JP2009015441A - ロボット装置、ロボット装置の動作調整方法及び動作調整プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】従来と比してより確実な動作をすることができるようにする。
【解決手段】ロボット装置１が、可動部２と、この可動部２を動作させるときの動作環境を検出する動作環境検出部３と、可動部２の動作を示す動作情報に基づいて可動部２を動作させる制御部４とを有し、制御部４が、動作環境検出部３により検出された動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように動作情報に示される動作を調整するようにしたことにより、動作を急に中断したり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができる。
【選択図】図１

Description

本発明はロボット装置、ロボット装置の動作調整方法及び動作調整プログラムに関し、例えば、自律的に動作するロボット装置に適用して好適なものである。

近年、自律的に動作するロボット装置として、車輪を有する自律走行型のロボット装置や、可動脚を有する自律歩行型のロボット装置が普及しつつある。そして従来、この種のロボット装置として、動作の障害となる障害物をセンサにより検出し、この障害物を検出し得ない領域を、移動しながら探索して、その領域内で動作するようになされたものが提案されている（例えば特許文献１参照）。
特開２００６−８５３６９公報（第８頁）

ところで、ロボット装置の動作は、装置の外部及び内部の様々な動作環境による影響を大きく受ける。具体的な例を挙げると、外部の動作環境である気温、湿度及び内部の動作環境である電池残量、モータの発熱量などによる影響を受ける。そして、ロボット装置は、これらの動作環境が、実行する動作に適していない場合、動作を急に中断したり、誤動作したりする恐れがあった。

例えば、上述した従来のロボット装置では、障害物を検出し得ない領域を、移動しながら探索して、その領域内で動作することで、障害物による影響を排除することができるものの、これは上述したような他の動作環境が、移動しながら探索する動作に適していることが前提であって、結局のところ、動作環境が移動しながら探索する動作に適していなければ、探索中に動作を急に中断したり、誤動作したりする恐れがあった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、従来と比してより確実な動作をすることができるロボット装置、ロボット装置の動作調整方法及び動作調整プログラムを提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、可動部を有するロボット装置に、可動部を動作させるときの動作環境を検出する動作環境検出部と、可動部の動作を示す動作情報に基づいて可動部を動作させる制御部とを設け、制御部が、動作環境検出部により検出された動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように動作情報に示される動作を調整するようにした。

こうすることで、動作を急に中断したり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができる。

本発明によれば、可動部を有するロボット装置に、可動部を動作させるときの動作環境を検出する動作環境検出部と、可動部の動作を示す動作情報に基づいて可動部を動作させる制御部とを設け、制御部が、動作環境検出部により検出された動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように動作情報に示される動作を調整するようにしたことにより、動作を急に中断したり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができ、かくして従来と比してより確実な動作をすることができるロボット装置、ロボット装置の動作調整方法及び動作調整プログラムを実現することができる。

以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）本実施の形態の概要
まず、本実施の形態の概要を説明する。ちなみにこの概要を説明した後、本実施の形態の具体例の説明に移る。

図１において１は、ロボット装置の機能ブロックを示す。このロボット装置１は、可動部２と、この可動部２を動作させるときの動作環境を検出する動作環境検出部３と、可動部２の動作を示す動作情報に基づいて可動部２を動作させる制御部４とを有する。そして、このロボット装置１は、制御部４が、動作環境検出部３により検出された動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように動作情報に示される動作を調整するようになされている。

こうすることで、このロボット装置１は、動作を急に中断したり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができる。

（２）音楽再生ロボットシステムの構成
つづけて、本実施の形態の具体例を説明する。図２において１０は、音楽再生ロボットシステムを示す。この音楽再生ロボットシステム１０は、音楽データを再生しながら動作する音楽再生ロボット装置１１と、音楽再生ロボット装置１１に再生させる音楽データ、及び音楽再生ロボット装置１１に実行させる動作を示す動作データ（詳しくは後述する）を転送するデータ転送装置１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線通信し得るようになされている。

そしてデータ転送装置１２は、例えば、ユーザによる転送操作に応じて、指定された音楽データ及び動作データを、無線通信により音楽再生ロボット装置１１に転送するようになされている。ここで、音楽再生ロボット装置１１が、上述したロボット装置１の具体例である。

（３）音楽再生ロボット装置の外観構成
ここで、まず図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４を用いて、音楽再生ロボット装置１１の外観構成について説明する。

この音楽再生ロボット装置１１は、例えば略楕円体状の楕円体状筐体２０を有している。またこの音楽再生ロボット装置１１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１からこの楕円体状筐体２０表面上で最も離れた両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち楕円体の長軸）を水平回転軸線Ｌ１として、この水平回転軸線Ｌ１に対し中心点Ｐ１から等距離の位置で直交する左側垂直面ＳＡ上及び右側垂直面ＳＢ上に、楕円体状筐体２０の外周から突出するように取り付けられた円環状かつ同形の左側車輪２１及び右側車輪２２を有している。

この円環状の左側車輪２１及び右側車輪２２は、楕円体状筐体２０の水平回転軸線Ｌ１周りの最大外径よりも大きな外径でなり、また楕円体状筐体２０に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸周り他方向Ｄ２に回動自在に取り付けられている。これにより、音楽再生ロボット装置１１は、例えば水平な面に置かれた場合、左側車輪２１及び右側車輪２２のみをこの面に接触させ、この左側車輪２１と右側車輪２２とで楕円体状筐体２０をこの面から浮かせた状態で水平に支持することができる。さらに音楽再生ロボット装置１１は、左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれの回転を独立して制御することができ、これにより、例えば、その場で左回りまたは右回りに回転したり、前方、左斜め前方、右斜め前方、後方、左斜め後方、右斜め後方に走行したりすることができるようになされている。

さらにこの楕円体状筐体２０は、左側車輪２１と右側車輪２２との間に位置する中央筐体２３と、中央筐体２３の左側に位置し且つこの中央筐体２３側から左端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして形成された略円錐状の左側筐体２４と、中央筐体２３の右側に位置し且つこの中央筐体２３側から右端に近づくほど水平回転軸線Ｌ１側にすぼむようにして形成された略円錐状の右側筐体２５とを有する。

中央筐体２３はその内部中央下側に、バッテリなどでなる重り２６が設けられ、この重り２６により、中央筐体２３の重心を中心点Ｐ１の鉛直下方に位置させる。これにより音楽再生ロボット装置１１は、左側車輪２１及び右側車輪２２の二点接触でありながら、例えば走行するときでも、中央筐体２３が水平回転軸線Ｌ１の軸周り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回転し続けることを防止して、中央筐体２３の姿勢を保持し得るようになされている。ちなみに、この音楽再生ロボット装置１１は、水平な面（例えば床）に置かれて、重り２６が中心点Ｐ１の鉛直下方に位置しているときの姿勢を基準姿勢とする。

また左側筐体２４は、中央筐体２３に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回動自在に取り付けられた左側回転体２７と、この左側回転体２７の左側にヒンジ部２８を介して取り付けられることで左側外方へ開閉可能な左側開閉体２９とを有する。左側回転体２７は、その表面に発光ダイオードなどでなる左側発光部３０が設けられている。また左側回転体２７は、筒状でなり、その内部に、左側の開口部２７Ａから振動板の前面が露出するようにしてスピーカ３１が搭載されている。そして、このスピーカ３１は、ヒンジ部２８を介して左側開閉体２９が外方に開くことで、振動板の前面が外部に露出し、左側開閉体２９が内方に閉じることで、振動板の前面が外部から隠れるようになされ、音楽再生ロボット装置１１により再生された音楽データに基づく音楽を出力するようになされている。

同様に右側筐体２５は、中央筐体２３に対して水平回転軸線Ｌ１の軸回り一方向Ｄ１及び他方向Ｄ２に回動自在に取り付けられた右側回転体３２と、この右側回転体３２の右側にヒンジ部３３を介して取り付けられることで右側外方へ開閉可能な右側開閉体３４とを有する。右側回転体３２は、その表面に発光ダイオードなどでなる右側発光部３５が設けられている。また右側回転体３２は、筒状でなり、その内部に、右側の開口部３２Ａから振動板の前面が露出するようにしてスピーカ３６が搭載されている。そして、このスピーカ３６は、ヒンジ部３３を介して右側開閉体３４が外方に開くことで、振動板の前面が外部に露出し、右側開閉体３４が内方に閉じることで、振動板の前面が外部から隠れるようになされ、音楽再生ロボット装置１１により再生された音楽データに基づく音楽を出力するようになされている。

さらに音楽再生ロボット装置１１は、左側回転体２７及び右側回転体３２のそれぞれの回転と、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの開閉と、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光とを独立して制御することができるようになされている。

かくして、この音楽再生ロボット装置１１は、スピーカ３１及び３６から音楽を出力しながら、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、左側開閉体２９、右側回転体３２及び右側開閉体３４のそれぞれを動作させ、さらに左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれを発光させることができ、これにより、例えば、音楽に合わせて踊るような複雑な動作を実現できるようになされている。

くわえてこの音楽再生ロボット装置１１は、楕円体状筐体２０の所定位置に、ユーザの体（例えば手）が触れたことを検知する接触センサでなる接触検知部３７と、装置周辺の気温を測定する温度センサでなる気温測定部３８と、装置周辺の湿度を測定する湿度センサでなる湿度測定部３９とを有し、さらに、楕円体状筐体２０の前後左右の所定位置に、装置周辺の障害物を検出する赤外線センサでなる障害物検出部４０を有している。これら接触検知部３７、気温測定部３８、湿度測定部３９及び障害物検出部４０の具体的な役割については後述する。

（４）データ転送装置及び音楽再生ロボット装置の機能構成
次に、音楽再生ロボット装置１１及びデータ転送装置１２の機能構成について説明する。ここでは、まず、図５を用いて、データ転送装置１２の機能構成から説明する。

データ転送装置１２は、制御部５０が各部を統括的に制御するようになされている。具体的に言うと、制御部５０は、操作入力部５１を介して、例えば、ＣＤ（Compact Disc）などのメディアに記録された音楽データをリッピングする命令が入力されると、これに応じて、データ転送装置１２に装填されたメディアから音楽データを読み出し、この音楽データを、必要であれば所定のリッピング処理（例えば圧縮符号化処理）を施したうえで、記憶部５２に記憶する。

また制御部５０は、操作入力部５１を介して、任意の音楽データをダウンロードする命令が入力されると、これに応じて、ネットワーク通信部５３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）に対して指定された音楽データの配信要求を送信する。この結果、音楽提供サーバから音楽データが送信されてくると、制御部５０は、これをネットワーク通信部５３により受信して記憶部５２に記憶する。

