 스텝 S201 이후의 처리 수순을 반복한다. 이 경우, 화상 결합 부(9e)는, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 복수의 화상(예를 들어 위 내부의 대략 전역에 걸친 일련의 화상)을 순차 결합할 수가 있어, 피검체(100) 내의 관찰 부위, 예를 들어 위벽의 전체 형상을 나타내는 파노라마 화상을 생성할 수 있다. 한편, 제어부(9)는, 입력부(6)에 의해 처리 완료를 지시하는 정보가 입력되었을 경우, 화상 결합 처리를 완료한다(스텝 S208, Yes). 이 경우, 제어부(9)는, 이러한 화상 결합 처리에 의해 생성한 가공 화상을 기억부(8)에 보존한다.

여기서, 제어부(9)는, 상술한 화상 결합 처리에 의해 생성한 가공 화상, 예를 들어 띠 형상의 파노라마 화상에 기초하여, 피검체(100) 내의 소화관 내부를 대략 입체적으로 나타내는 원기둥 형상의 가공 화상을 생성할 수 있다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 띠 형상의 파노라마 화상의 직교 좌표계를 원기둥 좌표계로 변환함과 동시에, 이 띠 형상의 파노라마 화상의 길이 방향의 양 단부를 합성하여 원기둥 형상의 가공 화상을 생성한다. 제어부(9)는, 이러한 원기둥 형상의 가공 화상을 기억부(8)에 보존한다.

다음으로, 상술한 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 영구 자석(3)을 선택하기 위해 준비한 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치에 대하여 설명한다. 도10은, 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치의 일구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다. 이하에서는, 영구 자석(3)을 선택하기 위해 준비한 6개의 영구 자석(3a 내지 3f)을 수납하는 수납 장치를 예시한다. 또한, 이러한 영구 자석의 수량은, 2 이상이면 되며, 이 수납 장치의 구성을 한정하는 것은 아니다.

도10에 도시한 바와 같이 이 수납 장치(110)는, 영구 자석(3a 내지 3f)을 각 각 수납하는 6개의 수납부(111 내지 116)와, 수납부(111 내지 116)를 일체적으로 접속하는 대(117)와, 수납부(111 내지 116)의 각 개폐 구동을 제어하는 제어부(118)를 갖는다. 또한, 영구 자석(3a 내지 3f)은, 각각을 특정하는 예를 들어 자석 번호(1 내지 6)가 각각 부여된다. 이 경우, 영구 자석(3a 내지 3f)은, 이러한 자석 번호가 클수록, 강한 자력을 갖는 것이다.

수납부(111)는, 자석 번호(1)의 영구 자석(3a)을 수납하기 위한 것이다. 구체적으로는, 수납부(111)는, 영구 자석(3a)을 수납하는 상자 부재(1l1a)와, 상자 부재(111a)의 개구단을 개폐하는 덮개(111b)와, 상자 부재(111a)에 수납된 영구 자석(3a)을 검출하는 자석 검출부(111c)와, 덮개(111b)를 잠그는 로크부(111d)를 갖는다. 상자 부재(111a)는, 예를 들어 측단면이 오목 형상의 부재이며, 개구단 근방에 덮개(111b)가 회전 가능하게 설치된다. 또한, 도면에는 도시하지 않았으나, 덮개(111b)가 개방되어 있는지 폐쇄되어 있는지를 검출하는 개폐 상태 검출부(111e)를 설치한다. 이러한 상자 부재(111a)에 수납된 영구 자석(3a)은, 덮개(111b)를 개폐함으로써 출납된다. 자석 검출부(111c)는, 영구 자석(3a)이 상자 부재(111a)에 수납된 경우, 이 영구 자석(3a)의 자장 또는 무게를 검출하고, 이 검출 결과에 기초하여 상자 부재(111a) 내의 영구 자석(3a)의 유무를 검출한다. 자석 검출부(111c)는, 이 영구 자석(3a)의 검출 결과를 제어부(118)에 통지한다. 로크부(111d)는, 제어부(118)의 제어에 기초하여 덮개(111b)를 잠그거나, 또는 덮개(111b)의 잠금을 해제한다. 또한, 개폐 상태 검출부(111e)는, 덮개(111b)가 개방되어 있는지 폐쇄되어 있는지를 검출하고, 이 검출 결과를 제어부(118)에 통지한 다.

또한, 수납부(112 내지 116)는, 자석 번호 2 내지 6의 영구 자석(3b 내지 3f)을 각각 수납하기 위한 것이고, 상술한 수납부(111)와 거의 동일한 구성 및 기능을 갖는다. 즉, 수납부(112 내지 116)는, 영구 자석(3b 내지 3f)을 개별적으로 수납하는 상자 부재(112a 내지 116a)와, 상자 부재(112a 내지 116a)의 각 개구단을 각각 개폐하는 덮개(112b 내지 116b)와, 상자 부재(112a 내지 116a)에 각각 수납된 영구 자석(3b 내지 3f)을 개별적으로 검출하는 자석 검출부(112c 내지 116c)와, 덮개(112b 내지 116b)를 각각 잠그는 로크부(112d 내지 116d)와, 덮개(112b 내지 116b)의 각각의 개폐 상태를 검출하는 개폐 상태 검출부(112e 내지 116e)(미도시)를 갖는다. 이 경우, 상자 부재(112a 내지 116a)는 수납부(111)의 상자 부재(111a)와 거의 같은 기능을 갖고, 덮개(112b 내지 116b)는 수납부(111)의 덮개(111b)와 거의 같은 기능을 갖는다. 또한, 자석 검출부(112c 내지 116c)는 수납부(111)의 자석 검출부(111c)와 거의 동일한 기능을 갖고, 로크부(112d 내지 116d)는 수납부(111)의 로크부(111d)와 거의 같은 기능을 갖고, 개폐 상태 검출부(112e 내지 116e)는 수납부(111)의 개폐 상태 검출부(111e)와 거의 같은 기능을 갖는다. 또한, 도시하지 않았지만, 위치 표시 시트(2)에 의해 근접 위치와 같이 나타내는 영구 자석의 선택 정보(예를 들어 자석 번호 또는 발생하는 자장의 강도)에 따라서, 개폐하는 덮개(취출하는 영구 자석)를 선택하는 영구 자석 선택부를 설치한다.

제어부(118)는, 예를 들어 대(117)에 설치되고, 상술한 자석 검출부(111c 내지 116c) 및 로크부(111d 내지 116d)의 각 구동을 제어한다. 구체적으로는, 제어 부(118)는, 자석 검출부(111c 내지 116c)로부터 영구 자석(3a 내지 3f)의 각 검출 결과와, 개폐 상태 검출부(111e 내지 116e)로부터 덮개(111b 내지 116b)의 개폐 상태 검출 결과와, 영구 자석 선택부로의 입력 정보를 취득하고, 취득한 입력 정보 및 각 검출 결과에 기초하여 로크부(111d 내지 116d)의 각 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(118)는, 자석 검출부(111c 내지 116c)의 모두로부터 영구 자석 있음의 검출 결과를 취득하면, 잠그는 구동 제어를 로크부(111d 내지 116d)에 대하여 행한다. 또한, 제어부(118)는, 영구 자석 선택부에 의해 선택된 선택 결과가 입력되면, 선택된 영구 자석의 덮개[덮개(111b 내지 116b) 중의 어느 하나]의 잠금을 해제하는 구동 제어를 로크부[잠금 해제 대상의 덮개에 대응하는 로크부(111d 내지 116d)중의 어느 하나)에 대하여 행한다. 이 때,기타의 로크부(잠금 해제 대상 외의 덮개에 대응하는 로크부)는 잠금 상태를 유지한다.

다음으로, 선택된 영구 자석을 취출하고, 이 취출한 영구 자석을 이용하여 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 유도를 행한다. 이때, 제어부(118)는, 자석 검출부(111c 내지 116c) 중의 하나로부터 영구 자석 없음의 검출 결과를 취득하면, 이 영구 자석 없음의 검출 결과를 통지한 자석 검출부를 갖는 수납부, 즉 영구 자석이 취출된 수납부의 로크부[로크부(111d 내지 116d) 중의 어느 하나]에 대하여, 잠금을 해제한 상태를 유지하고, 이것과 동시에, 제어부(118)는, 영구 자석 있음의 검출 결과를 통지한 나머지 자석 검출부를 갖는 각 수납부, 즉 영구 자석이 수납되어 있는 각 수납부의 로크부[로크부(111d 내지 116d) 중의 어느 하나]에 대하여, 덮개를 잠금 상태를 유지한다. 캡슐형 내시경(1)의 유도가 종료되어, 취출된 영구 자석이 수납부[수납부(111 내지 116) 중의 어느 하나]에 복귀되고, 이 수납부에 대응하는 자석 검출부가 영구 자석의 존재를 검출한다. 또한, 이 수납부의 덮개가 폐쇄되어, 개폐 상태 검출부(111e 내지 116e)는 덮개(111b 내지 116b)가 닫힌 것을 검출한다. 이들의 검출 결과가 제어부(118)에 통지되면, 제어부(118)는, 모든 덮개(111b 내지 116b)의 로크부(111d 내지 116d)에 대하여, 잠그는 구동 제어를 행한다. 이때, 이 수납부의 덮개는, 수동으로 폐쇄해도 좋고, 자석 검출부의 검출 결과에 기초하여 자동으로 닫도록 하여도 된다. 또한, 제어부(118), 자석 검출부(111c 내지 116c), 로크부(111d 내지 116d) 및 개폐 상태 검출부(111e 내지 116e)는, 전기적으로 검출 또는 제어를 행해도 되고, 기계적인 기구에 의해 검출 또는 제어를 행해도 된다. 전기적인 검출을 행하는 경우에는, 영구 자석의 중량을 검출해도 좋고, 영구 자석의 자계를 검출해도 좋고, 영구 자석에 RFID 태그를 설치하고, 이러한 RFID 태그의 정보를 판독하는 판독부를 자석 검출부(111c 내지 116c)에 설치하여도 된다. 또한, 수납 장치(110)에는, 외부에 누설되는 자계를 작게 하기 위한 실드를 설치하여도 된다. 또한, 이러한 실드는, 강자성체에 의해 구성된다. 또한, 영구 자석을 취출할 수 없도록 하는 수단은, 상술한 덮개와 로크부의 조합에 한정되지 않는다. 예를 들어, 이러한 수단은, 영구 자석을 수납부 내에 구속하는 수단(구속부)이면 되며, 수납부에 강자성체를 설치하고, 이 강자성체와 영구 자석과의 흡착력에 의해 영구 자석을 구속하고, 이 강자성체와 영구 자석과의 거리를 바꾸는 강자성체 거리 변경부를 이용하여 영구 자석의 구속 상태를 제어하도록 하여도 된다. 또한, 이러한 구속부는, 수납부에 설치한 전자석이어도 되고, 이 전자석에 흘리는 전류에 의해 영구 자석의 구속 상태를 제어해도 되며 혹은, 수납부 내에 영구 자석을 기계적으로 고정하는 고정부어도 된다.

