KR20080038716A - 로봇의 이동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 구조물의 내부에 설치된 론지에서 이동할 수 있고, 회전링크를 사용하여 이동시간을 단축할 수 있는 로봇의 이동장치를 제공한다.

본 발명은 론지를 갖는 구조물에서 작업을 하는 로봇의 이동장치에 있어서, 상기 론지를 파지하거나 해지하는 파지수단과, 상기 파지수단과 병행하여 상기 론지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 클램핑이동기구와; 상기 로봇이 탑재되면서 상기 클램핑이동기구가 장착되는 회전링크; 및 상기 회전링크를 회전시켜 상기 론지를 건너 다닐 수 있게 작동되도록 상기 회전링크에 장착되는 링크회전수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 회전으로 이동되어 이동시간이 단축됨으로써, 작업에 효율이 높아지며, 작업 시간이 단축되는 효과가 있다.

고정프레임, 이동프레임, 구동수단, 피니언기어(pinion gear), 사이드클램프부(side clamp), 회전링크, 클램프동력부, 링크회전수단

Description

로봇의 이동장치{Moving apparatus for robot}

도 1은 종래의 승월식 론지 이동장치를 도시한 사시도이다.

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 로봇의 이동장치를 도시한 개략도이다.

도3 은 도2에 도시된 클램핑이동기구를 도시한 분해 사시도이다.

도 4 는 도 2에 도시된 실시예를 도시한 정면도이다.

도 5는 도 3에 도시된 실시예의 사이드클램프부를 개방시킨 상태를 도시한 정면도이다.

<도면의 주요부분에 대한 설명>

100,100a: 클램핑이동기구 101 : 파지수단

110 : 고정프레임 112 : 랙

114 : 홈 116 : 가로판

120 : 피니언기어 130 : 이동프레임

132 : 세로판 134 : 돌기

136 : 볼스크루너트블록 140 : 사이드클램프부

142 : 수직판 144 : 평행판

146 : 평행롤러 148 : 롤러프레임

149 : 수직롤러 150 : 클램프동력부

152 : 클램프모터 154 : 볼스크루축

160 : 구동수단 162 : 구동모터

164 : 구동롤러 166 : 피동롤러

168 : 벨트 200 : 회전링크

202 : 회전축 210 : 로봇

300 : 링크회전수단 302 : 회전모터

304 : 동력기어 306 : 프레임회전기어

본 발명은 로봇의 이동장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 론지를 갖는 구조물 내부 천정에 설치된 론지와 바닥에 설치된 론지를 회전 이동함으로써, 용접 및 도장, 검사등을 수행하는 로봇의 이동장치를 제공한다.

일반적으로 론지를 갖는 구조물은 선체블록과 같은 의미 임으로 이하 선체블록이라고 한다.

선체블록 내부의 천정과 바닥에는 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위한 복수 개의 론지로 구성되어 있다.

이러한 론지를 자유롭게 이동하기 위해서 도 1에 도시된 바와 같이 종래의 승월식 론지 이동장치가 개발되었다.

이런 종래의 승월식 론지 이동장치는 기대와, 승강가이더와, 승강수단으로 구성된다.

상기 기대(2)는 상기 정역회전 가능한 슬라이딩모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 설치되고, 상면에는 너트 박스(40)를 보유한 1쌍의 승강가이더(36)가 기립 배치된다.

상기 운반수단(4)은 구동모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착된 1쌍의 운반체(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방으로 조향 가능하도록 회동모터(46)에 연결되어 있으며, 상기 각 운반체(44)의 상면 대략 중간부에는 다른 너트 박스(54)를 갖춘 승강 지지체(52)가 기립 배치된다.

상기 승강수단(6)은 상기 기대(2)의 승강가이더(36)와 운반수단(4)의 승강지지체(52) 사이에 연결되어 상하 방향으로 안내되는 1쌍의 승강 박스(62)를 포함하고, 이 승강 박스(62)는 상기 승강 가이더(36)의 너트박스(40)와 승강지지체(52)의 너트박스(54)로 나삽되어 기어트레인(70)을 경유한 토크센서 달린 모터(72)의 동력으로 상기 기대(2)와 운반체(4)사이로 상대 이동이 발생된다.