さらに制御部５０は、操作入力部５１を介して、記憶部５２に記憶した音楽データのうちの任意の音楽データを再生する命令が入力されると、これに応じて、指定された音楽データを記憶部５２から読み出して再生部５４に送る。再生部５４は、送られてくる音楽データ対して所定の再生処理を施すことにより音声信号に変換した後、この音声信号に基づく音声を出力部５５より出力する。

さらに制御部５０は、各種処理の実行結果（例えば、音楽データのリッピング、ダウンロード、再生など）に応じた表示用データを生成して、これを表示部５６に送る。この結果、表示用データに基づく画面が表示部５６に表示される。

このようにして、データ転送装置１２は、音楽データのリッピング、ダウンロード、再生、及び各種画面の表示を行うようになされている。

くわえて、このデータ転送装置１２は、無線通信部５７を介して音楽ロボット装置１１と無線通信し得るようになされている。具体的に言うと、データ転送装置１２の制御部５０は、操作入力部５１を介して、記憶部５２に記憶した音楽データのうちの任意の音楽データを音楽ロボット装置１１に転送する命令が入力されると、これに応じて、指定された音楽データを記憶部５２から読み出す。そして制御部５０は、読み出した音楽データを、無線通信部５７を介して音楽ロボット装置１１に送信する。

また制御部５０は、記憶部５２に記憶した各音楽データに基づき、各音楽データに対応する動作データを生成して記憶部５２に記憶するようにもなされている。そして制御部５０は、操作入力部５１を介して、音楽データと共に対応する動作データを転送する命令が入力されると、これに応じて、記憶部５２から指定された音楽データと共にこの音楽データに対応する動作データを読み出して、これらを無線通信部５７を介して音楽ロボット装置１１に送信する。

ここで、動作データを生成する場合、制御部５０は、まず、動作データの生成に用いる音楽データを記憶部５２から読み出す。そして制御部５０は、読み出した音楽データに対して、その音楽データを分析する分析処理を実行する。この分析処理は、音楽データに基づく音楽の各周波数帯域でのエネルギを抽出して、この抽出した各周波数帯域でのエネルギを基に、音楽のビートに相当する位置（以下、これをビート位置と呼ぶ）を検出すると共に、検出したビート位置を区切りとする音楽の小節に相当する区間（これを曲調区間とも呼ぶ）ごとの特徴（これを区間特徴とも呼ぶ）を検出する処理である。

このような分析処理を実行することにより、区間特徴を検出した制御部５０は、この区間特徴に基づき、例えば、曲調区間ごとに、音楽再生ロボット装置１１の左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、左側開閉体２９、右側回転体３２及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンとを設定する。

この動作パターン及び発光パターンは、図６に示すように、データ転送装置１２の記憶部５２に構築された動作パターンデータベースＭｄｂによりデータとして記憶管理されている。実際上、この動作パターンデータベースＭｄｂには、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、左側開閉体２９、右側回転体３２及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンのデータと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンのデータとが、音楽の特徴ごとに分類されて複数登録されている。

ここで、左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれの動作パターンのデータには、所定間隔（例えば曲調区間に相当）での、動作の開始から終了までの回転方向、回転速度及び回転数などが時間軸に沿って示されている。これら左側車輪２１及び右側車輪２２の動作パターンは組み合わせて用いられ、動作パターンデータベースＭｄｂには、例えば、音楽再生ロボット装置１１の前後への移動、時計回りの旋回、反時計回りの旋回、蛇行などに対応する動作パターンが登録されている。

また左側回転体２７及び右側回転体３２のそれぞれの動作パターンのデータには、所定間隔（例えば曲調区間に相当）での、動作の開始から終了までの回転方向、回転速度及び回転角度などが時間軸に沿って示されている。これら左側回転体２７及び右側回転体３２の動作パターンとしては、例えば、所定方向への回転、所定間隔より短い周期で回転方向を連続的に反転させる回転（これを連続回転とも呼ぶ）などに対応する動作パターンが登録されている。

さらに左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンのデータには、所定間隔（例えば曲調区間に相当）での、動作の開始から終了までの開閉方向、開閉速度及び開閉角度などが時間軸に沿って示されている。これら左側開閉体２９及び右側開閉体３４の動作パターンとしては、例えば、所定方向への開閉（つまり開く又は閉じる）、所定間隔より短い周期で開閉方向を連続的に反転させる開閉（これを連続開閉とも呼ぶ）などに対応する動作パターンが登録されている。

さらに左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンのデータには、所定間隔（例えば曲調区間に相当）での、動作の開始から終了までの発光状態が時間軸に沿って示されている。これら左側発光部３０及び右側発光部３５の発光パターンとしては、例えば、指定色での発光、所定間隔より短い周期で連続的に色を変化させる発光、点滅などに対応する発光パターンが登録されている。

つまり、制御部５０は、音楽データの曲調区間の区間特徴に適した動作パターン及び発光パターンを、動作パターンデータベースＭｄｂに登録されている動作パターン及び発光パターンのうちの、その区間特徴に対応する特徴に分類されている動作パターン及び発光パターンのなかから無作為に選択して設定するようになされている。

実際上、制御部５０は、例えば、図７に示すように、音楽データを曲調区間Ｍｓ１〜Ｍｓ６に区切ったとすると、動作パターンデータベースＭｄｂから、曲調区間Ｍｓ１〜Ｍｓ６のそれぞれの区間特徴に対応する、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、左側開閉体２９、右側回転体３２及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンのデータと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンのデータとを抽出する。

そして制御部５０は、音楽データの曲調区間Ｍｓ１〜Ｍｓ６のそれぞれに対して、データとして抽出した左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、左側開閉体２９、右側回転体３２及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンとを連続的に割り当てることで、これら複数の連続する動作パターン及び発光パターンで構成される動作データを生成する。

さらに制御部５０は、生成した動作データを音楽データに対応付けて記憶部５２に記憶する。そして制御部５０は、必要に応じて、音楽データと共に対応する動作データを記憶部５２から読み出して、無線通信部５７を介して音楽ロボット装置１１に送信する。

このようにして、データ転送装置１２は、音楽データと対応する動作データとを音楽再生ロボット装置１１に転送するようになされている。

次に、図８を用いて、音楽再生ロボット装置１１の機能構成について説明する。音楽再生ロボット装置１１は、図示しない内蔵のバッテリ（例えば二次電池）から得られるエネルギにより動作するようになされ、また制御部６０により各部を統括的に制御するようになされている。

具体的に言うと、制御部６０は、まず音楽再生ロボット装置１１をその場（例えば床の上）で待機させる待機モードで動作する。そして制御部６０は、この待機モードのとき、データ転送装置１２から無線で送信されてくる音楽データと対応する動作データとを、無線通信部６２により受信して記憶部６２に記憶する。

また制御部６０は、この待機モードのとき、接触検知部３７の検知結果から、音楽再生ロボット装置１１の楕円体状筐体２０にユーザの手が触れたことを認識すると、ユーザによる操作に応じた命令入力を受け付ける命令入力受付モードに移行する。

命令入力受付モードに移行した制御部６０は、加速度検出部６３の検出結果に基づき、音楽再生ロボット装置１１に加えられている加速度とのその方向を特定する。具体的に言うと、加速度検出部６３は、所定間隔（例えば数ｍｓｅｃ）で、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１を原点として直交する３軸（例えば、楕円体状筐体２０の左右方向に対応するＸ軸、前後方向に対応するＹ軸及び上下方向に対応するＺ軸）の加速度をそれぞれ検出し、その検出結果をＸ軸加速度、Ｙ軸加速度及びＺ軸加速度として制御部６０に送る。

制御部６０は、音楽再生ロボット装置１１が基準姿勢で静止したときのＸ軸加速度、Ｙ軸加速度及びＺ軸加速度（これらを基準Ｘ軸加速度、基準Ｙ軸加速度及び基準Ｚ軸加速度とも呼ぶ）を記憶部６２から読み出して、これらと、加速度検出部６３から得られたＸ軸加速度、Ｙ軸加速度及びＺ軸加速度とを比較することで、音楽再生ロボット装置１１に加えられている加速度とその方向を特定する。

さらに制御部６０は、音楽再生ロボット装置１１に加えられている加速度とその方向とに基づき、例えば、音楽再生ロボット装置１１がユーザの手で持ち上げられ所定方向に振り動かされたと認識すると、ユーザにより所定の命令入力に対応する操作が行われたと判断して、その命令入力を受け付ける。ちなみに、制御部６０は、音楽再生ロボット装置１１が振り動かされた方向、振り動かされた回数などにより、複数種類の命令入力（音楽データの再生、停止、曲送り、曲戻しなどの命令入力）を判別するようになされている。

その後、制御部６０は、引き続き接触検知部３７の検知結果及び加速度検出部６３の検出結果を得、この検出結果に基づき、音楽再生ロボット装置１１が床などの上に置かれユーザの手が放されたことを認識すると、命令入力モードで受け付けた命令入力に応じた処理を実行する実行モードに移行する。

ここで、例えば、受け付けた命令入力が、音楽データを再生する処理に対応する命令入力であった場合、制御部６０は、実行モードに移行後、記憶部６２から音楽データを読み出す。そして制御部６０は、この読み出した音楽データを再生部６４に送る。再生部６４は、送られてくる音楽データに対して所定の再生処理を施すことで音声信号に変換した後、この音声信号に基づく音声をスピーカ３１及び３６を介して出力する。

またこのとき制御部６０は、記憶部６２からこの音楽データに対応する動作データを読み出す。そして制御部６０は、この読み出した動作データに基づき、モータを有する左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９及び右側開閉体駆動部７０と、発光ダイオードを有する左側発光部３０及び右側発光部３５とを制御する。

この結果、左側車輪駆動部６５及び右側車輪駆動部６６は、制御部６０の制御のもと、左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれを回転させる。これにより制御部６０は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に合わせるようにして音楽再生ロボット装置１１を走行させることができる。

また左側回転体駆動部６７及び右側回転体駆動部６８は、制御部６０の制御のもと、左側回転体２７及び右側回転体３２のそれぞれを回転させる。これにより制御部６０は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に合わせるようにして左側回転体２７及び右側回転体３２を回転させることができる。

さらに左側開閉体駆動部６９及び右側開閉体駆動部７０は、制御部６０の制御のもと、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれを開閉させる。これにより制御部６０は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に合わせるようにして左側開閉体２９及び右側開閉体３４を開閉させることができる。