이러한 제어부(118)는, 수납부(111 내지 116)에 각각 수납된 영구 자석(3a 내지 3f) 중에서 어느 하나를 취출할 수 있도록 구동 제어하고, 동시에 복수의 영구 자석을 취출할 수 없도록 한다. 예를 들어 도10에 도시한 바와 같이 검사자가 영구 자석(3a 내지 3f) 중에서 영구 자석(3a)을 취출했을 경우, 제어부(118)는, 자석 검출부(111c)로부터 영구 자석 없음의 검출 결과를 취득하는 동시에, 나머지의 자석 검출부(112c 내지 116c)로부터 영구 자석 있음의 검출 결과를 취득한다. 이 경우, 제어부(118)는, 로크부(111d)에 대하여 덮개의 잠금을 해제하는 구동 제어를 행하는 동시에, 남은 로크부(112d 내지 116d)에 대하여 덮개를 잠그는 구동 제어를 행한다. 이에 의해, 검사자는, 수납 장치(110)로부터 필요한 영구 자석만을 취출할 수 있고, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)을 도입된 피검체(100)에 대하여 복수의 영구 자석을 의도하지 않고 근접시키는 사태를 방지할 수 있어, 보다 안전하게 피검체(100) 내의 관찰을 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(2)는, 피검체(100)의 체표 상의 근접 위치를 나타내는 마커로서, 예를 들어 원형 등의 1 종류의 형상을 이루는 복수의 마커가 형성되어 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 위치 표시 시트(2)에 형성하는 복수의 마커는, 예를 들어 피검체(100)의 체위마다 다른 형상을 이루는 것이어도 된다. 이 경우, 위치 표시 시트(2)는, 예를 들어 도11에 도시한 바와 같이 앙와위 마커군(MG1)과 좌측 와위 마커군(MG2)과 우측 와위 마커군(MC3)이 서로 다른 형상을 이루도록, 복수의 마커(M1 내지 M18)가 형성된다.

이와 같이 피검체(100)의 체위마다 다른 형상을 이루는 마커(M1 내지 M18)가 형성된 위치 표시 시트(2)는, 피검체(100)의 체위마다 상술한 근접 위치를 명확하게 나타낼 수 있다. 예를 들어 피검체(100)의 체위가 좌측 와위일 경우, 위치 표시 시트(2)는, 도12에 도시한 바와 같이 좌측 와위의 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 가까이 하는 근접 위치를 좌측 와위 마커군(MG2)에 의해 명확하게 나타낼 수 있다. 이 결과, 위치 표시 시트(2)는, 피검체(100)가 다른 체위일 경우에 검사자에게 나타내야 할 근접 위치에 대하여 영구 자석(3)을 불필요하게 근접시키는 등의 검사자의 불필요한 동작을 억제할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태에서는, 근접 위치를 나타내는 복수의 마커가 위치 표시 시트(2)에 형성되어 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 위치 표시 시트(2)에는, 근접 위치를 나타내는 1 이상의 마커가 형성되어 있으면 되며, 그 마커의 수량은, 특히 18개에 한정되지 않는다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경의 촬상부를 구성하는 광학계를 보다 광각의 것으로 하여 예를 들어 시야각을 100 내지 140도 정도로 하고, 캡슐형 내시경의 촬상 시야를 보다 광범위한 것으로 하면, 위치 표시 시트(2)에 형성하는 마커의 수량을 줄일 수 있다. 예를 들어, 1개의 마커가 형성된 위치 표시 시트(2)를 이용할 경우, 소화관 내에 도입되는 캡슐형 내시경의 촬상 시야를 광범위한 것으로 하여, 이 위치 표시 시트(2)의 마커에 근접시킨 영구 자석 등을 마커의 근방에서 요동시키면, 이 소화관 내의 대략 전역에 걸친 일련의 화상을 캡슐형 내시경에 촬상시킬 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 형태에서는, 피검체의 체표 상에 영구 자석을 근접시키는 위치, 즉 근접 위치를 검사자에 대하여 나타내는 위치 표시 시트를 피검체에 장착시키고, 이 위치 표시 시트에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석을 근접시켜, 피검체의 소화관 내에 도입된 액체 중의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 이 영구 자석의 자력에 의해 변화시키도록 구성하였다. 이로 인해, 이 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 소화관 내의 화상을 디스플레이 상에서 시인하여 소화관 내에 대한 캡슐형 내시경의 촬상 시야를 순서대로 파악하지 않더라도, 이 소화관 내의 대략 전역에 걸친 일련의 화상을 캡슐형 내시경에 촬상시킬 수 있어, 원하는 소화관 내의 관찰에 필요한 화상을 단시간에 용이하게 취득할 수 있는 피검체 내 도입 시스템을 실현할 수 있다.

이러한 피검체 내 도입 시스템을 이용함으로써, 의사는 물론, 간호사 등의 의사 이외의 의료 종사자라 하더라도, 관찰 부위인 소화관 내의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 변화시킬 수 있어, 이 소화관 내의 대략 전역에 걸친 일련의 화상을 워크스테이션 내에 용이하게 취득할 수 있는 동시에, 이러한 소화관 내의 캡슐형 내시경을 자기적으로 유도하는 영구 자석의 조작(즉 캡슐형 내시경의 유도 조작)에 의사가 장시간 속박되는 사태를 방지할 수 있다.

또한, 이 소화관 내의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 능동적으로 변화시킬 수 있으므로, 이 소화관 내에 있어서의 소망 위치의 화상을 용이하게 캡슐형 내시경에 촬상시킬 수 있어, 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 단시간에 구석구석까지 관찰할 수 있다. 특히, 위 등의 비교적 단순한 형상 의 소화관을 관찰하는 경우에, 상술한 작용 효과가 현저하다.

(제2 실시 형태)

다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는, 영구 자석(3)을 근접 위치에 근접시켜 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키고 있었지만, 이 제2 실시 형태에서는, 구동 전력을 제어함으로써 자장 강도를 제어할 수 있는 전자석을 근접 위치에 근접시켜 액체(Lq1) 중의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키도록 하고 있다.

도13은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도13에 도시한 바와 같이 이 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 위치 표시 시트(2) 대신에 위치 표시 시트(22)를 갖고, 영구 자석(3) 대신에 자장 발생 장치(33)를 갖고, 워크스테이션(4) 대신에 워크스테이션(44)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태과 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

위치 표시 시트(22)는, 상술한 제1 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(2)와 거의 동일한 기능을 갖는다. 이 경우, 위치 표시 시트(22)는, 피검체(100)의 체표 상에 대한 자장 발생 장치(33)의 근접 위치를 검사자에게 복수 나타낸다. 검사자는, 예를 들어, 이들 복수의 근접 위치에 자장 발생 장치(33)를 한번 근접시킨다. 또한, 위치 표시 시트(22)는, 이러한 근접 위치마다 자장 발생 장치(33)의 자장 강 도를 결정하는 정보가 기록된 RFID 태그 등의 정보 기록 매체를 갖는다. 이러한 정보 기록 매체는, 위치 표시 시트(22)에 의해 나타나는 각 근접 위치에 각각 배치된다.

자장 발생 장치(33)는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하고, 이 자장에 의해 이 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 자장 발생 수단으로서 기능한다. 구체적으로는, 자장 발생 장치(33)는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하는 자장 발생부(33a)와, 자장 발생부(33a)를 일단부에 접속하는 아암부(33b)와, 아암부(33b)를 통하여 자장 발생부(33a)를 조작하는 조작부(33c)를 갖는다. 또한, 자장 발생부(33a)는, 위치 표시 시트(22)에 설치된 정보 기록 매체로부터 소정의 전파를 통하여 정보를 판독하는 판독부(33d)를 갖는다. 조작부(33c)는, 이러한 자장 발생부(33a) 및 판독부(33d)의 각 구동을 제어하는 제어부(33e)를 갖는다. 이러한 자장 발생 장치(33)는, 케이블 등을 통하여 워크스테이션(44)에 전기적으로 접속되고, 이 워크스테이션(44)에 의해 제어된다.

다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(22)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도14는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(22)의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도14에 도시한 바와 같이 위치 표시 시트(22)는, 상술한 영구 자석(3)의 선택 정보의 일례인 자석 번호 대신에 RFID 태그(22a 내지 22t)를 근접 위치마다 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

RFID 태그(22a 내지 22t)는, 위치 표시 시트(22)에 의해 나타나는 근접 위치에 근접시킬 수 있는 자장 발생 장치(33)의 자장 강도를 결정하는 정보(이하, 자장 결정 정보라 칭한다)가 기록된 정보 기록 매체의 일례이다. 구체적으로는，RFID 태그(22a 내지 22t)는, 예를 들어 마커(M1 내지 M18)의 각 근방에 배치되고, 마커(M1 내지 M18)에 근접시키는 자장 발생부(33a)의 근접 위치마다의 자장 강도를 결정하는 자장 결정 정보를 각각 보존한다. 이러한 RFID 태그(22a 내지 22t)의 각 자장 결정 정보는, 자장 발생부(33a)의 판독부(33d)에 의해 판독된다.

또 RFID 태그(22a 내지 22t)는, 상술한 바와 같이 앙와위 마커군(MG1)과 좌측 와위 마커군(MG2)과 우측 와위 마커군(MG3)이 서로 상이한 형상의 마커를 갖는 경우에도 마찬가지로, 근접 위치마다 배치된다. 또한, 이러한 RFID 태그(22a 내지 22t)에 기록되는 자장 결정 정보로서, 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전류의 값을 나타내는 정보, 피검체(100)의 환자 정보 및 체위를 나타내는 정보 등의 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전력을 결정하는 정보가 예시된다.

다음으로, 자장 발생 장치(33) 및 워크스테이션(44)의 각 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도15는, 자장 발생 장치(33) 및 워크스테이션(44)의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도15에 도시한 바와 같이 자장 발생 장치(33)는, 상술한 바와 같이, 자장 발생부(33a), 아암부(33b), 조작부(33c), 판독부(33d) 및 제어부(33e)를 갖는다. 한편, 워크스테이션(44)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4)의 제어부(9) 대신에 제어부(49)를 갖는다. 제어부(49)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)의 자석 선택부(9c) 대 신에 전력 제어부(49c)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

자장 발생부(33a)는, 피검체(100)의 소화관 내에, 도입된 액체(Lq1) 중에서의 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 자장을 발생시키기 위한 것이다. 구체적으로는, 자장 발생부(33a)는, 전자석 등을 이용하여 실현되어, 아암부(33b)를 통하여 조작부(33c)로부터 공급된 구동 전력에 기초하여 자장을 발생한다. 이 경우, 자장 발생부(33a)는, 위치 표시 시트(22)에 의해 나타나는 근접 위치에 근접시킬 수 있어, 이 구동 전력을 기초로 발생한 자장에 의해, 예를 들어 액체(Lq1)의 표면에 부양하는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다.

또한, 자장 발생부(33a)는, 상술한 바와 같이 판독부(33d)를 갖는다. 판독부(33d)는, 위치 표시 시트(22)에 배치된 RFID 태그(22a 내지 22t)의 각각에 기록된 자장 결정 정보를 판독하기 위한 것이다. 구체적으로는, 판독부(33d)는, 자장 발생부(33a)가 위치 표시 시트(22)의 마커(M1 내지 M18) 중 어느 하나에 근접되었을 경우, 이 자장 발생부(33a)를 근접시킨 마커의 근방에 배치된 RFID 태그[즉 상술한 RFID 태그(22a 내지 22t) 중의 어느 하나]로부터 소정의 전파를 통하여 자장 결정 정보를 판독한다. 판독부(33d)는, 이와 같이 판독한 자장 결정 정보를 조작부(33c)의 제어부(33e)에 송신한다.

