KR20070025998A - 입력 장치 및 입력 방법 - Google Patents

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KR20070025998A
KR20070025998A KR1020060073637A KR20060073637A KR20070025998A KR 20070025998 A KR20070025998 A KR 20070025998A KR 1020060073637 A KR1020060073637 A KR 1020060073637A KR 20060073637 A KR20060073637 A KR 20060073637A KR 20070025998 A KR20070025998 A KR 20070025998A
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아츠시 이시하라
노부히코 오구치
토모히로 야마다
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소니 가부시끼 가이샤
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Abstract

과제
사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치 및 입력 방법을 실현한다.
해결 수단
음악 재생 로봇 장치(1)의 제어부(30)가, 타원체형상 몸체(2)의 방향에 따라 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 선곡 명령 또는 음량 조절 명령을 할당하도록 함에 의해, 타원체형상 몸체(2)의 방향에 맞추어 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 할당하는 명령을, 선곡 명령으로부터 음량 조절 명령으로, 또는 음량 조절 명령으로부터 선곡 명령으로 바꾸어, 항상 같은 조작 방법으로 조작 입력을 행하게 할 수 있기 때문에, 타원체형상 몸체(2)의 사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치 및 입력 방법을 실현할 수 있다.
음악 재생 로봇 장치

Description

입력 장치 및 입력 방법{INPUT DEVICE AND INPUTTING METHOD}
도 1은 음악 재생 로봇 장치의 외관 구성을 도시한 약선도.
도 2는 음악 재생 로봇 장치의 정면 구성을 도시한 약선도.
도 3은 음악 데이터 전송 시스템의 구성을 도시한 약선도.
도 4는 음악 해석 결과 정보 및 구동 정보를 도시한 그래프.
도 5는 음악 재생 로봇 장치의 회로 구성을 도시한 블록도.
도 6은 가속도 센서부에 의한 가속도의 검출의 양상을 도시한 약선도.
도 7은 타원체형상 몸체가 들어 올려질 때의 중력 가속도의 변화의 양상을 도시한 약선도.
도 8은 타원체형상 몸체가 들어 올린 때의 양상을 도시한 약선도.
도 9는 차륜 구동부의 회로 구성을 도시한 블록도.
도 10은 명령 할당 처리 순서를 도시한 플로우 차트.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)
1 : 음악 재생 로봇 장치 2 : 타원체형상 몸체
3 : 좌측 차륜 4 : 우측 차륜
5 : 중앙 몸체 6 : 좌측 몸체
7 : 우측 몸체 9 : 접촉 검지 센서부
10 : 좌측 회전체 12 : 좌측 개폐체
13 : 좌측 발광부 14, 19 : 스피커
15 : 우측 회전체 17 : 우측 개폐체
18 : 우측 발광부 30 : 제어부
31 : 기억부 32 : 가속도 센서부
33 : 음악 처리부 34 : 차륜 구동부
35 : 회전체 구동부 36 : 개폐체 구동부
40 : 좌측 차륜 구동 기구 41 : 우측 차륜 구동 기구
42 : 좌측 차륜용 모터 43 : 좌측 차륜용 회전 검출 센서
44 : 우측 차륜용 모터 45 : 우측 차륜용 회전 검출 센서
RT1 : 명령 할당 처리 순서
기술분야
본 발명은 입력 장치 및 입력 방법에 관한 것으로서, 예를 들면 임의의 방향에서 사용되는 입력 장치에 적용하기 알맞는 것이다.
종래의 기술
근래, 입력 장치로서, 여러가지의 입력 장치가 제안되어 있고, 예를 들면, 회동 조작과 가압 조작을 입력으로서 받아들이는 입력부(예를 들면 조그다이얼)를 갖는 입력 장치가 제안되어 있다. (예를 들면 특허 문헌 1 참조).
또한, 실제로 이와 같은 입력부를 갖는 입력 장치로서, 휴대전화기, PDA(Personal Digital Assistant), 마우스, 로봇 장치, 완구 등이 알려져 있다.
특허 문헌 1 : 특개2004-46645 공보(도 14)
그런데, 종래의 입력 장치는, 소정의 방향에서 사용되는 것을 전제로 하고, 이 소정의 방향에서 사용하기 쉽도록, 입력부의 입력에 대해 소정의 명령이 설정되어 있다. 따라서, 이와 같은 입력 장치에서는, 소정의 방향 이외의 방향에서 사용되면, 소정의 방향에서 사용될 때와는 조작 방법이 달라, 사용하기 어려워진다는 문제가 있다.
본 발명은 이상의 점을 고려하여 이루어진 것으로, 사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치를 제안하고자 하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단
이러한 과제를 해결하기 위해 본 발명의 입력 장치에서는, 몸체와, 몸체에 마련된 입력부와, 몸체의 방향을 검출하는 방향 검출부와, 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 입력부의 입력에 대해 명령을 할당하는 명령 할당부를 마련하도록 하였다.
이와 같이 몸체의 방향에 따라 입력부의 입력에 명령을 할당하도록 함에 의해, 몸체의 방향에 맞추고 입력부의 입력에 할당하는 명령을 바꾸어, 항상 같은 조작 방법으로 입력을 행하게 할 수 있다.
본 발명에 의하면, 몸체의 방향에 따라 입력부의 입력에 명령을 할당하도록 함에 의해, 몸체의 방향에 맞추고 입력부의 입력에 할당하는 명령을 바꾸어, 항상 같은 조작 방법으로 입력을 행하게 할 수 있기 때문에, 사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치 및 입력 방법을 실현할 수 있다.
이하 도면에 관해, 본 발명의 한 실시의 형태를 상세히 기술한다.
(1) 음악 재생 로봇 장치의 외관 구성
도 1의 (A) 및 (B) 및 도 2에서, 1은 전체로서 음악 재생 로봇 장치를 나타내고, 이 음악 재생 로봇 장치(1)는, 예를 들면 개략 타원체 형상의 타원체형상 몸체(2)를 갖고 있다.
또한 이 음악 재생 로봇 장치(1)는, 타원체형상 몸체(2)의 중심점(P1)으로부터 이 타원체형상 몸체(2) 표면상에서 가장 떨어진 양 정점(頂点)(P2, P3)을 직선으로 연결하는 선분(즉 타원체의 장축)을 수평 회전축선(L1)으로 하고, 이 수평 회전축선(L1)에 대해 중심점(P1)으로부터 등거리의 위치에서 직교하는 좌측 수직면(S1)상 및 우측 수직면(S2)상에, 타원체형상 몸체(2)의 외주로부터 돌출하도록 부착된 원환(圓環)형상이면서 동형(同形)의 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 갖고 있다.
이 원환형상의 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)은, 타원체형상 몸체(2)의 수평 회전축선(L1) 둘레의 최대 외경보다도 큰 외경으로 이루어지고, 또한 타원체형상 몸체(2)에 대해 수평 회전축선(L1)의 축회전 일방향(D1) 및 이것과는 반대의 축회 전 타방향(D2)으로 회동 자유롭게 부착되어 있다. 이로써, 음악 재생 로봇 장치(1)는, 예를 들면 수평인 바닥 위에 놓인 경우, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)만을 바닥면에 접촉시키고, 이 좌측 차륜(3)과 우측 차륜(4)으로 타원체형상 몸체(2)를 바닥면으로부터 띄운 상태에서 수평으로 지지할 수 있음과 함께, 이 상태에서 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 회전시킴에 의해 바닥의 위를 자주(自走)할 수 있도록 되어 있다. 또한, 상세는 후술하지만, 이 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)은, 타원체형상 몸체(2)가 유저에게 들어 올린 때에는, 유저의 손가락 등에 의해 자유롭게 회동할 수 있고, 이 회동 조작에 응하여 명령의 입력을 받아들이는 입력부로서 기능하도록도 되어 있다.
또한 이 타원체형상 몸체(2)는, 좌측 차륜(3)과 우측 차륜(4) 사이에 위치하는 중앙 몸체(5)와, 중앙 몸체(5)의 좌측에 위치하며 또한 이 중앙 몸체(5)측으로부터 좌단(左端)에 근접할수록 수평 회전축선(L1)측으로 가늘어지도록 하여 형성된 거의 원추형상의 좌측 몸체(6)와, 중앙 몸체(5)의 우측에 위치하며 또한 이 중앙 몸체(5)측에서 우단에 근접하는 만큼 수평 회전축선(L1)측으로 가늘어지도록 하여 형성된 거의 원추형상의 우측 몸체(7)를 갖는다.
