KR20070060680A - 자동연마장치 및 그 제어방법 - Google Patents

자동연마장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 공작물의 투입 여부에 따라 선택적으로 초정밀연마기가 작동되는 자동연마장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 자동연마장치는, 공작물(w) 표면을 연마하는 필름연마재(162)와, 상기 필름연마재(162)가 공작물(w) 표면과 접촉하도록 가이드하는 연마헤더(200)와, 상기 연마헤더(200)를 지지하는 플런저(210)가 구비되는 초정밀연마기(160,160')와; 상기 초정밀연마기(160,160')의 일측에 서로 일정 각도로 교차하도록 설치되어, 공작물(w)이 회전과 동시에 일측으로 이동하도록 강제하는 한 쌍의 연마롤러(130)와; 공작물(w)의 투입 여부를 감지하는 다수의 동작센서(134a,134b,134c,134d)와; 상기 연마롤러(130)의 양단을 각각 지지하는 롤러지지수단(120)과; 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 롤러지지수단(120)을 지지하는 테이블회전수단(110) 등으로 구성되며; 상기 초정밀연마기(160,160')는 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)로부터 감지되는 공작물(w)의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동되고, 상기 연마헤더(200)는 상기 플런저(210)의 단부에 회전 가능하게 설치된다. 이와 같은 본 발명에 의하면, 가공 정밀도가 향상되는 이점이 있다.
자동연마, 초정밀, 필름연마재, 헤더, 제어

Description

자동연마장치 및 그 제어방법{Auto-grinder and controlloing method thereof}
도 1은 종래기술에 의한 연마기의 사용상태를 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 의한 자동연마장치의 바람직한 실시예의 구성을 보인 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 자동연마장치의 바람직한 실시예의 정면도.
도 4는 본 발명 실시예에 의해 연마작업이 이루어지는 상태를 보인 부분 사시도.
도 5는 본 발명에 의한 자동연마장치의 바람직한 실시예를 구성하는 초정밀연마기의 개략적 구성을 보인 내부구성도.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명 실시예를 구성하는 테이블회전수단과 롤러지지수단에 의해 한 쌍의 연마롤러가 지지되는 상태를 보인 정면도와 평면도 및 측면도.
도 7은 본 발명 실시예를 구성하는 플런저와 연마헤더의 구성을 보인 분해사시도.
도 8은 본 발명 실시예를 구성하는 연마헤더의 내부 구성을 보인 단면도.
도 9a와 도 9b는 본 발명 실시예를 구성하는 한 쌍의 연마롤러를 시계방향으 로 회전시킨 경우의 상태를 보인 우측면도와 평면도.
도 10은 본 발명에 의한 자동연마장치 제어방법의 바람직한 실시예의 과정을 보인 흐름도.
도 11은 본 발명의 의한 자동연마장치 제어방법의 바람직한 실시예를 구성하는 연마단계의 세부 과정을 보인 흐름도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100. 지지다이 102. 다이가이드
110. 테이블회전수단 112. 턴테이블
114. 축부재 116. 클램퍼
118. 지지플레이트 120. 롤러지지수단
122. 지지브라켓 124. 롤러브라켓
126. 조절플레이트 128. 회전핀
130. 연마롤러 132. 배출안내홈
134a,134b,134c,134d, 동작센서 134'. 센서지지대
140. 롤러모터 142. 전달체인
144. 롤러풀리 150. 연마기지지대
152. 연마기장착판 160,160'. 초정밀연마기
162. 필름연마재 164. 공급롤러
166. 회수롤러 168. 지지롤러
170. 상하이동수단 172. 플런저브라켓
180. 냉각수파이프 182. 냉각수모터
190. 콘트롤박스 192. 콘트롤지지대
200. 연마헤더 202. 지지돌기
204. 완충층 210. 플런저
212. 체결홀 214. 헤더지지부
216. 브라켓장착부 220. 고정브라켓
230. 베어링 w. 공작물
본 발명은 연마장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공작물의 투입 여부에 따라 선택적으로 초정밀연마기가 작동되는 자동연마장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 연마(硏磨,polishing)라 하면, 굳기가 높은 입상이나 분말상의 물질을 이용하여 공작물 표면을 갈고 닦아 공작물의 품질을 높이는 마무리 가공법을 의미한다.
일반적으로 종래의 연마작업은 숫돌을 이용하여 이루어지는데, 숫돌입자를 이용하는 가공법을 총칭하여 숫돌입자가공이라 한다.
즉 종래의 연마기는 도 1과 같이 단순히 모터(도시되지 않음)의 회전축(10)에 원형의 숫돌(20)이 장착되어 회전하는 구성을 가진다. 따라서 사용자가 공작물(30)을 손으로 직접 파지한 상태에서 공작물(30)을 숫돌(20)의 원주면에 접하게 하여 연마를 실시하였다.
이처럼 사용자가 직접 공작물(30)을 연마 숫돌(20)에 접촉시켜 연마 작업을 수행하는 경우에는 정밀한 연마 작업이 어려우며, 안전사고가 발생하게 되는 문제도 있었다.
또한 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 공작물(30)을 인위적으로 좌우 이동시킬 수 있도록 된 지그(도시되지 않음)에 장착시킨 상태에서 연마를 실시하도록 하는 것이 제안되어 사용되고 있으나, 이 경우에도 안전사고의 위험은 줄어드나 정밀한 연마는 어려웠다.
따라서 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 공작물의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동되어 미세한 연마작업이이루어지는 자동연마장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 필름연마재가 공작물 표면과 접촉하도록 가이드하는 연마헤더 플런저의 단부에 회전 가능하게 설치되고, 공작물의 투입 여부를 감지하는 다수의 동작센서가 구비되는 자동연마장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 한 쌍의 연마롤러의 셋팅(setting)시 발생하는 연마롤러의 비틀림을 효과적으로 해소하는 테이블회전수단이 구비되는 자동연마장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 자동연마장치는, 필름(film) 타입으로 이루어져 공작물과 접촉함으로써 공작물 표면을 연마하는 필름연마재와, 상기 필름연마재가 공작물 표면과 접촉하도록 가이드하는 연마헤더와, 상기 연마헤더를 지지하는 플런저가 구비되는 초정밀연마기와; 상기 초정밀연마기의 일측에 서로 일정 각도로 교차하도록 설치되고, 양측 단부로부터 중앙부로 갈수록 점차 외경이 작아지도록 형성되어, 상기 초정밀연마기에 의해 가공되는 공작물이 회전과 동시에 일측으로 이동하도록 강제하는 한 쌍의 연마롤러와; 공작물의 투입 여부를 감지하는 동작센서와; 상기 연마롤러의 양단을 각각 지지하는 롤러지지수단과; 상기 한 쌍의 연마롤러와 롤러지지수단을 지지하며, 다수의 부품을 지지하는 지지다이의 상측에 회전 가능하게 설치되는 테이블회전수단을 포함하는 구성을 가지며; 상기 초정밀연마기는 상기 동작센서로부터 감지되는 공작물의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동되고, 상기 연마헤더는 상기 플런저의 단부에 회전 가능하게 설치됨을 특징으로 한다.
상기 초정밀연마기는, 2개 이상이 구비되며 좌우로 동일 선상에 설치됨을 특징으로 한다.
상기 초정밀연마기는, 상기 필름연마재를 공급하는 공급롤러와; 상기 공급롤러의 일측에 설치되어, 공작물의 연마에 사용된 필름연마재를 회수하는 회수롤러와; 상기 공급롤러로부터 상기 회수롤러로 이동하는 필름연마재를 지지하는 다수의 지지롤러와; 상기 플런저의 일측에 설치되어, 플런저에 의해 지지되는 상기 필름연마재가 공작물 표면에 선택적으로 접촉되도록 하는 상하이동수단과; 상기 플런저의 일측에 설치되어, 상기 플런저가 좌우로 일정 구간 왕복운동하도록 하는 요동수단이 더 구비됨을 특징으로 한다.
상기 테이블회전수단은, 상기 연마롤러를 지지하며, 회전 가능하게 설치되는 턴테이블과; 상기 턴테이블의 중앙부에 구비되어, 턴테이블의 회전 중심이 되는 축부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 롤러지지수단은, 상기 턴테이블의 상측에 구비되며, 상기 연마롤러를 지지하는 지지브라켓과; 상기 연마롤러의 양단을 회전 가능하게 지지하는 롤러브라켓과, 상기 지지브라켓과 롤러브라켓 사이에 구비되며, 상기 지지브라켓의 일면에 회전 가능하게 설치되는 조절플레이트;를 포함하는 구성을 가지는 것을 특징으로 한다.
상기 조절플레이트는 중앙부에 형성되는 회전핀을 축으로 회전 가능하게 설치됨을 특징으로 한다.
상기 연마롤러의 외주면에는 연마 작업시 생성되는 부산물의 배출을 안내하는 다수의 배출안내홈이 형성됨을 특징으로 한다.