さらに左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれは、制御部６０の制御のもと発光する。これにより制御部６０は、再生中の音楽データに基づく音楽の曲調に合わせるようにして左側発光部３０及び右側発光部３５を発光させることができる。

このようにして音楽再生ロボット装置１は、音楽データを再生すると共に、対応する動作データに基づき、音楽に合わせて踊るように動作することができ、この結果格段とエンターテイメント性を向上させることができる。

ところで、音楽再生ロボット装置１１の動作は、そのときどきの動作環境による影響を大きく受ける。そこで、この音楽再生ロボット装置１１は、そのときどきの動作環境（ここでは、装置周辺の気温、湿度及び障害物の位置、装置内の温度、動作に必要なエネルギ、バッテリの残エネルギ、動作時の発熱量及び動作範囲）を検出して、動作データに示される動作を実行する前に、検出した動作環境がその動作データに示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別して、そのときの動作環境が動作データに示される動作に適した動作環境でない場合には、そのときの動作環境に適した動作となるように動作データに示される動作を調整するようになされている。

ここで、装置周辺の気温については、音楽再生ロボット装置１１の気温測定部３８により測定される。また、装置周辺の湿度については、湿度測定部３９により測定される。さらに、装置内の温度（これを装置温度とも呼ぶ）については、装置温度測定部７１により測定される。さらに、動作に必要なエネルギ、動作時の発熱量及び動作範囲については、制御部６０により算出される。さらに、バッテリ（二次電池）の残エネルギについては、残エネルギ検出部７２により検出される。さらに装置周辺の障害物の位置については、障害物検出部４０により検出される。以下、このような動作環境に基づく動作の調整について詳述する。

ちなみに、この音楽再生ロボット装置１１の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９及び右側開閉体駆動部７０が、上述したロボット装置１の可動部２に相当する機能部であり、また気温測定部３８、湿度測定部３９、障害物検出部４０、装置温度検出部７１及び残エネルギ検出部７２と、制御部６０の一部が、ロボット装置１の検出部３に相当する機能部であり、また、制御部６０が、ロボット装置１の制御部４に相当する機能部である。

（５）音楽再生ロボット装置による動作の調整
音楽再生ロボット装置１１の制御部６０は、音楽データの再生に対応する命令入力を受け付けて、実行モードに移行すると、記憶部６２から、再生する音楽データとこの音楽データに対応する動作データとを読み出す。ここで、この読み出した音楽データを再生予定音楽データと呼び、また読み出した動作データを実行予定動作データと呼ぶ。

次に、制御部６０は、装置温度が、音楽再生ロボット装置１１に設定された動作可能な温度（これを動作可能温度とも呼ぶ）の範囲内であるかどうかを判別する。実際上、制御部６０は、気温測定部３８から得られる気温及び湿度測定部３９から得られる湿度を加味した装置温度を、装置温度測定部７１で測定した装置温度（これを測定装置温度とも呼ぶ）を基に算出して、この気温及び湿度を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうかを判別するようになされている。

具体的に言うと、制御部６０は、測定装置温度を、気温測定部３８から得られる気温及び湿度測定部３９から得られる湿度により補正することで、気温及び湿度を加味した装置温度を算出する。この場合、制御部６０は、例えば、測定装置温度と気温との差分と湿度の高さとに基づいて、測定装置温度よりも気温が高いほど測定装置温度をプラス方向に補正すると共に、湿度が高いほど測定装置温度をプラス方向に補正するようにして、気温及び湿度を加味した装置温度を算出するようになされている。

ちなみに、音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲は、音楽再生ロボット装置１１の固有情報として、記憶部６２にあらかじめ記憶されている。また、音楽再生ロボット装置１１には、固有情報として、くわしくは後述するが、音楽再生ロボット装置１１が音楽データを所定時間再生するために必要なエネルギ、バッテリの放電特性を示す放電カーブ、動作したときの発熱量及び消費エネルギ、動作調整用の設定値、音楽再生ロボット装置１１の寸法及び機能構成などがあらかじめ記憶されている。

そして制御部６０は、温度及び湿度を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合、再生予定音楽データの再生及び実行予定動作データに基づく動作の実行を中止する。一方、温度及び湿度を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内である場合、制御部６０は、次に、再生予定音楽データの再生に必要なエネルギ（これを基本動作エネルギとも呼ぶ）がバッテリの残エネルギで足りるかどうかを判別する。

この場合、制御部６０は、まず、音楽再生ロボット装置１１が固有情報として記憶している、音楽データを所定時間（例えば１秒間）再生するのに必要なエネルギを基準として、再生予定音楽データの再生時間（例えば３分間）からこの再生予定音楽データの再生に必要なエネルギ（つまり基本動作エネルギ）を算出する。

さらに制御部６０は、残エネルギ検出部７２から、このときのバッテリの残エネルギを得る。ここで、残エネルギ検出部７２は、音楽再生ロボット装置１１が固有情報として記憶している、バッテリ（二次電池）の放電特性を示す放電カーブに基づいて、このときのバッテリの残エネルギを検出するようになされている。具体的に言うと、この放電カーブは、二次電池の電池電圧と放電容量との関係を示す曲線であり、放電容量の増加にともなって電池電圧が下がっていくことを示している。したがって、残エネルギ検出部７２は、バッテリの電池電圧を測定して、この電池電圧に対応する放電容量を放電カーブからもとめることにより、バッテリの残エネルギを検出するようになされている。

そして制御部６０は、基本動作エネルギがバッテリの残エネルギで足りない場合、再生予定音楽データの再生及び実行予定動作データに基づく動作の実行を中止する。一方、基本動作エネルギがバッテリの残エネルギで足りる場合、制御部６０は、さらに、実行予定動作データに示される動作をそのまま実行可能であるかどうかを判断するために、実行予定動作データに示される動作をそのまま実行した場合に音楽再生ロボット装置１１から発せられる発熱量（つまり左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５から発せられる発熱量）を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内であるかどうかを判別する。

この場合、制御部６０は、まず、音楽再生ロボット装置１１が固有情報として記憶している、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３のそれぞれの動作パターンごとの発熱量（つまり動作パターンに応じて動作した場合に発する発熱量）と、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの発熱量（つまり発光パターンに応じて発光した場合に発する発熱量）とに基づいて、実行予定動作データに含まれる動作パターン及び発光パターンで動作及び発光した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発熱量をもとめる。

この場合、制御部６０は、左側車輪駆動部６５を例にとると、固有情報から、実行予定動作データに含まれる左側車輪２１の動作パターンごとの発熱量を取得して、さらにこの取得した動作パターンごとの発熱量のうちの最大値（平均値でもよい）をもとめ、これを、読み出した動作データで動作した場合の左側車輪駆動部６５の発熱量とする。右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５についても、同様にして発熱量をもとめる。

さらに制御部６０は、このようにしてもとめた左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発熱量のうちの最大値（平均値もしくは合計値でもよい）をもとめ、これを、実行予定動作データで動作した場合の音楽再生ロボット装置１１の発熱量とする。

そして制御部６０は、このようにしてもとめた発熱量により、先に算出した気温及び湿度を加味した装置温度を補正することで、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度を算出する。この場合、制御部６０は、例えば、発熱量が高いほど気温及び湿度を加味した装置温度をプラス方向に補正するようにして、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度を算出するようになされている。

そして制御部６０は、温度、湿度及び発熱量を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内であれば、実行予定動作データに示される動作を調整せずに、次の処理に移る。一方、温度、湿度及び発熱量を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合、制御部６０は、発熱量を下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、実行予定動作データに示される動作を調整する。

ここで、音楽再生ロボット装置１１は、音楽に合わせて動作することを前提としているため、動作を調整する場合、各動作パターンでの動作時間、個々の動作の動作開始タイミング及び動作終了タイミングはそのままにして、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４の動作速度と、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量とを変えるようになされている。

実際上、音楽再生ロボット装置１１には、固有情報として、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンごとに、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれに対する動作速度の設定値（これを速度設定値とも呼ぶ）があらかじめ動作調整用として複数登録されている。

例えば、左側車輪２１及び右側車輪２２の速度設定値は、図９に示すように、記憶部６２に生成された車輪速度テーブルＴｂ１に登録されている。実際上、この車輪速度テーブルＴｂ１には、左側車輪２１の動作パターンと右側車輪２２の動作パターンとの組み合わせでなる動作パターン（これを車輪動作パターンとも呼ぶ）ごとに、左側車輪２１の速度設定値（これを左側車輪速度設定値とも呼ぶ）と右側車輪２２の速度設定値（これを右側車輪速度設定値）との組み合わせが例えば３つずつ登録されている。

この登録されている速度設定値は、例えば所定時間に車輪が所定量回転する場合の動作速度を基準速度として、この基準速度の何分の１であるかを示すものである。すなわち、左側車輪速度設定値を例にとると、この左側車輪速度設定値が「１」であれば、基準速度で左側車輪２１を駆動（つまり回転）させることを示し、左側車輪速度設定値が「１／２」であれば、基準速度の１／２で左側車輪２１を駆動（つまり回転）させることを示している。

また、この車輪速度テーブルＴｂ１では、左側車輪速度設定値と右側車輪速度設定値との組み合わせのそれぞれに対して、車輪動作パターン内での優先度が設定されている。この優先度は、速度設定値が大きい組み合わせほど高くなるように設定されている。すなわち、車輪動作パターン「前後への移動」を例にとると、登録されている３つの組み合わせのうち、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値が共に「１」である組み合わせが、優先度「１」で優先度が最も高く、次に、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値が共に「１／２」である組み合わせが優先度「２」で２番目に優先度が高く、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値が共に「１／４」である組み合わせが、優先度「３」で優先度が最も低く設定されている。

ここで、３つの組み合わせのうち、優先度「１」のものが、動作調整していない基本の動作速度、すなわちデータ転送装置１２の動作パターンデータベースに登録されている動作パターンで動作した場合の動作速度に対応している。

さらに、この車輪速度テーブルＴｂ１には、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値のそれぞれに対応付けて、その速度で左側車輪２１及び右側車輪２２を駆動させた場合の左側車輪駆動部６５及び右側車輪駆動部６６のそれぞれの発熱量及び消費エネルギが登録されている。この発熱量及び消費エネルギは、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値に依存し、左側車輪速度設定値及び右側車輪速度設定値が大きいほど大きくなる。ちなみに、図中では、発熱量及び消費エネルギのそれぞれを、車輪動作パターン内で比較した場合の値の大きさを示す「大」、「中」、「小」で示しているが、実際には、値そのものが登録されている。

