ITFI20080195A1 - Capsula endoscopica telecomandata a locomozione attiva ibrida - Google Patents

Description

CAPSULA ENDOSCOPICA TELECOMANDATA A LOCOMOZIONE ATTIVA IBRIDA La presente invenzione riguarda in generale il settore dei dispositivi endoscopici e più precisamente ha per oggetto una capsula endoscopica per scopi diagnostici e/o terapeutici, telecomandata e capace di muoversi nel distretto gastrointestinale, in particolare in grado di avanzare e retrocedere in maniera attiva nel colon.

Sono note procedure endoscopiche wireless per l'esplorazione non dolorosa del tratto gastrointestinale, a scopi diagnostici. Queste procedure richiedono l'ingestione da parte del paziente di una capsula delle dimensioni all'incirca di una pasticca di vitamine che viene trasportata dalla peristalsi lungo il tratto digestivo. Durante il suo transito la capsula acquisisce immagini che vengono trasmesse ad una schiera di antenne poste esternamente in corrispondenza dell'addome del paziente e registrate in un'unità portatile attaccata ad una cintura disposta intorno alla vita del paziente. L'acquisizione delle immagini richiede circa otto ore e durante questo tempo i pazienti possono liberamente dedicarsi alle loro attività quotidiane. Il dispositivo viene espulso naturalmente dopo circa ventiquattro ore, se non si verificano complicazioni. Dopodiché il paziente riporta al medico o al laboratorio analisi la strumentazione per scaricare le immagini in una stazione di lavoro per il loro esame.

Una capsula endoscopica per una procedura endoscopica wireless del tipo summenzionato è descritta in US 5604531 e comprende un corpo capsula, una finestra sul corpo capsula e una sorgente luminosa, in particolare un sistema di LED, per illuminare la porzione interna del sistema digestivo attraversato, un sensore per acquisire le immagini e un sistema di messa a fuoco, un trasmettitore, una sorgente di energia e un'unità di elaborazione dati che genera la sequenza video da un singolo flusso di dati. Una capsula commerciale sviluppata sulla base di questo brevetto è la capsula denominata PillCam® posta in commercio negli Stati Uniti da InScope, una divisione di Ethicon Endo-Surgery, società controllata di Johnson & Johnson, per la visualizzazione della mucosa dell'intestino tenue, colon ed esofago. Un dispositivo similare per l'esame dell'intestino tenue è prodotto da Olympus Corporation e posto in commercio sotto il nome di EndoCapsule.

Le attuali capsule endoscopiche in commercio si muovono passivamente nel tratto gastrointestinale, spinte dalla peristalsi. In questo modo il medico non ha la possibilità di fermare la capsula e di posizionarla nei punti di maggiore interesse clinico per un’analisi più dettagliata, impedendo quindi di portare a termine diagnosi accurate che richiedono di visualizzare più volte la mucosa di interesse. Inoltre, i dispositivi passivi attualmente in uso non possono essere utilizzati a fini chirurgici, considerata anche la difficoltà di inserire a bordo strumentazione comandata dall’esterno.

In ambito di ricerca esistono almeno due approcci distinti per controllare in modo attivo la locomozione e l’orientamento di capsule endoscopiche: locomozione esterna e locomozione interna.

Le capsule con locomozione esterna sono attuate in genere tramite campi magnetici: esistono numerosi brevetti relativi a capsule wireless guidate dall’esterno tramite forze magnetiche che interagiscono con forze generate da magneti permanenti a bordo della capsula. Esempi sono i sistemi brevettati da Olympus (US20070265496; EP1591057), Siemens (US20070265496) e KIST (WO2005122866), che descrivono capsule endoscopiche dotate esclusivamente di locomozione magnetica. I sistemi sono composti da due parti: un dispositivo esterno dotato di magnete e azionato direttamente o indirettamente da un operatore, che svolge la funzione di direzionare e guidare la capsula e di acquisire dati; e la capsula, dotata di magneti con determinate geometrie, che si muove a seconda dell’interazione con il campo magnetico esterno.

Le capsule endoscopiche dotate di sistema di locomozione attivo di questo tipo presentano il vantaggio di avere come unico ingombro a bordo della capsula quello dei magneti permanenti o delle spire induttive. D’altro canto però i sistemi di locomozione esterna richiedono strumentazione ingombrante all’esterno del corpo del paziente e presentano evidenti problemi di locomozione in zone con ostruzioni o in tratti in cui il tessuto si presenti collassato.