중앙 몸체(5)는 그 내부 중앙 하측에, 배터리 등으로 이루어지는 중량체(8)가 마련되고, 이 중량체(8)에 의해, 중앙 몸체(5)의 중심(重心)을 중심점(P1)의 연직 하방에 위치시킨다. 이로써 음악 재생 로보트 장치(1)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 2점 접촉이면서, 예를 들면 자주할 때에도, 중앙 몸체(5)가 수평 회전축선(L1)의 축회전 일방향(D1) 및 타방향(D2)으로 계속 회전하는 것을 방지하여, 중 앙 몸체(5)의 자세를 유지할 수 있도록 되어 있다. 또한, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 바닥 등의 수평면에 접촉시켜 타원체형상 몸체(2)를 수평으로 하고 중앙 몸체(5)의 중량체(8)가 중심점(P1)의 연직 하방에 위치한 때의 자세를, 이하, 음악 재생 로봇 장치 1의 기준 자세라고도 부른다.
또한 이 중앙 몸체(5)에는, 손가락이나 손 등이 표면에 접촉한 것을 검지하기 위한 접촉 검지 센서부(9)가 마련되어 있다. 여기서, 이 접촉 검지 센서부(9)는, 예를 들면, 중앙 몸체(5) 표면의 손가락끝 크기의 검지(檢知) 영역에 접촉된 인체에 의한 정전(靜電) 용량의 변화를 검지하는 정전 센서를 갖고 있다.
한편, 좌측 몸체(6)는, 중앙 몸체(5)에 대해 수평 회전축선(L1)의 축회전 일방향(D1) 및 타방향(D2)(도 1)으로 회동 자유롭게 부착된 좌측 회전체(10)와, 이 좌측 회전체(10)의 좌측에 힌지부(11)를 통하여 부착됨으로써 좌측 외방으로 개폐 가능한 좌측 개폐체(12)를 갖는다. 이 좌측 회전체(10)는 그 표면에, 발광다이오드 등으로 이루어지는 좌측 발광부(13)가 마련되어 있다. 또한 좌측 개폐체(12)는 그 내부에 스피커(14)를 가지며, 힌지부(11)를 통하여 좌측 외방으로 개방함으로써, 도 1의 (B)에 도시한 바와 같이 이 스피커(14)를 외부에 노출시키도록 되어 있다.
마찬가지로 우측 몸체(7)는, 중앙 몸체(5)에 대해 수평 회전축선(L1)의 축회전 일방향(D1) 및 타방향(D2)으로 회동 자유롭게 부착된 우측 회전체(15)와, 이 우측 회전체(15)의 우측에 힌지부(16)를 통하여 부착됨으로써 우측 외방으로 개폐 가능한 우측 개폐체(17)를 갖는다. 이 우측 회전체(15)는 그 표면에, 발광다이오드 등으로 이루어지는 우측 발광부(18)가 마련되어 있다. 또한 우측 개폐체(17)는 그 내부에 스피커(19)를 가지며, 힌지부(16)를 통하여 우측 외방으로 개방함으로써, 도 1의 (B)에 도시한 바와 같이 이 스피커(19)를 외부에 노출시키도록 되어 있다.
(2) 음악 데이터 전송 시스템
다음에, 도 3을 이용하여, 음악 재생 로봇 장치(1)에 대해 음악 데이터를 전송하는 음악 데이터 전송 시스템(20)에 관해 설명한다. 이 음악 데이터 전송 시스템(20)은, 예를 들면 퍼스널 컴퓨터 구성의 데이터 전송 장치(21)를 가지며, 이 데이터 전송 장치(21)가, 음악 데이터를 제공하는 음악 데이터 제공 서버(22)로부터 네트워크(23)를 통하여 음악 데이터를 취득하는, 또는 음악 데이터가 기록된 기록 매체(예를 들면 CD(Compact Disc))(24)로부터 음악 데이터를 취득하도록 되어 있다.
이 데이터 전송 장치(21)는, 음악 재생 로봇 장치(1)에 전송하는 음악 데이터에 대해, 예를 들면 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조를 해석하기 위한 주파수 해석 처리를 시행한다. 이로써 데이터 전송 장치(21)는, 예를 들면 도 4에 도시한 바와 같이, 전송하는 음악 데이터의 재생 시간축(AX1)에 따라 이 음악 데이터의 주파수 해석 결과를 나타내는 음악 해석 결과 정보(INF1)를 얻는다.
그리고 데이터 전송 장치(21)는, 이 음악 해석 결과 정보(INF1)에 의거하여, 전송하는 음악 데이터의 재생 시간축(AX1)에 따라 음악 재생 로봇 장치(1)의 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 각각의 회전 방향, 회전량 및 회전 속도 등을 지시하는 좌측 차륜 지시치 및 우측 차륜 지시치와, 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)의 각각의 회전 방향, 회전 속도 및 회전 각도 등을 지시하는 좌측 회전체 지시치 및 우측 회전체 지시치와, 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)의 각각의 개폐 각도 및 개폐 속도 등을 지시하는 좌측 개폐체 지시치 및 우측 개폐체 지시치와, 좌측 발광부(13) 및 우측 발광부(14)의 각각의 발광 상태(예를 들면 색, 밝기) 등을 지시하는 좌측 발광 지시치 및 우측 발광 지시치를 포함한 구동 정보(INF2)를 생성한다.
이와 같이 하여 데이터 전송 장치(21)는, 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 맞추어 음악 재생 로봇 장치(1)의 구동부(즉 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4), 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15), 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17), 좌측 발광부(13) 및 우측 발광부(14))를 구동시키기 위한 구동 정보(INF2)를 얻는다. 그와 관련하여 도 4에 도시한 구동 정보(INF2)는, 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)의 각각의 좌측 개폐체 지시치 및 우측 개폐체 지시치를 나타내고 있다.
그리고 이 데이터 전송 장치(21)는, 예를 들면 유저에 의해 전송 조작이 행하여지면, 전송 대상의 음악 데이터와 이 음악 데이터에 대응하는 구동 정보(INF2)를, USB(Universal Serial Bus) 케이블(25), 및 음악 재생 로봇 장치(1)가 얹어지는 크레들(26)을 순차로 통하여 음악 재생 로봇 장치(1)에 전송하도록 되어 있다.
(3) 음악 재생 로봇 장치 내부의 회로 구성
다음에, 도 5를 이용하여, 음악 재생 로봇 장치(1)의 내부에 마련된 각 회로부에 관해 설명한다. 음악 재생 로봇 장치(1)의 각 회로부는, 한 회로부인 제어부(30)에 의해 통괄적으로 제어되도록 되어 있다. 이 제어부(30)는, 예를 들면 하드디스크 등으로 이루어지는 기억부(31)에 기록되어 있는 프로그램에 따라 각종 처 리를 실행한다. 이로써 제어부(30)는, 예를 들면, 외부의 데이터 전송 장치(21)로부터 USB 케이블(25) 및 크레들(26)을 순차로 통하여 전송되는 음악 데이터와 이 음악 데이터에 대응하는 구동 정보(INF2)를 기억부(31)에 기록한다.
그리고 제어부(30)는, 음악 재생 로봇 장치(1)가, 크레들(26)로부터 떼어진 것을 인식하면, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올려질 때까지 대기하는 대기 모드로 된다.
이 음악 재생 로봇 장치(1)에는, 한 회로부로서 타원체형상 몸체(2)가 어느 방향으로 들어 올려졌는지를 검출하기 위한 가속도 센서부(32)가 마련되어 있다. 이 가속도 센서부(32)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 타원체형상 몸체(2)의 중심점(P1)을 원점으로 하고 직교하는 3축(X축, Y축 및 Z축)의 가속도치를 각각 검출하고, 각각의 검출 결과를 X축 검출 가속도치, Y축 검출 가속도치 및 Z축 검출 가속도치로서 제어부(30)에 보낸다.
여기서, X축은 타원체형상 몸체(2)의 수평 회동축선(L1)(도 1)과 일치하는 또는 평행한 축이고, 타원체형상 몸체(2)의 좌우 방향의 가속도 검출에 이용된다. 또한 Z축은 음악 재생 로봇 장치(1)가 기준 자세일 때의 연직 방향과 평행한 축이고, 음악 재생 로봇 장치(1)의 상하 방향의 가속도 검출에 이용된다. 또한 Y축은 음악 재생 로봇 장치(1)가 기준 자세일 때의 전후 방향과 평행한 축이고, 음악 재생 로봇 장치의 전후 방향의 가속도 검출에 이용된다. 그와 관련하여, 여기서는, X축의 가속도치가 정(正)이면 타원체형상 몸체(2)의 우방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타내고, X축의 가속도치가 부(負)이면 타원체형상 몸체(2)의 좌방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타내고, Y축의 가속도치가 정이면 타원체형상 몸체(2)의 전(前)방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타내고, Y축의 가속도치가 부이면 타원체형상 몸체(2)의 후방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타내고, Z축의 가속도치가 정이면 타원체형상 몸체(2)의 상방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타내고, Z축의 가속도치가 부이면 타원체형상 몸체(2)의 하방향으로 가속도가 생기고 있는 것을 나타낸다.