このように、この車輪速度テーブルＴｂ１には、車輪動作パターンごとに、発熱量と消費エネルギとが異なる、３つの左側車輪速度設定値と右側車輪速度設定値との組み合わせが登録されている。

また、左側回転体２７及び右側回転体３２の速度設定値は、図１０に示すように、記憶部６２に生成された回転体速度テーブルＴｂ２に登録されている。この回転体速度テーブルＴｂ２は、左側回転体２７と右側回転体３２とで共通であり、この回転体速度テーブルＴｂ２には、左側回転体２７（または右側回転体３２）の動作パターンごとに、左側回転体２７（または右側回転体３２）の速度設定値（これを回転体速度設定値とも呼ぶ）が例えば３つずつ登録されている。

この登録されている速度設定値は、例えば所定時間に回転体が所定量回転する場合の動作速度を基準速度として、この基準速度の何分の１であるかを示すものである。すなわち、回転体速度設定値が「１」であれば、基準速度で左側回転体２７（または右側回転体３２）を駆動（つまり回転）させることを示し、回転体速度設定値が「１／２」であれば、基準速度の１／２で左側回転体２７（または右側回転体３２）を駆動（つまり回転）させることを示している。

また、この回転体速度テーブルＴｂ２では、回転体速度設定値に対して、動作パターン内での優先度が設定されている。この優先度も、速度設定値が大きいほど高くなるように設定されている。ここで、優先度「１」の回転体速度設定値が、動作調整していない基本の動作速度、すなわちデータ転送装置１２の動作パターンデータベースに登録されている動作パターンで動作した場合の動作速度に対応している。

さらに、この回転体速度テーブルＴｂ２には、回転体速度設定値に対応付けて、その速度で左側回転体２７（または右側回転体３２）を駆動させた場合の左側回転体駆動部６７（または右側回転体駆動部６８）の発熱量及び消費エネルギが登録されている。ちなみに、図中では、発熱量及び消費エネルギのそれぞれを、動作パターン内で比較した場合の値の大きさを示す「大」、「中」、「小」で示しているが、実際には、値そのものが登録されている。

このように、この回転体速度テーブルＴｂ２には、動作パターンごとに、発熱量と消費エネルギとが異なる、３つの回転体速度設定値が登録されている。

さらに、左側開閉体２９及び右側開閉体３４の速度設定値は、図１１に示すように、記憶部６２に生成された開閉体速度テーブルＴｂ３に登録されている。この開閉体速度テーブルＴｂ３は、左側開閉体２９と右側開閉体３４とで共通であり、この開閉体速度テーブルＴｂ３には、左側開閉体２９（または右側開閉体３４）の動作パターンごとに、左側開閉体２９（または右側開閉体３４）の速度設定値（これを開閉体速度設定値とも呼ぶ）が例えば３つずつ登録されている。

この登録されている速度設定値は、例えば所定時間に開閉体が所定量開く（または閉じる）場合の動作速度を基準速度として、この基準速度の何分の１であるかを示すものである。すなわち、開閉体速度設定値が「１」であれば、基準速度で左側開閉体２９（または右側開閉体３４）を駆動（つまり開閉）させることを示し、開閉体速度設定値が「１／２」であれば、基準速度の１／２で左側開閉体２９（または右側開閉体３４）を駆動（つまり開閉）させることを示している。

また、この開閉体速度テーブルＴｂ３では、開閉体速度設定値に対して、動作パターン内での優先度が設定されている。この優先度も、速度設定値が大きいほど高くなるように設定されている。ここで、優先度「１」の開閉体速度設定値が、動作調整していない基本の動作速度、すなわちデータ転送装置１２の動作パターンデータベースに登録されている動作パターンで動作した場合の動作速度に対応している。

さらに、この開閉体速度テーブルＴｂ３には、開閉体速度設定値に対応付けて、その速度で左側開閉体２９（または右側開閉体３４）を駆動させた場合の左側開閉体駆動部６９（または右側開閉体駆動部７０）の発熱量及び消費エネルギが登録されている。ちなみに、図中では、発熱量及び消費エネルギのそれぞれを、動作パターン内で比較した場合の値の大きさを示す「大」、「中」、「小」で示しているが、実際には、値そのものが登録されている。

このように、この開閉体速度テーブルＴｂ３には、動作パターンごとに、発熱量と消費エネルギとが異なる、３つの開閉体速度設定値が登録されている。

また、音楽再生ロボット装置１１には、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとに、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれに対する光量の設定値（これを光量設定値とも呼ぶ）があらかじめ動作調整用として複数登録されている。

すなわち、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量設定値は、図１２に示すように、記憶部６２に生成された光量テーブルＴｂ４に登録されている。この光量テーブルＴｂ４は、左側発光部３０と右側発光部４０とで共通であり、この光量テーブルＴｂ４には、左側発光部３０（または右側発光部３５）の発光パターンごとに、左側発光部３０（または右側発光部３５）の光量設定値が例えば３つずつ登録されている。

この登録されている光量設定値は、例えば所定電圧を加えた場合の光量を基準光量として、この基準光量の何分の１であるかを示すものである。すなわち、光量設定値が「１」であれば、基準光量で左側発光部３０（または右側発光部３５）を発光させることを示し、光量設定値が「１／２」であれば、基準光量の１／２で左側発光部３０（または右側発光部３５）を発光させることを示している。

また、この光量テーブルＴｂ４では、登録されている光量設定値のそれぞれに対して、発光パターン内での優先度が設定されている。この優先度は、光量設定値が大きいほど高くなるように設定されている。ここで、優先度「１」の光量設定値が、動作調整していない基本の光量、すなわちデータ転送装置１２の動作パターンデータベースに登録されている発光パターンで発光させた場合の光量に対応している。

さらに、この光量テーブルＴｂ４には、光量設定値に対応付けて、その光量で発光した場合の左側発光部３０（または右側発光部３５）の発熱量及び消費エネルギが登録されている。ちなみに、図中では、発熱量及び消費エネルギのそれぞれを、発光パターン内で比較した場合の値の大きさを示す「大」、「中」、「小」で示しているが、実際には、値そのものが登録されている。

このように、この光量テーブルＴｂ４には、発光パターンごとに、発熱量と消費エネルギとが異なる、３つの光量設定値が登録されている。

このような車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３に登録されている速度設定値と、光量テーブルＴｂ４に登録されている光量設定値とを用いて、音楽再生ロボット装置１１の制御部６０は、実行予定動作データに示される動作を調整する（つまり左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４の動作速度と、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量とを変える）ようになされている。

具体的に言うと、制御部６０は、発熱量を下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する場合、まず実行予定動作データに含まれる、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値として、発熱量が１段階低い速度設定値（つまり優先度が１段階低い速度設定値）とその発熱量とを、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３から取得する。

ここで、動作調整前の実行予定動作データに含まれる動作パターンごとの動作速度は、優先度１の速度設定値に対応しているので、制御部６０は、発熱量が１段階低い速度設定値とその発熱量として優先度２の速度設定値と発熱量とを取得するようになされている。

また、制御部６０は、実行予定動作データに含まれる、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの光量として、発熱量が１段階低い光量設定値（つまり優先度が１段階低い光量設定値）とその発熱量とを、光量テーブルＴｂ４から取得する。

この場合も、動作調整前の、実行予定動作データに含まれる発光パターンごとの光量は、優先度１の光量設定値に対応しているので、制御部６０は、発熱量が１段階低い光量設定値とその発熱量として優先度２の光量設定値と発熱量とを取得するようになされている。

このようにして発熱量を１段階下げた速度設定値とその発熱量、及び光量設定値とその発熱量を取得すると、制御部６０は、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３のそれぞれの動作パターンごとに取得した１段階低い発熱量と、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとに取得した１段階低い発熱量とに基づいて、実行予定動作データに含まれる動作パターン及び発光パターンで動作及び発光した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発熱量を再度もとめる。

さらに制御部６０は、このようにしてもとめた発熱量（つまり１段階下げた発熱量）により、先に算出した気温及び湿度を加味した装置温度を補正することで、気温、湿度及び発熱量（つまり１段階下げた発熱量）を加味した装置温度を再度算出する。

そして制御部６０は、気温、湿度及び発熱量（つまり１段階下げた発熱量）を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内である場合、優先度「２」の速度設定値及び光量設定値で実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を調整すれば、装置温度が動作可能温度を超えないと判断して、実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を変える。

すなわち、左側車輪２１及び右側車輪２２の車輪動作パターン「前後への移動」及び「蛇行」を例にとると、制御部６０は、左側車輪２１の動作速度を１／２にすると共に、右側車輪２２の動作速度を１／２にする。この結果、実際に、この動作速度で左側車輪２１及び右側車輪２２を駆動させた場合、動作時間は一緒で動作速度が１／２となるので、図１３及び図１４に示すように、動作時間内での前後及び左右の移動距離（つまり動作範囲）が１／２となる。

また、左側車輪２１及び右側車輪２２の車輪動作パターン「時計回りの旋回」を例にとると、制御部６０は、左側車輪２１の動作速度を１／２にすると共に、右側車輪２２の動作速度を１／２にする。この結果、実際に、この動作速度で左側車輪２１及び右側車輪２２を駆動させた場合、動作時間は一緒で動作速度が１／２となるので、図１５に示すように、動作時間内での旋回する半径（つまり動作範囲）が１／２となる。

さらに、左側発光部３０（または右側発光部３５）の発光パターン「発光」を例にとると、制御部６０は、光量を１／２にする。この結果、実際に、この光量で左側発光部３０（または右側発光部３５）を発光させた場合、図１６に示すように、光量が１／２となる。

これに対して、気温、湿度及び１段階下げた発熱量を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合、制御部６０は、さらに発熱量が１段階低い速度設定値（つまり優先度「３」の速度設定値）とその発熱量とを、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３から取得すると共に、さらに発熱量が１段階低い光量設定値（つまり優先度「３」の光量設定値）とその発熱量とを、光量テーブルＴｂ４から取得する。

このような処理を繰り返すことで、制御部６０は、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内となるような速度設定値及び光量設定値を取得して、実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を変えるようになされている。

このようにして、制御部６０は、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合には、範囲内となるように、実行予定動作データに示される動作を調整するようになされている。

次に、制御部６０は、実行予定動作データに基づいて音楽再生ロボット装置１１を動作させた場合に消費されるエネルギ（これを消費エネルギとも呼ぶ）と、先に算出した基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りるかどうかを判別する。

この場合、制御部６０は、実行予定動作データに基づいて動作した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの消費エネルギを求める。