아암부(33b)는, 일단부에 자장 발생부(33a)가 접속되는 동시에 타단부에 조작부(33c)가 접속되고, 이러한 자장 발생부(33a)와 조작부(33c)를 전기적으로 접속한다. 이 경우, 아암부(33b)는, 상술한 자장 발생부(33a)의 전자석과 제어부(33e) 를 전기적으로 접속하고, 또한 판독부(33d)와 제어부(33e)를 전기적으로 접속한다.

조작부(33c)는, 아암부(33b)의 단부에 설치된 자장 발생부(33a) 및 판독부(33d)를 조작하기 위한 것이다. 구체적으로는, 조작부(33c)는, 검사자에게 파지되어, 이 검사자의 조작에 의해 위치 표시 시트(22)에 대한 자장 발생부(33a) 및 판독부(33d)의 위치를 조정한다. 또한, 조작부(33c)는, 워크스테이션(44)의 제어부(49)로부터 구동 전력이 공급되어, 이 구동 전력을 조정하면서 자장 발생부(33a) 또는 판독부(33d)에 공급한다. 이러한 조작부(33c)는, 상술한 자장 발생부(33a) 및 판독부(33d)의 각 구동의 개시 또는 정지를 조작하는 각 조작 스위치(미도시)를 갖고, 이러한 조작 스위치로부터의 입력 정보에 기초하여 자장 발생부(33a) 및 판독부(33d)의 각 구동을 제어하는 제어부(33e)를 더 갖는다.

제어부(33e)는, 조작부(33c)의 조작 스위치로부터의 입력 정보에 기초하여 판독부(33d)의 구동을 제어하고, 자장 발생부(33a)가 근접된 근접 위치의 마커[즉 마커(M1 내지 M18) 중의 어느 하나]에 기록된 자장 결정 정보를 판독부(33d)에 판독시켜, 이러한 판독부(33d)에 의해 판독된 자장 결정 정보를 취득한다. 또한, 제어부(33e)는, 이와 같이 취득한 자장 결정 정보에 기초하여, 자장 발생부(33a)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(33e)는, 워크스테이션(44)의 제어부(49)로부터 구동 전력을 취득하고, 이 자장 결정 정보에 기초하여 제어부(49)로부터의 구동 전력을 조정한다. 제어부(33e)는, 이와 같이 조정한 구동 전력을 자장 발생부(33a)에 공급하고, 이 조정 후의 구동 전력에 기초한 자장을 자장 발생부(33a)에 발생시킨다. 즉, 제어부(33e)는, 판독부(33d)로부터 취득한 자장 결정 정보에 기 초하여 자장 발생부(33a)에 대한 구동 전력을 조정하고, 이와 같이 구동 전력을 조정함으로써, 자장 발생부(33a)의 자장 강도를 제어한다.

한편, 워크스테이션(44)의 제어부(49)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)와 거의 동일한 기능을 갖고, 또한, 자장 발생 장치(33)의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(49)는, 자장 발생 장치(33)에 대하여 공급하는 구동 전력을 제어하는 전력 제어부(49c)를 더 갖는다. 전력 제어부(49c)는, 상태 판단부(9g)에 의한 자장 강도의 판단 결과에 기초하여, 자장 발생 장치(33)에 공급하는 구동 전력을 제어하고, 이와 같이 제어한 구동 전력을 자장 발생 장치(33)에 공급한다. 이러한 전력 제어부(49c)에 의해 제어된 구동 전력은, 케이블 등을 통하여 상술한 제어부(33e)에 공급된다. 이 경우, 상태 판단부(9g)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 자장 검출 신호에 기초하여, 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장 발생부(33a)의 자장 강도에 대하여 판단한다.

여기서, 자장 발생 장치(33)의 제어부(33e)는, 상술한 자장 결정 정보에 기초하여, 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전력을 초기 설정하고, 그 후에 전력 제어부(49c)에 의해 제어된 구동 전력을 자장 발생부(33a)에 공급하고, 이 구동 전력에 기초한 자장을 자장 발생부(33a)에 발생시킨다. 도16은, 근접 위치의 RFID 태그로부터 판독한 자장 결정 정보에 기초하여 자장을 발생하는 자장 발생 장치(33)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도16에 도시한 바와 같이 자장 발생 장치(33)의 제어부(33e)는, 예를 들어 마커(M2)에 의해 나타나는 근접 위치에 자장 발생부(33a)가 근접했을 경우, 이 마 커(M2)의 근방에 배치된 RFID 태그(22b)로부터 자장 결정 정보를 판독하도록 판독부(33d)를 제어하고, 이 판독부(33d)에 의해 판독된 자장 결정 정보를 취득한다. 이 경우, 제어부(33e)는, 이 취득한 자장 결정 정보[예를 들어 구동 전류의 값을 나타내는 정보 또는 피검체(100)의 환자 정보 등]에 기초하여, 이 마커(M2)에 근접시킨 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전력을 초기 설정한다. 이러한 초기 설정의 구동 전력이 공급된 자장 발생부(33a)는, 이 초기 설정의 구동 전력에 기초한 자장 강도의 자장을 예를 들어 위 내부의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 인가하고, 이 위 내부의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다.

그 후에 제어부(33e)는, 상술한 전력 제어부(49c)에 의해 제어된 구동 전력이 워크스테이션(44)의 제어부(49)로부터 공급된 경우, 이 전력 제어부(49c)에 의해 제어된 구동 전력을 자장 발생부(33a)에 공급하고, 이 구동 전력에 기초한 자장 강도의 자장을 자장 발생부(33a)에 발생시킨다. 이 경우, 제어부(33e)는, 전력 제어부(49c)의 지시에 기초하여, 상술한 초기 설정의 구동 전력을 재조정한다. 제어부(33e)는, 위치 표시 시트(22)에 의해 나타나는 모든 근접 위치에 대하여, 전술한 바와 같은 구동 전력의 제어를 행한다.

이러한 구동 전력이 공급되는 자장 발생부(33a)는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)을 액체(Lq1) 속에서 움직이는데 충분한 자장을 발생할 수 있다. 검사자는, 이러한 자장 발생 장치(33)를 이용하여 상술한 스텝 S101 이후의 처리 수순을 행함으로써, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 향수할 수 있다.

또한, 본 발명의 제2 실시 형태에서는, 자장 결정 정보를 기록한 RFID 태그를 위치 표시 시트(22)의 각 근접 위치의 근방에 배치하고, 자장 발생 장치(33)의 판독부(33d)가 근접 위치의 RFID 태그로부터 자장 결정 정보를 판독하도록 하고 있었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 상술한 자장 강도 정보를 기록한 광학 정보 기록 매체를 근접 위치마다 위치 표시 시트(22)에 부여하고, 이 광학 정보 기록 매체에 대하여 판독부(33d)가 소정의 광을 출사하여 이 광학 정보 기록 매체를 광학적으로 판독하도록 하여도 된다. 또한, 위치 표시 시트(22)의 각 마커의 형상을 자장 강도마다 상이한 형상으로 하고, 이러한 마커의 형상을 판독부(33d)가 광학적으로 판독하고, 판독한 마커의 형상에 기초하여 자장 발생부(33a)의 자장 강도를 결정하여도 된다.

또한, 본 발명의 제2 실시 형태에서는, 위치 표시 시트(22)에 배치한 RFID 태그로부터 판독한 자장 결정 정보에 기초하여 자장 발생부(33a)의 자장 강도를 초기적으로 결정하고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 자장 강도 또는 전류값을 나타내는 기호 또는 문자 등의 정보를 위치 표시 시트(22)의 근접 위치마다 부여하고, 이러한 정보를 시인하여 자장 발생부(33a)의 자장 강도를 메뉴얼 조작하여도 된다. 이 경우, 조작부(33c)에는, 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전력을 조정하는 조정 스위치를 설치하면 된다.

또는, 자장 발생부(33a)의 자장 강도를 워크스테이션(44)의 제어부(49)가 제어 하여도 된다. 이 경우, 전력 제어부(49c)가, 예를 들어 입력부(6)에 의해 입력된 피검체(100)의 환자 정보 등에 기초하여, 자장 발생부(33a)에 공급하는 구동 전 력을 초기 설정하고, 제어부(49)가, 이러한 전력 제어부(49c)에 의해 초기 설정된 구동 전력을 자장 발생 장치(33)에 공급하면 된다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제2 실시 형태에서는, 영구 자석 대신에 전자석을 위치 표시 시트에 근접시켜, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 이 근접 시킨 전자석의 자장에 의해 제어하도록 구성하였다. 이로 인해, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 향수하는 동시에, 소화관 내의 캡슐형 내시경에 인가하는 전자석의 자장을 용이하게 조정할 수 있고, 이 소화관 내의 캡슐형 내시경의 액체 중에서의 움직임을 더욱 용이하게 조작할 수 있다.

또한, 이 위치 표시 시트가 근접 위치마다 자장 결정 정보를 갖도록 하고, 전자석이 근접 위치에 근접했을 경우, 그때마다, 이 근접 위치마다의 자장 결정 정보를 판독하도록 하고, 이 자장 결정 정보에 기초하여 전자석의 자장 강도를 제어하도록 하였다. 이로 인해, 소화관 내의 캡슐형 내시경에 대하여 전자석의 자장을 확실하게 인가할 수 있고, 이 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자장에 의해 확실하게 제어할 수 있다. 또한，이 제2 실시 형태에서는, 전자석에 흘리는 전류를 제어함으로써, 발생하는 자장의 강도를 변화시켰지만, 이에 한정하지 않고, 영구 자석과 피검체의 거리를 변화시킴으로써 자장(피검체에 대하여 발생하는 영구 자석의 자장)의 강도를 변화시켜도 좋다. 또한, 도시하지 않았지만, 영구 자석과 피검체의 거리를 변경하는 기구(거리 변경부)를 설치하여도 된다.

(제3 실시 형태)

다음으로, 본 발명의 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는, 워크스테이션(4)에 1개의 안테나(5a)를 접속하고, 이 안테나(5a)를 통하여 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(4)이 무선 신호를 송수신하고 있었지만, 이 제3 실시 형태에서는, 복수의 안테나를 워크스테이션에 접속하고, 이들 복수의 안테나 중 어느 하나를 통하여 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션이 무선 신호를 송수신하도록 하고 있다.

도17은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도17에 도시한 바와 같이 이 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4) 대신에 워크스테이션(64)을 갖는다. 이 워크스테이션(64)은, 상술한 제1 실시 형태의 워크스테이션(4)에 접속한 1개의 안테나(5a) 대신에 안테나 군(55)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

안테나 군(55)은, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(64) 사이에서 무선 신호를 송수신하기 위한 것이다. 구체적으로는, 안테나 군(55)에 포함되는 각 안테나는, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 각 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치되고, 케이블 등을 통하여 워크스테이션(64)에 전기적으로 접속된다. 이러한 안테나 군(55)에 포함되는 안테나 중 적어도 하나는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1) 사이에서 무선 신호를 고감도로 송수신하여, 이 캡슐형 내시경(1)으로부터의 화상 신호 등을 고감도 로 수신할 수 있다.