따라서 종래의 승월식 론지 이동장치는 론지를 넘어가기 위해서 상기 승강수단을 이용하여 론지의 높이에 맞게 승강하고, 그다음 슬라이더를 작동시켜 론지의 상면에 기대게 한다. 그리고 일측의 운반수단을 론지의 반대쪽으로 넘기기 위해 기대와 슬라이더를 서로 반대로 슬라이딩시켜 론지를 타고 넘는다. 이렇게 이동된 운반수단은 다시 상기 승강수단의 작동에 의해 하강한다. 그리고 다른쪽 운반수단 역 시 이와 같은 작동을 반복하여 론지를 타고 넘는다.

그러나 이러한 종래의 승월식 론지 이동장치는 기대, 운반수단, 승강수단 각각의 작용으로 승강, 하강 또는 론지에 거치하는 단계를 반복하여 수행함으로써, 불필요한 동작이 부가되어 시간에 제한을 받는 문제점이 있었다.

또한 론지를 승강수단에 의해 론지를 타고 넘을 수밖에 없으므로 천장에 설치된 론지를 타고 넘기는 어려운 문제점이 있었다.

또한 선박블록 내부의 론지에서 작업을 하기 위해 족장이 설치되는데, 이는 상기 건물의 천장 공사 갖은 높은 곳에서 행해지는 작업을 위해 설치하는 임시 가설물로 재료 운반이나 작업자의 이동, 발판 역할을 하는 구조물이다. 따라서 이런 족장이 론지 상에 설치됨으로써, 종래의 승월식 론지 장치 이동 시 장애가 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 론지에서 이동할 수 있고, 회전링크를 사용하여 이동시간을 단축할 수 있으며, 이동에 제한을 최소화한 로봇의 이동장치를 제공한다.

본 발명은 론지를 갖는 구조물에서 작업을 하는 로봇의 이동장치에 있어서, 상기 론지를 파지하거나 해지하는 파지수단과, 상기 파지수단과 병행하여 상기 론 지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 클램핑이동기구와 상기 로봇이 탑재되면서 상기 클램핑이동기구가 장착되는 회전링크 및 상기 회전링크를 회전시켜 상기 론지를 건너 다닐 수 있게 작동되도록 상기 회전링크에 장착되는 링크회전수단을 포함하는 것이 바람직하다.

여기서 상기 파지수단은 정면, 배면 및 평면이 개방되고, 양 측면을 기준으로 각각의 코너부위에 랙을 형성한 고정프레임과 상기 고정프레임의 상부에 배치된 이동프레임과 상기 이동프레임 각각의 힌지에 결합되어 상기 랙에 각각 치합된 피니언기어 및 상기 피니언기어의 일측 부위로부터 각각 연장 형성된 사이드클램프부와 상기 이동프레임을 승강 또는 하강시키도록 상기 고정프레임에 설치된 크램프동력부를 포함하고, 상기 클램프동력부의 작동 시 상기 랙을 따라 회전과 함께 이동하는 상기 피니언기어에 의해 상기 사이드클램프부가 회동함으로써, 파지하거나 해지하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.

또한 상기 클램프동력부는 상기 고정프레임에 장착된 클램프모터 및 상기 클램프모터의 동력을 전달받도록 상기 클램프모터의 동력축에 연결되고, 상기 이동프레임에 설치된 볼스크루너트블록에 나사 결합되는 볼스크루축을 포함하는 것이 바람직하다.

또한 상기 사이드클램프부는 상기 피니언기어의 일측 부위로부터 연장 형성된 수직판과 상기 수직판의 끝단에 수평하게 연장된 평행판과 상기 론지의 평면에 접촉 시 마찰력을 최소화하도록 상기 평행판의 장공에 힌지 결합되는 평행롤러와 상기 평행판의 끝단에 장착되는 롤러프레임 및 상기 론지의 수직면에 접촉 시 마찰 력을 최소화하도록 상기 롤러프레임에 장착되는 수직롤러를 포함하는 것이 바람직하다.

또한 링크회전수단은 상기 회전링크의 끝단부에 장착된 회전모터와 상기 회전모터의 동력을 전달하도록 상기 회전모터의 동력축에 연결된 동력기어 및 상기 동력축에 동력을 전달받도록 상기 동력기어와 직교하게 맞물려 상기 고정프레임에 연결되는 프레임회전기어를 포함하는 것이 바람직하다.