すなわち、制御部６０は、左側車輪駆動部６５を例にとると、車輪速度テーブルＴｂ１から、実行予定動作データに含まれる動作パターンごとの消費エネルギを取得して、さらにこの取得した動作パターンごとの消費エネルギの合計値をもとめ、これを実行予定動作データに基づいて動作した場合の左側車輪駆動部６５の消費エネルギとする。ちなみに、制御部６０は、実行予定動作データに同一の動作パターンが複数含まれる場合、含まれる数の分、その動作パターンの消費エネルギを積算するようになされている。

また制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１から、動作パターンごとの消費エネルギを取得するとき、先に実行予定動作データに示される動作を調整していない場合には、優先度「１」の速度設定値に対応する消費エネルギを取得する一方、先に実行予定動作データに示される動作を調整している場合には、調整後の速度設定値（つまり優先度「１」以外の速度設定値）に対応する消費エネルギを取得するようになされている。

右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５についても、同様にして消費エネルギを求める。

さらに制御部６０は、このようにしてもとめた左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの消費エネルギの合計値をもとめ、これを、実行予定動作データで動作した場合の音楽再生ロボット装置１１の消費エネルギとする。

制御部６０は、このようにしてもとめた消費エネルギと、先に算出した基本エネルギとの合計値が、先に得られたバッテリの残エネルギで足りるかどうかを判別して、この合計値がバッテリの残エネルギで足りる場合、そのまま次の処理に移る。一方、消費エネルギと基本エネルギとの合計値が、バッテリの残エネルギで足りない場合、制御部６０は、消費エネルギを下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、実行予定動作データに示される動作を調整する。

この場合も、制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３に登録されている速度設定値と、光量テーブルＴｂ４に登録されている光量設定値とを用いて、実行予定動作データに示される動作を調整する（つまり左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４の動作速度と、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量とを変える）ようになされている。

具体的に言うと、制御部６０は、消費エネルギを下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する場合、まず実行予定動作データに含まれる、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値として、消費エネルギが１段階低い速度設定値（つまり優先度が１段階低い速度設定値）とその消費エネルギとを、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３から取得する。

また、制御部６０は、実行予定動作データに含まれる、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの光量として、消費エネルギが１段階低い光量設定値（つまり優先度が１段階低い光量設定値）とその消費エネルギとを、光量テーブルＴｂ４から取得する。

このようにして消費エネルギを１段階下げた速度設定値とその消費エネルギ、及び光量設定値とその消費エネルギを取得すると、制御部６０は、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンごとに取得した１段階低い消費エネルギと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとに取得した１段階低い消費エネルギとに基づいて、実行予定動作データに含まれる動作パターン及び発光パターンで動作した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの消費エネルギを再度もとめる。

そして制御部６０は、このようにしてもとめた消費エネルギ（つまり１段階下げた消費エネルギ）と基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りれば、このとき取得した速度設定値及び光量設定値で実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を調整すれば、消費エネルギと基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りると判断して、実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を変える。

これに対して、もとめた消費エネルギ（１段階下げた消費エネルギ）と基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りなければ、制御部６０は、さらに消費エネルギが１段階低い速度設定値とその消費エネルギとを、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３から取得すると共に、さらに消費エネルギが１段階低い光量設定値とその消費エネルギとを、光量テーブルＴｂ４から取得する。

そして制御部６０は、このような処理を繰り返すことで、消費エネルギと基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りるような速度設定値及び光量設定値を取得して、実行予定動作データに含まれる動作パターンの動作速度及び発光パターンの光量を変えるようになされている。

このようにして、制御部６０は、消費エネルギと基本エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギで足りない場合には、足りるよう、実行予定動作データに示される動作を調整するようになされている。

次に、制御部６０は、実行予定動作データに基づいて音楽再生ロボット装置１１を動作させた場合の動作範囲内に障害物が存在するかどうかを判別する。

この場合、制御部６０は、実行予定動作データに含まれる左側車輪２１及び右側車輪２２の動作パターンと、音楽再生ロボット装置１１が固有情報として記憶している、左側車輪２１及び右側車輪２２の径及び間隔とに基づいて、音楽再生ロボット装置１１が走行する軌跡を求め、この軌跡と音楽再生ロボット装置１１の寸法から音楽再生ロボット装置１１の動作範囲を特定する。そして制御部６０は、障害物検出部４０から得られる障害物の位置が、特定した音楽再生ロボット装置１１の動作範囲内であるかどうか（つまり動作範囲内に障害物が存在するかどうか）を判別する。

ここで、障害物が全く存在しないか、存在しても動作範囲外であることにより、動作範囲内に障害物が存在しないと判別した場合、制御部６０は、実行予定動作データに示される動作の調整を終了する。一方、障害物の位置が動作範囲内であることにより、動作範囲内に障害物が存在すると判別した場合、制御部６０は、音楽再生ロボット装置１１の動作範囲を狭くして障害物の位置が動作範囲外となるように実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、実行予定動作データに示される動作を調整する。

この場合、制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１に登録されている速度設定値を用いて、実行予定動作データに示される動作を調整する（つまり左側車輪２１及び右側車輪２２の動作速度を変える）ようになされている。

具体的に言うと、制御部６０は、動作範囲を狭くするよう実行予定動作データに示される動作を調整する場合、まず実行予定動作データに含まれる、左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値として、１段階遅い速度設定値（つまり優先度が１段階低い速度設定値）を、車輪速度テーブルＴｂ１から取得する。

そして制御部６０は、左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれの動作パターンごとに取得した１段階遅い速度設定値に基づいて、実行予定動作データに含まれる動作パターンで動作した場合の音楽再生ロボット装置１１の動作範囲を再度もとめる。実際上、左側車輪２１及び右側車輪２２の動作速度を１段階遅くすると（つまり１／２にすると）、動作時間は変わらず動作速度が１／２となるので、結果として、音楽再生ロボット装置１１の動作範囲は１／２となる。つまり、動作速度を１段階遅くするということは、動作範囲を１段階狭くするということである。

そして制御部６０は、図１７に示すように、障害物の位置がこのようにしてもとめた動作範囲（つまり１段階狭くした動作範囲）外となれば、このとき取得した速度設定値で実行予定動作データに含まれる左側車輪２１及び右側車輪２２の動作パターンの動作速度を調整することで、障害物が音楽再生ロボット装置１１の動作範囲外になると判断して、実行予定動作データに含まれる左側車輪２１及び右側車輪２２の動作パターンの動作速度を変え、実行予定動作データに示される動作の調整を終了する。

これに対して、障害物の位置がもとめた動作範囲（１段階狭くした動作範囲）内であれば、制御部６０は、さらに１段階遅い速度設定値を、車輪速度テーブルＴｂ１から取得する。そして制御部６０は、このような処理を繰り返すことで、障害物の位置が動作範囲外となるような速度設定値を取得して、実行予定動作データに含まれる左側車輪２１及び右側車輪２２の動作パターンの動作速度を変え、実行予定動作データに示される動作の調整を終了する。

このようにして、制御部６０は、障害物が動作範囲内に存在する場合には、動作範囲を狭くして障害物が動作範囲外となるように、実行予定動作データに示される動作を調整するようになされている。以上のようにして、制御部６０は、実行予定動作データに示される動作を、自身の動作環境に適した動作となるように調整するようになされている。つまり、制御部６０は、データ転送装置１２から転送されてきた実行予定動作データを、自身の動作環境に適した動作を示す実行予定動作データに更新するようになされている。

ここまで説明したように、音楽再生ロボット装置１１は、そのときどきの動作環境である、装置周辺の気温、湿度、障害物の位置、装置温度、発熱量、基本動作エネルギ、消費エネルギ、バッテリの残エネルギ、動作範囲を検出して、検出した動作環境が実行予定動作データに示される動作に適した動作環境でない場合には、そのときの動作環境に適した動作となるように実行予定動作データに示される動作を調整するようにした。

こうすることで音楽再生ロボット装置１１は、実行予定動作データに基づいて動作する場合に、動作を途中で止めたり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができる。

（６）動作調整処理手順
ここで、上述した音楽再生ロボット装置１１が動作環境に基づいて実行予定動作データに示される動作を調整するときの処理手順（これを動作調整処理手順とも呼ぶ）について、図１８及び図１９に示すフローチャートを用いて説明する。ちなみに、この動作調整処理手順は、音楽再生ロボット装置１１の制御部２０が、例えば記憶部６２にあらかじめ記憶されたプログラムにしたがって実行するものである。

音楽再生ロボット装置１１の制御部６０は、例えば、実行モードに移行すると、動作調整処理手順ＲＴ１を開始して、ステップＳＰ１に移る。ステップＳＰ１において制御部６０は、装置温度測定部７１に装置温度を測定させ、この装置温度を取得して、次のステップＳＰ２に移る。ステップＳＰ２において制御部６０は、ステップＳＰ１で取得した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内であるかどうかを判定する。

このステップＳＰ２で否定結果を得ると、このことは、装置温度が動作可能温度の範囲外であることを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において制御部６０は、装置温度が動作可能温度の範囲外であることから、このまま動作させると、音楽再生ロボット装置１１が誤動作もしくは故障する恐れがあると判断して、実行モードでの動作を中止して（つまり音楽データの再生を中止すると共に、動作データに示される左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作速度を０にすると共に、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量を０にして）、この動作調整処理手順ＲＴ１を終了する。

これに対して、上述のステップＳＰ２で肯定結果を得ると、このことは、装置温度が動作可能温度の範囲内であることを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ４に移る。ステップＳＰ４において制御部６０は、気温測定部３８に気温を測定させると共に、湿度測定部３９に湿度を測定させ、これら気温及び湿度を取得して、次のステップＳＰ５に移る。

ステップＳＰ５において制御部６０は、ステップＳＰ４で取得した気温及び湿度によりステップＳＰ１で取得した装置温度を補正することで、気温及び湿度を加味した装置温度を算出して、次のステップＳＰ６に移る。ステップＳＰ６において制御部６０は、ステップＳＰ５で算出した装置温度（つまり気温及び湿度を加味した装置温度）が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内であるかどうかを判定する。

このステップＳＰ６で否定結果を得ると、このことは、気温及び湿度を加味した装置温度が動作可能温度の範囲外であることを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ３に移り、実行モードでの動作を中止して（つまり音楽データの再生を中止すると共に、動作データに示される左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作速度を０にすると共に、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量を０にして）、この動作調整処理手順ＲＴ１を終了する。

これに対して、上述のステップＳＰ６で肯定結果を得ると、このことは、気温及び湿度を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であることを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ７に移る。ステップＳＰ７において制御部６０は、再生予定音楽データの再生に応じた基本動作エネルギを算出すると共に、残エネルギ検出部７２にバッテリの残エネルギを検出させ、この残エネルギを取得して、次のステップＳＰ８に移る。