다음으로, 이 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션(64)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도18은, 이 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션(64)의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도18에 도시한 바와 같이 이 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션(64)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4)의 통신부(5) 대신에 통신부(65)를 갖고, 제어부(9) 대신에 제어부(69)를 갖는다. 제어부(69)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)의 통신 제어부(9b) 대신에 통신 제어부(69b)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

통신부(65)는, 안테나 군(55)을 이용하여 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(64)의 무선 통신을 행하기 위한 것이다. 구체적으로는, 통신부(65)는, 안테나 군(55)의 각 안테나[예를 들어 위치 표시 시트(2)의 마커(M1 내지 M18)에 대응하는 18개의 안테나(55a 내지 55t)]가 케이블 등을 통하여 접속되고, 이 안테나 군(55)에 포함되는 안테나 중 어느 하나를 통하여 수신한 무선 신호에 대하여 소정의 복조 처리를 행하고, 캡슐형 내시경(1)으로부터 송신된 각종 정보를 취득한다. 이 경우, 통신부(65)는, 안테나 군(55)에 포함되는 각 안테나의 수신 전계 강도를 비교하여, 이 안테나 군(55) 중에서 수신 전계 강도가 가장 높은 안테나를 통하여 무선 신호를 수신한다. 통신부(65)는, 이와 같이 수신 전계 강도가 가장 높은 안테나를 통하여, 캡슐형 내시경(1)으로부터의 무선 신호를 고감도로 수신할 수 있다. 그 후에 통신부(65)는, 이와 같이 수신한 캡슐형 내시경(1)으로부터의 무선 신호에 기초하여, 촬상부(12)에 의해 얻어진 화상 정보 및 하우징(10)의 움직임 정보를 저노이즈의 상태로 취득하고, 취득한 저노이즈 상태의 화상 정보 및 움직임 정보를 제어부(69)에 송신한다. 또한, 통신부(65)는, 상술한 자기 센서(15)에 의한 자장 강도의 검출 결과에 대응하는 자장 검출 신호를 저노이즈의 상태로 취득하고, 취득한 저노이즈 상태의 자장 검출 신호를 제어부(69)에 송신한다.

또한, 통신부(65)는, 제어부(69)로부터 수신한 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호에 대하여 소정의 변조 처리 등을 행하고, 이 제어 신호를 무선 신호로 변조한다. 이 경우, 통신부(65)는, 예를 들어 안테나 군(55)의 전 안테나로부터 소정의 테스트 신호를 송신시켜, 이 테스트 신호에 대응하는 애크(ack) 신호를 캡슐형 내시경(1)에 송신시킨다. 통신부(65)는, 이러한 캡슐형 내시경(1)으로부터의 애크 신호를 수신할 때의 각 안테나의 수신 전계 강도를 비교하여, 안테나 군(55) 중에서 이 수신 전계 강도가 가장 높은 안테나에 대하여 무선 신호를 송신한다. 이와 같이, 통신부(65)는, 안테나 군(55) 중에서 수신 전계 강도가 가장 높은 안테나를 통하여 캡슐형 내시경(1)에 무선 신호를 송신한다. 이에 의해, 통신부(65)는, 캡슐형 내시경(1)에 대하여, 예를 들어 촬상부(12)의 구동 개시를 지시하는 제어 신호를 확실하게 송신할 수 있다.

제어부(69)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)와 거의 동일한 기능을 갖고, 또한, 안테나 군(55)이 접속된 통신부(65)의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(69)는, 상술한 1개의 안테나(5a)를 이용하여 무선 통신을 행하는 통신부(5) 대신에 통신부(65)의 구동을 제어하는 통신 제어부(69b)를 더 갖는다. 통신 제어 부(69b)는, 상술한 바와 같이, 가장 높은 수신 전계 강도의 안테나를 통하여 캡슐형 내시경(1)으로부터의 무선 신호를 수신하도록 통신부(65)의 구동을 제어하고, 통신부(65)로부터 저노이즈의 상태로 화상 정보 또는 움직임 정보를 취득한다. 또는, 통신 제어부(69b)는, 통신부(65)로부터 저노이즈의 상태로 자장 검출 신호를 취득한다. 또한, 통신 제어부(69b)는, 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호를 통신부(65)에 송신하여 이 제어 신호를 포함하는 무선 신호를 생성시켜, 상술한 바와 같이, 가장 높은 수신 전계 강도의 안테나를 통하여 이 무선 신호를 송신하도록 통신부(65)의 구동을 제어한다.

다음으로, 위치 표시 시트(2)에 대한 안테나 군(55)의 각 안테나의 배치에 대하여 설명한다. 도19는, 복수의 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치하는 안테나 군(55)의 배치 상태를 예시하는 모식도이다. 도19에 도시한 바와 같이 안테나 군(55)의 각 안테나는, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 복수의 근접 위치에 대응하여, 위치 표시 시트(2)에 배치된다. 구체적으로는, 예를 들어 위치 표시 시트(2)에 형성한 마커(M1 내지 M18)에 의해 나타나는 18개소의 근접 위치에 대응하여, 안테나 군(55)의 18개의 안테나(55a 내지 55t)가, 위치 표시 시트(2)에 배치된다. 이 경우, 안테나(55a 내지 55t)는, 예를 들어 마커(M1 내지 M18)의 각 근방에 배치된다. 이러한 안테나(55a 내지 55t)는, 케이블 등을 통하여 워크스테이션(64)의 통신부(65)에 접속된다. 이 통신부(65)는, 상술한 바와 같이, 워크스테이션(64)의 제어부(69)에 접속된다.

여기서, 상술한 바와 같이 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치 된 안테나(55a 내지 55t)는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)사이로 무선 신호를 송수신한다. 이 경우, 이러한 안테나(55a 내지 55t) 중 적어도 하나는, 위치 표시 시트(2)에 나타나는 근접 위치에 근접시킨 예를 들어 영구 자석(3)의 자력에 의해 포착된 캡슐형 내시경(1)과의 사이에서 무선 신호를 높은 수신 감도로 송수신한다. 즉, 안테나(55a 내지 55t)는, 각 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치함으로써, 각 근접 위치에 근접시킨, 예를 들어 영구 자석(3)의 자력에 의해 포착되는 캡슐형 내시경(1)의 각 포착 위치에 대하여 소정의 상대 위치에 각각 배치된다. 이러한 안테나(55a 내지 55t)와 각 포착 위치에서의 캡슐형 내시경(1)과의 상대적인 위치 관계는, 안테나(55a 내지 55t) 중 적어도 하나와 캡슐형 내시경(1)이 서로 높은 수신 감도로 무선 신호를 송수신 할 수 있는 위치 관계이다.

구체적으로는, 마커(M1)에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)이 근접되었을 경우, 예를 들어 도20에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위 내부의 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 마커(M1)에 근접시킨 영구 자석(3)의 자력에 의해 포착된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이 근접 위치에 대응하여 배치된 안테나(55a)에 대하여 소정의 상대 위치에 포착된다. 이러한 상대 위치에 포착된 캡슐형 내시경(1)은, 안테나(55a)에 대하여 높은 수신 감도로 무선 신호의 송수신을 행할 수 있다. 이와 마찬가지로, 마커(M2)에 의해 나타나는 근접 위치에 영구 자석(3)이 근접되었을 경우, 이 위 내부의 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 마커(M2)에 근접시킨 영구 자석(3)의 자력에 의해 포착된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이 근접 위치에 대 응하여 배치된 안테나(55b)에 대하여 소정의 상대 위치에 포착된다. 이러한 상대 위치에 포착된 캡슐형 내시경(1)은, 안테나(55b)에 대하여 높은 수신 감도로 무선 신호의 송수신을 행할 수 있다. 이상은, 근접 위치에 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치된 모든 안테나(55a 내지 55t)에 대하여, 같은 작용 효과를 향수한다.

또한, 본 발명의 제3 실시 형태에서는, 안테나 군(55)의 각 안테나를 위치 표시 시트(2)의 각 마커에 겹치는 형태로 각각 배치하고 있었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 안테나 군(55)의 각 안테나는, 각 근접 위치에 각각 대응하여 위치 표시 시트(2)에 배치되면 되고, 즉, 자력에 의해 포착된 캡슐형 내시경에 대하여 고감도로 무선 신호를 송수신할 수 있는 상대 위치에 배치되면, 위치 표시 시트(2)의 어느 영역에 배치되어도 좋다. 이 경우, 이러한 안테나 군(55)의 각 안테나의 배치 위치는, 실험 결과 등에 기초하여 설정할 수 있다. 또한, 안테나 군(55)에 포함되는 안테나의 수량은, 위치 표시 시트(2)에 의해 나타나는 근접 위치의 수량과 동수이면 되며, 특별히 18개에 한정되지 않는다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제3 실시 형태에서는, 상술한 제1 실시 형태과 거의 동일한 구성을 갖고, 또한, 복수의 근접 위치에 대응하여 복수의 안테나를 위치 표시 시트에 배치하고, 피검체의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경이 자력에 의해 포착된 경우, 이들 복수의 안테나 중 어느 하나가, 이 포착된 캡슐형 내시경 사이로 무선 신호를 고감도로 송수신 할 수 있는 위치에 있도록 구성하였다. 이로 인해, 이들 복수의 안테나 중 어느 하나를 통하여 캡슐형 내시경으로부터의 무선 신호를 고감도로 수신할 수 있고, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 향수하는 동시에, 이 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 소화관 내의 화상을 항상 저노이즈의 상태로 취득할 수 있다.

이 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템을 이용함으로써, 검사자는, 항상 저노이즈의 상태로 소화관 내의 화상을 디스플레이에 표시시킬 수 있어, 이러한 저노이즈의 화상을 이용하여 피검체 내를 더욱 용이하게 관찰할 수 있다.

(제4 실시 형태)

다음으로, 본 발명의 제4 실시 형태에 대하여 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는, 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 제어하고 있었지만, 이 제4 실시 형태에서는, 또한, 소화관 내의 환부 등의 원하는 지정 위치에 캡슐형 내시경(1)을 근접시켜, 이 지정 위치의 확대 화상을 촬상시키도록 하고 있다.

도21은, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도21에 도시한 바와 같이 이 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 위치 표시 시트(2) 대신에 위치 표시 시트(72)를 갖고, 워크스테이션(4) 대신에 워크스테이션(84)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

다음으로, 이 제4 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(72)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도22는, 이 제4 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(72)의 일구성예를 나타내는 모식도이다. 도22에 도시한 바와 같이 위치 표시 시트(72)는, 상술 한 제1 실시 형태에 관한 위치 표시 시트(2)의 마커(M1 내지 M18) 대신에 복수의 종선(d1 내지 d15)과 복수의 횡선(e1 내지 el0)이 형성된다. 또한, 위치 표시 시트(72)는, 복수의 가속도 센서(72a 내지 72e)를 더 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

위치 표시 시트(72)에 형성한 종선(d1 내지 d15) 및 횡선(e1 내지 el0)은, 상술한 복수의 근접 위치를 검사자에게 나타내 보이기 위한 것이다. 구체적으로는, 종선(d1 내지 d15) 및 횡선(e1 내지 elO)은, 예를 들어 격자 형상으로 형성되어 각각의 교점에 의해 근접 위치를 나타낸다. 이 경우, 예를 들어 도22에 나타내는 근접 위치(N)는, 종선(d4)과 횡선(e3)과의 교점에 의해 나타내져, 이러한 종선(d1 내지 d15) 및 횡선(e1 내지 el0)에 의해 형성되는 좌표계의 좌표(d4, e3)에 의해 특정된다. 또한, 위치 표시 시트(72)에 형성되는 종선 및 횡선의 각 개수는, 각각 1개 이상이면 좋고, 특별히 10개 또는 15개로 한정되지 않는다.