상기 연마헤더는, 다수개가 구비되며 원기둥 형상을 가지고, 양단에는 베어링(Bearing)이 각각 설치됨을 특징으로 한다.
상기 연마헤드의 표면에는 우레탄고무(urethane rubber)로 이루어지는 완충층이 형성됨을 특징으로 한다.
상기 동작센서는, 이격 설치되는 상기 한 쌍의 연마롤러 사이에 위치되며, 다수개가 구비됨을 특징으로 한다.
상기 동작센서는, 상기 하나의 초정밀연마기 하측에 한 쌍씩 설치됨을 특징으로 한다.
상기 초정밀연마기는, 하측에 구비되는 상기 한 쌍의 동작센서로부터 공작물의 투입이 모두 감지되는 경우에 작동됨을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 의한 자동연마장치의 제어방법은, 공작물을 한 쌍의 연마롤러 위로 투입하는 공작물공급단계와; 한 쌍의 연마롤러 위로 공급된 공작물을 일방향으로 이송하는 공작물이송단계와; 공작물이 공급되어 이송되는 것을 감지하는 투입감지단계와; 공작물의 표면에 냉각수를 공급하는 냉각수공급단계와; 초정밀연마기가 가공 위치로 이송하여, 공작물의 표면을 초정밀연마기로 연마 가공하는 연마단계와; 공작물이 이송되어 배출되는 상태를 감지하는 배출감지단계와; 냉각수의 공급을 차단하는 냉각수차단단계와; 연마 가공이 정지되고, 초정밀연마기가 원위치로 복귀하는 복귀단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 연마단계는, 상기 필름연마재가 일정한 텐션(tension)을 가지도록 조절하는 장력조절과정과, 상기 필름연마재가 좌우로 요동하도록 하는 요동과정과, 좌우로 요동하는 필름연마재가 공작물 표면에 접촉되도록 하는 접촉과정과, 상기 필름연마재에 의해 공작물을 연마하는 가공과정을 포함하는 구성을 가지며, 상기의 각 과정은 동시 또는 순차적으로 자동 시행됨을 특징으로 한다.
상기 투입감지단계는, 한 쌍의 동작센서 모두에 공작물이 접촉됨을 감지하는 단계임을 특징으로 한다.
상기 배출감지단계는, 한 쌍의 동작센서 모두에 공작물이 접촉이 감지된 상 태에서 적어도 하나의 센서로부터 공작물의 접촉이 감지되지 않는 단계임을 특징으로 한다.
상기 냉각수공급단계와 연마단계는, 동시에 수행됨을 특징으로 한다.
상기 냉각수차단단계와 복귀단계는 동시에 수행됨을 특징으로 한다.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 자동연마장치 및 그 제어방법에 의하면, 가공 정밀도가 향상되는 이점이 있다.
이하 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.
도 2와 도 3에는 본 발명에 의한 자동연마장치의 사시도와 정면도가 각각 도시되어 있다. 그리고 도 4에는 본 발명에 의한 자동연마장치에 의해 공작물이 연마되는 상태가 부분사시도로 도시되어 있으며, 도 5에는 본 발명에 의한 자동연마장치를 구성하는 초정밀연마기의 개략적인 구성도가 도시되어 있다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자동연마장치의 하측 부분에는 지지다이(100)가 구비된다. 상기 지지다이(100)는 소정의 높이로 형성되어 아래에서 설명할 다수의 부품을 지지하는 역할을 하며, 이러한 지지다이(100)의 내부에는 아래에서 설명할 연마롤러(130)에 회전 동력을 제공하는 롤러모터(140) 등의 부품이 설치된다.
상기 지지다이(100)는 대략 직사각 형상을 가지도록 형성되며, 이러한 지지다이(100)의 상면 테두리를 따라서는 다이가이드(102)가 소정 높이로 형성된다. 상기 다이가이드(102)는 아래에서 설명할 냉각수 등의 부산물이 외부로 누설되지 않 도록 하는 역할을 한다.
상기 지지다이(100)의 상면에는 테이블회전수단(110)이 설치된다. 즉 상기 지지다이(100)의 상측에는 지지다이(100)의 상면과 접촉하면서 슬라이딩하여 일정 부분 회전 가능한 테이블회전수단(110)이 구비되는데, 이러한 테이블회전수단(110)의 구성은 아래에서 상세히 설명한다.
상기 테이블회전수단(110)의 상측에는 롤러지지수단(120)이 각각 구비된다. 즉 상기 테이블회전수단(110)의 상면 좌우 측단부에는 아래에서 설명할 연마롤러(130)의 양단을 각각 지지하는 롤러지지수단(120)이 설치된다. 상기 롤러지지수단(120)의 세부구성에 대하여는 아래에서 상세히 설명한다.
상기 테이블회전수단(110)의 상측에는 한 쌍의 연마롤러(130)가 좌우로 길게 설치된다. 보다 구체적으로는 상기 테이블회전수단(110)의 상면 좌우 측단부에 각각 구비되는 롤러지지수단(120) 사이를 가로질러 연마롤러(130)가 좌우로 설치된다. 따라서, 상기 좌우의 롤러지지수단(120)에 의해 상기 연마롤러(130) 양단이 지지된다. 상기 연마롤러(130)는 좌우로 소정 길이를 가지도록 형성되며, 원통 형상을 가진다.
상기 한 쌍의 연마롤러(130)는 아래에서 설명할 롤러회전수단에 의해 시계방향 또는 반시계방향(측방에서 볼때)으로 동시에 회전하게 되며, 이러한 연마롤러(130)의 회전에 의해 공작물(w)이 회전하게 된다. 즉 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에 삽입되어 지지되는 공작물(w)이 연마롤러(130)의 회전에 따라 마찰에 의해 회전하게 되는데, 일예로 상기 연마롤러(130)가 반시계방향으로 회전하는 경우에는 상기 공작물(w)은 시계방향으로 회전하게 된다.(도 4 참조)
한편 상기 한 쌍의 연마롤러(130)는 일정 간격 전후로 이격 설치됨과 동시에 일정 각도로 서로 교차하도록 설치된다. 그리고 상기 연마롤러(130)는 양측 단부로부터 중앙부로 갈수록 점차 외경이 작아지도록 형성된다. 즉 상기 한 쌍의 연마롤러(130)는 도 3과 같이 전방에서 볼 때, 좌우측 단부가 서로 상하로 일정부분 기울어지도록 설치되어 전후의 연마롤러(130)가 서로 교차되도록 설치되며, 연마롤러(130)의 양단은 중앙부분보다 외경이 상대적으로 더 크게 형성된다.
따라서 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 접촉하는 공작물(w)은 회전하면서 일방향(도 3에서 우측)으로 이동하게 된다. 즉 상기 한 쌍의 연마롤러(130)는 길이방향으로 곡면을 형성하고 있다. 즉 상기 연마롤러(130)의 양단부로부터 중앙부로 갈수록 점차 외경이 작아지도록 형성되어 정면에서 볼 때 상기 연마롤러(130)는 반지름이 아주 큰 곡률을 가진다.
그러므로 이러한 곡면을 가지는 한 쌍의 연마롤러(130)가 서로 일정 각도로 교차하면서 상기 공작물(w)과 접촉하여 회전하면, 상기 공작물(w)의 외면은 상기 연마롤러(130)의 외주면과 나선 접촉을 하게 되어 공작물(w)이 저절로 일측(도 3에서는 우측)으로 이동을 하게 된다.
이때 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 서로 교차하도록 기울이는 각도는 보통 1°~ 2°가 사용되며, 보다 바람직하게는 약 1.5°가 적당하다.
상기 연마롤러(130)의 외주면에는 연마 작업시 생성되는 부산물의 배출을 안내하는 다수의 배출안내홈(132)이 형성된다. 즉 소정 깊이의 배출안내홈(132)이 상 기 연마롤러(130)의 외면에 등간격으로 형성되어 아래에서 설명할 냉각수노즐(184)에서 분사되는 냉각수와 필름연마재(162)에 의해 연마된 금속 칩(chip) 등이 신속히 배출되도록 안내한다.
그리고 서로 일정 거리 이격 설치되는 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에는 아래에서 설명할 동작센서(134a,134b,134c,134d)가 설치된다. 따라서, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)에 의해 일 방향(도 3에서 우측)으로 이동하는 공작물(w)이 동작센서(134a,134b,134c,134d)와 간섭(접촉)되면, 공작물(w)의 투입이 동작센서(134a,134b,134c,134d)에 의해 감지된다.
상기 연마롤러(130)의 일측에는 연마롤러(130)에 회전 동력을 제공하는 롤러회전수단이 구비된다. 상기 롤러회전수단은, 회전 동력을 발생시키는 상기 롤러모터(140)와, 상기 롤러모터(140)의 동력을 전달하는 전달체인(142)과, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)의 우측 단부에 각각 구비되는 롤러풀리(144) 등으로 구성된다.