Per quanto riguarda la locomozione interna, gli attuatori vengono posti a bordo della capsula comportando vantaggi in termini di precisione ed affidabilità del moto. Lo svantaggio più grande è dato dal fabbisogno energetico degli attuatori, nonché dalla dimensione non sempre miniaturizzabile degli attuatori stessi. Ad esempio, US2006030754 descrive un sistema di controllo attivo per una capsula endoscopica comprendente un motore consistente di un’unità statorica elettromagnetica e un'unità rotorica magnetizzata in modo permanente, in particolare sotto forma di palette fissate ad un asse rotante. L’energia può essere fornita da fonti energetiche ultrasoniche esterne, onde elettromagnetiche o campi magnetici. EP1715789 descrive un sistema di locomozione attiva per una capsula endoscopica ottenuto per mezzo di un gruppo di zampe in leghe a memoria di forma superelastiche alloggiabili in modo retraibile entro sedi assiali ricavate sul corpo della capsula. Ciascuna zampa ha un grado di libertà attivo, per consentire la rotazione dell'intera zampa intorno a un perno per aprire e chiudere la zampa stessa radialmente, e un grado di libertà passivo, per piegare la zampa attorno ad una sua porzione intermedia in modo da adattarla alla deformabilità del tessuto del tratto gastrointestinale. Nella domanda di brevetto PCT n. PCT/IT2007/000259 è descritta una capsula endoscopica in cui la locomozione e l'orientamento sono affidate a due corone di zampe retrattili che si estendono radialmente dal corpo della capsula. La capsula alloggia due motori, parallelamente al suo asse, e connessi cinematismi per la movimentazione controllata delle due corone di zampe. In questo caso, la maggiore controllabilità della posizione e dell'orientamento della capsula durante la sua locomozione nel tratto gastrointestinale rispetto a tutte le soluzioni precedentemente proposte ha come inconveniente una maggiore domanda di energia e un minor spazio interno disponibile per strumentazione diagnostica e chirurgica, con relativi attuatori.

In definitiva, entrambi i sistemi di locomozione attiva delle capsule endoscopiche secondo la tecnica nota presentano specifici inconvenienti che ne condizionano l'impiego, in particolar modo nel caso in cui la capsula debba svolgere non solo funzioni esplorative a scopo diagnostico, ma anche funzioni terapeutiche o di chirurgia endoscopica.

Lo scopo della presente invenzione è di fornire una capsula endoscopica telecomandata dotata di una migliore capacità di locomozione nel tratto gastrointestinale rispetto alle capsule endoscopiche note, specialmente in distretti intestinali collassati o che presentano ostruzioni che impediscono il normale movimento.

Uno scopo particolare della presente invenzione è di fornire una capsula endoscopica del tipo summenzionato che, a parità di dimensioni rispetto alle capsule endoscopiche note, disponga di uno spazio libero a bordo sufficiente per alloggiare dispositivi per attività terapeutiche e/o chirurgiche e relativi attuatori.

Un ulteriore scopo della presente invenzione è di fornire una capsula endoscopica del tipo summenzionato in cui sia possibile variarne il profilo esterno in modo da lavorare in sinergia al metodo di locomozione magnetica esterna.

Un altro scopo particolare della presente invenzione è di fornire una capsula endoscopica del tipo summenzionato che possa essere fermata, in caso di necessità, in una zona ed in una configurazione desiderate.

Questi scopi vengono raggiunti con la capsula endoscopica secondo la presente invenzione le cui caratteristiche essenziali sono riportate nella rivendicazione 1. Ulteriori importanti caratteristiche sono riportate nelle rivendicazioni dipendenti.