또한, 위치 표시 시트(72)는, 피검체(100)의 체위에 대응하고, 예를 들어 앙와위 영역(A1), 좌측 와위 영역(A2) 및 우측 와위 영역(A3)으로 구분된다. 이 경우, 앙와위 영역(A1)은, 앙와위의 피검체(100)에 있어서의 근접 위치를 나타내는 영역이며, 예를 들어 종선(d5 내지 d10)과 횡선(e1 내지 el0)과의 각 교점에 의해 근접 위치를 나타낸다. 좌측 와위 영역(A2)은, 좌측 와위의 피검체(100)에 있어서의 근접 위치를 나타내는 영역이며, 예를 들어 종선(d1 내지d4)과 횡선(e1 내지 el0)과의 각 교점에 의해 근접 위치를 나타낸다. 우측 와위 영역(A3)은, 우측 와위의 피검체(100)에 있어서의 근접 위치를 나타내는 영역이며, 예를 들어 종선(dl1 내지 d15)과 횡선(e1 내지 el0)과의 각 교점에 의해 근접 위치를 나타낸다. 검사자는, 이러한 위치 표시 시트(72)를 장착한 피검체(100)의 체위를 앙와위로 했을 경우, 앙와위 영역(A1) 내의 각 교점에 의해 나타나는 각 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시킨다. 또한, 검사자는, 이 피검체(100)의 체위를 좌측 와위로 했을 경우, 좌측 와위 영역(A2) 내의 각 교점에 의해 나타나는 각 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시키고, 이 피검체(100)의 체위를 우측 와위로 했을 경우, 우측 와위 영역(A3) 내의 각 교점에 의해 나타나는 각 근접 위치에 영구 자석(3)을 근접시킨다. 이와 같이 근접 위치에 근접된 영구 자석(3)은, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로, 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다.

또한, 위치 표시 시트(72)는, 상술한 바와 같이, 복수의 가속도 센서(72a 내지 72e)를 갖는다. 구체적으로는, 가속도 센서(72a)는, 위치 표시 시트(72)의 대략 중앙 근방, 예를 들어 좌표(d8, e5)에 의해 특정되는 근접 위치의 근방에 고정 배치된다. 또한, 가속도 센서(72b 내지 72e)는, 위치 표시 시트(72)의 4 코너에 각각 고정 배치된다. 이러한 가속도 센서(72a 내지 72e)는, 케이블 등을 통하여 워크스테이션(84)에 전기적으로 접속되고, 상술한 공간 좌표계(xyz)에 있어서 위치 표시 시트(72)가 변위 했을 때의 가속도를 검출하고, 이 가속도의 검출 결과를 워크스테이션(84)에 각각 송신한다. 구체적으로는, 가속도 센서(72a)는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서 위치 표시 시트(72)의 중앙부가 변위 했을 때의 가속도를 검출하고, 이 위치 표시 시트(72)의 중앙부의 가속도 검출 결과를 워크스테이션(84)에 송 신한다. 또한, 가속도 센서(72b 내지 72e)는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서 위치 표시 시트(72)의 각 코너부가 각각 변위 했을 때의 각 가속도를 검출하고, 이 위치 표시 시트(72)의 각 코너부의 속도 검출 결과를 워크스테이션(84)에 각각 송신한다. 또한, 이러한 위치 표시 시트(72)에 고정 배치되는 복수의 가속도 센서는, 위치 표시 시트(72)의 4개의 코너부와 중앙부 근방에 각각 고정 배치되어 있으면 되며, 그 배치 수량은, 특별히 5개로 한정되지 않는다.

다음으로, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 워크스테이션(84)의 구성에 대하여 상세하게 설명한다. 도23은, 이 제4 실시 형태에 관한 워크스테이션(84)의 일구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도23에 도시한 바와 같이 워크스테이션(84)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 워크스테이션(4)의 제어부(9) 대신에 제어부(89)를 갖는다. 제어부(89)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)의 위치 자세 검출부(9f) 대신에 위치 자세 검출부(89f)를 갖고, 또한 위치 특정부(89h)를 갖는다. 또한, 제어부(89)는, 상술한 위치 표시 시트(72)의 가속도 센서(72a 내지 72e)와 전기적으로 접속된다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하므로, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

제어부(89)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)과 거의 같은 기능을 갖는다. 또한, 제어부(89)는, 위치 표시 시트(72)에 고정 배치된 가속도 센서(72a 내지 72e)의 구동을 제어하고, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 검출하는 기능과, 소화관 내의 화상 중에서 지정된 원하는 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하는 기능과, 특정한 근접 위치를 검사자에게 나타내는 기능을 더 갖는다. 이러한 제어부(89)는, 상술한 바와 같이, 위치 자세 검출부(89f)와 위치 특정부(89h)를 갖는다.

위치 자세 검출부(89f)는, 상술한 워크스테이션(4)의 위치 자세 검출부(9f)와 마찬가지로, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출한다. 또한, 위치 자세 검출부(89f)는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계를 검출한다. 이 경우, 위치 자세 검출부(89f)는, 상술한 가속도 센서(72a 내지 72e)로부터 취득한 각 가속도 검출 결과에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 검출한다.

구체적으로는, 위치 자세 검출부(89f)는, 우선, 상술한 공간 좌표계(xyz)를 설정한다. 여기서, 위치 표시 시트(72)는, 예를 들어 공간 좌표계(xyz)의 원점(O)과 가속도 센서(72a)의 위치를 맞춘 형태로 공간 좌표계(xyz)의 xy 평면 상에 평평하게 배치된다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 바와 같이, 예를 들어 공간 좌표계(xyz)의 x축, y축 및 z축에 경축(C2b), 장축(C1) 및 경축(C2a)을 각각 맞춘 형태로 공간 좌표계(xyz)의 원점(O)에 배치된다. 위치 자세 검출부(89f)는, 이와 같이 공간 좌표계(xyz)에 배치된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 각각의 초기 상태로서 파악하고, 이 초기 상태로부터 순서대로 변화되는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 순서대로 검출한다. 이 경우, 위치 자세 검출부(89f)는, 상술한 캡슐형 내시경(1)의 움직임 정보에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 현재의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 순서대로 검출한다. 또한, 위치 자세 검출부(89f)는, 가속도 센서(72a 내지 72e)로부터 취득한 각 가속도 검출 결과에 기초하여, 위치 표시 시트(72)의 중앙부 및 4개의 코너부의 각 이동량(벡터량)을 순차 산출하고, 산출한 각 이동량에 기초하여, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 현재의 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 순서대로 검출한다. 이와 같이 하여, 위치 자세 검출부(89f)는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 초기 상태로부터 변위 또는 만곡 등의 변화를 반복하는 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 순서대로 검출한다.

이러한 위치 자세 검출부(89f)는, 순서대로 검출한 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 기초로, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 현재의 위치 관계를 순서대로 검출한다. 그 후에 제어부(89)는, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 마찬가지로, 캡슐형 내시경(1)의 위치 자세 정보를 기억부(8)에 보존하고, 이러한 위치 자세 검출부(89f)에 의해 검출된 위치 표시 시트(72)의 면 위치를 이 위치 자세 정보에 대응하여 기억부(8)에 보존한다. 또한, 이러한 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계에는, 공간 좌표계(xyz)에 있어서의 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 상대 위치와, 위치 표시 시트(72)가 이루는 면에 대한 캡슐형 내시경(1)의 자세가 포함된다.

위치 특정부(89h)는, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 소화관 내의 화상 중에서 지정된 원하는 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하는 특정 수단으로서 기능한다. 구체적으로는, 위치 특정부(89h)는, 이 소화관의 화상 중에서 지정 위 치를 지정하는 지정 위치 정보를 입력부(6)로부터 취득하고, 상술한 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계와 이 지정 위치 정보에 기초하여, 위치 표시 시트(72) 내의 복수의 근접 위치 중에서 이 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정한다. 이 경우, 입력부(6)는, 표시부(7)에 표시된 소화관의 화상 중에서 검사자의 조작에 의해 지정된 원하는 위치의 지정 위치 정보를 제어부(89)에 입력하는 입력 수단으로서 기능한다.

이러한 위치 특정부(89h)에 의해 특정된 근접 위치를 나타내는 정보는, 표시부(7)에 표시된다. 이 경우, 표시 제어부(9a)는, 위치 특정부(89h)가 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하면, 이 특정된 근접 위치가 위치 표시 시트(72) 내의 어느 것의 근접 위치인지를 나타내는 정보를 표시부(7)에 표시시킨다. 검사자는, 이와 같이 표시부(7)에 표시된 정보에 기초하여, 위치 표시 시트(72) 내의 복수의 근접 위치 중에서 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 용이하게 찾아낼 수 있다. 이 경우, 표시부(7)는, 위치 특정부(89h)에 의해 특정된 근접 위치를 나타내는 특정 위치 표시 수단으로서 기능한다.

다음으로, 피검체(100)의 위 내부에 캡슐형 내시경(1)을 도입했을 경우를 예시하고, 이 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 위 내부의 화상 중의 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하는 제어부(89)의 동작에 대하여 설명한다. 도24는, 위치 표시 시트(72)에 나타나는 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)의 자력에 의해 위 내부의 캡슐형 내시경(1)을 포착한 상태를 예시하는 모식도이다. 도25는, 도24의 상태로 포착된 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 위 내부의 화상을 예시하는 모 식도이다. 도26은, 위치 표시 시트(72) 내의 복수의 근접 위치 중에서 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정하는 제어부(89)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

우선, 검사자는, 상술한 스텝(S101 내지 S106)의 처리 수순을 순차로 행한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 도24에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위 내부에 도입된 액체(Lq1) 중에 부양하고, 위치 표시 시트(72)에 의해 나타나는 원하는 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)의 자장에 의해 포착된다. 이와 같이 포착된 캡슐형 내시경(1)은, 영구 자석(3)의 자력에 의해 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시켜가면서, 이 위 내부의 화상을 순차로 촬상한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 촬상 영역(S1)의 화상을 촬상한다. 이 촬상 영역(S1)은, 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야에 들어오는 위벽의 부분 영역이며, 예를 들어 환부(101)를 포함한다. 이와 같이 하여, 캡슐형 내시경(1)은, 위 내부의 환부(101)를 파악한 위 내부의 화상을 촬상한다. 이 위 내부의 화상은, 예를 들어 도25에 도시한 바와 같이 워크스테이션(89)의 표시부(7)에 표시된다.

다음으로, 검사자는, 입력부(6)를 이용하여, 이 표시부(7)에 표시된 위 내부의 화상에 있어서의 원하는 위치, 예를 들어 환부(101)의 위치에 커서(K)를 이동시켜서 이 환부(101)의 위치를 지정하는 입력 조작을 행한다. 이 경우, 입력부(6)는, 이 환부(101)의 지정 위치를 특정하는 지정 위치 정보를 제어부(89)에 입력한다. 제어부(89)는, 이 지정 위치 정보를 입력부(6)로부터 수신한 경우, 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계와 이 지정 위치 정보에 기초하여, 이 환부(101)의 위치에 대응하는 근접 위치를 특정한다.