따라서, 상기 롤러모터(140)의 회전에 의해 발생되는 회전 동력은 상기 전달체인(142)에 의해 상기 롤러풀리(144)로 전달되고, 이러한 롤러풀리(144)로 전달된 회전력에 의해 상기 연마롤러(130)가 회전하게 되는 것이다.
상기 롤러풀리(144)의 외측에는 이를 감싸는 풀리커버(146)가 더 설치된다. 그리고, 상기 전달체인(142) 대신 연결벨트(Velt) 등의 동력 전달수단이 사용되는 것도 가능함은 물론이다.
상기 지지다이(100)의 상면 후단에는 연마기지지대(150)가 형성된다. 상기 연마기지지대(150)는 상기 지지다이(100)의 상면 후단으로부터 상측으로 소정의 높 이로 형성되어 아래에서 설명할 초정밀연마기(160,160')를 지지하게 되며, 이러한 연마기지지대(150)의 내부 또는 후면에는 다수의 부품이 설치되기도 한다.
상기 연마기지지대(150)의 전면 좌측부에는 연마기장착판(152)이 장착된다. 그리고 이러한 연마기장착판(152)의 전면에는 공작물(w)과 접하여 공작물(w) 표면을 미세 가공하는 한 쌍의 초정밀연마기(160,160')가 설치된다. 즉, 상대적으로 좌측에는 좌측초정밀연마기(160)가 설치되고, 상기 좌측초정밀연마기(160)로부터 우측으로 일정 거리 이격된 위치에는 우측초정밀연마기(160')가 각각 설치된다.
상기 한 쌍의 초정밀연마기(160,160')는 좌우로 동일 선상에 위치되도록 설치되며, 동일 구조를 가진다. 물론, 상기 초정밀연마기(160,160')는 한 쌍 외에 3개 이상이 구비될 수도 있을 것이다.
상기 초정밀연마기(160,160')는 도 5에 개략적으로 도시된 바와 같이, 필름(film) 타입으로 구성되며 공작물과 직접 접하여 공작물 표면을 연마하는 필름연마재(162)와, 상기 필름연마재(162)를 공급하는 공급롤러(164)와, 상기 공급롤러(164)의 후측에 설치되어 공작물의 연마에 사용된 필름연마재(162)를 회수하는 회수롤러(166)와, 상기 공급롤러(164)로부터 공급되어 상기 회수롤러(166)로 이동하는 필름연마재(162)를 지지하는 다수의 지지롤러(168)와, 상기 필름연마재(162)가 공작물(w) 표면과 접촉하도록 가이드하는 연마헤더(200)와, 상기 연마헤더(200)를 지지하는 플런저(210)와, 상기 플런저(210)의 상측에 설치되어 플런저(210) 및 연마헤더(200)를 상하로 이동시킴으로써 상기 연마헤더(200)에 의해 지지되는 상기 필름연마재(162)가 공작물 표면에 선택적으로 접촉되도록 하는 상하이동수단(170) 과, 상기 플런저(210)의 일측에 설치되어 상기 플런저(210) 및 연마헤더(200)가 좌우로 일정 구간 왕복운동 하도록 하는 요동수단(도시되지 않음) 등으로 구성된다.
상기 지지롤러(168)는 상기 공급롤러(164)와 회수롤러(166)의 하측에 적어도 2이상이 구비되며, 이러한 좌우의 지지롤러(168) 사이에 상기 플런저(210)가 위치된다. 그리고 상기 플런저(210)는 플런저브라켓(172)에 착탈 가능하게 장착되는데, 이러한 플런저브라켓(172)은 상기 상하이동수단(170)의 하측에 구비되어 상하이동수단(170)과 함께 상하로 이동한다.
상기 플런저(210)의 선단(도 5에서는 하단)에는 연마헤더(200)가 설치된다. 상기 연마헤더(200)는 다수개가 회전 가능하게 설치되며, 좌우로 동일 선상에 위치되도록 설치된다. 즉, 4개의 연마헤더(200)가 상기 플런저(210)의 선단(하단)에 나란히 설치되어, 상기 필름연마재(162)가 공작물(w)의 표면과 접촉하도록 가이드하게 된다. 상기 연마헤더(200)의 장착상태는 아래에서 보다 자세히 설명한다.
상기 요동수단은 상세히 도시하지는 않았지만, 캠(cam)에 의해 모터의 회전 운동이 직선운동으로 변환되도록 하여 상기 플런저(210)가 좌우로 요동하도록 구성된다. 따라서 상기 필름연마재(162)가 공작물(w) 표면에 접촉한 상태에서 좌우로 슬라이딩 왕복 운동하면서 연마작업을 하게 된다.
상기 상하이동수단(170)은 상기 플런저(210)가 상하로 이동하여 공작물(w)과 선택적으로 접촉하도록 하는 것으로, 유체의 압력에너지를 직선운동형의 기계적에너지로 변환시키는 구조를 가지는 유압실린더(油壓실린더, hydraulic cylinder)가 사용된다. 따라서 이러한 유압실린더의 상하 이동에 따라 상기 플런저브라켓(172) 이 상하로 유동하게 되고, 결과적으로 상기 플런저브라켓(172)의 하측에 장착된 플런저(210)가 상하로 이동되어 상기 필름연마재(162)가 상기 공작물(w) 표면에 선택적으로 접촉하도록 한다.
상기 초정밀연마기(160,160')의 우측면에는 냉각수가 공급되는 냉각수파이프(180)가 구비된다. 그리고 이러한 냉각수파이프(180)의 상측에는 냉각수모터(182)가 설치되어 냉각수의 공급을 강제하게 되며, 상기 냉각수파이프(180)의 하단에는 냉각수노즐(184)이 연결되어 냉각수가 상기 공작물(w)의 표면에 분사되도록 안내한다.
그리고, 상기 초정밀연마기(160,160')는 공작물(w)의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동된다. 즉, 아래에서 설명할 동작센서(134a,134b,134c,134d)로부터 감지되는 공작물(w)의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동되는데, 이러한 작동상태는 아래에서 구체적으로 설명한다.
상기 초정밀연마기(160,160')의 일측에는 콘트롤박스(190)가 설치된다. 보다 상세하게는 사각통상의 콘트롤박스(190)가 상기 초정밀연마기(160,160')로부터 소정 간격 이격되어 설치되는데, 이러한 콘트롤박스(190)는 상기 연마기지지대(150)의 상단으로부터 절곡 연장 형성되는 콘트롤지지대(192)에 의해 지지되며, 이러한 콘트롤박스(190) 내부에는 다수의 제어부품이 내장되어 상기 초정밀연마기(160,160')나 연마롤러(130)와 같은 다수의 부품 작동을 제어하게 된다. 그리고 상기 콘트롤박스(190) 전면에는 다수의 조작버튼(194)이 구비되어, 사용자가 자동연마장치의 작동을 설정할 수 있도록 구성된다.
도 6a 내지 도 6c에는 상기 테이블회전수단(110)과 롤러지지수단(120)에 의해 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 지지되는 상태가 도시되어 있다. 즉, 상기 도 6a는 상기 테이블회전수단(110) 및 롤러지지수단(120)의 상측에 한 쌍의 연마롤러(130)가 설치된 상태의 정면도이며, 도 6b는 평면도 그리고 도 6c는 측면도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 상기 테이블회전수단(110)은, 상기 연마롤러(130)를 지지하는 회전 가능한 턴테이블(112)과, 상기 턴테이블(112)의 중앙부에 구비되어 턴테이블(112)의 회전 중심이 되는 축부재(114) 등으로 이루어진다.
보다 상세하게 살펴보면, 상기 턴테이블(112)은 대략 직사각 형상의 평판으로 이루어지며, 상기 지지다이(100)의 상면에 슬라이딩 가능하도록 놓여진다. 그리고, 상기 턴테이블(112)의 중앙에는 상기 축부재(114)가 설치되는데, 이러한 축부재(114)는 회전핀(Locate Pin)으로 이루어짐이 바람직하다. 즉, 상기 턴테이블(112)의 저면과 상기 지지다이(100)의 상면에는 상기 축부재(114)의 상,하부와 대응되는 핀홈(114')이 각각 서로 마주보도록 형성되고, 이러한 핀홈(114')에 상기 축부재(114)가 삽입되어 상기 턴테이블(112)의 회전 중심축 역할을 한다. 따라서, 상기 턴테이블(112)은 상기 지지다이(100)의 상면에서 상기 축부재(114)를 중심으로 시계방향(상방에서 볼 때) 또는 반시계방향으로 회전 가능하게 된다.
그리고, 상기 턴테이블(112)의 테두리 부근에는 눈금자가 형성됨이 바람직하다. 즉, 상기 턴테이블(112)이 상기 축부재(114)를 중심축으로 하여 회전할 때, 회전량을 측정 가능하도록 하는 눈금자가 상기 턴테이블(112)의 상면 테두리에 형성됨이 바람직하다. 물론, 상기 턴테이블(112)의 회전량을 확인 가능한 범주 내에서 상기 턴테이블(112) 외에 다른 장소에 눈금자가 형성될 수 있음은 물론이다.