음악 재생 로봇 장치(1)는, 기준 자세로 정지하고 있는 때에 얻어지는 X축, Y축 및 Z축의 가속도치(이하, 이들을 X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치라고 부른다)의 각각을, X축 기준 가속도 정보, Y축 기준 가속도 정보 및 Z축 기준 가속도 정보로서 예를 들면 기억부(31)에 기억하고 있다. 여기서, 이 X축 기준 가속도 정보, Y축 기준 가속도 정보 및 Z축 기준 가속도 정보에는, 음악 재생 로봇 장치(1)가 놓이는 바닥면이 반드시 완전한 수평면이 아닌 것이나, 가속도 센서부(32)의 검출 오차 등을 고려하여, X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치와 함께, 이들의 허용 범위가 부가되어 있다.
그리고 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)로부터 X축 검출 가속도치, Y축 검출 가속도치 및 Z축 검출 가속도치가 보내져 오면, 이들을 대응하는 X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치와 비교한다.
그 결과, 제어부(30)는, X축 검출 가속도치, Y축 검출 가속도치 및 Z축 검출 가속도치가, 대응하는 X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치의 허용 범위 내에 있으면, 음악 재생 로봇 장치(1)가 기준 자세로 정지한 상태 라고 판단한다. 이에 대해 제어부(30)는, X축 검출 가속도치, Y축 검출 가속도치 및 Z축 검출 가속도치가, 대응하는 X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치의 허용 범위를 초과하고 있으면, 음악 재생 로봇 장치(1)가 예를 들면 유저에 의해 들어 올려짐으로써 기준 자세로 정지한 상태가 아니라고 판단한다.
실제로, 도 7의 (A)에 도시한 바와 같이, 음악 재생 로봇 장치(1)가 정지하고 있는 경우, 이 음악 재생 로봇 장치(1)에 생기는 가속도는, 거의 중력 가속도(GA)뿐이다. 또한, 정지하고 있는 음악 재생 로봇 장치(1)가 기준 자세인 경우, 이 중력 가속도(GA)의 값의 거의 전부가, Z축의 가속도치로서 나타나고, 이때 X축의 가속도치 및 Y축의 가속도치는 거의 「0」이 된다. 즉, 이때의 X축, Y축 및 Z축의 가속도치가, X축 기준 가속도치, Y축 기준 가속도치 및 Z축 기준 가속도치로서 기억부(31)에 기억되어 있다.
이와 같은 기준 자세로 정지하고 있던 음악 재생 로봇 장치(1)가, 예를 들면 도 7의 (B)에 도시한 바와 같이 유저의 손으로 들어 올려지면, 이때 타원체형상 몸체(2)가 우측 또는 좌측으로 기울어짐에 의해, Z축만에 나타나고 있던 중력 가속도(GA)가 Z축과 X축으로 분산된다. 즉, 타원체형상 몸체(2)가 유저의 손으로 들어 올려짐에 의해 기준 자세로부터 기울어지면, 중력 가속도(GA)의 X축방향의 성분이 X축의 가속도치로서 나타난다.
그리고 이때 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과로부터 X축 검출 가속도치가 X축 기준 가속도치의 허용 범위를 초과한 것을 인식하면, 타원체형상 몸체(2)가 유저에 의해 들어 올려졌다고 판단한다. 이와 같이 하여 타원체형상 몸 체(2)가 들어 올린 것을 인식하면, 제어부(30)는, 대기 모드로부터 음악 재생 로봇 장치(1)에 대한 명령의 입력을 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회동 조작 등에 의해 받아들이는 명령 입력 모드로 이행한다.
명령 입력 모드로 이행한 제어부(30)는, 우선 X축 검출 가속도치의 부호로부터 타원체형상 몸체(2)의 기울어져 있는 방향을 판단한다. 즉 제어부(30)는, X축 검출 가속도치의 부호가 정이면, 예를 들면 도 8의 (A)에 도시한 바와 같이, 타원체형상 몸체(2)의 좌측 차륜(3) 및 좌측 몸체(6)가 상측(즉 중력 방향과는 역방향의 측)이 되고 우측 차륜(4) 및 우측 몸체(7)가 하측(즉 중력 방향의 측)이 되는 방향으로, 타원체형상 몸체(2)가 기울어져 있다고 판단하고, 이에 대해 X축 검출 가속도치의 부호가 부이면, 예를 들면 도 8의 (B)에 도시한 바와 같이, 타원체형상 몸체(2)의 좌측 차륜(3) 및 좌측 몸체(6)가 하측이 되고 우측 차륜(4) 및 우측 몸체(7)가 상측이 되는 방향으로, 타원체형상 몸체(2)가 기울어져 있다고 판단한다.
그리고 제어부(30)는, 예를 들면, 좌측 차륜(3)이 상측, 우측 차륜(4)이 하측이 되는 방향이라고 판단한 경우, 상측이 되는 좌측 차륜(3)의 회동 조작에 의한 입력에 대해, 재생하는 음악 데이터를 선곡하기 위한 선곡 명령을 할당함과 함께, 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해, 음악 데이터의 출력 음량을 조절하기 위한 음량 조절 명령을 할당하고, 한편, 우측 차륜(4)이 상측, 좌측 차륜(3)이 하측이 되는 방향이라고 판단한 경우에는, 상측이 되는 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 선곡 명령을 할당함과 함께, 이때 하측이 되는 좌측 차륜(3)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당한다.
이와 같이 제어부(30)는, 명령 입력 모드시, 상측의 차륜에 의한 입력에 대해 선곡 명령을 할당함과 함께, 하측의 차륜에 의한 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당하도록 되어 있다.
또한 제어부(30)는, 이 명령 입력 모드시, 유저에 의한 소정의 조작(예를 들면, 접촉 검지 센서부(9)의 검지 영역을 손가락으로 접촉하는 조작 등)에 응하여, 기억부(31)에 기억된 음악 데이터를 판독하고, 이 판독한 음악 데이터에 대해 음악 처리부(33)에서 디지털 아날로그 변환 처리, 증폭 처리 등의 재생 처리를 시행함으로써 음악 신호로 변환하고, 이 음악 신호에 의거한 음악을 스피커(14 및 15)를 통하여 출력한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜(3) 또는 우측 차륜(4)이, 예를 들면 유저의 손가락에 의해 회전하게 되면, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 할당한 명령에 따른 처리를 행한다. 즉 제어부(30)는, 예를 들면, 이때 상측이 되는 좌측 차륜(3)이 회전시켜지면, 그 회전 방향 및 회전량을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡 또는 앞곡의 음악 데이터를 판독하여 재생하는 선곡 명령으로 변환하여 선곡 처리를 행하고, 또한, 이때 하측이 되는 우측 차륜(4)이 회전시켜지면, 그 회전 방향 및 회전량을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 출력 음량을 올리거나 내리는 음량 조절 명령으로 변환하여 음량 조절 처리를 행하도록 되어 있다.
이와 같이 제어부(30)는, 명령 입력 모드시, 유저에 의한 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)에 대한 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 좌측 차 륜(3) 및 우측 차륜(4)의 위치 관계(상측인지 하측인지)에 응하여 할당하는 명령으로 변환하고, 이 명령에 따른 처리를 실행하도록 되어 있다.
그 후, 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과로부터, 유저에 의해 재차 타원체형상 몸체(2)가 기준 자세가 되도록 바닥에 놓인 것을 인식하면, 현재의 명령 입력 모드로부터, 재생중의 음악 데이터에 맞추어 음악 재생 로봇 장치(1)의 각 부분을 구동시키는 자동 구동 모드로 이행한다.
실제로, 이 자동 구동 모드에서의 제어부(30)는, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조(템포나 음정 등)에 동기하도록 하여 타원체형상 몸체(2)의 각 부분을 제어하는 곡조 동기 제어 처리를 실행한다. 이 경우, 제어부(30)는, 재생 처리중의 음악 데이터에 대응하는 구동 정보(INF2)를 기억부(31)로부터 판독하고, 이 판독한 구동 정보(INF2)에 의거하여, 차륜 구동부(34), 회전체 구동부(35), 개폐체 구동부(36), 좌측 발광부(13) 및 우측 발광부(18)를 제어한다.
이 결과, 차륜 구동부(34)는, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 각각을 회전시킨다. 이로써 제어부(30)는, 타원체형상 몸체(2)를 스피커(14, 19)로부터 출력하고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 하여 바닥의 위를 주행시킬 수 있다.
또한 회전체 구동부(35)는, 제어부(30)의 제어하에, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)의 각각을 회전시킨다. 이로써 제어부(30)는, 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 몸체(6) 및 우측 몸체(7)를 회전시킬 수 있다.