구체적으로는, 위치 자세 검출부(89f)는, 이 위 내부의 화상을 촬상한 캡슐형 내시경(1)과 피검체(100)에 장착된 위치 지시 시트(72)의 위치 관계를 검출한다. 이 경우, 위치 특정부(89h)는, 이 위치 자세 검출부(89f)에 의해 검출된 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계에 기초하여, 도24에 예시하는 위치 표시 시트(72)의 부분 영역(S2)을 검출한다. 이 부분 영역(S2)은, 캡슐형 내시경(1)의 시야각에 의해 범위가 정해지는 위치 표시 시트(72)의 부분 영역이며, 도24에 나타내는 위 내부의 캡슐형 내시경(1)으로부터 위치 표시 시트(72)를 향하여 촬상 영역(S1)을 투영하여 형성되는 부분 영역이다. 즉, 이러한 촬상 영역(S1) 및 부분 영역(S2)은, 서로 대략 상사 관계에 있다.

여기서, 위치 특정부(89h)는, 입력부(6)에 의해 입력된 환부(101)의 지정 위치 정보에 기초하여, 이 위 내부의 화상의 중심점과 환부(101)의 지정 위치와의 상대 위치 관계를 검출한다. 이러한 화상의 중심점과 환부(101)의 지정 위치와의 상대 위치 관계는, 도26에 나타내는 촬상 영역(S1)의 중심점(CP1)과 환부(101)의 상대 위치 관계와 대략 동일하다. 또한, 위치 특정부(89h)는, 도26에 도시한 바와 같이 이 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계에 기초하여, 부분 영역(S2)과 장축(C1)과의 교점인 부분 영역(S2)의 폭(L), 점(CP2)을 검출한다. 또한, 장축(C1)은, 상술한 바와 같이, 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야의 중심축에 상당한다. 이로 인해, 2개의 중심점(CP1,CP2)은, 각각 장축(C1) 상에 위치한다.

이러한 위치 특정부(89h)는, 이 캡슐형 내시경(1)과 위치 표시 시트(72)의 위치 관계와 환부(101)의 지정 위치 정보에 기초하여, 촬상 영역(S1)과 상사 관계에 있는 부분 영역(S2) 내의 복수의 근접 위치 중에서 환부(101)의 지정 위치에 대응하는 근접 위치(T)를 특정할 수 있다. 이 경우, 부분 영역(S2)에 있어서의 중심점(CP2)과 근접 위치(T)와의 상대 위치 관계는, 촬상 영역(S1)에 있어서의 중심점(CP1)과 환부(101)의 상대 위치 관계와 대략 마찬가지이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)이 촬상 시야의 중심축을 환부(101)에 맞췄을 경우, 환부(101) 및 근접 위치(T)는, 이 캡슐형 내시경(1)의 장축(C1) 상에 위치한다.

이와 같이 위치 특정부(89h)가 지정 위치에 대응하는 근접 위치(T)를 특정했을 경우, 제어부(89)는, 이러한 위치 특정부(89h)에 의해 특정된 근접 위치(T)를 나타내는 정보를 표시부(7)에 표시시킨다. 이 경우, 표시 제어부(9a)는, 이 특정된 근접 위치(T)가 위치 표시 시트(72) 내의 어느 것의 근접 위치인지를 나타내는 정보를 표시부(7)에 표시시킨다. 검사자는, 이와 같이 표시부(7)에 표시된 정보에 기초하여, 위치 표시 시트(72) 내의 복수의 근접 위치 중에서 예를 들어 환부(101)의 지정 위치에 대응하는 근접 위치(T)를 용이하게 찾아낼 수 있다.

그 후에 검사자는, 표시부(7)에 표시된 근접 위치(T)에 영구 자석(3)을 근접시킴으로써, 위 내부의 캡슐형 내시경(1)을 환부(101)에 근접시킬 수 있다. 도27은, 위 내부의 환부(101)에 캡슐형 내시경(1)을 근접시킨 상태를 예시하는 모식도이다. 도27에 도시한 바와 같이 환부(101)의 지정 위치에 대응하는 근접 위치(T)에 근접시킨 영구 자석(3)은, 위 내부의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하고, 이 자장의 자력에 의해, 이 캡슐형 내시경(1)을 환부(101)에 보강한다. 또한 ，이 영구 자석(3)은, 예를 들어 미리 준비된 복수의 영구 자석 중에서 선택된 것이며, 이와 같이 캡슐형 내시경(1)을 보강하는데 충분한 자장을 발생하는 것이다.

이 영구 자석(3)의 자장이 인가된 캡슐형 내시경(1)은, 환부(101)에 근접하여 접촉하는 동시에, 이 환부(101)의 확대 화상을 촬상한다. 워크스테이션(84)은, 이와 같이 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 확대 화상을 표시부(7)에 표시시키는 것이 가능하다. 검사자는, 이와 같이 표시부(7)에 표시된 확대 화상을 시인함으로써, 예를 들어 환부(101) 등의 소화관 내의 소망 위치를 더 상세하게 관찰할 수 있다.

이와 같이 소화관의 내벽에 접촉할 수 있는 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 적외광 등의 특수광을 출력하여 화상을 촬상하는 특수광 관찰 기능을 더 구비하도록 하여, 환부(101) 등의 원하는 위치의 확대 화상을 특수광에 의해 촬상하여도 된다. 이 경우, 이 특수광 관찰 기능이 추가된 캡슐형 내시경은, 워크스테이션(84)으부터의 제어 신호에 기초하여 출력 광을 LED 등에 의한 통상의 가시광 또는 특수광으로 절환한다. 또한, 이러한 캡슐형 내시경(1)은, 하우징으로부터 출납 가능한 채취 바늘 등을 이용하여 체액 또는 생체 조직 등을 채취하는 채취 기능을 더 구비하도록 하여도 된다. 이 경우, 이 채취 기능을 추가한 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 소화관의 내벽에 접촉했을 때에, 워크스테이션(84)으로부터의 제어 신호에 기초하여 소화관 내의 체액 또는 생체 조직 등을 채취한다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(1)은, 치료 기능을 더 구비하여도 좋다. 이 치료 기능으로서는, 예를 들어 하우징으로부터 출납 가능한 가열 프로브에 의해 생체 조직 등을 소작(燒灼)하는 것이어도 좋고, 소화관 내에 대하여 약제를 산포하는 것이어도 좋으며, 하우징으로부터 출납 가능한 주사 바늘을 이용하여 환부 등에 약제를 주사하는 것이어도 좋다. 이 경우, 이 치료 기능을 추가한 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 소화관의 내벽에 접촉했을 때에, 워크스테이션(84)으로부터의 제어 신호에 기초하여 치료 기능의 구동을 개시한다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(1)은, 진단용의 화학, 생화학 센서를 추가하여도 된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 진단용의 화학, 생화학 센서를 소화관 내의 생체 조직에 밀착시킴으로써 이 생체 조직이 병변부 인지의 여부를 판단할 수 있다. 즉, 이러한 진단용의 화학, 생화학 센서를 추가한 캡슐형 내시경(1)은, 소화관 내의 생체 조직으로부터 병변부를 검출할 수 있다.

또한, 본 발명의 제4 실시 형태에서는, 화상 내의 원하는 지정 위치에 대응하여 특정된 근접 위치를 나타내는 정보를 표시부(7)에 표시시켰었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 위치 표시 시트(72)에 의해 나타나는 복수의 근접 위치에 LED 또는 유기EL 등의 발광부를 각각 마련, 위치 특정부(89h)가 이들 복수의 근접 위치 중에서 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 특정했을 경우, 제어부(89)가 이 특정된 근접 위치의 발광부를 발광시켜서 이 근접 위치를 검사자에게 나타내도 좋다. 이 경우, 이러한 위치 표시 시트(72)에 배치되는 복수의 발광부는, 케이블 등을 통하여 제어부(89)에 전기적으로 접속되고, 이 제어부(89)에 의해 구동 제어된다.

또한, 본 발명의 제4 실시 형태에서는, 위치 표시 시트(72)에 형성된 복수의 종선과 복수의 횡선과의 각 교점에 의해 복수의 근접 위치를 나타내고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 이러한 종선과 횡선에 의해 둘러싸여지는 복수의 칸에 의해 복수의 근접 위치를 나타내도 좋고, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 마찬가지로, 위치 표시 시트(72)에 복수의 마커를 형성하고, 이러한 마커에 의해 복수의 근접 위치를 나타내도 좋다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제4 실시 형태에서는, 상술한 제1 실시 형태과 거의 마찬가지로, 피검체에 장착시킨 위치 표시 시트에 의해 복수의 근접 위치를 나타내도록 하고, 또한, 이 피검체 내에 도입된 캡슐형 내시경에 의해 촬상된 소화관 내의 화상 중에서 원하는 지정 위치를 지정했을 경우, 이 지정 위치에 대응하는 근접 위치를 이 위치 표시 시트의 복수의 근접 위치 중에서 특정하고, 특정한 근접 위치를 나타내도록 구성하고 있다. 이로 인해, 이와 같이 특정한 근접 위치에 예를 들어 영구 자석을 근접시켰을 경우, 이 영구 자석의 자력에 의해 캡슐형 내시경을 소화관 내의 지정 위치(예를 들어 환부 등)에 용이하게 끌어당길 수가 있고, 나아가서는 이 소화관 내의 지정 위치에 접촉시킬 수 있다. 이 결과, 이 소화관 내의 지정 위치, 예를 들어 환부 등의 확대 화상을 캡슐형 내시경에 촬상시킬 수 있어, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 향수하는 동시에, 소화관 내의 소망 위치의 확대 화상을 시인하여 피검체 내를 더 상세히 관찰할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 피검체의 동체에 감아서 장착하는 감기형의 위치 표시 시트를 예시했지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 각종 타입의 위치 표시 시트라도 된다. 구체적으로는, 상술한 근접 위치를 나타내는 위치 표시 시트(2)는, 도28에 예시하는 바와 같이 의복 형상으로 형성되고, 피검체(100)에 착용시키는 착용형의 것이라도 좋고, 도29에 예시하는 바와 같이, 피검체(100)의 동체에 걸치는 걸치기형의 것이라도 좋다 이러한 착용형 또는 걸치기형의 위치 표시 시트(2)는, 상술한 감기형의 것과 거의 마찬가지로 .예를 들어 앙와위 마커군(MG1)의 각 마커에 의해 각 근접 위치를 나타낼 수 있다.

또한, 위치 표시 시트(2)는, 도30에 예시하는 바와 같이, 대략 투명한 글래스 또는 수지 등의 광 투과성이 높은 평판에 예를 들어 앙와위 마커군(MG1) 등을 형성한 평판형의 것이라도 좋고, 도31에 예시하는 바와 같이, 대략 투명한 글래스 또는 수지 등의 광 투과성이 높은 판 부재를 프레임 형상으로 형성하고，이 판 부재의 면에 예를 들어 앙와위 마커군(MG1) 등을 형성한 프레임 형의 것이라도 좋다. 이 경우, 검사자는, 이러한 평판형 또는 프레임형의 위치 표시 시트(2)를 통하여 피검체(100)를 보도록 하고, 이 평판형 또는 프레임형의 위치 표시 시트(2)에 형성된 마커를 피검체(100)에 투영한 위치(즉 근접 위치)에 영구 자석 등을 근접시키면 된다.