ステップＳＰ８において制御部６０は、残エネルギが基本動作エネルギ以上あるかどうかを判定する。このステップＳＰ８で否定結果を得ると、このことは、残エネルギが基本動作エネルギ未満であり、再生予定音楽データの再生すらままならないことを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ３に移り、実行モードでの動作を中止して（つまり音楽データの再生を中止すると共に、動作データに示される左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作速度を０にすると共に、左側発光部３０及び右側発光部３５の光量を０にして）、この動作調整処理手順ＲＴ１を終了する。

これに対して、上述のステップＳＰ８で肯定結果を得ると、このことは、残エネルギが基本動作エネルギ以上あり、少なくとも再生予定音楽データを再生することはできることを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ９に移る。ステップＳＰ９において制御部６０は、実行予定動作データに示される動作をそのまま実行した場合に、音楽再生ロボット装置１１から発せられる発熱量を、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３に固有情報として登録されている左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９及び右側開閉体駆動部７０のそれぞれの動作パターンごとの発熱量と、光量テーブルＴｂ４に固有情報として登録されている左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの発熱量とをもとに算出して、次のステップＳＰ１０に移る。

ステップＳＰ１０において制御部６０は、ステップＳＰ９で算出した発熱量によりステップＳＰ５で算出した気温及び湿度を加味した装置温度を補正することで、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度を算出して、次のステップＳＰ１１に移る。ステップＳＰ１１において制御部６０は、ステップＳＰ１０で算出した装置温度（つまり気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度）が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲内であるかどうかを判定する。

このステップＳＰ１１で否定結果を得ると、このことは、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能範囲外であることを示し、このとき制御部６０は、このまま動作させると、音楽再生ロボット装置１１が誤動作もしくは故障する恐れがあり、発熱量を下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、ステップＳＰ１２（図１９）に移る。

ステップＳＰ１２において制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３に固有情報として登録されている左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値と、光量テーブルＴｂ４に固有情報として登録されている左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの光量設定値とを用いて、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内となるように実行予定動作データに示される動作を調整して、次のステップＳＰ１３に移る。

これに対して、上述のステップＳＰ１１で肯定結果を得ると、このことは、発熱量に関しては問題ないことを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ１３に移る。ステップＳＰ１３において制御部６０は、この時点での実行予定動作データに示される動作を音楽再生ロボット装置１１が実行する場合の消費エネルギを、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３に固有情報として登録されている左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９及び右側開閉体駆動部７０のそれぞれの動作パターンごとの消費エネルギと、光量テーブルＴｂ４に固有情報として登録されている左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの消費エネルギとをもとに算出して、次のステップＳＰ１４に移る。

ステップＳＰ１４において制御部６０は、ステップＳＰ７で算出した残エネルギが、ステップＳＰ７で算出した基本動作エネルギとステップＳＰ１３で算出した消費エネルギとの合計値以上あるかどうかを判定する。このステップＳＰ１４で否定結果を得ると、このことは、残エネルギが基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値未満であり、実行予定動作データに示される動作を最後まで実行することができないことを示し、このとき制御部６０は、消費エネルギを下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、ステップＳＰ１５に移る。

ステップＳＰ１５において制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３に固有情報として登録されている左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体３４のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値と、光量テーブルＴｂ４に固有情報として登録されている左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの光量設定値とを用いて、基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値がバッテリの残エネルギ以下となるように実行予定動作データに示される動作を調整して、次のステップＳＰ１６に移る。

これに対して、上述のステップＳＰ１４で肯定結果を得ると、このことは、発熱量、消費エネルギともに問題ないことを示し、このとき制御部６０は、ステップＳＰ１６に移る。ステップＳＰ１６において制御部６０は、この時点での実行予定動作データに示される左側車輪２１及び右側車輪２２の動作と、固有情報として記憶している左側車輪２１及び右側車輪２２の径及び間隔とに基づき、音楽再生ロボット装置１１の動作範囲を特定して、次のステップＳＰ１７に移る。

ステップＳＰ１７において制御部６０は、障害物検出部４０に障害物の位置を検出させ、この位置を取得して、次のステップＳＰ１８に移る。ステップＳＰ１８において制御部６０は、障害物の位置が音楽再生ロボット装置１１の動作範囲内であるかどうか（つまり動作範囲内に障害物が存在するかどうか）を判定する。このステップ１８で否定結果を得ると、このことは、動作範囲内に障害物が存在することを示し、このとき制御部６０は、動作範囲を狭くするよう実行予定動作データに示される動作を調整する必要があると判断して、ステップＳＰ１９に移る。

ステップＳＰ１９において制御部６０は、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３に固有情報として登録されている左側車輪２１及び右側車輪２２のそれぞれの動作パターンごとの速度設定値を用いて、動作範囲を狭くして障害物が動作範囲外となるように、実行予定動作データに示される動作を調整して、この動作調整処理手順ＲＴ１を終了する。

これに対して、上述のステップＳＰ１８で肯定結果を得ると、このことは、発熱量、消費エネルギ、障害物の位置ともに問題ないことを示し、このとき制御部６０は、この動作調整処理手順ＲＴ１を終了する。

このような動作調整処理手順ＲＴ１にしたがい、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境に基づいて実行予定動作データに示される動作を調整するようになされている。

そして音楽再生ロボット装置１１は、このようにして動作を調整した実行予定動作データにしたがって、再生予定音楽データを再生しながら、この再生に合わせて動作するようになされている。

（７）動作及び効果
以上の構成において音楽再生ロボット装置１１は、実行モードに移行すると、音楽データとこの音楽データに対応付けられた動作データとを読み出す。そして音楽再生ロボット装置１１は、音楽データの再生に合わせて動作データに示される動作を実行する前に、そのときの動作環境を検出して、検出した動作環境が動作データに示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別する。

そして音楽再生ロボット装置１１は、検出した動作環境が動作データに示される動作に適した動作環境でない場合には、そのときの動作環境に適した動作となるように動作データに示される動作を調整する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、そのときの動作環境に適した動作を示す動作データを得ることができ、このような動作データに基づいて動作することで、動作を途中で中断したり、誤動作したりすることなく、より確実な動作をすることができる。

すなわち、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境として気温、湿度、装置温度を検出し、検出した気温及び湿度により装置温度を補正することで気温及び湿度を加味した装置温度を算出し、算出した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合には、確実に動作することは困難であると判断して、動作データに示される動作の実行を中止する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、気温及び湿度を加味した装置温度が、動作可能温度の範囲外であるにも関わらず、無理に動作させて、誤動作したり、故障したりすることを未然に防ぐことができる。

また、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境として音楽データの再生に必要な基本動作エネルギとバッテリの残エネルギとを検出し、基本動作エネルギが残エネルギで足りない場合には、確実に動作することは困難であると判断して、動作データに示される動作の実行を中止する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、残エネルギが基本動作エネルギの分すら残っていない状態で、無理に動作させて、動作を途中で中断したり、全く動作しなかったりすることを未然に防ぐことができる。

さらに、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境として気温、湿度及び装置温度にくわえて発熱量を検出し、気温、湿度及び検出した発熱量により装置温度を補正することで気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度を算出し、算出した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合には、発熱量を下げて、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内となるように動作データに示される動作を調整する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能範囲外であるにも関わらず、無理に動作させて、熱暴走により誤動作したり、故障したりすることを未然に防ぐことができる。

さらに、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境として基本動作エネルギ及び残エネルギにくわえて動作データに基づいて動作する場合の消費エネルギを検出し、基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値（つまり音楽データを再生しながら動作データに基づいて動作するために必要なエネルギ）が残エネルギで足りない場合には、消費エネルギを下げて、基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値が残エネルギで足りるように動作データに示される動作を調整する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、残エネルギが基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値の分残っていない状態で、無理に動作させて、動作を途中で中断したり、全く動作しなかったりすることを未然に防いだうえで、動作データに示される動作を最後まで確実に実行することができる。

さらに、音楽再生ロボット装置１１は、動作環境として動作範囲と障害物とを検出し、動作範囲内に障害物が存在する場合には、動作範囲を狭くして、障害物が動作範囲外となるように動作データに示される動作を調整する。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、動作範囲内に障害物が存在する状況で、無理に動作させて、障害物に激突して故障することを未然に防ぐことができる。

さらに、音楽再生ロボット装置１１は、動作を調整する場合、各動作パターンでの動作時間、個々の動作の動作開始タイミング及び動作終了タイミングはそのままにして、動作速度のみを変えるようにした。すなわち動作スケールを変えるようにした。

こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、動作を調整した場合でも、調整前の動作と見た目の動きをできる限り変えずに、且つ音楽に合わせて動作することができる。

以上の構成によれば、音楽再生ロボット装置１１は、自身及び周辺の動作環境を取得して、その動作環境が動作データに示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、その動作環境が動作データに示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、動作環境に適した動作となるように動作データに示される動作を調整するようにしたことで、動作を急に中断したり、誤動作したりすることなく、そのときどきの動作環境に応じた動作をすることができ、従来と比して一段と確実な動作をすることができる。

（８）他の実施の形態
なお、上述した実施の形態では、音楽再生ロボット装置１１が、動作環境として、気温、湿度、装置温度、発熱量、基本動作エネルギ、消費エネルギ、残エネルギ、動作範囲及び障害物の位置を検出し、装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、気温及び湿度を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、基本動作エネルギが残エネルギで足りるかどうか、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値が残エネルギで足りるかどうか、障害物が動作範囲内に存在するかどうかの判定を、この順に行い、それぞれの判定結果に基づいて、動作データに示される動作を調整（動作の中止も含む）するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら複数の判定（装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、気温及び湿度を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、基本動作エネルギが残エネルギで足りるかどうか、気温、湿度及び発熱量を加味した装置温度が動作可能温度の範囲内であるかどうか、基本動作エネルギと消費エネルギとの合計値が残エネルギで足りるかどうか、障害物が動作範囲内に存在するかどうかの判定）のうちの何個かを任意の順に行うようにしてもよい。この場合、行う判定に必要となる動作環境のみを検出すればよい。

また、上述したような動作環境以外に、音楽再生ロボット装置１１が置かれている地面の温度や、地面の状態を検出するようにしてもよい。ここで、地面の温度を検出する場合、例えば、図２０に示すように、音楽再生ロボット装置１１の楕円体状筐体２０の底部に、地面の温度を測定するセンサでなる地面温度測定部１００を設けて、この地面温度測定部１００により地面の温度を測定するようにすればよい。