Secondo un aspetto dell'invenzione, la capsula endoscopica si caratterizza per un sistema di locomozione attivo ibrido, cioè realizzato da mezzi di locomozione magnetici attuati dall'esterno e mezzi ausiliari di locomozione meccanica con relativi attuatori a bordo della capsula atti a modificare il profilo laterale della capsula medesima. Detti mezzi ausiliari di locomozione possono essere formati da una schiera o corona di zampe estendibili radialmente da una posizione di riposo in cui sono alloggiate in sedi corrispondenti ricavate longitudinalmente sul corpo della capsula, oppure da ali che fuoriescono dal corpo capsula lateralmente o assialmente sulla parte anteriore e rientrano in posizione di riposo all’interno della capsula stessa in appositi alloggiamenti. In questo modo, la modifica del profilo esterno del corpo capsula, prodotto dall’apertura delle zampe o delle ali, rende più efficace il movimento della capsula stessa. Infatti, in prossimità di zone in cui l’intestino si presenta collassato, le protrusioni permettono di allargare il diametro del lume disponibile in modo da permettere il passaggio della capsula. In questa situazione, la sola locomozione magnetica è insufficiente, non disponendo di movimenti interni alternativi al trascinamento esterno; ma allo stesso tempo una sola locomozione interna a zampe non è adeguata dal punto di vista energetico. La soluzione proposta con la presente invenzione risolve il problema, in quanto la locomozione magnetica viene aiutata da un cambio di forma dinamico del dispositivo. Tale cambiamento del profilo esterno è finalizzato sia a sbloccare la capsula da condizioni di stallo, che a coadiuvare la locomozione magnetica esterna grazie ad un cambiamento del fattore di forma della capsula, che andrà ad interagire con il tessuto circostante in modo più efficiente ai fini della locomozione (ad esempio, espandendo i punti di contatto tra la capsula e il tessuto si aumenta l’effetto leva che si può ottenere tramite locomozione magnetica esterna). Infatti una configurazione statica non riesce a spostare la capsula nell’eventualità che sia bloccata in un punto. L’azione sinergica di trascinamento magnetico e di apertura/chiusura del meccanismo a bordo riesce a superare qualunque tipo di ostacolo.

Secondo un altro aspetto dell'invenzione, i mezzi ausiliari di locomozione meccanica di cui la capsula è dotata, se attivati senza l'intervento del campo magnetico esterno, sono idonei a mantenere la capsula in una posizione ferma e stabile prescelta dal operatore in corrispondenza di un punto desiderato del tratto intestinale per portare a termine un’ispezione più accurata della zona di maggior interesse clinico.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della capsula endoscopica ibrida secondo la presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa fatta a titolo esemplificativo - e non limitativo - con riferimento ai disegni annessi in cui:

la figura 1 è una vista schematica della capsula endoscopica ibrida secondo la presente invenzione;

la figura 2 è una vista prospettica di una possibile forma realizzativa della capsula endoscopica di figura 1;

la figura 3 è una vista in sezione longitudinale della capsula endoscopica di figura 2;

Le figure 4a, 4b, 5 e 6 sono viste schematiche di altre possibili forme realizzative della capsula ibrida secondo l'invenzione.

Con riferimento alla figura 1, la capsula endoscopica secondo l'invenzione comprende un corpo di capsula 1, a sviluppo longitudinale e in particolare di forma sostanzialmente cilindrica, chiuso alle due estremità 1a e 1b, dette anteriore e posteriore, da rispettive calotte 2 e 3 di cui quella anteriore è almeno in parte trasparente in quanto alloggiante al suo interno mezzi sensori di immagini e relativi mezzi di illuminazione, genericamente indicati con 4.

Sulla superficie laterale del corpo capsula 1 sono alloggiati longitudinalmente una pluralità di magneti permanenti 5, che si estendono in prossimità dell'estremità posteriore 1b. Ad esempio, possono essere previsti sei magneti permanenti 5 estendentisi equispaziati angolarmente dall'estremità posteriore 1b del corpo di capsula 1. In alternativa, possono essere previsti degli elettromagneti, al posto dei magneti permanenti. I magneti permanenti, o gli elettromagneti, permettono il moto della capsula in risposta a segnali di comando provenienti da un magnete esterno, e consentono di ruotare e orientare il dispositivo verso i punti di interesse clinico.

In prossimità dell'estremità anteriore 1a è poi prevista una schiera di zampe 6 in grado di assumere una posizione estesa radialmente dal corpo capsula 1, come mostrato in figura 1, e una posizione di riposo, non mostrata, in cui sono ruotate di circa 90° per poter alloggiare in sedi longitudinali 7 ricavate lungo il corpo di capsula 1. Ad esempio, possono essere previste quattro zampe 6 alloggiabili in altrettante sedi longitudinali 7. Il movimento che consente il passaggio delle zampe 6 dalla posizione di riposo a quella estesa e viceversa è controllato da un motore 8 attraverso un meccanismo di trasmissione del moto, composto da una vite senza fine 9 e da ruote dentate 10 a cui le zampe 6 sono solidalmente connesse ad una loro estremità.