상기 턴테이블(112)의 외측에는 클램퍼(116)가 다수 구비된다. 상기 클램퍼(116)는 상기 턴테이블(112)을 고정하기 위한 것으로, 도시된 바와 같이 '┏' 또는 '┓' 형상으로 성형되어 서로 마주보도록 설치된다. 즉, 상기 클램퍼(116)는 사각 평판 형상을 가지는 상기 턴테이블(112)의 네 귀퉁이에 각각 설치되어 상기 턴테이블(112)이 상기 지지다이(100)에 고정되도록 가이드하는 역할을 한다.
상기 클램퍼(116)는 고정나사(116')에 의해 상기 지지다이(100)의 상면에 체결된다. 따라서, 상기 클램퍼(116)에는 고정나사(116')가 상하로 관통 삽입되고, 이러한 고정나사(116')는 상기 지지다이(100)의 상면에 체결된다. 도시된 바와 같이 상기 클램퍼(116)의 일단이 상기 턴테이블(112)을 누르게 되므로 턴테이블(112)이 고정되는 것이다.
상기 테이블회전수단(110)의 상측에는 지지플레이트(118) 및 롤러지지수단(120)이 더 구비된다. 즉, 상기 테이블회전수단(110)의 상면에는 상기 턴테이블(112)보다 상대적으로 작은 크기를 가지는 사각평판 형상의 지지플레이트(118)가 착탈 가능하게 더 설치되고, 이러한 지지플레이트(118)의 상측에 롤러지지수단(120)이 설치된다.
상기 롤러지지수단(120)은 상기 연마롤러(130)의 양단을 각각 지지하는 것으로, 상기 연마롤러(130)를 지지하는 지지브라켓(122)과, 상기 연마롤러(130)의 양단을 회전 가능하게 지지하는 롤러브라켓(124)과, 상기 지지브라켓(122)과 롤러브라켓(124) 사이에 구비되는 조절플레이트(126) 등으로 이루어진다.
상기 지지브라켓(122)은 다수개가 구비되며, 상기 조절플레이트(126)의 상면 선단부와 후단부에 각각 나란히 소정 간격을 두고 설치된다. 즉, 상기 지지브라켓(122)은 다수개가 등간격(물론, 등간격이 아니어도 가능)으로 좌우로 일직선 상에 설치되며, 상기 조절플레이트(126)의 상면 선단부와 후단부에 설치되는 각각의 지지브라켓(122)은 동일 형상을 가짐과 동시에 서로 마주보도록 대칭적으로 형성된다.
보다 상세하게는 상기 지지브라켓(122)은 도 6c에 도시된 바와 같이, 단면이 대략 삼각형상을 가지는 소정 두께의 평판으로 이루어지며, 상면은 일측으로 소정의 경사를 가지도록 절단되어 경사장착면(122')을 형성한다. 따라서, 상기 조절플레이트(126)의 상면 선단부와 후단부에 각각 설치되는 지지브라켓(122)의 경사장착면(122')은 도시된 바와 같이 서로 마주보도록 설치된다.
상기 지지브라켓(122)의 경사장착면(122')에는 상기 조절플레이트(126)가 착탈 가능하게 장착된다. 상기 조절플레이트(126)는 소정의 두께를 가지는 평판으로 이루어지며, 좌우로 길게 형성된다. 그리고, 이러한 조절플레이트(126)의 좌우 측단은 좌,우측의 상기 지지브라켓(122)보다 좌우측으로 더 돌출되도록 형성됨이 바람직하다. 한편, 상기 조절플레이트(126)의 상면 좌우 측단부에는 눈금자가 형성됨이 바람직하다. 따라서 사용자가 상기 롤러브라켓(124)의 회전시 눈금자를 참조하여 보다 정확한 셋팅(setting)을 할 수 있게 된다.
상기 조절플레이트(126)의 상면에는 상기 롤러브라켓(124)이 설치된다. 상기 롤러브라켓(124)은 상기 조절플레이트(126)의 상면에 고정 설치됨이 바람직하며, 상기 조절플레이트(126)와 대응되는 평판으로 이루어지는 고정부(124')와, 상기 고정부(124')의 양단으로부터 돌출된 지지부(124")로 이루어진다. 상기 고정부(124')는 좌우로 길게 형성되어 상기 조절플레이트(126)의 상면에 밀착 고정되며, 상기 지지부(124")는 상기 연마롤러(130)의 양단을 회전 가능하게 지지한다. 따라서, 상기 연마롤러(130)의 양단에는 베어링(bearing)이 구비되어 연마롤러(130)의 양단이 상기 지지부(124")에 의해 지지된 채로 원활하게 축을 중심으로 회전되도록 한다.
상기 고정부(124')는 상기 조절플레이트(126)의 상면에 슬라이딩 가능하게 장착된다. 즉, 상기 롤러브라켓(124)은 상기 조절플레이트(126)의 상면에서 회전 가능하도록 설치된다. 따라서, 상기 롤러브라켓(124)의 고정부(124') 중앙 위치에는 회전핀(128)이 설치된다. 상기 회전핀(128)이 상단과 하단은 상기 롤러브라켓(124)의 고정부(124')와 상기 조절플레이트(126)에 각각 삽입 설치되어, 상기 롤러브라켓(124)의 회전 중심축 역할을 한다.
한편, 서로 이격 설치되는 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에는 다수개의 동작센서(134a,134b,134c,134d)가 설치된다. 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)는 공작물(w)이 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이(보다 정확하게는 한 쌍의 연마롤러에 걸쳐진 상태로)로 투입되는지의 여부를 감지하는 것이다. 즉, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)에 공작물(w)이 얹어진 상태로 투입되었는지의 여부를 감지하는 것이다.
상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)는 상기 초정밀연마기(160,160') 각각의 하측에 한 쌍씩 설치된다. 즉 상기 좌측초정밀연마기(160) 하측에 한 쌍의 동작센 서(134a,134b)가 설치되고, 상기 우측초정밀연마기(160')의 하측에도 한 쌍의 동작센서(134c,134d)가 설치된다.
보다 상세하게는 상기 좌측초정밀연마기(160)의 하측에는 제1동작센서(134a)와 제2동작센서(134b)가 소정 거리 이격 설치되고, 상기 우측초정밀연마기(160')의 하측에는 제3동작센서(134c)와 제4동작센서(134d)가 각각 소정 거리 이격 설치된다.
따라서, 상기와 같은 한 쌍의 동작센서(134a,134b 또는 134c,134d) 모두에 공작물(w)의 투입이 감지되는 경우에 상측의 초정밀연마기(160 또는 160')가 각각 작동된다. 즉, 상기 제1동작센서(134a)와 제2동작센서(134b) 모두에 공작물(w)의 투입이 감지되면, 상기 좌측초정밀연마기(160)가 작동되어 공작물(w)을 연마하게 된다.
그리고, 상기 제1동작센서(134a)나 제2동작센서(134b) 하나에만 공작물(w)이 감지되는 경우에는 상기 좌측초정밀연마기(160)는 작동되지 않게 된다. 따라서, 상기 제1동작센서(134a)와 제2동작센서(134b) 모두에 공작물(w)이 감지되어 상기 좌측초정밀연마기(160)가 작동되다가, 공작물(w)의 우측 이동에 따라 상기 제1동작센서(134a)에 공작물(w)이 감지되지 않게 되면, 상기 좌측초정밀연마기(160)의 작동은 정지하게 되는 것이다.
이와 마찬가지로, 상기 우측초정밀연마기(160')도 상기 제3동작센서(134c)와 제4동작센서(134d) 모두에서 공작물이 감지되는 경우에만 작동하게 된다.
상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)는 가는 환봉 형상을 가지는 것이 바람 직하며, 이러한 동작센서(134a,134b,134c,134d)의 하측에는 동작센서(134a,134b,134c,134d)를 지지하는 센서지지대(134')가 구비된다. 그리고, 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)는 상기 센서지지대(134')에 힌지결합되어, 좌우(도 6a에서)로 회전 가능하도록 구성된다. 따라서 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)의 상단에 공작물(w)이 접촉하면, 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)가 하단의 힌지를 축으로 회전하게 되고, 이러한 동작센서(134a,134b,134c,134d)의 회전에 의해 공작물(w)의 투입이 감지된다.
물론, 이와 같은 동작센서(134a,134b,134c,134d)의 구성과 공작물(w)의 투입 감지는 다양한 구성과 방법이 사용될 수 있음은 물론이다. 즉, 적외선 등에 의해 공작물(w)의 투입과 이송을 감지하는 등 다양한 구성이 가능할 것이다.