또한 개폐체 구동부(36)는, 제어부(30)의 제어하에, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)의 각각을 개폐시킨다. 이로써 제어부(30)는, 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 개폐체(12) 및 우측 개폐체(17)를 개폐시킬 수 있다.
또한 좌측 발광부(13) 및 우측 발광부(18)의 각각은, 제어부(30)의 제어하에, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 동기하도록 하여 여러가지의 발광 상태로 발광한다. 이로써 제어부(30)는, 스피커(14, 19)로부터 출력되고 있는 음악의 곡조에 동기하도록 하여 광을 발할 수 있다.
이와 같이 하여 음악 재생 로봇 장치(1)는, 자동 구동 모드시, 스피커(14, 19)로부터 출력하고 있는 음악에 맞추어, 마치 춤추고 있는 것과 같이 바닥의 위를 돌아다닐 수 있고, 이 결과 현격한 엔터테인먼트성을 향상시킬 수 있다.
여기서, 도 9를 이용하여 차륜 구동부(34)의 회로 구성에 관해 상세하게 설명한다. 차륜 구동부(34)는, 좌측 차륜(3)을 회동시키기 위한 좌측 차륜 구동 기구(40)와, 우측 차륜(4)을 회동시키기 위한 우측 차륜 구동 기구(41)를 갖고 있다.
좌측 차륜 구동 기구(40)에는, 좌측 차륜(3)을 축회전 일방향(D1) 및 타방향(D2)으로 회전시키는 좌측 차륜용 모터(42)와, 이 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 검출하는 로터리 인코더 등으로 이루어지는 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)가 마련되어 있다. 또한 우측 차륜 구동 기구(41)에는, 우측 차륜(4)을 축회전 일방향(D1) 및 타방향(D2)으로 회전시키는 우 측 차륜용 모터(44)와, 이 우측 차륜용 모터(44)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 검출하는 로터리 인코더 등으로 이루어지는 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)가 마련되어 있다.
실제로, 제어부(30)는, 자동 구동 모드일 때, 우선, 기억부(31)로부터 판독한 구동 정보(INF2)에 포함되는 좌측 차륜 구동 지시치에 의거하여, 좌측 차륜 구동 기구(40)의 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축을 좌측 차륜 구동 지시치가 나타내는 회전 방향, 회전량 및 회전 속도로 회전시키기 위한 좌측 차륜 구동 신호(LDr)를 생성하고, 이것을 좌측 차륜용 모터(42)에 보낸다. 좌측 차륜용 모터(42)는, 좌측 차륜 구동 신호(LDr)에 응하여 출력축을 회전시킴에 의해, 출력축의 회전을 좌측 차륜(3)에 전달하여 좌측 차륜(3)을 회전시킨다. 또한 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)은, 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축이 회전하기 시작하면, 이 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 나타내는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)를 제어부(30)에 보낸다.
여기서 제어부(30)는, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 그 시점에서의 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 나타내는 좌측 차륜 회전 검출치를 생성한다. 또한 여기서 제어부(30)는, 좌측 차륜(3)의 회전에 이용하고 있는 좌측 차륜 구동 지시치와 좌측 차륜 회전 검출치를 비교하고, 이 결과 얻어지는 차분치(差分値)에 의거하여 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축을 그 차분치가 나타내는 회전 방향, 회전량 및 회전 속도로 회전시키기 위한 좌측 차륜 구동 신호(LDr) 를 생성하고, 이것을 좌측 차륜용 모터(42)에 보낸다.
이와 같이 제어부(30)는, 자동 구동 모드시, 좌측 차륜용 모터(42) 및 회전 검출 센서(43) 사이에서 피드백 루프를 구축하여 좌측 차륜용 모터(42)를 피드백 제어하도록 되어 있다.
또한, 제어부(30)는, 구동 정보(INF2)에 포함되는 우측 차륜 구동 지시치에 의거하여, 우측 차륜 구동 기구(41)의 우측 차륜용 모터(44)의 출력축을 우측 차륜 구동 지시치가 나타내는 회전 방향, 회전량 및 회전 속도로 회전시키기 위한 우측 차륜 구동 신호(RDr)를 생성하고, 이것을 우측 차륜용 모터(44)에 보낸다. 우측 차륜용 모터(44)는, 우측 차륜 구동 신호(RDr)에 응하여 출력축을 회전시킴에 의해, 출력축의 회전을 우측 차륜(4)에 전달하여 우측 차륜(4)을 회전시킨다. 또한 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)는, 우측 차륜용 모터(44)의 출력축이 회전하기 시작하면, 이 우측 차륜용 모터(44)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 나타내는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)를 제어부(30)에 보낸다.
여기서 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 그 시점에서의 우측 차륜용 모터(44)의 출력축에 대한 회전 방향, 회전량 및 회전 속도를 나타내는 우측 차륜 회전 검출치를 생성한다. 또한 여기서 제어부(30)는, 우측 차륜(4)의 회전에 이용하고 있는 우측 차륜 구동 지시치와 우측 차륜 회전 검출치를 비교하고, 이 결과 얻어지는 차분치에 의거하여 우측 차륜용 모터(44)의 출력축을 그 차분치가 나타내는 회전 방향, 회전량 및 회전 속도로 회전시키기 위한 우측 차륜 구동 신호(RDr)를 생성하 고, 이것을 우측 차륜용 모터(44)에 보낸다.
이와 같이 제어부(30)는, 좌측 차륜 구동 기구(40)과 마찬가지로, 우측 차륜용 모터(44) 및 회전 검출 센서(45) 사이에서 피드백 루프를 구축하여 우측 차륜용 모터(44)를 피드백 제어하도록 되어 있다.
이와 같이 하여 제어부(30)는, 좌측 차륜용 모터(42) 및 우측 차륜용 모터(44)의 각각을 개별적으로 제어하여 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 회전시킴에 의해, 타원체형상 몸체(2)를 전후 방향으로 직진시키도록 주행시키는 것, 그 장소에서 회전시키도록 주행시키는 것, 또는 좌우로 선회시키도록 주행시키는 것 등을 할 수 있다.
또한, 명령 입력 모드일 때, 제어부(30)는, 우선 구동 정보(INF2)를 판독함에 의해, 좌측 차륜용 모터(42) 및 우측 차륜용 모터(44)를 회전시키는 일 없이, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)에 대한 유저의 회동 조작을 대기한다. 그와 관련하여, 이때 타원체형상 몸체(2)는, 한 예로서, 도 8의 (A)에 도시한 바와 같이, 좌측 차륜(3)이 상측, 우측 차륜(4)이 하측이 되는 방향으로 유저에게 들어 올려져 있다고 한다.
여기서 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)는, 좌측 차륜(3)이 유저에 의해 회전시켜지면, 이에 응하여 좌측 차륜용 모터(42)의 출력축이 회전함에 의해, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)를 생성하고, 이것을 제어부(30)에 보낸다.
제어부(30)는, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 상측이 되는 좌측 차륜(3)에 대한 유저의 회 동 조작(즉 좌측 차륜(3)의 회전 방향, 회전량 및 회전 속도)을 인식함과 함께, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 또한 이 입력을, 상측 차륜의 조작 입력에 할당한 선곡 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 선곡 명령에 응하여 상술한 선곡 처리를 행한다.
또한 이때 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 유저에 의해 회전시켜진 좌측 차륜(3)을 회전 전의 위치로 되돌리기 위한 좌측 차륜 구동 신호(LDr)를 생성하고, 이것을 좌측 차륜용 모터(42)에 보낸다. 이로써 좌측 차륜(3)에는 유저의 회동 조작과는 역방향으로 회전하려고 하는 힘이 가하여진다.
이 결과, 좌측 차륜(3)은, 예를 들면, 유저의 손가락에 의해 회전시켜진 후, 유저의 손가락이 좌측 차륜(3)으로부터 떨어져 좌측 차륜(3)에 가하여져 있던 유저의 손가락에 의한 외력이 없어지면, 유저의 손가락에 의한 회전 방향과는 역방향으로 회전하여 회전 전의 위치로 되돌아온다. 이에 대해, 예를 들면, 유저의 손가락에 의해 회전시켜진 후, 유저의 손가락이 좌측 차륜(3)으로부터 떨어지지 않고 회전 후의 위치를 유지하려고 하여 좌측 차륜(3)에 유저의 손가락에 의한 외력이 계속 가하여지면, 좌측 차륜(3)은, 유저의 손가락에 의한 회전 방향과는 역방향으로 회전하려고 하는 힘과, 유저의 손가락에 의한 외력이 어울림에 의해, 회전 후의 위치에 멈추어진다.
이와 같이 제어부(30)는, 좌측 차륜 구동 기구(40)를 제어하여 좌측 차륜(3)에 유저의 회동 조작과는 역방향으로 회전하려고 하는 힘을 가함에 의해, 유저에 대해, 좌측 차륜(3)을, 스프링 부착의 다이얼과 같은 조작 감각으로 회동 조작시킬 수 있다.