또한, 상술한 감기형, 착용형, 걸치기형, 평판형 및 프레임형 등의 각종 형태의 위치 표시 시트는, 피검체(환자)의 체형마다 복수 준비되어, 검사 대상의 환자의 체형에 맞춰서 선택되는 것이 바람직하다. 이와 같이 환자의 체형에 맞춰서 선택된 위치 표시 시트는, 이 환자의 체표 상에 있어서의 근접 위치를 적확하게 나타낼 수 있다. 이 결과, 상이한 체형의 각 환자의 체내를 효율적으로 관찰(검사) 할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 시트 형상 부재인 위치 표시 시트를 피검체에 장착하고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 마커 등의 근접 위치를 나타내는 정보를 피검체에 대하여 투영하여도 된다. 이 경우, 예를 들어 도32에 도시한 바와 같이 근접 위치를 나타내는 정보를 투영하는 투영 장치(200)를 위치 표시 시트 대신에 구비한 피검체 내 도입 시스템을 구성하면 된다. 이 경우, 투영 장치(200)는, 상술한 근접 위치를 나타내는 위치 표시 수단으로서 기능하고, 피검체(100)에 대하여 예를 들어 앙와위 마커군(MG1)을 투영하여 근접 위치를 나타낸다. 검사자는, 이러한 투영 장치(200)에 의해 피검체(100)에 투영된 마커에 영구 자석 등을 근접시키면 된다.

또한, 이러한 투영 장치(200)는, CT 또는 MRI 등에 의해 촬상된 피검체마다의 체내 화상의 정보에 기초하여, 이 체내 화상을 피검체에 대하여 투영하기 위한 투영 정보를 생성하고, 이 투영 정보를 이용하여 피검체에 체내 화상을 투영하여도 된다. 이 경우, 투영 장치(200)는, 피검체에 투영한 체내 화상에 의해 영구 자석 등의 근접 위치를 나타낼 수 있다. 이 결과, 피검체 내의 정보를 더 정확하게 파악할 수가 있어, 소화관 내의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 변화시키는 자석을 용이하게 조작할 수 있다. 이에 기인하여, 환부 등의 소화관 내의 소망 위치의 화상을 캡슐형 내시경에 용이하게 촬상시킬 수 있어, 더욱 적확하게 피검체를 진단할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 피검체의 소화관 내에 1 종류의 액체(Lq1)를 도입하고, 이 액체(Lq1)에 캡슐형 내시경을 부양시켰었 으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 피검체의 소화관 내에 2 종류의 액체를 도입하고, 이 2 종류의 액체의 계면 근방에 캡슐형 내시경을 부양시켜도 된다. 이 경우, 피검체에 도입되는 2 종류의 액체(Lql,Lq2)는, 서로 다른 비중을 갖는다. 구체적으로는, 액체(Lq1)는, 상술한 바와 같이, 캡슐형 내시경(1)의 비중에 비하여 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 액체(Lq2)는, 캡슐형 내시경(1)의 비중에 비하여 큰 비중을 갖는다. 이러한 액체(Lq1,Lq2)가 피검체(100)에 도입되었을 경우, 예를 들어 도33에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)의 위 내부에 있어서 액체(Lql,Lq2)의 계면 근방에 부양한다. 이러한 계면 근방에 부양된 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로, 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)의 자장에 의해, 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킨다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심을 하우징의 후단측에 위치시켜, 소화관 내의 액체(Lq1)에 부양한 캡슐형 내시경(1)이 액체(Lq1)의 액체 표면에 대하여 연직 상방측에 촬상 시야를 향하도록 하고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 소화관 내의 액체(Lq1)에 부양한 캡슐형 내시경(1)이 액체(Lq1)의 액체 표면에 대하여 연직 하방측으로 촬상 시야를 향하도록 하여도 된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 하우징의 전단부측에 무게 중심을 갖도록 구성된다. 이와 같이 구성된 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 도34에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위 내부의 액체(Lq1)에 부양하는 동시에 액체(Lq1)의 액체 표면에 대하여 연직 하방측으로 촬상 시야를 향한다. 이와 같이 연직 하방측으로 촬상 시야를 향하는 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)의 자장에 의해 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킬 수 있다. 또한, 이 캡슐형 내시경(1)은, 이 액체(Lq1)에 의해 신장된 위 내부를 액체(Lq1) 너머로 촬상할 수 있으므로, 상술한 발포제에 의해 생체 조직을 신장시키지 않더라도, 예를 들어 위 내부의 상세한 화상을 보다 선명하게 촬상할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 피검체의 소화관 내에 도입된 액체에 캡슐형 내시경을 부양시키고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 피검체의 소화관 내에 도입된 액체 중에 캡슐형 내시경을 가라앉도록 하여도 된다. 구체적으로는, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)은, 분동 등을 추가 함으로써, 또는 내부 공간을 축소하여 밀도를 높임으로써, 액체(Lq1)에 비하여 큰 비중을 갖도록 구성된다. 이 경우, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치는, 하우징의 후단측에 유지된다. 이와 같이 구성된 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 도35에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위 내부의 액체(Lq1)의 저부에 가라앉는 동시에 액체(Lq1)의 액체 표면에 대하여 연직 상방측으로 촬상 시야를 향한다. 이와 같이 연직 상방측에 촬상 시야를 향하는 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 근접 위치에 근접시킨 영구 자석(3)의 자장에 의해 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킬 수 있다. 또한, 이 캡슐형 내시경(1)은, 이 액체(Lq1)에 의해 확산된 위 내부를 액체(Lq1) 너머로 촬상할 수 있으므로, 상술한 발포제에 의해 생체 조직을 확산시키지 않더라도, 예를 들어 위 내부의 상세한 화상을 보다 선명하게 촬상할 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 액체(Lq1)에 의해 위를 확장하는 대신에, 발포제와 소량의 물을 이용하여 위를 확장시켜도 된다. 이 경우, 소량의 발포제와 물을 이용하여 위를 확장할 수 있으므로, 섭취성이 좋다. 또한, 도35에서는, 영구 자석(3)의 위치를 변화시킴으로써 캡슐형 내시경(1)의 방향을 변화시키고 있으나, 이에 한정하지 않고, 영구 자석(3)의 위치를 변화시키지 않고 영구 자석(3)의 방향을 변화시킴으로써 캡슐형 내시경(1)의 방향을 변화시켜도 된다. 이때, 영구 자석(3)의 방향을 위치 표시 시트(2) 상에 마커 등에 의해 나타내도 된다. 이 경우, 영구 자석의 위치를 바꿀 필요가 없으므로, 조작성이 향상된다.

또한, 본 발명의 제3 실시 형태, 제4 실시 형태에서는, 영구 자석의 자장에 의해 소화관 내의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 영구 자석 대신에 전자석을 근접 위치에 근접시켜, 이 전자석의 자장에 의해 소화관 내의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시켜도 좋다. 이 경우, 상술한 제2, 제3 실시 형태, 또는 제2, 제4 실시 형태를 조합하여 피검체 내 도입 시스템을 구성하면 좋다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 워크스테이션에 접속한 안테나를 통하여 캡슐형 내시경으로부터의 화상 신호를 워크스테이션에 직접 수신시키고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 피검체의 체표 상에 배치된 안테나를 통하여 캡슐형 내시경으로부터의 화상 신호를 수신하여 축적하는 소정의 수신 장치를 사용해도 좋고, 이 수신 장치에 축적한 화상 신호를 워크스테이션에 취득시켜도 좋다. 이 경우, 이러한 수신 장치와 워크스테이션의 정보의 전달은, 예를 들어 휴대형 기록 매체를 이용하여 행하면 좋다.

또한, 상술한 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 피검체 내에 도입된 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출하는 수단으로서 가속도 센서 및 각속도 센서를 이용하고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 구체적으로는, 이러한 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출하는 수단으로서, 초음파 스캔에 의해 취득한 피검체의 단층상에 기초하여 소화관 내에서의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출하는 것이어도 좋고, 피검체 내의 캡슐형 내시경에 대하여 소정의 위치로부터 음파를 송신하고, 이 캡슐형 내시경에 의해 검출된 음파의 강도에 기초하여 소화관 내에서의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출하는 것이어도 된다. 또한, 피검체의 외부로부터 피검체 내의 캡슐형 내시경에 대하여 자장을 발생시켜, 이 캡슐형 내시경에 의해 검출된 자장 강도에 기초하여 소화관 내에서의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출해도 좋고, 피검체 내의 캡슐형 내시경으로부터 출력된 자장을 검출하고, 이 자장의 강도에 기초하여 소화관 내에서의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 검출 하여도 된다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 가속도 센서를 이용하여 캡슐형 내시경의 위치를 검출하고, 각속도 센서를 이용하여 캡슐형 내시경의 자세[장축(C1)의 방향]를 검출하고 있었지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 교류 자장을 발진하는 발진 코일을 이용하여 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 자기적으로 검출해도 좋다.

예를 들어, 상술한 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 변형예에 서는, 도36에 도시한 바와 같이 체외에 직교하는 방향에 교류 자장을 발진하는 2개의 발진 코일(301,302)을 갖는 캡슐형 내시경(1)과, 이러한 발진 코일(301,302)로부터 발진된 각 교류 자장을 검출하는 복수의 검출 코일(401 내지 416)과, 위치 표시 시트(72)와, 워크스테이션(84)을 갖는다. 또한, 검출 코일의 배치 수량은, 복수이면 되며, 특별히 16개로 한정되지 않는다. 또한, 검출 코일(401 내지 415)은, 도36에 도시한 바와 같이 위치 표시 시트(72)의 내부에 배치되어도 좋지만, 위치 표시 시트(72)의 외부이며 피검체(100)의 체표 상의 근방에 배치되어도 좋다.

발진 코일(301)은, 캡슐형 내시경(1)의 제어부(18)의 제어에 기초하여 장축(C1)의 방향으로 교류 자장을 발생한다. 발진 코일(302)은, 캡슐형 내시경(1)의 제어부(18)의 제어에 기초하여 장축(C1)에 수직한 방향[예를 들어 경축(C2a)의 방향]에 교류 자장을 발생한다. 한편, 검출 코일(401 내지 416)은, 예를 들어 위치 표시 시트(72)의 내부에 배치되고, 케이블 등을 통하여 워크스테이션(84)에 접속된다. 이러한 검출 코일(401 내지 416)은, 캡슐형 내시경(1)의 발진 코일(301,302)에 의해 발진된 교류 자장을 검출하고, 이 검출 결과를 워크스테이션(84)에 출력한다. 워크스테이션(84)의 위치 자세 검출부(89f)는, 이 교류 자장의 검출 결과(예를 들어 교류 자장의 강도에 대응하는 전류값 등)에 기초하여, 위치 표시 시트(72)에 대한 발진 코일(301,302)의 위치 및 방향을 산출하고, 이 산출 결과에 기초하여, 예를 들어 피검체(100)의 위 내부의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출한다.