La schiera di zampe 6, o altra struttura meccanica funzionalmente equivalente, permette di interagire con il tessuto circostante, ad esempio, per aumentare il campo visivo della telecamera o per aumentare la probabilità di riuscire a sorpassare zone ostruite, agendo da ausilio alla locomozione magnetica. Le zampe, o strutture equivalenti, aumentano infatti la superficie di interazione con il tessuto circostante in modo da rendere più efficace la locomozione di tipo magnetico pilotata dall'esterno.

Altre parti del sistema sono un circuito elettronico di controllo 16 dei vari dispositivi elettrici ed elettromeccanici, un sistema di ricetrasmissione wireless 17 per dati di controllo e per le immagini provenienti dalla telecamera ed un sistema di alimentazione 18, sia esso una batteria o un modulo di trasferimento di energia per via elettromagnetica (wireless power supply).

Nelle figure 2 e 3 è illustrata una forma realizzativa della capsula endoscopica mostrata schematicamente in figura 1.

Il dispositivo di azionamento delle zampe 6 comprende il motore 8 connesso ad una vite senza fine 9 sulla quale sono montate ruote dentate 10 cinematicamente connesse alle zampe 6.

Il motore 8 può essere ad esempio un motore elettrico in corrente continua di tipo brushless prodotto da Namiki Precision Jewel Co., Ltd., o equivalente, che presenta un diametro esterno di 4 mm ed una lunghezza totale di 16,2 mm; tale motore ha integrato un riduttore e presenta un valore di massima coppia erogata all'albero del riduttore pari a 2,92 mNm (lo stesso motore, senza riduttore presenta un valore di massima coppia erogata all'albero pari a 0,058 mNm); tale motore elettrico è alimentato da una batteria 18.

In particolare, la vite senza fine 9 è coassiale al corpo capsula 1 e il motore 8 è disposto con il proprio albero di potenza coassiale all'asse longitudinale del corpo 1.

Il motore 8 è connesso alla corrispondente vite senza fine 9 tramite un rotismo ordinario con rapporto di trasmissione minore di 1. I mezzi di movimentazione delle zampe 6 comprendono inoltre mezzi elettronici 16, 17 in grado di gestire, sulla base dei comandi dell'operatore esterno, i movimenti delle zampe 6, tra cui ad esempio anche degli encoder a dischi magnetici (non mostrati).

Ciascuna zampa 6 presenta un vincolo costituito da una cerniera rotazionale al sistema di ingranaggi e che consente una rotazione intorno ad un asse perpendicolare a quello principale del corpo della capsula 1.

In pratica, da una posizione iniziale in cui le corrispondenti zampe 6 sono in un assetto di minimo ingombro o di riposo, distese lungo il corpo 1, si passa ad una posizione finale in cui le zampe 6 sono in un assetto di massimo ingombro, proiettate verso l'esterno del corpo 1.

I mezzi di movimentazione delle zampe 6 sono alloggiati dentro il corpo della capsula 1, il quale presenta feritoie entro le sedi longitudinali 7, passanti dall'interno verso l'esterno, che consentono la fuoriuscita delle zampe.

A bordo della capsula è inoltre prevista una scheda elettronica 16, comprendente un microcontrollore, un driver per il motore e un wireless transceiver 17; una sorgente di energia 18 costituita da una batteria, ad esempio al litio con modulo di ricarica wireless, oppure da un sistema di alimentazione elettrica wireless; una telecamera 4, posta nella parte anteriore della capsula, per catturare immagini del tratto intestinale e per avere un feedback visivo durante la guida del dispositivo.

Il dispositivo magnetico esterno di controllo della locomozione comprende almeno un magnete esterno, permanente o di tipo elettromagnete. Tale magnete esterno può anche essere montato su un supporto articolato eventualmente idraulico o su un braccio robotico, sostanzialmente come descritto ad esempio in WO 2005/122866.