ここで、音楽再生ロボット装置１１の制御部６０は、例えば、この地面温度測定部１００から得られる地面の温度により、気温及び湿度を加味した装置温度を補正することで、気温、湿度及び地面の温度を加味した装置温度を算出する。この場合、制御部６０は、例えば、地面の温度が高いほど気温及び湿度を加味した装置温度をプラス方向に補正するようにして、気温、湿度及び地面の温度を加味した装置温度を算出する。

そして制御部６０は、気温、湿度及び地面の温度を加味した装置温度が音楽再生ロボット装置１１の動作可能温度の範囲外である場合に、動作の実行を中止する。このようにすれば、実際に動作したときの装置温度を一段と正確に予測して、より的確に動作させるかどうかを判別することができる。

また地面の状態（例えば地面の傾きや滑りやすさ）を検出する場合、音楽再生ロボット装置１１の制御部６０は、例えば、まず静止している状態で加速度検出部６３から検出結果を得る。そして、制御部６０は、このようにして加速度検出部６３から得た検出結果と、固有情報として記憶している音楽再生ロボット装置１１が基準姿勢で静止しているときに加速度検出部６３から得られる検出結果とを比較して、その差分値をもとに地面がどの程度傾いているかを算出する。

さらに制御部６０は、音楽再生ロボット装置１１をわずかな距離（例えば数ｃｍ）直進させて加速度検出部６３から検出結果を得る。そして制御部６０は、このようにして加速度検出部６３から得た検出結果と、固有情報として記憶している滑りにくい地面でわずかな距離直進させたときに加速度検出部６３から得られる検出結果とを比較して、その差分値をもとに地面の滑りやすさを算出する。

そして、制御部６０は、これら地面の傾きや滑りやすさにより、消費エネルギを補正することで、地面の傾きや滑りやすさを加味した消費エネルギを算出する。この場合、制御部６０は、例えば、地面の傾きが急なほど、もしくは滑りやすいほど消費エネルギをプラス方向に補正するようにして、地面の傾きや滑りやすさを加味した消費エネルギを算出する。このようにすれば、実際に動作したときの消費エネルギを一段と正確に予測することができる。

また、上述した実施の形態では、動作環境に応じて、動作データに示される動作を調整するようにした場合について述べたが、実際上、このように動作データに示される動作を調整する場合、データ転送装置１２から転送されてきた動作データに示される動作を調整して、この動作データを上書きするようにしてもよいし、データ転送装置１２から転送されてきた動作データはそのまま残して、この動作データをコピーした動作データに示される動作を調整するようにしてもよい。ちなみに、データ転送装置１２から転送されてきた動作データを残すようにする方が、動作環境が変わってもすぐ対応することができるので望ましい。

さらに上述した実施の形態では、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２、開閉体速度テーブルＴｂ３に、基準速度の何分の１であるかを示す速度設定値が登録されている場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば何ｋｍ／ｈなどのように速度そのものを示す速度設定値が登録されていてもよい。同様に、光量テーブルＴｂ４には、基準光量の何分の１であるかを示す光量設定値が登録されている場合について述べたが、本発明はこれに限らず、光量そのものを示す光量設定値が登録されていてもよい。

さらに上述した実施の形態では、発熱量や消費エネルギを下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する場合に、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作速度と、左側発光部３０及び右側発光３５の光量とを、まとめて一度に、発熱量や消費エネルギが低い速度設定値に調整するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、左側車輪２１及び右側車輪２２と、左側回転体２７及び右側回転体３２と、左側開閉体２９及び右側開閉体４３と、左側発光部３０及び右側発光部３５の４つの組み合わせのそれぞれに対して、動作速度または光量を調整するときの優先度を設定し、この優先度が高い組み合わせのものから順に動作速度または光量を調整していくようにしてもよい。

具体的に言うと、例えば、左側発光部３０及び右側発光部３５に対する優先度が最も高い「１」、左側開閉体２９及び右側開閉体４３に対する優先度が２番目に高い「２」、左側回転体２７及び右側回転体３２に対する優先度が３番目の「３」、左側車輪２１及び右側車輪２２に対する優先度が４番目の「４」に設定されているとする。

このように優先度が設定されている状態で、例えば、発熱量を下げるよう実行予定動作データに示される動作を調整する場合、制御部６０は、まず、優先度が最も高い左側発光部３０及び右側発光部３５の光量を、発熱量が１段階低い光量に調整したときの発熱量をもとめ、それでも装置温度が動作可能温度の範囲内にならなければ、さらに優先度が２番目の左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作速度を、発熱量が１段階低い速度設定値に調整した場合の発熱量をもとめ、それでも装置温度が動作可能温度の範囲内にならなければ、さらに優先度が３番目の左側回転体２７及び右側回転体３２の動作速度を、発熱量が１段階低い速度設定値に調整した場合の発熱量をもとめ、それでも装置温度が動作可能温度の範囲内にならなければ、さらに優先度が４番目の左側車輪２１及び右側車輪２２の動作速度を、発熱量が１段階低い速度設定値に調整した場合の発熱量をもとめるようにする。

このようにすれば、できる限り元の動作を残しつつ、動作環境に適した動作に調整することができる。また、このような優先度をユーザに設定させるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザの嗜好に応じた優先度が設定されることになり、例えば、音楽再生ロボット装置１１の走行に興味を示しているユーザが、左側車輪２１及び右側車輪２２に対する動作調整の優先度を低く設定することで、できる限り元の動作で音楽再生ロボット装置１１を走行させるようにすることもできる。

さらに上述した実施の形態では、図２に示したような、２輪で複数の可動部及び発光部を有し、音楽に合わせて動作する音楽再生ロボット装置１１に本発明を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、動作データにしたがって動作するロボット装置であれば、ペット型のロボット装置や人間型のロボット装置など、この他種々のロボット装置に本発明を適用してもよい。

さらに上述した実施の形態では、動作データに示される左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３の動作を調整する場合に、固有情報として記憶している動作パターンごとの複数の速度設定値を用いて、動作データに含まれる動作パターンの動作速度を変えるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、固有情報として、動作パターンごとに、元の動作パターンの動作の一部を変えた発熱量及び消費エネルギの異なる複数の動作調整用パターンを記憶させておき、動作データに示される動作を調整する場合に、この動作調整用パターンを用いて、動作データに含まれる動作パターンの動作を調整するようにしてもよい。すなわち、この場合、動作データに含まれる動作パターンの動作を、動作パターンごとに複数用意された動作調整用パターンのうちの１つの動作に置き換えることで、動作を調整する。

ここで、左側車輪２１及び右側車輪２２の車輪動作パターン「蛇行」を例にとると、この車輪動作パターン「蛇行」に対して、蛇行時のスイング角度を例えば−５度小さくした動作調整用パターンと、−１０度小さくした動作調整用パターンを音楽再生ロボット装置１１に記憶させておく。

そして制御部６０は、この車輪動作パターン「蛇行」の動作を調整する場合、そのときの動作環境に基づき、スイング角度を−５度小さくした動作調整用パターンと、−１０度小さくした動作調整用パターンとのどちらかを選択して、車輪動作パターン「蛇行」の動作を、選択した動作調整パターンの動作に置き換える。

このようにすれば、固有情報の情報量は増えてしまうものの、動作パターンの中身を置き換えるだけでよいので、速度設定値を変える場合と比して、処理負荷を低減することができる。

さらに上述した実施の形態では、動作データに示される左側発光部３０及び右側発光部３５の動作を調整する場合に、固有情報として記憶している発行パターンごとの複数の光量設定値を用いて、動作データに含まれる発光パターンの光量を変えるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、固有情報として、動作パターンごとに、左側発光部３０及び右側発光部３５が発する光の色または明るさを変化させるときの変化量の設定値を複数記憶させておき、この設定値を用いて、左側発光部３０及び右側発光部３５が発する光の色または明るさを変化させるときの変化量を変えるようにしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、動作データに示される動作を調整する場合に、各動作パターンでの動作時間、個々の動作の動作開始タイミング及び動作終了タイミングはそのままで動作速度を変えるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、さらに音楽再生ロボット装置１１の動作開始時の向きと動作終了時の向きが変わらないように動作速度を変えるようにしてもよい。こうすることで、音楽再生ロボット装置１１は、動作を調整した場合でも、調整前の動作と見た目の動きを一段と変えずに音楽に合わせて動作することができる。

さらに上述した実施の形態では、障害物が動作範囲内に存在する場合に、動作範囲を狭くして障害物が動作範囲外となるように実行予定動作データに示される動作を調整するようにした場合について述べたが、この場合の障害物は移動しない障害物を想定していた。本発明はこれに限らず、移動している障害物の移動後の位置を予測して、この移動後の位置が動作範囲外となるように実行予定動作データに示される動作を調整するようにしてもよい。

この場合、制御部６０は、障害物検出部４０から検出結果を所定間隔（例えば０．５秒間隔）で所定時間（例えば５秒間）取得し続け、この検出結果から、移動している障害物が存在するかどうか、存在しているのであれば、どのように移動しているか（つまり位置、移動方向及び移動速度）を特定する。

そして制御部６０は、特定した障害物の位置、移動方向及び移動速度から、例えば、３秒後に障害物の位置が動作範囲からはずれ遠ざかっていくと予測できたとすると、動作の開始時刻が３秒間遅れるよう動作を調整する。また、制御部６０は、特定した障害物の位置、移動方向及び移動速度から、例えば、現時点から５分間障害物が動作範囲内の所定部分を移動すると予測できたとすると、この部分が動作範囲外となるように動作を調整する。このようにすれば、移動している障害物に激突して故障することを未然に防ぐこともできる。

さらに上述した実施の形態では、動作環境として検出した気温及び湿度を、装置温度を補正する要素として用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、固有情報として音楽再生ロボット装置１１に動作可能気温の範囲及び動作可能湿度の範囲を記憶させておき、制御部６０が、検出した気温が動作可能気温の範囲外である場合、もしくは検出した湿度が動作可能湿度の範囲外である場合に、直ちに動作を中止するようにしてもよい。この場合、制御部６０が、自動的に音楽再生ロボット装置１１の電源をオフしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、動作環境を検出する動作環境検出部として、気温を測定する温度センサでなる気温測定部３８と、湿度を測定する湿度センサでなる湿度測定部３９と、障害物を検出する赤外線センサでなる障害物検出部４０と、装置温度を測定する温度センサでなる装置温度測定部７１と、発熱量、基本動作エネルギ及び消費エネルギを算出する制御部６０と、バッテリの残エネルギを検出する残エネルギ検出部７２を音楽再生ロボット装置１１に設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、同等の機能を有するものであれば、この他種々の検出部を設けるようにしてもよい。