한편, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)는, 우측 차륜(4)이 유저에 의해 회전시켜지면, 이에 응하여 우측 차륜용 모터(44)의 출력축이 회전함에 의해, 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)를 생성하고, 이것을 제어부(30)에 보낸다.
제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 하측이 되는 우측 차륜(4)에 대한 유저의 회동 조작(즉 우측 차륜(4)의 회전 방향, 회전량 및 회전 속도)를 인식함과 함께, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 또한 이 입력을, 하측의 차륜의 조작 입력에 할당한 음량 조절 명령으로 변환한다. 그렇게 하여 제어부(30)는, 이 음량 조절 명령에 응하여 상술한 음량 조절 처리를 행한다.
이때 제어부(30)는, 좌측 차륜(3)과는 달리, 우측 차륜(4)에 대해서는 유저의 회동 조작과는 역방향으로 회전하려고 하는 힘을 가하지 않는다. 이 결과, 우측 차륜(4)은, 유저의 회동 조작에 응하여 회전하는 만큼의 스프링 없음의 다이얼과 같은 조작 감각, 즉 좌측 차륜(3)과는 다른 조작 감각이 된다.
이와 같이 제어부(30)는, 선곡 명령의 입력을 행하는 상측의 좌측 차륜(3)과, 음량 조절 명령의 입력을 행하는 하측의 우측 차륜(4)에서, 조작 감각이 다르도록 좌측 차륜 구동 기구(40) 및 우측 차륜 구동 기구(41)을 제어하도록 되어 있다.
또한 여기서는, 한 예로서, 타원체형상 몸체(2)가, 좌측 차륜(3)을 상측, 우측 차륜(4)을 하측으로 하는 방향으로 유저에게 들어 올린 경우에 관해 설명하였지 만, 우측 차륜(4)을 상측, 좌측 차륜(3)을 하측으로 하는 방향으로 들어 올린 경우에는, 상측이 되는 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 선곡 명령을 할당함과 함께, 이 우측 차륜(4)에 유저의 회동 조작과는 역방향의 힘을 가하여, 하측이 되는 좌측 차륜(3)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당함과 함께, 이 좌측 차륜(3)에 유저의 회동 조작과는 역방향의 힘을 가하지 않도록 한다.
즉, 제어부(30)는, 어떤 방향으로 들어 올려지더라도, 이때 상측이 되는 차륜의 조작 입력에 대해 선곡 명령을 할당함과 함께, 상측의 차륜에 유저의 회동 조작과는 역방향의 힘을 가하고, 하측이 되는 차륜의 조작 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당하면 모두, 하측의 차륜에 유저의 회동 조작과는 역방향의 힘을 가하지 않도록 한다.
여기서, 이들 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)에 대한 회동 조작과 명령과의 대응에 관해 구체적으로 설명한다. 제어부(30)는, 명령 입력 모드시, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡을 선곡하는 다음 곡 선곡 명명으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 다음 곡 선곡 명령에 따라, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡의 음악 데이터를 판독하여 재생한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌 측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 타방향(예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 앞곡을 선곡하는 앞곡 선곡 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 앞곡 선곡 명령에 따라, 재생중의 음악 데이터의 앞곡의 음악 데이터를 판독하여 재생한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 유저의 손가락에 의한 외력에 의해 회전 후의 위치에 소정 시간 멈추어 있는 것을 인식하면, 이 회동 조작에 의한 입력을, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡, 또 다음 곡, …와 같이 연속적으로 다음 곡을 선곡하는 연속 다음 곡 선곡 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 연속 다음 곡 선곡 명령에 따라, 좌측 차륜(3)이 회전 후의 위치에 머물러 있는 동안, 연속적으로 다음 곡을 선곡한다. 그리고 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 그 시점에서 선곡하고 있던 곡의 음악 데이터를 판독하여 재생한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 타방향 (예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 유저의 손가락에 의한 외력에 의해 회전 후의 위치에 소정 시간 멈추어 있는 것을 인식하면, 이 회동 조작에 의한 입력을, 재생중의 음악 데이터의 앞곡, 또 앞곡, …와 같이 연속적으로 앞곡을 선곡하는 연속 앞곡 선곡 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 연속 앞곡 선곡 명령에 따라, 좌측 차륜(3)이 회전 후의 위치에 멈추고 있는 동안, 연속적으로 앞곡을 선곡한다. 그리고 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 그 시점에서 선곡하고 있던 곡의 음악 데이터를 판독하여 재생한다.
또한 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 우측 차륜(4)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 출력 음량을 올리는 음량 올림 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 음량 올림 명령에 따라, 음악 처리부(33)을 제어함에 의해, 재생중의 음악 데이터의 출력 음량을 올린다.
또한 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 우측 차륜(4)이, 타방향(예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 출력 음량을 내리는 음량 내림 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 음량 내림 명령에 따라, 음악 처리부(33)을 제어함에 의해, 재생중의 음악 데이터의 출력 음량을 내린다.
이와 같이 하여 제어부(30)는, 상측의 차륜(여기서는 좌측 차륜(3)) 및 하측의 차륜(여기서는 우측 차륜(4))의 회동 조작에 응하여, 상측의 차륜의 회동 조작에 할당한 선곡 명령, 및 하측의 차륜의 회동 조작에 할당한 음량 조절 명령을 실행하도록 되어 있다.
(4) 명령 할당 처리 순서
여기서, 상술한 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 대해 명령을 할당하는 처리(이하, 이것을 명령 할당 처리라고 부른다)의 순서를, 도 10에 도시한 플로우 차트를 이용하여 설명한다. 그와 관련하여, 이 명령 할당 처리는, 음악 재생 로봇 장치(1)의 제어부(30)가, 기억부(31) 등에 인스톨된 프로그램에 따라 실행하는 것이다.
도 10에 도시한 바와 같이, 음악 재생 로봇 장치(1)의 제어부(30)는, 예를 들면, 타원체형상 몸체(2)가 크레들(26)로부터 떼어지면, 대기 모드로 됨과 함께, 명령 할당 처리 순서(RT1)를 시작 스텝 SP0부터 시작하고, 스텝 SP1로 이동한다.
스텝 SP1에서 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과에 의거하여, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올려질 때까지 대기한다. 그리고 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과로부터, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올린 것을 인식하면, 스텝 SP2로 이동한다.
스텝 SP2에서 제어부(30)는, 대기 모드로부터 명령 입력 모드로 이행하여 다음의 스텝 SP3으로 이동한다. 스텝 SP3에서 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과에 의거하여, 타원체형상 몸체(2)의 방향을 특정한다. 즉 제어부(30)는, 이 스텝 SP3에서, 타원체형상 몸체(2)가, 예를 들면 좌측 차륜(3)을 상측, 우측 차륜(4)을 하측으로 하는 방향이라고 특정한 후, 다음의 스텝 SP4로 이동한다.
스텝 SP4에서 제어부(30)는, 이때 상측이 되는 좌측 차륜(3)의 조작 입력에 대해 선곡 명령을 할당하고, 다음의 스텝 SP5로 이동한다. 스텝 SP5에서 제어 부(30)는, 이때 하측이 되는 우측 차륜(4)의 조작 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당하고, 다음의 스텝 SP6으로 이동한다.
스텝 SP6에서 제어부(30)는, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이 회전시켜졌는지의 여부를 판정한다. 이 스텝 SP6에서 긍정 결과가 얻어지면, 이것은, 유저에 의해 좌측 차륜(3)이 회동 조작된 것을 의미하고 있고, 이때 제어부(30)는, 스텝 SP7로 이동한다.
스텝 SP7에서 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)를 기초로, 상측이 되는 좌측 차륜(3)에 대한 회동 조작(회전 방향, 회전량 및 회전 속도)을 인식함과 함께, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 또한 이 입력을 상측의 차륜의 입력에 할당한 선곡 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 선곡 명령에 따라 상술한 선곡 처리를 행한 후, 재차 스텝 SP6으로 되돌아와, 좌측 차륜(3)에 대한 회동 조작을 대기한다.
이에 대해, 상술한 스텝 SP6에서 부정 결과를 얻으면, 이것은, 유저에 의해 좌측 차륜(3)이 회동 조작되지 않은 것을 의미하고 있고, 이때 제어부(30)는, 스텝 SP8로 이동한다.
스텝 SP8에서 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 우측 차륜(4)이 회전시켜졌는지의 여부를 판정한다. 이 스텝 SP8에서 긍정 결과가 얻어지면, 이것은, 유저에 의해 우측 차륜(4)이 회동 조작된 것을 의미하고 있고, 이때 제어부(30)는, 스텝 SP9로 이동한다.