그리고, 도 7에는 상기 연마헤더(200)와 플런저(210)의 분해사시도가 도시되어 있다. 이에 도시된 바와 같이, 상기 플런저(210)는 소정의 두께를 가지는 사각평판으로 이루어지며, 상단부에는 체결부재가 관통되는 다수의 체결홀(212)이 전후로 관통 형성된다. 따라서, 체결부재(도시되지 않음)가 상기 체결홀(212)을 관통하여 상기 플런저브라켓(172)에 체결되면, 상기 플런저(210)가 상기 플런저브라켓(172)에 고정 장착되는 것이다.
상기 플런저(210)의 하단에는 하방으로 돌출된 다수의 헤더지지부(214)가 형성된다. 즉, 상기 플런저(210)의 하단부에는 상기 다수의 연마헤더(200)가 회전 가능하게 장착되는데, 이러한 연마헤더(200)의 양단을 지지하기 위한 헤더지지부(214)가 도시된 바와 같이 상기 플런저(210)의 하단으로부터 하방으로 5개가 돌출 형성된다.
상기 헤더지지부(214)에는 베어링홀(214')이 관통 형성된다. 즉, 상기 헤더지지부(214)에는 좌우로 관통되는 베어링홀(214')이 각각 형성되는데, 이러한 베어링홀(214')에는 아래에서 설명할 베어링(230)이 삽입 장착되어, 상기 연마헤더(200)의 양단을 지지한다.
상기 플런저(210)의 좌우 측면 하단부에는 브라켓장착부(216)가 내측으로 함몰 형성된다. 상기 플런저(210)의 좌우 측면에 각각 형성되는 브라켓장착부(216)는 서로 대칭되는 형상을 가진다. 즉, 상기 플런저(210)의 좌측면 하단부에 형성되는 브라켓장착부(216)는 우측으로 일정 부분 함몰되도록 형성되고, 상기 플런저(210)의 우측면 하단부에 형성되는 브라켓장착부(216)는 좌측으로 일정 부분 함몰되도록 형성된다. 그리고 상기와 같은 브라켓장착부(216)에는 아래에서 설명할 고정브라켓(220)이 장착되도록 하는 나사체결홈(216')이 형성된다.
상기 브라켓장착부(216)에는 고정브라켓(220)이 고정 설치된다. 상기 고정브라켓(220)은 일단이 상기 브라켓장착부(216)의 형상과 대응되도록 형성되어 상기 브라켓장착부(216)에 일면(좌측면 또는 우측면)이 밀착 고정된다.
상기 고정브라켓(220)에는 나사관통홀(222)이 좌우로 관통 형성된다. 상기 나사관통홀(222)은 체결나사(224)가 관통하는 부분이다. 따라서 상기 체결나사(224)가 상기 고정브라켓(220)의 나사관통홀(222)을 통과한 다음, 상기 브라켓장착부(216)의 나사체결홈(216')에 체결되면, 상기 고정브라켓(220)이 상기 플런저(210)의 브라켓장착부(216)에 장착됨으로써, 아래에서 설명할 베어링(230)의 좌우 이탈을 방지하게 된다.
상기 다수의 헤더지지부(214) 사이에는 다수(4개)의 연마헤더(200)가 설치된다. 상기 연마헤더(200)를 다수개 설치하는 이유는 상기 필름연마재(162)의 원활한 가이드를 통해 연마성능을 향상시키기 위함이다. 즉 상기 연마헤더(200)를 좌우로 긴 하나의 단일체로 형성하는 경우에 비해 다수의 필름연마재(162)로 구성하게 되면, 상기 필름연마재(162)의 장력이 좌우의 각 부위별로 달라지는 경우에도 효과적으로 대응이 가능하게 된다. 즉, 상기 필름연마재(162)에 가해지는 압력(장력)이 4개의 연마헤더(200)로 분산되는 효과가 있으므로, 상기 필름연마재(162)와 공작물(w)의 접촉이 원활(전체적으로 균일한 접촉이 가능)해지고 이로 인해 연마성능이 향상되는 것이다.
상기 연마헤더(200)는 도시된 바와 같이 원기둥 형상을 가지며, 이러한 연마헤더(200)의 좌우 측면에는 가능 환봉 형상의 지지돌기(202)가 좌우로 돌출 형성된다. 상기 지지돌기(202)는 상기 연마헤더(200)의 회전 중심축 역할을 하는 것으로, 아래에서 설명할 베어링(230)에 삽입 설치된다.
상기 헤더지지부(214)의 베어링홀(214')에는 베어링(230)이 삽입 설치된다. 상기 베어링(bearing)은 회전하고 있는 물체의 축(軸)을 일정한 위치에 고정시키고 축의 자중과 축에 걸리는 하중을 지지하면서 축을 회전시키는 역할을 하는 기계요소를 일컫는 것으로, 일반적으로 많이 사용되는 것이므로 여기서는 상세한 설명은 생략한다.
상기 베어링(230)의 중앙홀(232)에는 상기 연마헤더(200)의 지지돌기(202)가 삽입 고정된다. 즉, 상기 베어링(230)의 내륜에 형성되는 중앙홀(232)에 상기 지지돌기(202)가 억지끼움 방식에 의해 삽입 고정된다. 따라서 상기 연마헤더(200)는 자유로이 회전 가능하게 되는 것이다.
상기와 같이 설치되는 연마헤더(200)에는 상기 필름연마재(162)가 걸어져 이송된다. 즉 상기 공급롤러(164)로부터 공급되어 상기 회수롤러(166)로 이동하는 필름연마재(162)가 회전 가능한 상기 연마헤더(200)에 의해 안내됨으로써 보다 원활한 필름연마재(162)의 이송이 가능하게 되는 것이다.
도 8에는 상기 연마헤더(200)의 단면이 도시되어 있다. 이에 도시된 바와 같이, 원기둥 형상의 상기 연마헤더(200) 표면에는 완충층(204)이 형성된다. 상기 완충층(204)은 외부의 충격이나 상기 필름연마재(162)에 가해지는 장력을 효과적으로 흡수하도록 하기 위한 것으로, 비금속재질 또는 탄성재질로 이루어지며, 보다 바람직하게는 우레탄고무(urethane rubber)로 이루어진다.
이와 같이, 상기 연마헤더(200)의 표면에 우레탄고무로 이루어지는 완충층(204)을 형성하게 되면, 상기 연마헤더(200)가 전체가 금속재질로 이루어지는 경우에 비해 외부의 충격이나 필름연마재(162)의 장력(압력)을 보다 효과적으로 흡수 가능하게 될 것이다.
한편, 도시되지는 않았지만, 상기와 같은 자동연마장치의 좌측과 우측에는 공작물(w)의 투입과 배출은 자동으로 하기 위한 투입장치 및 배출장치가 더 구비되기도 한다. 즉, 상기와 같은 자동연마장치의 좌측에는 공작물을 자동으로 투입하는 투입장치가 구비되어 공작물(w)을 하나씩 자동으로 공급하며, 우측에는 상기와 같 은 자동연마장치에 의해 가공된 공작물(w)을 하나씩 자동으로 배출하여 적재하는 장치가 설치될 수 있다.
이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 자동연마장치의 작동 및 제어방법을 도면을 참조하여 설명한다.
먼저 사용자는 상기와 같은 자동연마장치를 사용하기 위해 장치를 셋팅(setting)하게 된다. 이때 사용자는 가공을 위해 투입되는 공작물(w)의 크기에 따라 상기 연마롤러(130)의 위치를 설정하게 된다.
구체적으로는, 도 6c에 도시된 바와 같이 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에 공작물(w)이 끼워져 가공됨과 동시에 일측(도 3에서 우측)으로 자동적으로 이송되어야 하므로, 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이의 적절한 위치에 공작물(w)이 놓여지도록 셋팅(setting)하여야 한다. 즉, 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이의 간격이 공작물(w)의 직경보다 큰 경우에는 공작물(w)이 도 6c와 같이 연마롤러(130) 사이에 놓여지지 못하고 하방으로 낙하하게 되며, 반대로 한 쌍의 연마롤러(130) 사이의 간격이 공작물(w)의 직경보다 지나치게 작은 경우에는 공작물(w)이 연마롤러(130)의 상측으로 올라가게 되어 공작물(w)과 연마롤러(130) 사이의 마찰력이 지나치게 작아진다. 이렇게 되면, 상기 공작물(w)의 회전이 원활하지 않음은 물론 일측(우측)으로의 이송도 원활하지 않는 문제점이 있다.
또한, 사용자는 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 서로 이루는 경사각의 크기를 조절하게 된다. 즉, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)는 공작물(w)의 일 방향(우측 방향) 이송을 위해 상기에서 살펴본 바와 같이 서로 반대방향(대칭되도록)으로 일정 한 경사를 가지도록 설치되며, 이러한 한 쌍의 연마롤러(130)가 이루는 경사각의 크기에 따라 공작물(w)의 이송속도가 결정된다.
보다 상세하게 살펴보면, 상기와 같은 자동연마장치의 공작물(w)의 가공 후 표면조도는, 공작물(w)의 이송속도(V)와 회전수(n)에 따라 달라진다. 즉, 공작물(w)의 이송속도(V)가 작을수록 그리고, 회전수(n)가 클수록 공작물(w)의 가공 조도는 향상될 것이다.