例えば、発熱量を算出する算出部や、基本動作エネルギを算出する算出部や、消費エネルギを算出する算出部を、制御部６０から切り離して、別途設けるようにしてもよい。また赤外線センサでなる障害物検出部４０の代わりにカメラでなる障害検出部を設けるなどしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、動作データに示される動作の調整を音楽再生ロボット装置１１が行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、音楽再生ロボット装置１１が、検出した動作環境を示す情報と、再生予定音楽データの識別情報及び実行予定動作データの識別情報とを、データ転送装置１２に送信して、データ転送装置１２の制御部５０に、上述した動作調整処理手順ＲＴ１と同じ手順の処理を実行させることで、データ転送装置１２に動作の調整を行わせるようにしてもよい。この場合、音楽再生ロボット装置１１は、データ転送装置１２から、動作の調整が終了した実行予定動作データを取得すればよい。

さらにこの場合、データ転送装置１２は、速度設定値が登録されている、車輪速度テーブルＴｂ１、回転体速度テーブルＴｂ２及び開閉体速度テーブルＴｂ３と、光量設定値が登録されている光量テーブルＴｂ４とを、音楽再生ロボット装置１１から取得してもよいし、あらかじめ記憶部５２に記憶しておくようにしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、固有情報として記憶している、バッテリの放電特性を示す放電カーブに基づいて、バッテリの残エネルギを検出するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、既存の他の方法で、残エネルギを検出するようにしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、固有情報として記憶している、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３のそれぞれの動作パターンごとの発熱量と、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの発熱量とを用いて、実行予定動作データに含まれる動作パターン及び発光パターンで動作及び発光した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発熱量をもとめるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、既存の他の方法で、左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発熱量をもとめるようにしてもよい。

例えば、固有情報として、左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０のそれぞれのモータが、所定時間に所定量回転したときの発熱量を音楽再生ロボット装置１１に記憶させておき、制御部６０が、この発熱量を基準にして、実行予定動作データに含まれる動作パターンで動作した場合の発熱量を算出するようにしてもよい。

同様に、固有情報として、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれが所定の光量で発光したときの発熱量を音楽再生ロボット装置１１に記憶させておき、制御部６０が、この発熱量を基準にして、実行予定動作データに含まれる発光パターンで動作した場合の発熱量を算出するようにしてもよい。

さらに上述した実施の形態では、固有情報として記憶している、左側車輪２１、右側車輪２２、左側回転体２７、右側回転体３２、左側開閉体２９及び右側開閉体４３のそれぞれの動作パターンごとの消費エネルギと、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの発光パターンごとの消費エネルギとを用いて、実行予定動作データに含まれる動作パターン及び発光パターンで動作及び発光した場合の左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの消費エネルギをもとめるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、既存の他の方法で、左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれの消費エネルギをもとめるようにしてもよい。

例えば、固有情報として、左側車輪駆動部６５、右側車輪駆動部６６、左側回転体駆動部６７、右側回転体駆動部６８、左側開閉体駆動部６９、右側開閉体駆動部７０のそれぞれのモータが、所定時間に所定量回転したときの消費エネルギを音楽再生ロボット装置１１に記憶させておき、制御部６０が、この消費エネルギを基準にして、実行予定動作データに含まれる動作パターンで動作した場合の消費エネルギを算出するようにしてもよい。

同様に、固有情報として、左側発光部３０及び右側発光部３５のそれぞれが所定の光量で発光したときの消費エネルギを音楽再生ロボット装置１１に記憶させておき、制御部６０が、この消費エネルギを基準にして、実行予定動作データに含まれる発光パターンで動作した場合の消費エネルギを算出するようにしてもよい。

さらに、上述した実施の形態では、音楽再生ロボット装置１１の制御部６０が記憶部６２にあらかじめ記憶されたプログラムにしたがって、動作調整処理を実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、プログラムを、ＣＤやメモリカードなどの記録媒体に記録しておき、データ転送装置１２の制御部５０がこの記録媒体から図示しないドライブを介して読み出したプログラムを、音楽再生ロボット装置１２に転送して、音楽再生ロボット装置１１の記憶部６２にインストールするなどしてもよい。

本発明は、動作データにしたがって動作するロボット装置に広く利用することができる。

本実施の形態の概要となるロボット装置の機能構成を示すブロック図である。 音楽再生ロボットシステムの構成を示す略線図である。 音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。 音楽再生ロボット装置の背面構成を示す略線図である。 データ転送装置の機能構成を示すブロック図である。 動作パターンデータベースの構成を示す略線図である。 動作データの生成の様子を示す略線図である。 音楽再生ロボット装置の機能構成を示すブロック図である。 車輪速度テーブルの構成を示す略線図である。 回転体速度テーブルの構成を示す略線図である。 開閉体速度テーブルの構成を示す略線図である。 光量テーブルの構成を示す略線図である。 動作速度の調整（前後への移動）の説明に供する略線図である。 動作速度の調整（蛇行）の説明に供する略線図である。 動作速度の調整（時計回りの旋回）の説明に供する略線図である。 光量の調整の説明に供する略線図である。 動作範囲の調整（障害物回避）の説明に供する略線図である。 動作調整処理手順を示すフローチャートである。 図１８の動作調整処理手順を示すフローチャートにつづくフローチャートである。 他の実施の形態の音楽再生ロボット装置の外観構成を示す略線図である。

符号の説明

１……ロボット装置、２……可動部、３……検出部、４、６０……制御部、１１……音楽再生ロボット装置、１２……データ転送装置、２０……楕円体状筐体、２１……左側車輪、２２……右側車輪、２３……中央筐体、２４……左側筐体、２５……右側筐体、２７……左側回転体、２９……左側開閉体、３０……左側発光部、３１、３６……スピーカ、３２……右側回転体、３４……右側開閉体、３５……右側発光部、３８……気温測定部、３９……湿度測定部、４０……障害物検出部、６２……記憶部、６３……加速度検出部、６４……再生部、６５……左側車輪駆動部、６６……右側車輪駆動部、６７……左側回転体駆動部、６８……右側回転体駆動部、６９……左側開閉体駆動部、７０……右側開閉体駆動部、７１……装置温度検出部、７２……残エネルギ検出部、１００……地面温度測定部。

Claims (13)

1. 可動部を有するロボット装置であって、
   上記可動部を動作させるときの動作環境を検出する動作環境検出部と、
   上記可動部の動作を示す動作情報に基づいて上記可動部を動作させる制御部と
   を具え、
   上記制御部は、
   上記動作環境検出部により検出された動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように上記動作情報に示される動作を調整する
   ことを特徴とするロボット装置。
2. 上記制御部は、
   上記動作情報に示される動作の速度を変えることで、当該動作情報に示される動作を調整する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
3. 上記制御部は、
   上記動作情報に示される動作の動作時間、動作開始タイミング及び動作終了タイミングは変えずに、速度のみを変える
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
4. さらに発光部を具え、
   上記動作情報には、上記可動部の動作にくわえて上記発光部の発光が示され、
   上記制御部は、
   上記動作環境検出部により検出された動作環境が上記動作情報に示される動作及び発光に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が上記動作情報に示される動作及び発光に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作及び発光となるように上記動作情報に示される動作及び発光を調整する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
5. 上記制御部は、
   上記動作情報に示される発光の光量を変えることで、当該動作情報に示される発光を調整する
   ことを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
6. 上記動作環境検出部は、
   上記可動部を動作させるときの動作環境として、気温、湿度、装置温度、可動部の発熱量、動作に必要な消費エネルギ、残エネルギ、障害物の位置、動作範囲のうちの少なくとも１つ以上を検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
7. 上記動作環境検出部により、上記可動部を動作させるときの動作環境として、気温及び湿度が検出されると、
   上記制御部は、
   上記動作環境検出部により検出された気温及び湿度が上記動作情報に示される動作に適した気温及び湿度であるかどうかを判別し、当該気温及び湿度が上記動作情報に示される動作に適した気温及び湿度でないと判別した場合に、上記可動部が動作しないよう上記動作情報に示される動作を調整する
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
8. 上記動作環境検出部により、上記可動部を動作させるときの動作環境として、装置温度が検出されると、
   上記制御部は、
   上記動作環境検出部により検出された装置温度が上記動作情報に示される動作に適した装置温度であるかどうかを判別し、当該装置温度が上記動作情報に示される動作に適した装置温度でないと判別した場合に、上記可動部が動作しないよう上記動作情報に示される動作を調整する
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
9. 上記動作環境検出部により、上記可動部を動作させるときの動作環境として、装置温度にくわえて、可動部の発熱量が検出されると、
   上記制御部は、
   上記動作環境検出部により検出された装置温度については上記動作情報に示される動作に適した装置温度であるものの、上記動作環境検出部により検出された発熱量を加味した装置温度が上記動作情報に示される動作に適した装置温度でないと判別した場合に、上記可動部の発熱量を下げるよう上記動作情報に示される動作を調整する
   ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
10. 上記動作環境検出部により、上記可動部を動作させるときの動作環境として、動作に必要な消費エネルギ及び残エネルギが検出されると、
    上記制御部は、
    上記動作環境検出部により検出された消費エネルギが残エネルギで足りるかどうかを判別し、当該残エネルギで足りないと判別した場合に、上記消費エネルギを下げるよう上記動作情報に示される動作を調整する
    ことを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
11. 上記動作環境検出部により、上記可動部を動作させるときの動作環境として、障害物の位置及び動作範囲が検出されると、
    上記制御部は、
    上記動作環境検出部により検出された障害物の位置が動作範囲内であるかどうかを判別し、当該動作範囲内であると判別した場合に、当該動作範囲を狭くして上記障害物の位置が当該動作範囲外となるように上記動作情報に示される動作を調整する
    ことを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
12. 可動部を有するロボット装置の動作調整方法であって、
    上記可動部の動作を示す動作情報に基づいて上記可動部が動作するときの動作環境を検出し、検出した動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように上記動作情報に示される動作を調整する
    ことを特徴とするロボット装置の動作調整方法。
13. 可動部を有するロボット装置に対して、
    上記可動部の動作を示す動作情報に基づいて上記可動部が動作するときの動作環境を動作環境検出部で検出し、検出した動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境であるかどうかを判別し、当該動作環境が上記動作情報に示される動作に適した動作環境でないと判別した場合に、当該動作環境に適した動作となるように上記動作情報に示される動作を調整する
    処理を実行させるための動作調整プログラム。

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