또한, 이 위 내부의 환부(101)의 확대 관찰을 행할 경우, 검사자는, 워크스 테이션(84)의 표시부(7)에 표시된 화상에 기초하여, 확대 관찰하고 싶은 위치[환부(101)의 화상 위치]에 커서(K)를 맞추어 이 위치를 선택한다. 이 경우, 입력부(6)는, 이 환부(101)의 화상 위치에 대응하는 지정 위치 정보를 제어부(89)에 입력한다. 제어부(89)의 위치 특정부(89h)는, 입력된 지정 위치 정보와 화상에 기초하여, 지정된 위치[환부(101)]가 캡슐형 내시경(1)의 촬상부(12)에 대하여 어느 방향에 있을지를 산출한다. 이 경우, 위치 특정부(89h)는, 도37에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(1)의 촬상부(12)와 환부(101)를 최단으로 연결하는 방향(촬상 소자에 대한 확대 관찰 최소의 방향)을 산출한다. 위치 특정부(89h)는, 상술한 위치 자세 검출부(89f)에 의해 검출된 발진 코일(301,302)의 위치 및 방향[즉 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세]과, 발진 코일(301,302)과 촬상부(12)의 위치 관계와, 이 촬상 소자에 대한 확대 관찰 최소의 방향에 기초하여, 위치 표시 시트(72) 상에 근접시켜야 할 영구 자석(3)의 근접 위치를 산출하고, 위치 표시 시트(72) 상의 복수의 근접 위치 중에서 이 환부(101)에 대응하는 근접 위치를 특정한다.

또한, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제4 실시 형태에서는, 캡슐형 내시경의 하우징 내부에 영구 자석을 설치하고 있었지만, 이에 한정하지 않고, 자장에 의하여 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하기 위하여는, 캡슐형 내시경의 하우징 내부에 자성체가 있으면 좋고, 이러한 자성체는, 강자성체, 전지 등의 전기 부품, 또는 전자석 이어도 된다.

이상과 같이, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장 치의 유도 방법은, 피검체의 소화관 내부에 도입된 캡슐형 내시경 등의 피검체 내 도입 장치에 의한 소화관 내부의 촬상에 유용하여, 특히, 디스플레이에 표시시킨 화상에 기초하여 소화관 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 촬상 시야를 순서대로 파악하지 않더라도, 원하는 소화관 내의 원하는 영역에 걸친 일련의 화상을 용이하게 촬상할 수 있고, 원하는 소화관 내의 관찰에 필요한 화상을 단시간에 용이하게 취득할 수 있는 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 도입 장치의 유도 방법에 적합하다.

Claims (33)

1. 피검체 내의 화상을 촬상하는 촬상부 및 자성체를 내부에 배치한 피검체 내 도입 장치와,

   상기 피검체 내에 도입된 상기 피검체 내 도입 장치의 자성체에 대하여 자장을 발생하고, 상기 자장에 의해 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 자장 발생부와,

   상기 자장 발생부의 상기 피검체에 대한 근접 위치를 나타내는 위치 표시부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 위치 표시부는, 복수의 상기 근접 위치를 나타내는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 체위에 따른 상기 자장 발생부의 근접 위치를 나타내는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 자장 발생부를 상기 피검체에 근접시킬 때의 상기 자장 발생부의 자세를 나타내는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 자장 강도 제어부를 구비하고,

   상기 위치 표시부는, 상기 근접 위치와 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 관련지어서 나타내고,

   상기 자장 강도 제어부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도에 따라, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
6. 제1항에 있어서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 자장 강도 제어부를 구비하고,

   상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 체형에 따라서, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 나타내고,

   상기 자장 강도 제어부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도에 따라, 상기 자장 발생부가 발생하는 자장의 강도를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
7. 제5항에 있어서, 상기 자장 발생부는,

   상기 자장을 발생하는 전자석과,

   상기 전자석에 흘리는 전류를 제어하는 전력 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
8. 제5항에 있어서, 상기 자장 발생부는,

   상기 자장을 발생하는 영구 자석과,

   상기 영구 자석과 상기 피검체와의 거리를 변경하는 거리 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
9. 제5항에 있어서, 상기 자장 발생부는, 복수의 영구 자석으로부터 이루어지는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
10. 제9항에 있어서, 상기 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
11. 제10항에 있어서, 상기 수납 장치는,

    상기 복수의 영구 자석을 개별적으로 수납하는 복수의 수납부와,

    상기 복수의 수납부 각각에 설치되어, 상기 복수의 영구 자석을 상기 복수의 수납부 내에 각각 구속하는 복수의 구속부와,

    상기 복수의 수납부 각각에 설치되어, 상기 복수의 영구 자석이 상기 복수의 수납부 내에 각각 수납되어 있는지의 여부를 검출하는 복수의 영구 자석 검출부와,

    상기 복수의 영구 자석 검출부의 검출 결과에 기초하여, 상기 복수의 영구 자석 각각을 선택적으로 구속 상태 또는 비 구속 상태로 유지하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
12. 제11항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 검출부 중의 일부가 상기 영구 자석을 검출했을 경우, 상기 수납부 내에 수납되어 있는 영구 자석을 구속하도록 상기 구속부를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
13. 제12항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 중의 일부의 검출 결과가 상기 수납부 내의 영구 자석을 검출하지 않았다는 취지의 검출 결과로부터 상기 수납부 내의 영구 자석을 검출했다는 취지의 검출 결과로 변화되었을 경우, 상기 수납부 내에 수납되어 있는 영구 자석을 구속하도록 상기 구속부를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
14. 제11항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 영구 자석 검출부가 상기 복수의 수납부 내의 상기 복수의 영구 자석을 각각 검출했을 경우, 상기 복수의 수납부 내에 구속된 상기 복수의 영구 자석 중의 어느 하나의 구속 상태를 해제하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
15. 제14항에 있어서, 상기 수납 장치는, 상기 복수의 수납부 내에 각각 수납된 상기 복수의 영구 자석 중의 어느 하나를 선택하는 영구 자석 선택부를 더 구비하고,

    상기 제어부는, 상기 영구 자석 선택부가 선택한 영구 자석의 구속 상태를 해제하도록 상기 복수의 구속부를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
16. 제15항에 있어서, 상기 영구 자석 선택부는, 상기 위치 표시부가 나타내는 자장의 강도에 따라서 상기 영구 자석을 선택하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
17. 제1항에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 근방에 배치되어, 상기 피검체 근방의 위치를 나타내는 기준부와,

    상기 기준부에 대하여 상기 자장 발생부의 근접 위치를 지시하는 지시부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
18. 제1항에 있어서, 상기 위치 표시부는, 상기 피검체의 근방에 배치되어, 상기 자장 발생부의 근접 위치를 나타내는 마커를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
19. 제18항에 있어서, 상기 마커는, 복수이며,

    복수의 상기 마커는, 마커의 형상, 기호, 문자, 색 중 적어도 하나에 의해 식별 가능한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
20. 제17항에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치는, 상기 촬상부가 취득한 화상을 상기 피검체 내 도입 장치 외부로 무선 송신하는 송신 안테나를 구비하고,

    상기 기준부는, 상기 송신 안테나로부터 송신된 무선 신호를 수신하는 수신 안테나를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
21. 제18항에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치는, 상기 촬상부가 취득한 화상을 상기 피검체 내 도입 장치 외부로 무선 송신하는 송신 안테나를 구비하고,

    상기 위치 표시부는, 상기 송신 안테나로부터 송신된 무선 신호를 수신하는 수신 안테나를 상기 마커의 근방에 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
22. 제1항에 있어서, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부와,

    상기 위치 자세 검출부의 검출 결과에 기초하여, 상기 위치 자세 검출부가 검출한 위치 및 자세의 상기 피검체 내 도입 장치가 촬상한 복수의 화상을 결합하는 화상 결합 처리부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
23. 제22항에 있어서, 상기 화상 결합 처리부는, 상기 복수의 화상의 왜곡 수차를 보정하는 보정부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
24. 제1항에 있어서, 상기 자성체는, 영구 자석, 전지, 또는 전자석인 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
25. 제1항에 있어서, 상기 촬상부에 의해 취득한 화상 중에서 지정되는 원하는 지정 위치 정보를 입력하는 입력부와,

    상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부와,

    상기 지정 위치 정보와 상기 위치 자세 검출부가 검출한 상기 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세에 기초하여, 상기 자장 발생부의 근접 위치를 특정하는 특정부와,

    상기 특정부에 의해 특정된 근접 위치를 나타내는 특정 위치 표시부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 시스템.
26. 피검체 내의 화상을 촬상하는 촬상부 및 자석을 내부에 배치하여, 자장에 의해 유도되는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법에 있어서,

    상기 피검체에 근접한 자장 발생 위치를 표시하는 위치 표시 스텝과,

    상기 위치 표시 스텝에 의해 표시된 자장 발생 위치에서 상기 자장을 발생하는 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
27. 제26항에 있어서, 상기 위치 표시 스텝 및 상기 자장 발생 스텝을 반복하여 행하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
28. 제26항에 있어서, 상기 위치 표시 스텝의 전후 또는 상기 자장 발생 스텝의 전후에, 상기 피검체의 체위를 변환하는 체위 변환 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
29. 제26항에 있어서, 상기 자장 발생 위치에 발생시키는 자장의 방향을 표시하는 자장 방향 표시 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
30. 제26항에 있어서, 상기 자장 발생 위치에 발생시키는 자장의 강도를 표시하는 자장 강도 표시 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
31. 제30항에 있어서, 상기 위치 표시 스텝 전에, 상기 피검체의 체형을 취득하는 체형 취득 스텝을 포함하고,

    상기 자장 강도 표시 스텝 전에, 상기 체형 취득 스텝에 의해 취득한 상기 피검체의 체형에 기초하여, 발생하는 상기 자장의 강도를 결정하는 자장 강도 결정 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
32. 제26항에 있어서, 상기 자장 발생 스텝에 의해 발생한 자장의 작용에 의해 유도되는 상기 피검체 내 도입 장치가 상기 피검체 내의 화상을 취득하는 화상 취득 스텝과,

    상기 피검체 내의 화상을 취득할 때의 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 검출하는 위치 검출 스텝과,

    상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 취득한 상기 피검체 내의 화상의 특정 위치를 지정하는 위치 지정 스텝과,

    상기 위치 지정 스텝에 의해 지정된 상기 특정 위치의 화상을 취득하기 위한 상기 자장 발생 위치를, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 기초로 특정하는 위치 특정 스텝과,

    상기 위치 특정 스텝에 의해 특정된 자장 발생 위치를 표시하는 특정 위치 표시 스텝과,

    상기 특정 위치 표시 스텝에 의해 표시된 상기 특정 자장 발생 위치에서 자장을 발생하는 특정 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.
33. 제26항에 있어서, 상기 자장 발생 스텝에 의해 발생한 자장의 작용에 의해 유도되는 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 검출하는 위치 검출 스텝과,

    상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 상 기 피검체 내의 화상을 취득하는 화상 취득 스텝과,

    상기 위치 검출 스텝에 의해 위치가 검출된 상기 피검체 내 도입 장치가 취득한 상기 피검체 내의 화상의 특정 위치를 지정하는 위치 지정 스텝과,

    상기 위치 지정 스텝에 의해 지정된 상기 특정 위치의 화상을 취득하기 위한 상기 자장 발생 위치를, 상기 피검체 내 도입 장치의 위치를 기초로 특정하는 위치 특정 스텝과,

    상기 위치 특정 스텝에 의해 특정된 자장 발생 위치를 표시하는 특정 위치 표시 스텝과,

    상기 특정 위치 표시 스텝에 의해 표시된 상기 특정 자장 발생 위치에서 자장을 발생하는 특정 자장 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 도입 장치의 유도 방법.

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