스텝 SP9에서 제어부(30)는, 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)를 기초로, 하측이 되는 우측 차륜(4)에 대한 회동 조작(회전 방향, 회전량 및 회전 속도)을 인식함과 함께, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 또한 이 입력을 하측 차륜의 입력에 할당한 음량 조절 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 음량 조절 명령에 따라 상술한 음량 조절 처리를 행한 후, 재차 스텝 SP6으로 되돌아와, 좌측 차륜(3)에 대한 회동 조작을 대기한다.
이에 대해, 상술한 스텝 SP8에서 부정 결과를 얻으면, 이것은, 유저에 의해 우측 차륜(4)이 회동 조작되지 않은 것을 의미하고 있고, 이 경우도 제어부(30)는, 재차 스텝 SP6으로 되돌아와, 좌측 차륜(3)에 대한 회동 조작을 대기한다.
이와 같은 명령 할당 처리 순서(RT1)에 따라, 제어부(30)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 위치 관계(상측인지 하측인지)에 응하여, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 선곡 명령 또는 음량 조절 명령을 할당하도록 되어 있다. 또한 이 명령 할당 처리 순서(RT1)의 설명에서는 생략하였지만, 명령 입력 모드로 이행하여 음악 데이터의 재생 조작이 행하여진 후, 타원체형상 몸체(2)가 재차 바닥에 놓인 것을 인식하면, 제어부(30)는, 자동 구동 모드로 이행하도록 되어 있다.
(5) 동작 및 효과
이상의 구성에서 음악 재생 로봇 장치(1)의 제어부(30)는, 우선 대기 모드에서, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올려지는 것을 대기한다. 그리고 제어부(30)는, 가 속도 센서부(32)의 검출 결과에 의거하여, 타원체형상 몸체(2)가 유저에게 들어 올린 것을 인식하면 명령 입력 모드로 이행한다.
명령 입력 모드로 이행한 제어부(30)는, 가속도 센서부(32)의 검출 결과에 의거하여, 들어 올려져 있는 타원체형상 몸체(2)의 방향을 판별함에 의해, 좌측 차륜(3)과 우측 차륜(4)의 위치 관계, 즉 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 어느 쪽이 상측(중력 방향과란 역방향의 측)이고 어느 쪽이 하측(중력 방향의 측)에 있는지를 인식한다.
그리고 제어부(30)는, 예를 들면 좌측 차륜(3)이 상측이고 우측 차륜(4)이 하측이라고 인식한 경우, 상측의 좌측 차륜(3)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 선곡 명령을 할당하고, 하측의 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당한다. 또 한편으로, 예를 들면 우측 차륜(4)이 상측이고 좌측 차륜(3)이 하측이라고 인식한 경우, 상측의 우측 차륜(4)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 선곡 명령을 할당하고, 하측의 좌측 차륜(3)의 회동 조작에 의한 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당한다.
이로써 음악 재생 로봇 장치(1)는, 타원체형상 몸체(2)가 어떤 방향으로 들어 올려졌더라도, 유저가 보아 상측 차륜의 조작 입력에 대해 선곡 명령을 할당하고, 유저가 보아 하측 차륜의 조작 입력에 대해 음량 조절 명령을 할당할 수 있기 때문에, 타원체 등과 같이 유저가 갖는 방향이 반드시 일방향은 아닌 상하좌우 대칭의 형상을 갖는 몸체라도, 그 들어 올린 방향에 의하지 않고, 유저에 대해, 항상 같은 조작 방법으로 조작 입력을 행하게 할 수 있다.
또한 제어부(30)는, 접촉 검지 센서부(9)의 검지 영역을 접촉하는 등의 소정의 조작에 의해 음악 데이터의 재생을 시작한 후, 선곡 명령을 조작 입력에 할당한 예를 들면 좌측 차륜(3)이 유저에 의해 회전시켜지면, 이 좌측 차륜(3)을 구동하는 좌측 차륜 구동 기구(40)를 제어함에 의해, 유저에 의해 회전시켜진 방향과는 역방향으로 회전하는 힘을 이 좌측 차륜(3)에 가한다. 이에 대해, 제어부(30)는, 이때 음량 조절 명령을 조작 입력에 할당한 우측 차륜(4)이 유저에 의해 회전시켜진 때에는, 이 우측 차륜(4)에 대해, 유저에 의해 회전시켜진 방향과는 역방향으로 회전하는 힘을 가하지 않는다.
이로써 제어부(30)는, 유저에 대해, 선곡 명령의 입력을 행하는 좌측 차륜(3)을 스프링 부착의 다이얼과 같은 조작 감각으로 회동 조작시킬 수 있고, 또한 음량 조절 명령의 입력을 행하는 우측 차륜(4)을 스프링 없음의 다이얼과 같은 조작 감각으로 회동 조작시킬 수 있다.
이와 같이 제어부(30)는, 선곡 명령의 입력을 행하는 차륜(예를 들면 좌측 차륜(3))과, 음량 조절 명령의 입력을 행하는 차륜(예를 들면 우측 차륜(4))에서, 조작 감각이 다르도록 좌측 차륜 구동 기구(40) 및 우측 차륜 구동 기구(41)를 제어함에 의해, 외관상 구별하기 어려운 동형(同形)의 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을, 그 조작 감각에 의해 유저에게 구별시킬 수 있고, 또한 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 각각의 조작 입력에 할당하는 명령을 그 조작 감각에 의해 유저에게 인식시킬 수 있다.
또한 제어부(30)는, 이 명령 입력 모드에서 음악 데이터를 재생한 후, 가속 도 센서부(32)의 검출 결과에 의거하여, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)이 바닥에 접촉하도록 타원체형상 몸체(2)가 재차 바닥에 놓인 것을 인식하면, 명령 입력 모드로부터 자동 구동 모드로 이행한다.
자동 구동 모드로 이행한 제어부(30)는, 기억부(31)로부터 판독한 구동 정보(INF2)에 의거하여 차륜 구동부(34)를 제어함에 의해, 재생중의 음악 데이터에 의거한 음악의 곡조에 동기하도록 하여 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 각각을 회전시켜 타원체형상 몸체(2)를 주행시킨다.
이와 같이 음악 재생 로봇 장치(1)는, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올린 때의 명령 입력 모드시에는 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)에 대한 유저의 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을 선곡 명령 또는 음량 조절 명령으로 변환하고, 한편 자동 구동 모드시에는 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 회전 구동시켜 타원체형상 몸체(2)를 주행시킨다.
이렇게 음악 재생 로봇 장치(1)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4) 외에 별도 스위치와 같은 입력부를 마련하는 일 없이, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 구동과 입력에 겸용할 수 있다.
이상의 구성에 의하면, 음악 재생 로봇 장치(1)의 제어부(30)가, 타원체형상 몸체(2)의 방향에 따라 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 선곡 명령 또는 음량 조절 명령을 할당하도록 함에 의해, 타원체형상 몸체(2)의 방향에 맞추어 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 조작 입력에 할당하는 명령을, 선곡 명령으로부터 음량 조절 명령으로, 또는 음량 조절 명령으로부터 선곡 명령으로 바꾸어, 항상 같 은 조작 방법으로 조작 입력을 행하게 할 수 있기 때문에, 타원체형상 몸체(2)의 사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치 및 입력 방법을 실현할 수 있다.
(6) 다른 실시의 형태
또한 상술한 실시의 형태에서는, 들어 올린 때에 상측이 되는 차륜의 조작 입력에 대해 명령 할당부로서의 제어부(30)가 제 1의 명령 및 재생 제어 명령으로서의 선곡 명령을 할당함과 함께, 하측이 되는 차륜의 조작 입력에 대해 제어부(30)가 제 2의 명령 및 재생 제어 명령으로서의 음량 조절 명령을 할당하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 상측이 되는 차륜의 조작 입력에 대해, 예를 들면, 재생하는 음악 데이터를 선곡함과 함께 선곡한 음악 데이터의 감격부의 부분을 재생하기 위한 제 1의 명령 및 재생 제어 명령으로서의 감격부 재생 명령을 할당하고, 또한 하측 차륜의 조작 입력에 대해, 예를 들면, 음악 데이터에 가하는 이펙트의 량을 조절하기 위한 제 2의 명령 및 재생 제어 명령으로서의 이펙트량 조절 기능을 할당하는 등, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회동 조작으로 입력할 수 있는 명령이라면, 이 밖에 여러가지의 명령을 할당하도록 하여도 좋다.