또한 상기 구동수단은 상기 이동프레임의 세로판에 장착되는 복수 개의 구동모터와 상기 구동모터의 동력축에 연결되는 복수 개의 구동롤러와 상기 구동모터의 동력축에 연결되는 복수 개의 벨트 및 상기 벨트의 일측 끝단부에 연결되는 복수 개의 피동롤러를 포함하는 것이 바람직하다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 로봇의 이동장치를 도시한 개략도이고, 도 3은 도 2에 도시된 클램핑이동기구를 도시한 분해 사시도이며, 도 4는 도 2에 도시된 실시예를 도시한 정면도이고, 도 5는 도 3에 도시된 실시예의 사이드클램프부를 개방시킨 상태를 도시한 정면도이다.

도 2 내지 도4를 병행 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 바람직한 실시예는 론지와 론지를 파지하거나 해제하는 파지수단과 론지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 복수 개의 클램핑이동기구(100, 100a)와, 상기 양단부에 상기 클램핑이동기구(100, 100a)가 각각 장착되는 회전링크(200)와, 상기 회전링크에 장착되는 링 크회전수단(300)로 포함된다.

상기 회전링크(200)는 긴 막대 형상을 갖는다. 그리고 양 끝단에 홈이 형성되어 있는데, 이 홀에 상기 동력기어(304)가 삽입 돌출될 수 있게 한다.

이런 회전링크(200)는 복수 개의 상기 클램핑이동기구(100, 100a)를 연결하는 역할을 수행하며, 상기 클램핑이동기구(100, 100a)의 저면 회전축(202)에 의해 결합된다.

본 실시예에서는 하나의 상기 회전링크(200)를 사용하였으나 이와 다르게 복수 개 회전링크 형식의 가동링크 및 피동링크를 장착할 경우 회전링크(200)에 의해 론지(10)와 고정프레임(110)이 평행한 상태로 회전될 수 있게 한다. 이로써, 상기 클램핑이동기구(100, 100a)가 론지(10)를 파지 하는데 용이하게 할 수 있다.

이러한 회전링크(200)에는 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 슬라이딩 주행할 수 있도록 슬라이딩빔으로 형성된다.

이러한 슬라이딩빔은 회전링크에 홈이 형성된 것이다. 그리고 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)에는 바퀴가 구비된다. 이렇게 슬라이딩빔을 갖게 됨으로써, 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 홈을 따라 주행할 수 있다. 이는 상세한 구역까지 작업을 행할 수 있게 하기 위함이다.

이때 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)을 회전의 중심 바깥쪽으로 두게 되면, 링크가 회전 하는 동안 로봇(210)의 무게에 의해 중심을 잡아주는 효과를 얻을 수 있다.

또한 회전링크(200)는 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 회전의 중심 바깥 쪽으로 향하게 되면, 웨이트 발란싱(wight balancing) 효과를 얻을 수 있다.

상기 클램핑이동기구(100, 100a)는 론지(10)를 파지하거나 파지 해제되도록 작동되는 파지수단(101)과, 상기 파지수단(101)이 론지(10)를 파지하였을 때 상기 론지(10)를 따라 구동되는 구동수단(160)이 포함된다.

상기 파지수단(101)은, 양 측면에 랙(112)이 형성된 고정프레임(110)과, 상기 고정프레임(110)의 상부에 장착된 복수 개의 이동프레임(130)과, 상기 이동프레임(130)에 힌지 결합되는 복수 개의 피니언기어(120)와, 상기 피니언기어(120)와 연결된 복수 개의 사이드클램프부(140)와, 상기 이동프레임(130)을 상하로 이동시키는 클램프동력부(150)로포함된다.

상기 고정프레임(110)은 뼈대 역할을 수행하며, 사각의 형태이다. 그리고 저면과 정면 및 배면이 개방된 형태이다. 그리고 내부에 가로판(116)이 형성되는데, 이는 구동수단(160)을 수용하는 역할을 수행한다. 또한 양 측면의 중앙에는 홈(114)이 형성된다. 이러한 홈(114)은 이동프레임(130)이 삽입되어 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 수행한다. 이런 홈(114)을 중심으로 양 옆에 랙(112)이 형성되어 있다. 상기 랙(112)은 직선운동을 회전운동으로 전환시키는 역할을 수행한다.

상기 이동프레임(130)은 상기 고정프레임(110)의 홈(114)에 슬라이딩 장착되도록 양 측면에 형성된 복수 개의 돌기(134)와, 상면에 형성된 세로판(132)과, 상기 세로판(132) 사이에 형성된 볼스크루너트블록(136)이 포함된다.