Secondo un'altra forma realizzativa dell'invenzione, illustrata schematicamente nelle figure 4a e 4b, la struttura ausiliaria di locomozione meccanica è formata ancora da una corona di zampe 6 come meccanismo di modifica del profilo laterale della capsula. Le suddette zampe sono movimentate da un attuatore a fili di metallo a memoria di forma (SMA) 11, posto all’interno del corpo capsula, che trasmette il moto alle zampe. Il meccanismo di moto delle zampe è simile alla soluzione precedente, la differenza principale risiede nel sistema di attuazione che è costituito da fili SMA. Essi aprono o chiudono il meccanismo in funzione della corrente che viene fatta circolare.

Secondo un'altra forma realizzativa dell'invenzione, illustrata schematicamente in figura 5, la struttura ausiliaria di locomozione meccanica è formata, invece che da una corona di zampe, da un meccanismo di modifica del profilo laterale della capsula comprendente tre ali 13 realizzate in materiale superelastico che, una volta rilasciate, fuoriescono dal corpo capsula lateralmente. Nel caso si voglia richiudere le ali per recuperare il profilo iniziale, un motore interno 8, attraverso un meccanismo a fili 12 avvolti su una puleggia intermedia 20, recupera le ali che si posizionano sul corpo esterno della capsula.

Secondo un'altra forma realizzativa dell'invenzione, illustrata schematicamente in figura 6, la struttura ausiliaria di locomozione meccanica è formata, invece, da un meccanismo di modifica del profilo assiale della capsula comprendente due braccia 15 realizzate in materiale superelastico, cioè capace di recuperare la forma preventivamente memorizzata dopo una deformazione. Tali braccia sono memorizzate in una forma opportuna per la funzione svolta. Inizialmente tali braccia sono retratte all’interno del corpo capsula. Attuando il meccanismo 14 a motore 8, esse fuoriescono assialmente dalla cupola anteriore 2 della capsula simmetricamente rispetto alla telecamera 4. Le braccia, mentre fuoriescono, traslando assialmente, si allargano in quanto recuperano la forma memorizzata in precedenza. Questa forma, in una loro possibile configurazione realizzativa, ricorda quella di una pinza. Le sue funzioni principali sono l’azione sul tessuto circostante al fine di sbloccare la capsula da una situazione di stallo e la modifica della geometria della capsula per facilitare la locomozione magnetica. Quando le braccia hanno svolto la loro funzione possono essere retratte all’interno del corpo capsula grazie all’azione di un motore 8 e di un meccanismo a ruote dentate 14.

I mezzi ausiliari di locomozione meccanica sopra descritti, oltre a cooperare positivamente con i mezzi di locomozione magnetica per rendere possibile l'avanzamento della capsula in tutte quelle circostanze (curve, ostacoli, ostruzioni) in cui da soli incontrerebbero serie difficoltà, fungono da dispositivo di arresto della capsula, se l'intervento del campo magnetico esterno viene disattivato. In questo modo è possibile bloccare la capsula in una posizione stabile orientata verso un'area di interesse del tratto gastro-intestinale per poter eseguire interventi, non solo diagnostici, ma anche terapeutici, che richiedano un'accuratezza maggiore rispetto alla semplice acquisizione di immagini o comunque impongano che la capsula sia mantenuta ferma.

La capsula endoscopica secondo l’invenzione può essere vantaggiosamente rivestita da uno strato biocompatibile e biodegradabile che evita l’estroflessione accidentale delle zampe nella fase di ingestione rendendo più semplice e sicuro il processo di deglutizione. Quando la capsula raggiunge lo stomaco il rivestimento viene poi distrutto dall’acidità dell'ambiente lasciando la possibilità di movimento alle zampe.

La capsula endoscopica secondo la presente invenzione consente di effettuare endoscopie wireless e indolori, sia a scopo diagnostico che terapeutico.

Il vantaggio rispetto all’uso degli endoscopi classici consiste nel minor dolore da parte del paziente durante l’esame, e quindi nella maggiore accettabilità della procedura proposta.

Il vantaggio rispetto alle capsule passive oggi in commercio (mosse dalla sola peristalsi) è dato dalla presenza di un meccanismo di locomozione attiva che permette al medico, tramite un’interfaccia dedicata, di dirigere i movimenti del dispositivo o di arrestare il dispositivo mantenendolo in posizione stabile in corrispondenza di un'area del tratto gastro-intestinale di interesse. In questo modo la capsula può essere utilizzata anche a fini terapeutici oltre che diagnostici.