여기서 실제로, 예를 들면 상측이 되는 좌측 차륜(3)의 조작 입력에 감격부 재생 명령을 할당함과 함께, 하측이 되는 우측 차륜(4)의 조작 입력에 이펙트량 조절 명령을 할당한 경우, 제어부(30)는, 명령 입력 모드시, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차 륜(3)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡을 선곡하여 감격부의 부분을 재생하는 다음 곡 감격부 재생 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 다음 곡 감격부 재생 명령에 따라, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡의 음악 데이터를 판독하고, 그 감격부 부분을 재생한다. 그와 관련하여 이 경우, 음악 데이터에는, 예를 들면, 각각의 감격부의 부분을 나타내는 타임 마크가 붙어 있은 것으로 한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43)로부터 보내져 오는 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 타방향(예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터의 앞곡을 선곡하여 감격부의 부분을 재생하는 앞곡 감격부 재생 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 앞곡 감격부 재생 명령에 따라, 재생중의 음악 데이터의 앞곡의 음악 데이터를 판독하고, 그 감격부 부분을 재생한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 유저의 손가락에 의한 외력에 의해 회전 후의 위치에 소정 시간 멈추어 있는 것을 인식하면, 이 회동 조작에 의한 입력을, 재생중의 음악 데이터의 다음 곡, 또 다음 곡, …와 같이 연속적으로 다음 곡을 선곡하여 감격부의 부분을 재생하는 연속 다음 곡 감격부 재생 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 연속 다음 곡 감격부 재생 명령에 따라, 좌측 차륜(3)이 회전 후의 위치에 멈추어 있는 동안, 연속적으로 다음 곡을 선곡한다. 그리고 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 그 시점에서 선곡하고 있던 곡의 음악 데이터를 판독하고, 그 감격부의 부분을 재생한다.
또한 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 타방향(예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 후, 유저의 손가락에 의한 외력에 의해 회전 후의 위치에 소정 시간 멈추어 있는 것을 인식하면, 이 회동 조작에 의한 입력을, 재생중의 음악 데이터의 앞곡, 또앞곡, …와 같이 연속적으로 앞곡을 선곡하여 감격부의 부분을 재생한 연속 앞곡 감격부 재생 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 연속 앞곡 감격부 재생 명령에 따라, 좌측 차륜(3)이 회전 후의 위치에 멈추어 있는 동안, 연속적으로 앞곡을 선곡한다. 그리고 제어부(30)는, 좌측 차륜 회전 검출 신호(LDe)에 의거하여, 좌측 차륜(3)이, 회전 전의 위치로 되돌아온 것을 인식하면, 그 시점에서 선곡하고 있던 곡의 음악 데이터를 판독하고, 그 감격부 부분을 재생한다.
또한 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 우측 차륜(4)이, 일방향(예를 들면 우회전)으로 소정량 회전시켜진 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터에 가하는 이펙트의 량을 늘리는 이펙트 증량 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 이펙트 증량 명령에 따라, 음악 처리부(33)를 제어함에 의해, 재생중의 음악 데이터에 가하는 이펙트의 량을 늘린다.
또한 제어부(30)는, 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)로부터 보내져 오는 우측 차륜 회전 검출 신호(RDe)에 의거하여, 우측 차륜(4)이, 타방향(예를 들면 좌회전)으로 소정량 회전시켜진 것을 인식하면, 이 회동 조작을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을, 재생중의 음악 데이터에 가하는 이펙트의 량을 줄이는 이펙트 감량 명령으로 변환한다. 그리고 제어부(30)는, 이 이펙트 감량 명령에 따라, 음악 처리부(33)를 제어함에 의해, 재생중의 음악 데이터에 가하는 이펙트의 량을 줄인다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 제어부(30)가, 명령 입력 모드시의 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전 방향 및 회전량에 따라 회동 조작을 구별하고, 각각의 회동 조작에 응한 선곡 처리 및 음량 조절 처리를 실행하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 예를 들면, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전 방향 및 회전량과 회전 속도에 따라 회동 조작을 구별하도록 하여도 좋다.
이 경우, 제어부(30)는, 예를 들면, 선곡 명령을 조작 입력에 할당한 좌측 차륜(3)의 회전 속도가 빠를수록 선곡할 때에 스킵하는 곡의 수를 많게 함과 함께, 회전 속도가 늦을수록 스킵하는 곡의 수를 적게 한다. 이로써 제어부(30)는, 좌측 차륜(3)의 회전 속도에 따라, 하나 뒤의 곡, 2개 뒤의 곡, 3개 뒤의 곡, …, 또는 하나 앞의 곡, 2개 앞의 곡, 3개 앞의 곡, … 등을 1회의 회동 조작으로 유저에게 선곡시킬 수 있다. 또한 제어부(30)는, 예를 들면, 음량 조절 명령을 조작 입력에 할당한 우측 차륜(4)의 회전 속도가 빠를수록, 음량의 조절폭을 크게 함과 함께, 회전 속도가 늦을수록 음량의 조절폭을 작게 한다. 이로써 제어부(30)는, 우측 차 륜(4)의 회전 속도에 따라, 1회의 회동 조작으로 음량을 미세하게 유저에게 조절시킬 수 있다.
이와 같이 제어부(30)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전 방향 및 회전량과, 회전 속도를, 회동 조작의 구별에 이용하도록 함에 의해, 보다 많은 명령을 입력할 수 있고, 또한 유저가 차륜을 어느 정도의 속도로 회전시켰는가 라는 조작 감각에 맞춘 명령을 입력할 수 있다. 또한, 이것 이외에도, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전 방향, 회전량, 회전 속도를 임의로 조합시켜, 각각의 조합으로 회동 조작을 구별하도록 하여도 좋다.
또한 제어부(30)가, 이와 같은 회동 조작에 의한 입력에 따라, 좌측 발광부(13) 및 우측 발광부(18)를 발광시키도록 하여도 좋다. 이 경우, 제어부(30)는, 좌측 차륜(3)의 회전 방향, 회전량 및 회전 속도에 따른 발광 상태로 좌측 발광부(13)를 발광시킴과 함께, 우측 차륜(4)의 회전 방향, 회전량 및 회전 속도에 따른 발광 상태로 우측 발광부(18)를 발광시킨다.
실제로, 제어부(30)는, 예를 들면, 선곡 명령을 조작 입력에 할당한 좌측 차륜(3)이, 다음 곡의 선곡에 대응하는 방향으로 회전시켜진 것을 인식하면, 적색으로 발광하도록 좌측 발광부(13)를 제어하고, 이에 대해 앞곡의 선곡에 대응하는 방향으로 회전시켜진 것을 인식하면, 청색으로 발광하도록 우측 발광부(13)를 제어한다. 또한 제어부(30)는, 예를 들면, 음량 조절 명령을 조작 입력에 할당한 우측 차륜(4)이 회동 조작되면, 그 때의 음량에 따른 밝기로 발광하도록 우측 발광부(18)를 제어한다. 즉 제어부(30)는, 우측 차륜(4)이 음량을 올리는 방향으로 회전시켜 진 것을 인식하면 우측 발광부(18)의 밝기를 올리고, 음량을 내리는 방향으로 회전시켜진 것을 인식하면 우측 발광부(18)의 밝기를 내리도록, 우측 발광부(18)의 밝기를 음량에 따라 단계적으로 변화시킨다.
이로써 제어부(30)는, 유저가 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 통하여, 어떤 명령을 입력하였는지를, 스프링의 유무와 같은 조작 감각으로 인식시킬 뿐만 아니라 시각적으로도 인식시킬 수 있다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올려지면, 명령 입력 모드로 이행하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 타원체형상 몸체(2)가 들어 올려졌는지의 여부에 관계없이, 타원체형상 몸체(2)에 유저가 접촉하면, 명령 입력 모드로 이행하도록 하여도 좋다.
이 경우, 제어부(30)는, 예를 들면, 접촉 검지 센서부(9)의 검지 결과에 의거하여, 타원체형상 몸체(2)에 유저가 접촉한 것을 인식하면, 명령 입력 모드로 이행한다. 그리고 제어부(30)는, 예를 들면, 타원체형상 몸체(2)가 바닥의 위에 놓인 상태에서, 이 타원체형상 몸체(2)가 유저에 의해 마우스와 같이 작동되어 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)이 회전시켜지면, 이 회전을 입력으로서 받아들이고, 이 입력을 명령으로 변환한다. 이로써, 제어부(30)는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 마우스의 휠과 같이 기능 시켜, 타원체형상 몸체(2)를 마우스와 같이 조작시킬 수도 있다. 또한 이때 제어부(30)는, 접촉 검지 센서부(9)를 마우스의 클릭 버튼과 같이 기능 시키도록 하여도 좋다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 입력 장치의 몸체로서, 개략 타원체형상의 타원체형상 몸체(2)를 이용하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 좌우 대칭, 또는 상하 대칭, 또는 상하좌우 대칭의 형상을 갖는 몸체라면, 개략 구체, 개략 입방체 등 이 밖에 여러가지의 형상을 갖는 몸체를 이용하도록 하여도 좋다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 입력부로서, 타원체형상 몸체(2)에 대해 회동 자유롭게 부착된 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을 이용하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 타원체형상 몸체(2)에 조그다이얼, 버튼 등을 마련하고, 이들을 입력부로서 이용하도록 하여도 좋다. 또한 본 발명은, 차륜의 수 및 위치를 한정하는 것이 아니라, 예를 들면 차륜의 수를 1개 또는 3개 이상으로 하여도 좋고, 또한 차륜의 위치를 중심점(P1)으로부터 등거리의 위치에서 직교한 좌측 수직면(S1)상 및 우측 수직면(S2)상 이외의 위치로 하여도 좋다.