상기 피니언기어(120)는 상기 이동프레임(130)의 돌기(134)와 돌기(134)사이 에 형성된 힌지홈에 힌지 결합되며, 일부에 치가 형성된 원형의 기어이다.

이는 상기 고정프레임(110)의 랙(112)에 맞물려 직선운동을 회전운동으로 전환하는 역할을 수행한다.

상기 사이드클램프부(140)는 상기 피니언기어(120)와 연결된 수직판(142)과, 상기 수직판(142)에 직교하게 형성된 평행판(144)과, 상기 평행판(144)에 장착된 평행롤러(146)와, 상기 평행판(144)의 끝단상면에 장착된 롤러프레임(148)과, 상기 롤러프레임(148)에 힌지 결합되는 수직롤러(149)가 포함된다.

상기 평행판(144)에는 복수 개의 장공형태의 홀이 형성되며, 평행롤러(146)가 힌지 결합된다.

그리고 상기 평행롤러(146)는 상기 론지(10) 상면의 평행한 면에 접촉된다.

또한 상기 수직롤러(149)는 상기 롤러프레임(148)에 장착되어 상기 론지(10)의 수직한 면에 접촉된다.

이로써, 상기 평행롤러(146)와, 상기 수직롤러(149)는 상기 론지(10)를 따라 이동 할 때 마찰력을 줄여 이동성을 높여준다.

이러한 사이드클램프부(140)는 상기 피니언기어(120)와 연결되고, 상기 이동프레임(130)이 상하로 이동할 경우 직선운동을 회전운동으로 전환시킨다.

이로써, 선체블록 내부의 론지(10)를 파지 또는 파지 한 것을 해제하는 작용을 하게 된다. 즉, 상기 론지(10)를 감싸 쥐거나 감싼 것을 풀어주는 역할을 수행한다.

도 4에 도시된 바와 같이 상기 클램프동력부(150)는 클램프모터(152)와 볼스 크루축(154, ball screw shaft)이 포함된다.

상기 클램프모터(152)는 상기 이동프레임(130)에 장착된다. 상기 볼스크루축(154)은 상기 클램프모터(152)의 동력축에 연결되고, 상기 클램프모터(152)의 동력을 전달받는다.

또한 상기 볼스크루축(154)이 상기 이동프레임(130)의 상기 볼스크루너트블록(136)에 연결된다.

이러한 클램프동력부(150)는 상기 이동프레임(130)을 상하로 이동시킬 수 있도록 동원 역할을 수행한다.

이로써, 상기 이동프레임(130)과 연결된 상기 피니언기어(120)가 회전운동을 하여 상기 사이드클램프부(140)를 론지(10)에 파지 또는 파지 해제를 시킬 수 있게 되는 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이 상기 구동수단(160)은 상기 이동프레임 (130)의 세로판(132)에 복수 개의 구동모터(162)와 상기 구동모터(162)의 동력축에 연결된 구동롤러(164)와, 상기 구동롤러(164)와 연결된 벨트(168)와, 상기 벨트(168)의 일측 끝단에 연결된 피동롤러(166)가 포함된다.

이러한 구동수단(160)은 상기 클램핑이동기구(100, 100a)를 직선 방향으로 전 후진 구동시키는 역할을 수행하며, 상기 이동프레임(130)의 세로판(132)에 장착된다.

또한 구동수단(160)은 상기 이동프레임(130)의 두 개의 세로판에 각각 장착됨으로써, 영문"T"자 모양의 론지(10)에서도 이동할 수 있으며, 한글"ㄱ"자 모양의 론지(10)에서도 이동할 수 있다. 즉 한글 "ㄱ"자 모양의 론지에서 둘 중 하나의 구동수단과 접촉되게 됨으로써, 론지를 따라 구동될 수 있는 것이다.

도 4에 도시된 바와 같이 상기 링크회전수단(300)은 복수개의 회전모터(302)와, 상기 회전모터(302)의 동력축에 연결된 동력기어(304)와, 상기 동력기어(304)와 직교하게 연결된 프레임회전기어(306)로 포함된다.

상기 회전모터(302)는 상기 회전링크(200)의 끝단부에 장착된다. 상기 동력기어(304)는 상기 회전모터(302)와 연결된다.

