KR20070110107A - 진행 방향 계측 장치 및 진행 방향 계측 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 가속도를 검출하는 3축의 가속도 검출 수단과, 상기 가속도 검출 수단에 의해 검출된 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 가속도 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 가속도 출력 데이터 취득 수단을 구비한 진행 방향 계측 장치이며,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 몇 걸음분의 기간의 가속도 데이터군을 평균하는 것에 의해 중력 가속도를 산출하는 제1 중력 가속도 산출 수단과,상기 제1 중력 가속도 산출 수단에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 1보(步)의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제1 이동 방향 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 장치.
- 제1항에 있어서, 지자기를 검출하는 3축의 지자기 검출 수단과,상기 지자기 검출 수단에 의해 검출된 상기 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 지자기 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 지자기 출력 데 이터 취득 수단과,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 지자기 데이터군과, 상기 제1 이동 방향 추정 수단에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보행 방향을 추정하는 제1 보행 방향 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 장치.
- 가속도를 검출하는 3축의 가속도 검출 수단과, 상기 가속도 검출 수단에 의해 검출된 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 가속도 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 가속도 출력 데이터 취득 수단을 구비한 진행 방향 계측 장치이며,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 각 가속도 데이터의 놈(norm)을 계산하고, 상기 계산된 가속도 놈 데이터군의 1보의 기간에 상위한 주파수 성분과, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 가속도 데이터군의 1보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 각 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 좌표계로부터 본 중력 가속도의 방향을 산출하는 제2 중력 가속도 산출 수단과,상기 제2 중력 가속도 산출 수단에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제2 이동 방향 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 장치.
- 제3항에 있어서, 지자기를 검출하는 3축의 지자기 검출 수단과,상기 지자기 검출 수단에 의해 검출된 상기 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 지자기 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 지자기 출력 데이터 취득 수단과,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 지자기 데이터와, 상기 제2 이동 방향 추정 수단에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보행 방향을 추정하는 제2 보행 방향 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 장치.
- 가속도를 검출하는 3축의 가속도 검출 수단과, 상기 가속도 검출 수단에 의 해 검출된 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 가속도 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 가속도 출력 데이터 취득 수단을 구비한 진행 방향 계측 장치이며,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 몇 걸음분의 기간의 가속도 데이터군을 평균하는 것에 의해 중력 가속도를 산출하는 제1 중력 가속도 산출 수단과,상기 제1 중력 가속도 산출 수단에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 1보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제1 이동 방향 추정 수단과,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 각 가속도 데이터의 놈을 계산하고, 상기 계산된 가속도 놈 데이터군의 1보의 기간에 상위한 주파수 성분과, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 가속도 데이터군의 1보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 각 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 중력 가속도의 방향을 산출 하는 제2 중력 가속도 산출 수단과,상기 제2 중력 가속도 산출 수단에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 수단과,상기 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제2 이동 방향 추정 수단과,지자기를 검출하는 3축의 지자기 검출 수단과,상기 지자기 검출 수단에 의해 검출된 상기 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 지자기 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 지자기 출력 데이터 취득 수단과,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 지자기 데이터군과, 상기 제1 이동 방향 추정 수단에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보행 방향을 추정하는 제1 보행 방향 추정 수단과,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 지자기 데이터와, 상기 제2 이동 방향 추정 수단에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보 행 방향을 추정하는 제2 보행 방향 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 장치.
- 가속도를 검출하는 3축의 가속도 검출 수단과, 상기 가속도 검출 수단에 의해 검출된 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 가속도 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 가속도 출력 데이터 취득 수단을 구비한 진행 방향 계측 장치에 있어서의 진행 방향 계측 방법이며,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 몇 걸음분의 기간의 가속도 데이터군을 평균하는 것에 의해 중력 가속도를 산출하는 제1 중력 가속도 산출 단계와,상기 제1 중력 가속도 산출 단계에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 1보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 단계와,상기 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제1 이동 방향 추정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 방법.
- 제6항에 있어서, 지자기를 검출하는 3축의 지자기 검출 단계와,상기 지자기 검출 단계에 의해 검출된 상기 보행자의 보행에 수반하여 변화 하는 3축 지자기 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 지자기 출력 데이터 취득 단계와,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 대략 고정한 자세로 보유 지지하여 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 단계에 의해 취득된 지자기 데이터군과, 상기 제1 이동 방향 추정 단계에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보행 방향을 추정하는 제1 보행 방향 추정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 방법.
- 가속도를 검출하는 3축의 가속도 검출 수단과, 상기 가속도 검출 수단에 의해 검출된 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 가속도 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 가속도 출력 데이터 취득 수단을 구비한 진행 방향 계측 장치에 있어서의 진행 방향 계측 방법이며,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 각 가속도 데이터의 놈을 계산하고, 상기 계산된 가속도 놈 데이터군의 1보의 기간에 상위한 주파수 성분과, 상기 가속도 출력 데이터 취득 수단에 의해 취득된 가속도 데이터군의 1보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 각각 산출하는 주파수 성분 산출 단계와,상기 각 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 좌표계로부터 본 중력 가속도의 방향을 산출하는 제2 중력 가속도 산출 단계와,상기 제2 중력 가속도 산출 단계에 의해 산출된 중력 가속도에 직교하는 평면 상에 투영된 상기 가속도 데이터군의 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 산출하는 주파수 성분 산출 단계와,상기 2보의 기간에 상당하는 주파수 성분을 기초로 하여, 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 상기 진행 방향 계측 장치에 부수되는 단말 좌표계로부터 본 상기 보행자의 이동 방향을 추정하는 제2 이동 방향 추정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 방법.
- 제8항에 있어서, 지자기를 검출하는 3축의 지자기 검출 단계와,상기 지자기 검출 단계에 의해 검출된 상기 보행자의 보행에 수반하여 변화하는 3축 지자기 출력 데이터를 소정 횟수 이상 반복하여 취득하는 지자기 출력 데이터 취득 단계와,상기 보행자가 상기 진행 방향 계측 장치를 보유 지지하고, 스윙하면서 보행하고 있는 경우에, 상기 지자기 출력 데이터 취득 단계에 의해 취득된 상기 스윙의 최하점에 있을 때의 지자기 데이터와, 상기 제2 이동 방향 추정 단계에 의해 추정된 상기 보행자의 이동 방향을 기초로 하여, 지상 좌표계에 대한 상기 보행자의 보행 방향을 추정하는 제2 보행 방향 추정 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 진행 방향 계측 방법.
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