그리고, 상기와 같은 공작물(w)의 이송속도(V)와 회전수(n)는 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 이루는 경사각(사이각, α)과 회전수(N)에 따라 달라진다. 즉, 공작물(w)의 이송속도(V)는 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 이루는 경사각(α)에 의존하게 되며, 공작물(w)의 회전수(n)는 상기 연마롤러(130)의 회전수(N)에 비례한다.
수식적으로 나타내보면, 공작물(w)의 이송속도(V)는,
V = πdN(sinα)/1000 가 된다. (이때, d는 연마롤러의 외경)
이와 같이, 사용자는 자신이 원하는 공작물(w)의 표면조도를 얻기 위해, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 이루는 교차각을 조절하게 되며, 이때 상기 한 쌍의 연마롤러(130)를 각각 서로 반대방향으로 이동시키게 된다.
일례로 도 9a와 도 9b를 참조하여 상기 한 쌍의 연마롤러(130)를 시계방향(상방에서 볼 때)으로 회전시킨 경우를 구체적으로 살펴본다.
이때에는 상기 롤러브라켓(124)은 상기 고정부(124')의 회전핀(128)을 축으로 시계방향(상방에서 볼 때)으로 회전한다. 따라서 이때 상기 연마롤러(130)의 우측단은 도 9b와 같이 된다. 즉, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)를 지지하는 후측의 롤 러브라켓(124) 우측단은 상기 후측의 조절플레이트(126) 우측단을 슬라이딩하여 하측으로 내려오게 되고, 반대로 앞측의 롤러브라켓(124) 우측단은 상기 앞측의 조절플레이트(126) 우측단을 슬라이딩하여 상방으로 올라가게 된다. 따라서 이때에는 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에 놓여져 있는 공작물(w)의 우측단도 도 9a에 도시된 바와 같이 좌측으로 이동하게 된다.
마찬가지로 도시되지는 않았지만, 상기 한 쌍의 롤러브라켓(124) 좌측단은 도 9a에 도시된 우측단과 반대 방향으로 이동하게 된다. 즉, 후측의 롤러브라켓(124) 좌측단은 하측으로 내려오고, 앞측의 좌측단은 상방으로 올라가게 된다.
이와 같이 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 이동한 상태를 상방에서 본 평면도가 도 9b에 도시되어 있다. 이에 도시된 바와 같이, 상기 한 쌍의 롤러브라켓(124)이 상기 회전핀(128)을 축으로 시계방향으로 회전함에 따라 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 공작물(w)에 비틀림이 발생하게 되어, 도 9b와 같이 전체적으로 시계방향으로 회전시킨 것과 같은 상태가 된다.
결국, 상기 연마롤러(130)와 공작물(w)은 도 9b의 ①과 같이 전체적으로 시계방향으로 회전하게 되는데, 이때의 회전각은 'r'가 된다. 즉, 처음의 위치(도 6a 참조)보다 상대적으로 시계방향으로 'r'만큼 회전한 결과가 되어, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 공작물(w)은 상기 초정밀연마기(160,160')의 플런저(210)와 평행을 이루지 않게 된다. 이렇게 되면, 상기 초정밀연마기(160,160')에 의한 공작물(w)의 가공이 제대로 수행되지 않게 된다.
따라서, 사용자는 다시 상기 한 쌍의 연마롤러(130)의 방향이 상기 초정밀연 마기(160,160')의 플런저(210) 방향과 평행이 되도록 조절하여야 한다. 이때에는 상기 테이블회전수단(110)을 이용하여 상기 지지다이(100)의 상측에 설치된 부품을 전체적으로 회전시킨다.
보다 구체적으로 살펴보면, 상기 턴테이블(112)이 상기 지지다이(100)의 상측에 회전 가능하게 설치되어 있으므로, 이러한 턴테이블(112)을 회전시킨다. 이때에는 먼저 상기 턴테이블(112)을 고정하고 있는 상기 고정나사(116')를 풀어내어, 상기 클램퍼(116)를 분리시킨다. 이렇게 되면, 상기 턴테이블(112)은 상기 축부재(114)를 중심축으로 하여 회전 가능하게 되며, 이러한 턴테이블(112)을 도 9b의 ②와 같이 반시계방향으로 회전시킨다.
이와 같은 과정에 의해, 다시 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 공작물(w)이 상기 초정밀연마기(160,160')의 플런저(210)와 평행을 이루게 되면, 상기 클램퍼(116)를 이용하여 상기 턴테이블(112)을 상기 지지다이(100)에 고정시킨다. 이렇게 되면, 상기 연마롤러(130)의 셋팅(setting)이 완료된다.
다음으로 외부로부터 자동연마장치로 전원이 인가되면, 사용자는 상기 콘트롤박스(190)의 조작버튼(194)을 조작하여 자동연마장치의 작동 조건을 설정하게 된다. 물론 이때에는 자동연마장치가 자동으로 작동되도록 설정한다. 물론 수동으로 한 단계식 작동되도록 설정하는 것도 가능할 것이다.
자동연마장치에 의해 공작물(w)이 가공되는 과정은 대략 도 10에 도시된 바와 같은 다수의 단계로 나누어질 수 있다. 즉, 공작물(w)을 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 위로 투입하는 공작물공급단계(S300)와, 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 위로 공급된 공작물(w)을 일 방향으로 이송하는 공작물이송단계(S310)와, 공작물(w)이 공급되어 이송되는 것을 감지하는 투입감지단계(S320)와, 공작물(w)의 표면에 냉각수를 공급하는 냉각수공급단계(S330)와, 상기 초정밀연마기(160,160')가 가공 위치로 이송하여 공작물(w)의 표면을 초정밀연마기(160,160')로 연마 가공하는 연마단계(S340)와, 공작물(w)이 이송되어 배출되는 상태를 감지하는 배출감지단계(S350)와, 냉각수의 공급을 차단하는 냉각수차단단계(S360)와, 연마 가공이 정지되고 초정밀연마기(160,160')가 원위치로 복귀하는 복귀단계(S370) 등으로 구분 가능하다.
상기 공작물공급단계(S300)는 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 사이에 공작물(w)이 길이방향으로 놓여지는 로딩(loading) 과정이다. 즉, 공작물(w)이 좌측으로부터 한 쌍의 연마롤러(130) 상측으로 투입되는 과정으로, 이러한 공작물(w)의 로딩(loading)작업은 작업자가 수작업으로 하거나 상기에서 설명한 바와 같이 별도의 투입장치(도시되지 않음)에 의해 자동으로 이루어지도록 구성될 수 있다.
상기 공작물이송단계(S310)는 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 상측에 공급된 공작물(w)이 상기 연마롤러(130)의 길이 방향으로 이동하는 과정으로, 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 회전함에 따라 상기 공작물(w)이 회전과 동시에 좌측으로부터 우측으로 이송된다. 즉, 상기 롤러모터(140)가 회전동력을 발생시키면, 이러한 회전동력이 전달체인(142)을 통해 상기 한 쌍의 연마롤러(130)로 전달되고, 서로 소정 각도로 교차되도록 설치된 상기 한 쌍의 연마롤러(130)가 회전함에 따라 상기 공작물(w)이 회전과 동시에 좌측으로부터 우측으로 이동한다.
이때 상기 연마롤러(130)의 회전방향과 공작물(w)의 회전방향은 서로 반대가 된다. 즉 예를 들어 상기 연마롤러(130)가 반시계방향으로 회전하는 경우에는 상기 한 쌍의 연마롤러(130)와 접하여 회전하는 공작물(w)은 시계방향으로 회전하게 되고, 반대로 상기 연마롤러(130)가 시계방향으로 회전하는 경우에는 공작물(w)은 반시계방향으로 회전하게 될 것이다.
상기 투입감지단계(S320)는 상기 한 쌍의 동작센서(134a,134b,134c,134d) 모두에 공작물이 접촉됨을 감지하는 단계로, 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 상측으로 공급된 공작물(w)이 상기 한 쌍의 연마롤러(130)에 의해 우측으로 이송하여 연마 작업이 필요한 위치에 도달하였는지의 여부를 판단하는 과정이다. 즉, 상기 공작물(w)이 상기 초정밀연마기(160,160')가 접촉하여 가공(연마)을 시작할 위치에 도달하였는지의 여부를 판단하는 과정이다.
구체적으로는, 상기와 같이 공작물(w)이 상기 한 쌍의 연마롤러(130) 상측으로 투입되어 우측으로 이송하게 되면 상기 동작센서(134a,134b,134c,134d)와 간섭을 일으키게 된다. 즉, 공작물(w)의 우측 이송에 따라 먼저 공작물(w)이 상기 제1동작센서(134a)와 간섭을 일으켜 제1동작센서(134a)를 회전시키면, 공작물(w)의 선단(우측단)이 상기 제1동작센서(134a)의 위치로 이송되었다는 것이 감지되어 제어부(도시되지 않음)로 전달된다.