이는 상기 회전모터(302)의 동력을 전달하는 역할을 수행하며, 평기어로 구성된다.

상기 프레임회전기어(306)는 상기 동력기어(304)에서 전달되는 동력을 전달 받아 상기 고정프레임(110)을 회전시키는 역할을 수행한다.

이는 상기 동력기어(304)와 치합되고, 상기 고정프레임(110)에 연결된다. 그리고 상기 프레임회전기어(306)는 크라운기어(crown gear)로 형성 된다.

본 실시예에서는 동력기어(304)를 평기어로 프레임회전기어(306)를 크라운기어로 형성하였으나 이와 다르게 상기 동력기어(304)와 상기 프레임회전기어(306)를 직각으로 동력을 전달할 수 있는 베벨기어로 형성시킬 수 있다.

이러한 링크회전수단(300)은 상기 회전링크(200)를 회전시키는 역할과, 고정프레임(110)을 회전시키는 역할을 동시에 수행한다.

도 2또는 도 5를 참조하여 본 실시예의 작동관계를 설명하면 본 실시예는 일 측의 론지 상에 위치한 클램핑이동기구를 "일측 클램핑이동기구(100)"이라 칭하고, 타측의 론지 상에 위치한 클램핑이동기구를 "타측 클램핑이동기구(100a)"이라 칭한다.

본 실시예가 론지(10) 사이를 이동하게 될 경우 상기 론지(10)에서 이탈하기 위해서 일측 클램핑이동기구(100)에 구비된 사이드클램프부(140)의 작동으로 론지(10)에서 이탈된다.

이런 작동은 다음과 같다. 최초 클램프동력부(150)의 클램프모터(152)가 작동된다. 그리고 이 클램프모터(152)의 회전으로 볼스크루축(154)이 회전하게 된다.

이로써, 이동프레임(130)에 형성된 볼스크루너트블록(136)이 볼스크루축(130)의 나사산을 따라 이동하여 이동프레임(130)이 하방으로 이동하게 된다.

따라서 피니언기어(120)가 상기 고정프레임(110)의 랙(112)을 따라 회전운동을 함으로써, 사이드클램프부(140)가 방사상으로 벌어지면서 파지하고 있던 론지(10)를 놓게 된다.

그리고 타측 클램핑이동기구(100a)의 사이드클램프부(140)는 론지(10)를 파지한 상태로 지속되어 있으며, 이를 중심으로 회전링크(200)가 회전(R)한다.

즉, 회전모터(302)를 작동시키면, 동력기어(304)가 프레임회전기어(306)를 따라 회전함으로써, 상기 회전링크(200)가 회전(R)하게 되는 것이다.

이때 상기 론지(10)에서 이탈된 일측 클램핑이동기구(100)의 회전모터(302)는 타측 클램핑이동기구(100a)의 회전모터(302)의 반대 방향으로 회전하게 된다.

이는 회전 이동되는 일측 클램핑이동기구(100)의 고정프레임(110)을 론 지(10)와 평행하게 유지하기 위함이다. 이로써 사이드클램프부(140)가 론지(10)를 파지 할 수 있게 된다.

이렇게 이동된 클램핑이동기구(100)는 다시 론지(10)를 파지하기 위해 사이드클램프부(140)의 클램프모터(152)를 역순으로 작동시키면 사이드클램프부(140)가 론지(10)를 파지하게 된다.

따라서 본 실시예는 상기 회전링크(200)의 회전(R)에 의해 일측의 론지(10)에서 타측의 론지(10)로 회전 이동하거나 론지(10)를 파지하는 동작을 계속적으로 반복함으로써, 론지 사이를 건너 다닐 수 있게 된다.

그리고 상기 클램프동력부(150)의 클램프모터(152)가 역순으로 작동될 때 상기 이동프레임(130)이 론지(10)에 밀착된다.

이렇게 밀착된 이동프레임(130)에는 구동수단(160)이 설치되어 있는데, 이는 론지(10)를 따라 직선방향(I)으로 구동되게 한다.

즉, 상기 구동모터(162)가 상기 구동롤러를 구동시키면 상기 벨트(168)에 의해 상기 피동롤러가 회전하게 된다. 이로써, 본 실시예가 론지(10)의 직선 방향을 따라 구동된다. 그리고 상기 사이드클램프부(140)의 수직롤러(149)와 평행롤러(146)는 구동수단(160)을 작동시켜 이동할 때 마찰력을 최소화시켜 본 실시예가 론지를 따라 구동할 수 있게 한다.