실제로, 예를 들면 타원체형상 몸체(2)에 마련된 차륜이 1개인 경우에도, 제어부(30)는, 타원체형상 몸체(2)의 방향에 의하지 않고, 항상 유저가 보아 예를 들면 우회전의 회전에 의한 입력에 대해 다음 곡 선곡 명령을 할당함과 함께, 좌회전의 회전에 의한 입력에 대해 앞곡 선곡 명령을 할당하도록 하면, 타원체형상 몸체(2)가 사용된 방향에 의하지 않고, 항상 같은 조작 방법으로 조작 입력을 행하게 할 수 있다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 구동용의 회동부인 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)을, 구동과 입력에서 겸용하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 예를 들면, 다른 회동부인 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)를 구동과 입력에서 겸용하도록 하여도 좋다. 이 경우도, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)과 마찬가지로, 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)에 로터리 인코더 등으로 이루어지는 회전 검출 센서를 마련함으로써, 이 회전 검출 센서의 검출 결과로부터 좌측 회전체(10) 및 우측 회전체(15)의 회동 조작을 제어부(30)가 인식한다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전을 검출하기 위해, 로터리 인코더 등으로 이루어지는 좌측 차륜용 회전 검출 센서(43) 및 우측 차륜용 회전 검출 센서(45)를 이용하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 좌측 차륜(3) 및 우측 차륜(4)의 회전을 검출할 수 있는 것이라면, 이 밖에 여러가지의 센서를 이용하도록 하여도 좋다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 방향 검출부로서, 3축의 가속도 센서부(32)를 이용하도록 한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 타원체형상 몸체(2)의 방향을 검출할 수 있는 것이라면, 이 밖에 여러가지의 센서를 이용하도록 하여도 좋다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 입력 장치로서의 음악 재생 로봇 장치(1)에 본 발명을 적용한 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 임의의 방향에서 사용되는 것이라면, 다른 로봇 장치, 리모트 컨트롤러, 마우스 등, 이 밖에 여러가지의 입력 장치에 본 발명을 적용하도록 하여도 좋다. 예를 들면, 본체가 무선 등의 방식으로 통신 가능한 경우, 스피커(14, 19)의 근처에 마이크로 폰을 일개씩 마련하고, 음악 재생 로봇 장치(1)를 IP 전화로 사용하는 것도 가능하다. 이때에, 본체의 방향을 검출함으로써, 유저의 귀에 가까운 상측의 스피커의 출력을 온으로 하고 다른쪽인 하측의 스피커의 출력은 오프로 함과 함께, 스피커와는 반대로, 입에 가까운 하측의 마이크로폰으로부터의 입력은 온으로 하고 다른쪽인 상측의 마이크로폰으로부터의 입력을 오프로 한다. 또한, 이 경우, 스피커를 열기 위해 제어를 상측 스피커만에 행하여, 상측의 스피커는 열도록 제어하지만, 하측의 스피커는 닫도록 제어하여도 좋다. 상술한 바와 같이 본체의 방향을 검출함으로써, 상측과 하측에 대한 입력, 또는 출력 모드가 다르도록 제어함으로써, 입력 또는 출력에 대해 방향성을 갖게 할 수 있다. 또한, 본체에 Display가 붙어 있는 경우에, 본체의 방향을 검출하고, Display의 표시를 세로, 또는 가로방향으로 표시하는 것도 고려된다.
본 발명은, 특히, 입력 또는 출력부가 본체에 대칭적으로 배치된 경우에 각 입력 또는 출력부에 다른 처리를 하는 다른 로봇 장치, 리모트 컨트롤러, 마우스 등, 이 밖에 여러가지의 입력 또는 출력 장치에 적용할 때에 유효하다.
또한 상술한 실시의 형태에서는, 음악 재생 로봇 장치(1)에 인스톨된 프로그램에 따라, 제어부(30)가 명령 할당 처리를 소프트웨어적으로 실행하는 경우에 관해 기술하였지만, 본 발명은 이것으로 한하지 않고, 이들의 처리를 실행하기 위한 회로를 음악 재생 로봇 장치(1)에 마련하고, 이 회로에 의해 이들의 처리를 하드웨어적으로 실행하도록 하여도 좋다. 또한 이 명령 할당 처리를 실행하기 위한 프로그램을 CD 등의 기록 매체에 기록하여 두도록 하여도 좋다.
산업상의 이용 가능성
본 발명은, 임의의 방향에서 사용되는 입력 장치에서 널리 이용할 수 있다.
본 발명에 의하면, 몸체의 방향에 따라 입력부의 입력에 명령을 할당하도록 함에 의해, 몸체의 방향에 맞추고 입력부의 입력에 할당하는 명령을 바꾸어, 항상 같은 조작 방법으로 입력을 행하게 할 수 있기 때문에, 사용되는 방향에 의하지 않고, 조작성을 한층 더 향상할 수 있는 입력 장치 및 입력 방법을 실현할 수 있다.

Claims (15)

  1. 몸체와,
    상기 몸체에 마련된 입력부와,
    상기 몸체의 방향을 검출하는 방향 검출부와,
    상기 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 상기 입력부의 입력에 대해 명령을 할당하는 명령 할당부를 구비하는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 방향 검출부는,
    상기 몸체에 가해지는 중력 방향을 검출함으로써 상기 몸체의 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 몸체의 다른 위치에 마련된 2개의 입력부를 구비하고,
    상기 명령 할당부는,
    상기 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 중력 방향의 역방향측이 되는 상측의 상기 입력부의 입력에 대해 제 1의 명령을 할당함과 함께, 중력 방향측이 되는 하측의 상기 입력부의 입력에 대해 제 2의 명령을 할당하는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 몸체의 다른 위치에 회동 자유롭게 부착된 2개의 차륜으로 이루어지고,
    상기 명령 할당부는,
    상기 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 중력 방향의 역방향측이 되는 상측의 상기 차륜의 조작 입력에 대해 제 1의 명령을 할당함과 함께, 중력 방향측이 되는 하측의 상기 차륜의 조작입력에 대해 제 2의 명령을 할당하는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 몸체는,
    좌우 대칭, 또는 상하 대칭, 또는 상하좌우 대칭의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 2개의 입력부는,
    상기 몸체의 중심으로부터 서로 등거리의 위치에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 명령은,
    음악 데이터의 재생을 제어하는 재생 제어 명령인 것을 특징으로 하는 입력 장치.
  8. 몸체의 방향을 검출하는 방향 검출 스텝과,
    상기 방향 검출 스텝에서의 검출 결과에 의거하여, 상기 몸체에 마련된 입력부의 입력에 대해 명령을 할당하는 명령 할당 스텝을 구비하는 것을 특징으로 하는 입력 방법.
  9. 몸체와,
    상기 몸체에 마련된 출력부와,
    상기 몸체의 방향을 검출하는 방향 검출부와,
    상기 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 상기 출력부의 출력에 대해 출력 모드를 설정하는 출력 모드 설정부와
    상기 출력 모드 설정부에 의해 설정된 출력 모드에 의거하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 방향 검출부는,
    상기 몸체에 가해지는 중력 방향을 검출함으로써 상기 몸체의 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 몸체의 다른 위치에 마련된 복수의 출력부를 구비하고,
    출력 모드 설정부는,
    상기 방향 검출부의 검출 결과에 의거하여, 중력 방향의 역방향측이 되는 상측의 상기 출력부에 대해 제 1의 출력 모드를 설정함과 함께, 중력 방향측이 되는 하측의 상기 출력부에 대해 제 2의 출력 모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 몸체의 다른 위치에 부착된 스피커인 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 몸체는,
    좌우 대칭, 또는 상하 대칭, 또는 상하좌우 대칭의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 몸체의 중심으로부터 서로 등거리의 위치에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 출력 장치.
  15. 몸체의 방향을 검출하는 방향 검출 스텝과,
    상기 방향 검출 스텝에서의 검출 결과에 의거하여, 상기 몸체에 마련된 출력부의 출력에 대해 출력 모드를 설정하는 출력 모드를 설정 스텝과
    설정된 출력 모드에 의거하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 제어 스텝을 구비하는 것을 특징으로 하는 출력 방법.
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