연이어, 공작물(w)의 계속적인 이송함에 따라 공작물(w)이 일정 거리 이격 설치되어 있는 상기 제2동작센서(134b)와 간섭을 일으키면, 상기 제2동작센서(134b)가 회전하여 공작물(w)의 위치를 감지하게 된다. 따라서, 공작물(w)의 선단(우측단)이 상기 제2동작센서(134b)의 위치에 도달하였음이 제어부(도시되 지 않음)로 전달된다. 이처럼 공작물(w)의 선단(우측단)이 상기 제2동작센서(134b)의 위치에 도달하면, 이때가 상기 초정밀연마기(160,160')에 의해 공작물(w)의 가공이 시작되어야 할 시점이다.
이와 같이 상기 제1동작센서(134a) 및 제2동작센서(134b) 모두에서 공작물(w)의 간섭이 일어나게 되면, 이러한 공작물(w)의 투입 상태가 제어부(도시되지 않음)로 전달되어 상기 좌측초정밀연마기(160)의 작동을 지시하게 된다. 따라서 이때에는 상기 냉각수공급단계(S330)와 연마단계(S340)가 수행된다.
상기 냉각수공급단계(S330)는 가공되는 공작물(w)의 표면에 냉각수를 공급하여 공작물(w)과 필름연마재(162) 등을 냉각시키는 것이다. 따라서, 이때에는 상기 냉각수모터(182)의 작동에 의해 외부로부터 공급되는 냉각수가 상기 냉각수파이프(180)를 통과한 후, 상기 냉각수노즐(184)을 통해 연마작업이 행해지는 공작물(w) 표면에 분사된다.
상기 연마단계(S340)는 공작물(w)의 표면을 필름(film) 타입의 상기 필름연마재(162)로 연마 가공하는 단계이다. 즉, 상기와 같은 공작물(w)의 투입 감지에 따라 제어부로부터 가공 명령이 전달되면, 상기 좌측초정밀연마기(160)에 의해 공작물(w)의 가공이 수행된다. 이때에는 상기 좌측초정밀연마기(160)가 하측으로 내려와 공작물(w)의 표면을 필름(film) 타입의 상기 필름연마재(162)로 연마하게 된다.
상기 연마단계(S340)는, 상기 필름연마재(162)가 일정한 텐션(tension)을 가지도록 조절하는 장력조절과정(S342)과, 상기 필름연마재(162)가 좌우로 요동하도 록 하는 요동과정(S344)과, 좌우로 요동하는 필름연마재(162)가 공작물 표면에 접촉되도록 하는 접촉과정(S346)과, 상기 필름연마재(162)에 의해 공작물을 연마하는 가공과정(S348) 등으로 이루어지며, 이러한 각 과정은 동시 또는 순차적으로 자동 시행된다.
상기 장력조절과정(S342)은 상기 공급롤러(164)로부터 상기 지지롤러(168)와 플런저(210) 및 회수롤러(166)에 걸쳐 설치되어 있는 상기 필름연마재(162)가 일정한 장력을 유지하도록 하는 과정으로, 도시되지는 않았지만 상기 공급롤러(164)와 회수롤러(166)의 일측에 구비되어 공급롤러(164)와 회수롤러(166)에 회전 동력을 제공하는 공급모터와 회수모터에 의해 이루어진다.
그리고 상기 요동과정(S344)은 상기에서 설명한 요동수단에 의해 상기 플런저(210) 및 연마헤더(200)가 좌우로 요동하도록 하는 과정으로, 상기 초정밀연마기(160,160')의 내부에 구비되는 캠(cam)의 작동에 의해 이루어진다.
상기 접촉과정(S346)은 상기 플런저(210)가 하측으로 이동하여 상기 연마헤더(200)의 하측을 감싸는 필름연마재(162)가 공작물(w)에 접하도록 하는 과정으로, 상기 상하이동수단(170)을 이루는 유압실린더의 작동에 의해 이루어진다. 즉 상기 상하이동수단(170)에 의해 상기 플런저브라켓(174)에 장착된 플런저(210)가 하측으로 이동하면, 플런저(210) 하단의 연마헤더(200)에 의해 지지되는 필름연마재(162)가 상기 연마롤러(130)에 의해 이동되는 공작물(w) 표면에 닿게 되는 것이다.
상기와 같은 과정에 의해 상기 필름연마재(162)가 회전하는 공작물(w)의 표면에 닿게 되면, 연마작업이 이루어진다. 즉 상기 필름연마재(162)는 상기 연마헤 더(200)의 외주면과 접촉하면서 서서히 이송되고, 이러한 과정에서 상기 필름연마재(162)와 접촉하는 공작물(w) 표면의 연마작업이 이루어지는 것이다.
그리고 이때 상기 필름연마재(162)에 의해 절삭된 금속 칩(chip)이나 상기 냉각수노즐(184)에 의해 분사되어 공작물(w) 냉각에 사용된 냉각수는 상기 연마롤러(130)에 형성된 배출안내홈(122)을 통해 하측으로 이동되어 배출된다.
상기와 같은 과정에 의해 공작물(w)이 상기 필름연마재(162)에 의해 연마 가공되면서, 점차 우측으로 이송된다. 그리고, 상기 연마단계(S340) 다음에는 배출감지단계(S350)가 수행된다.
상기 배출감지단계(S350)는 한 쌍의 동작센서(134a,134b,134c,134d) 모두에 공작물(w)이 접촉이 감지된 상태에서 적어도 하나의 센서로부터 공작물의 접촉이 감지되지 않는 단계를 의미하는 것으로, 상기 공작물(w)이 우측으로 이송되어 배출되는 상태를 감지하는 것이다. 즉 공작물(w)이 상기 초정밀연마기(160,160')에 의해 가공될 수 있는 유효 위치를 벗어나는 것을 감지하는 것으로, 이는 상기 한 쌍의 동작센서(134a,134b,134c,134d) 중 어느 하나에서 공작물(w)이 감지되는 않는 순간을 포착하여 상기 초정밀연마기(160,160')의 작동을 정지시키고자 하는 것이다.
보다 구체적으로 살펴보면, 상기 좌측초정밀연마기(160)에 의해 가공되는 공작물(w)이 점차 우측으로 이송되어, 공작물(w)의 좌측단이 상기 제1동작센서(134a)로부터 벗어나게 되면, 이러한 상태가 제어부(도시되지 않음)로 전달되어 상기 좌측초정밀연마기(160)의 작동이 정지된다. 따라서, 연마작업이 완료된다.
상기와 같이 한 쌍의 동작센서(134a,134b,134c,134d) 모두에 공작물(w)이 감지되는 경우에만 상기 초정밀연마기(160,160')에 의한 연마작업이 이루어지도록 하는 것은, 보다 정밀한 연마작업이 가능하도록 하여, 공작물(w)의 표면 조도를 향상시키고 필름연마재(162)의 소모량을 감소시키기 위함이다.
예를 들어, 상기와 같이 한 쌍의 동작센서(134a,134b,134c,134d) 모두에 공작물(w)이 감지되기 전에 제1동작센서(134a)에만 공작물(w)이 감지된 상태에서 상기 좌측초정밀연마기(160)가 작동되어 가공이 시작되면, 상기 공작물(w)이 수평을 유지하기 어려우며 상기 연마헤더(200)에도 비틀림이 발생하게 될 것이다. 따라서, 가공되는 공작물(w)의 표면 조도가 균일하지 않게 될 것이며, 상기 필름연마재(162)도 비틀림이 발생하는 한편 균일한 마모가 이루어지지 않게 되는 것이다.
상기와 같은 연마단계(S340)가 완료되면, 다음으로는 상기 냉각수차단단계(S360)와 복귀단계(S370)가 동시에 수행된다. 물론, 여기서도 상기 냉각수차단단계(S360)와 복귀단계(S370)가 동시에 수행되지 않고 순차적으로 수행되도록 할 수도 있을 것이다.
상기 냉각수차단단계(S360)는 공작물(w) 표면에 분사되는 냉각수의 공급이 중단되는 과정으로, 이때에는 상기 냉각수모터(182)의 작동이 정지되어 상기 냉각수파이프(180)를 통한 냉각수의 공급이 차단된다.
상기 복귀단계(S370)는 상기 좌측초정밀연마기(160)의 작동이 정지됨과 동시에 원위치로 복귀하는 과정이다. 따라서, 이때에는 상기 좌측초정밀연마기(160)가 상기 상하이동수단(170)에 의해 상방으로 올라가게 된다. 따라서 상기 필름연마재(162)가 공작물(w)의 표면과 이격되고, 상기 요동과정(S344)도 정지된다. 그리고, 상기 필름연마재(162)에 가해진 장력(텐션:tension)도 해제된다.