그리고 로봇(210)이 상기 회전링크(200)를 따라 이동하면서 용접 및 도장 검사를 수행하게 된다. 또한 로봇(210)을 회전의 중심 바깥쪽에 두어 상기 회전링크(200)가 회전하는 동안 로봇(210)의 하중에 의해 무게 중심을 유지할 수 있다.

이러한 본 실시예는 천장에 설치된 론지(10)에 장착되어 작동되는 것을 중심으로 설명하였으나 바닥에 설치된 론지(10)에서도 작동 될 수 있다.

상기와 같이 구성되고 작동되는 본 발명에 따른 로봇의 이동장치에 대하여 설명하였다.

이러한 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다.

따라서 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명함으로 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있다는 것은 본 발명의 청구범위에 속한다 해야 할 것이다.

본 발명에 의하면, 본 실시예는 사용 시 족장으로 인한 이동 제한을 받지 않게 된다. 이렇게 선체블록 내부의 론지를 자유롭게 이동함으로써, 작업자가 행하던 작업을 자동화로 로봇이 작업을 대신할 수 있는 효과를 제공한다.

또한 회전 이동됨으로써, 이동시간이 단축되고, 작업에 효율이 높아지며, 작업 시간이 단축되는 효과를 제공한다.

Claims (6)

1. 론지를 갖는 구조물에서 작업을 하는 로봇의 이동장치에 있어서,

   상기 론지를 파지하거나 해지하는 파지수단과, 상기 파지수단과 병행하여 상기 론지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 클램핑이동기구

   상기 로봇이 탑재되면서 상기 클램핑이동기구가 장착되는 회전링크 및

   상기 회전링크를 회전시켜 상기 론지를 건너 다닐 수 있게 작동되도록 상기 회전링크에 장착되는 링크회전수단을

   포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 파지수단은,

   정면, 배면 및 평면이 개방되고, 양 측면을 기준으로 각각의 코너부위에 랙을 형성한 고정프레임

   상기 고정프레임의 상부에 배치된 이동프레임

   상기 이동프레임 각각의 힌지에 결합되어 상기 랙에 각각 치합된 피니언기어 및

   상기 피니언기어의 일측 부위로부터 각각 연장 형성된 사이드클램프부

   상기 이동프레임을 승강 또는 하강시키도록 상기 고정프레임에 설치된 클램 프동력부를 포함하고, 상기 이동프레임을 승강 또는 하강시키도록 상기 고정프레임에 설치된 클램프동력부를 포함하고,

   상기 클램프동력부의 작동 시 상기 랙을 따라 회전과 함께 이동하는 상기 피니언기어에 의해 상기 사이드클램프부가 회동함으로써,파지하거나 해지하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 클램프동력부는,

   상기 고정프레임에 장착된 클램프모터 및

   상기 클램프모터의 동력을 전달받도록 상기 클램프모터의 동력축에 연결되고, 상기 이동프레임에 설치된 볼스크루너트블록에 나사 결합되는 볼스크루축을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.
4. 제 2항에 있어서,

   상기 사이드클램프부는,

   상기 피니언기어의 일측 부위로부터 연장 형성된 수직판

   상기 수직판의 끝단에 수평하게 연장된 평행판

   상기 론지의 평면에 접촉 시 마찰력을 최소화하도록 상기 평행판의 장공에 힌지 결합되는 평행롤러

   상기 평행판의 끝단에 장착되는 롤러프레임 및

   상기 론지의 수직면에 접촉 시 마찰력을 최소화하도록 상기 롤러프레임에 장착되는 수직롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 링크회전수단은,

   상기 회전링크의 끝단부에 장착된 회전모터

   상기 회전모터의 동력을 전달하도록 상기 회전모터의 동력축에 연결된 동력기어 및

   상기 동력축에 동력을 전달받도록 상기 동력기어와 직교하게 맞물려 상기 고정프레임에 연결되는 프레임회전기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 구동수단은,

   상기 이동프레임의 세로판에 장착되는 복수 개의 구동모터

   상기 구동모터의 동력축에 연결되는 복수 개의 구동롤러

   상기 구동롤러에 연결되는 복수 개의 벨트 및

   상기 벨트의 일측 끝단부에 연결되는 복수 개의 피동롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동장치.

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