Il vantaggio rispetto alle capsule con dispositivo di locomozione interno, e in particolare rispetto alla capsula della tecnica nota in cui la locomozione è realizzata mediante un dispositivo a zampe, riguarda il consumo di potenza e il conseguente maggiore spazio libero per moduli terapeutici e diagnostici addizionali. Con la soluzione ibrida secondo la presente invenzione le zampe fungono solo da ausilio alla locomozione, quindi è necessario un solo motore che viene azionato all’occorrenza. Questa soluzione permette quindi di ridurre l’ingombro (un solo motore) ed il consumo energetico (quindi anche in questo caso un minore ingombro della batteria, che sarà più piccola che nel caso di locomozione completa a zampe).

Il vantaggio rispetto alle capsule dotate di un sistema di movimento esclusivamente magnetico riguarda la facilità con cui la capsula secondo la presente invenzione riesce a superare zone dell’intestino con ostruzioni o con curve molto marcate. Questo tipo di operazioni risulta, infatti, molto problematico e non sempre possibile utilizzando esclusivamente la soluzione magnetica.

Varianti e modifiche potranno essere apportate alla capsula endoscopica a locomozione attiva ibrida secondo la presente invenzione senza per questo uscire dall'ambito protettivo dell'invenzione medesima come definita dalle rivendicazioni che seguono.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Capsula endoscopica telecomandata per attività diagnostiche e terapeutiche nel tratto gastrointestinale di un paziente, comprendente un corpo di capsula (1) a sviluppo longitudinale con una estremità anteriore (1a) e un'estremità posteriore (1b), mezzi di locomozione e orientamento (5) sensibili all'azione di un campo magnetico controllato dall'esterno di detto paziente, mezzi per acquisire immagini (4) almeno di segmenti predefiniti del tratto gastrointestinale disposti almeno all'estremità anteriore (1a) di detto corpo (1), una fonte di energia (18), mezzi di ricezione/trasmissione di segnali da e verso un operatore esterno per il trasferimento delle immagini acquisite (16, 17) e l’invio di comandi operativi, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi ausiliari di locomozione (6, 13, 15) atti a modificare il profilo esterno della capsula, detta fonte di energia fornendo l'alimentazione per detti mezzi ausiliari di locomozione ed essendo previsti mezzi a microprocessore per il controllo di essi.
2. 2. Capsula endoscopica secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi ausiliari di locomozione sono disposti in prossimità dell'estremità anteriore (1a) della capsula
3. 3. Capsula endoscopica secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti mezzi ausiliari di locomozione comprendono una schiera di zampe (6), estendibili radialmente dal corpo capsula (1) da una posizione di riposo, in cui dette zampe sono alloggiate entro sedi (7) ricavate longitudinalmente su detto corpo di capsula, e mezzi a motore (8) e di trasmissione del moto (9, 10) a dette zampe posti all'interno di detto corpo capsula.
4. 4. Capsula endoscopica secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti mezzi di locomozione ausiliari comprendono delle zampe (6) estendibili radialmente dal corpo capsula ed un sistema di attuazione basato su metalli a memoria di forma (11).
5. 5. Capsula endoscopica secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti mezzi ausiliari di locomozione comprendono delle ali (13) che fuoriescono lateralmente dal corpo capsula, e mezzi a motore (8) e di trasmissione del moto a fili (12) a dette ali.
6. 6. Capsula endoscopica secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti mezzi ausiliari di locomozione comprendono almeno un braccio sagomato che fuoriesce assialmente ai lati dell'estremità anteriore (1a), un motore (8) e mezzi di trasmissione (14) di un moto traslatorio a detto almeno un braccio.
7. 7. Capsula endoscopica secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di locomozione e orientamento comprendono una pluralità di magneti permanenti (5) o di elettromagneti disposti su detto corpo di capsula in prossimità di detta estremità posteriore (1b).
8. 8. Capsula endoscopica secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi ausiliari di locomozione sono atti a mantenere ferma la capsula in una posizione desiderata, in corrispondenza di un'area di interesse del tratto gastro-intestinale, quando i mezzi di locomozione sono temporaneamente disattivati.