한편, 본 발명에서는 초정밀연마기(160,160')가 쌍으로 이루어져 있으므로, 상기와 같은 각 과정은 중복으로 이루어진다. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이 상기 좌측초정밀연마기(160)에 의해 공작물(w)의 가공이 이루어진 다음에는 상기 공작물(w)은 계속해서 상기 한 쌍의 연마롤러(130)에 의해 우측으로 이동하게 되고, 연이어 상기 우측초정밀연마기(160')에서 연마작업이 이루어진다.
따라서, 상기에서 설명한 바와 같은 투입감지단계(S320) 내지 복귀단계(S370)는 수행된다. 즉, 상기 제3동작센서(134c) 및 제4동작센서(134d) 모두에서 공작물(w)이 감지되면, 상기 우측초정밀연마기(160')에 의한 공작물(w) 가공이 수행되고, 공작물(w)이 제3동작센서(134c)로부터 벗어나면 우측초정밀연마기(160')에 의한 가공 작업이 완료되고 우측초정밀연마기(160')는 원위치로 복귀하게 되는 것이다.
상기와 같이 좌측초정밀연마기(160)와 우측초정밀연마기(160')에 의해 순차적으로 가공이 완료된 공작물(w)은 상기 한 쌍의 연마롤러(130)에 의해 계속 이송되어 한 쌍의 연마롤러(130) 우측으로 배출된다. 이때 상기에서 설명한 바와 같은 별도의 배출장치(도시되지 않음)에 의해 공작물(w)이 다른 장소로 이송되거나 수작업에 의해 이송된다.
이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
상기한 바와 같이 본 발명에 의하면, 공작물의 연마를 위해 필름연마재가 구비되는 초정밀연마기가 쌍으로 사용된다. 따라서 종래의 숫돌 작업에 비해 공작물 표면의 조도가 향상되는 효과가 있다. 즉 좁은 입자분포를 가지는 필름연마재에 의해 가공이 이루어지고 2개의 연마기에 의해 이중으로 연마가 진행되므로 가공 정밀도가 향상되되는 장점이 있다.
뿐만 아니라, 본 발명에 의한 자동연마장치에서는 연마작업 전체가 자동으로 수행된다. 즉 서로 소정 각도로 교차되는 한 쌍의 연마롤러에 의해 공작물이 회전과 동시에 일측으로 저절로 이송되므로, 연속 작업이 가능해진다. 따라서 작업능률이 향상되는 장점이 있다.
또한, 본 발명에서는 플런저의 선단(하단)에 회전 가능한 다수의 연마헤더가 구비되어 필름연마재의 이송을 안내하게 되며, 이러한 연마헤더의 표면은 비금속재질로 이루어진다. 따라서 필름연마재의 이송이 원활해지는 한편, 외부 충격이나 필름연마재의 장력(압력)이 각각의 연마헤더에 분산되어 필름연마재와 공작물의 접촉이 보다 원활해지고 균일해지는 효과가 있다.
그리고, 본 발명에서는 하나의 초정밀연마기 하측에 한 쌍의 동작센서가 각각 구비되고, 이러한 한 쌍의 동작센서 모두에 공작물이 감지되는 경우에만 초정밀연마기에 의한 연마 작업이 이루어지도록 제어된다. 따라서, 이러한 제어에 의하 면, 공작물의 수평이 유지된 상태에서 작업이 진행되므로 필름연마재 등의 비틀림이 방지되어 공작물의 조도가 향상되는 한편 필름연마재의 편마모가 방지되는 이점이 있다.

Claims (18)

  1. 필름(film) 타입으로 이루어져 공작물과 접촉함으로써 공작물 표면을 연마하는 필름연마재와, 상기 필름연마재가 공작물 표면과 접촉하도록 가이드하는 연마헤더와, 상기 연마헤더를 지지하는 플런저가 구비되는 초정밀연마기와;
    상기 초정밀연마기의 일측에 서로 일정 각도로 교차하도록 설치되고, 양측 단부로부터 중앙부로 갈수록 점차 외경이 작아지도록 형성되어, 상기 초정밀연마기에 의해 가공되는 공작물이 회전과 동시에 일측으로 이동하도록 강제하는 한 쌍의 연마롤러와;
    공작물의 투입 여부를 감지하는 동작센서와;
    상기 연마롤러의 양단을 각각 지지하는 롤러지지수단과;
    상기 한 쌍의 연마롤러와 롤러지지수단을 지지하며, 다수의 부품을 지지하는 지지다이의 상측에 회전 가능하게 설치되는 테이블회전수단을 포함하는 구성을 가지며;
    상기 초정밀연마기는 상기 동작센서로부터 감지되는 공작물의 투입 여부에 따라 선택적으로 작동되고, 상기 연마헤더는 상기 플런저의 단부에 회전 가능하게 설치됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 초정밀연마기는, 2개 이상이 구비되며 좌우로 동일 선상에 설치됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 초정밀연마기는,
    상기 필름연마재를 공급하는 공급롤러와;
    상기 공급롤러의 일측에 설치되어, 공작물의 연마에 사용된 필름연마재를 회수하는 회수롤러와;
    상기 공급롤러로부터 상기 회수롤러로 이동하는 필름연마재를 지지하는 다수의 지지롤러와;
    상기 플런저의 일측에 설치되어, 플런저에 의해 지지되는 상기 필름연마재가 공작물 표면에 선택적으로 접촉되도록 하는 상하이동수단과;
    상기 플런저의 일측에 설치되어, 상기 플런저가 좌우로 일정 구간 왕복운동하도록 하는 요동수단이 더 구비됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 테이블회전수단은,
    상기 연마롤러를 지지하며, 회전 가능하게 설치되는 턴테이블과;
    상기 턴테이블의 중앙부에 구비되어, 턴테이블의 회전 중심이 되는 축부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동연마장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 롤러지지수단은,
    상기 턴테이블의 상측에 구비되며, 상기 연마롤러를 지지하는 지지브라켓과;
    상기 연마롤러의 양단을 회전 가능하게 지지하는 롤러브라켓과,
    상기 지지브라켓과 롤러브라켓 사이에 구비되며, 상기 지지브라켓의 일면에 회전 가능하게 설치되는 조절플레이트;를 포함하는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 자동연마장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 조절플레이트는 중앙부에 형성되는 회전핀을 축으로 회전 가능하게 설치됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 연마롤러의 외주면에는 연마 작업시 생성되는 부산물의 배출을 안내하는 다수의 배출안내홈이 형성됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 연마헤더는,
    다수개가 구비되며 원기둥 형상을 가지고, 양단에는 베어링(Bearing)이 각각 설치됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 연마헤드의 표면에는 우레탄고무(urethane rubber)로 이루어지는 완충층이 형성됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 동작센서는,
    이격 설치되는 상기 한 쌍의 연마롤러 사이에 위치되며, 다수개가 구비됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 동작센서는,
    상기 하나의 초정밀연마기 하측에 한 쌍씩 설치됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 초정밀연마기는,
    하측에 구비되는 상기 한 쌍의 동작센서로부터 공작물의 투입이 모두 감지되는 경우에 작동됨을 특징으로 하는 자동연마장치.
  13. 공작물을 한 쌍의 연마롤러 위로 투입하는 공작물공급단계와;
    한 쌍의 연마롤러 위로 공급된 공작물을 일방향으로 이송하는 공작물이송단계와;
    공작물이 공급되어 이송되는 것을 감지하는 투입감지단계와;
    공작물의 표면에 냉각수를 공급하는 냉각수공급단계와;
    초정밀연마기가 가공 위치로 이송하여, 공작물의 표면을 초정밀연마기로 연마 가공하는 연마단계와;
    공작물이 이송되어 배출되는 상태를 감지하는 배출감지단계와;
    냉각수의 공급을 차단하는 냉각수차단단계와;
    연마 가공이 정지되고, 초정밀연마기가 원위치로 복귀하는 복귀단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 연마단계는,
    상기 필름연마재가 일정한 텐션(tension)을 가지도록 조절하는 장력조절과정과,
    상기 필름연마재가 좌우로 요동하도록 하는 요동과정과,
    좌우로 요동하는 필름연마재가 공작물 표면에 접촉되도록 하는 접촉과정과,
    상기 필름연마재에 의해 공작물을 연마하는 가공과정을 포함하는 구성을 가지며,
    상기의 각 과정은 동시 또는 순차적으로 자동 시행됨을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
  15. 제 13 항 또는 제 14 항에 있어서, 상기 투입감지단계는,
    한 쌍의 동작센서 모두에 공작물이 접촉됨을 감지하는 단계임을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 배출감지단계는,
    한 쌍의 동작센서 모두에 공작물이 접촉이 감지된 상태에서 적어도 하나의 센서로부터 공작물의 접촉이 감지되지 않는 단계임을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
  17. 제 13 항에 있어서, 상기 냉각수공급단계와 연마단계는,
    동시에 수행됨을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
  18. 제 13 항에 있어서, 상기 냉각수차단단계와 복귀단계는 동시에 수행됨을 특징으로 하는 자동연마장치의 제어방법.
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