KR20060002166A - 브러시리스 직류 모터의 제어 방법 - Google Patents

브러시리스 직류 모터의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

브러시리스 직류 모터의 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법은 브러시리스 직류 모터의 초기 기동 단계에서 브러시리스 직류 모터에 과도한 전류가 공급되지 않도록 하여 센서리스 운전 모드로의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. 이와 같은 목적의 본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법은 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 도중에 상 전환을 실시하고, 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류의 크기가 미리 설정된 값을 초과하는 시점을 검출하며, 상 전환 시점으로부터 상전류가 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간에 따라 회전자의 회전 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 제어한다.

Description

브러시리스 직류 모터의 제어 방법{METHOD OF CONTROLLING BRUSHLESS DC MOTOR}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 장치를 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 센서리스 운전을 위한 초기 기동시의 주파수 및 상 전압의 변화를 나타낸 파형도.
도 3은 브러시리스 직류 모터의 상 전압이 적절한 크기일 때의 상전류 및 역기전력의 파형을 나타낸 도면.
도 4는 브러시리스 직류 모터의 초기 기동 단계에서 회전자의 위치(역기전력)와 전압 인가 시점에 따른 전류 파형의 관계를 나타낸 도면.
도 5는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점의 빠르고 늦음에 따른 상전류의 변화를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 종래 기술과 본 발명 각각의 초기 동기 가속 단계의 전류 파형을 각각 나타낸 도면.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
102 : 교류 전원 장치
104 : 컨버터
106 : 인버터
108 : 캐패시터
110 : 브러시리스 직류 모터
112 : 위치 검출부
114 : 제어부
116 : 전류 검출부
본 발명은 모터(motor)의 제어 방법에 관한 것으로, 특히 브러시리스 직류 모터(brushless DC motor)의 센서리스 운전 모드의 제어 방법에 관한 것이다.
브러시리스 직류 모터는 브러시와 정류자 등의 기계적인 요소 대신 스위칭 소자로 구성된 정류 회로를 사용한다. 이 브러시리스 직류 모터는 마모에 따른 브러시의 교체가 필요 없으며, 전자 장해(electromagnetic interference)와 구동 소음이 적은 것이 특징이다.
브러시리스 직류 모터는 상용 교류 전원을 펄스 형태의 다상 교류 전원(일반적으로 3상)으로 변환하는 전력 변환 장치를 통해 전원을 공급받는다. 브러시리스 직류 모터의 속도를 제어하는 제어부는, 전력 변환 장치에서 브러시리스 직류 모터 로 공급되는 다상 교류 전원의 상전류 정보와 회전자의 위치 및 속도 정보를 근간으로 하여 브러시리스 직류 모터의 회전 속도를 제어한다. 제어부는 브러시리스 직류 모터의 회전 속도가 외부로부터 입력되는 속도 명령을 추종하도록 제어한다.
브러시리스 직류 모터로부터 최적의 효율을 이끌어내기 위해서는 회전자의 위치와 상전류의 전환(commutation) 시점을 정밀하게 일치시켜야 한다. 이를 위해 회전자의 위치를 검출하기 위한 장치가 요구되는데, 일반적으로는 회전자의 위치 검출을 위해 인코더(encoder)와 같은 위치 검출 센서를 이용한다. 인코더는 부피가 크고 가격이 높기 때문에 전기 회로를 이용하여 회전자의 위치를 검출하는 방안이 모색되었고, 그 결과로서 모터의 역기전력의 제로 크로싱 포인트(Zero Crossing Point)를 통해 회전자의 위치를 검출하는 전기 회로가 많이 사용되고 있다. 인코더와 같은 위치 검출 센서 대신 전기 회로를 이용하여 회전자의 위치를 검출하는 운전 모드를 센서리스 운전 모드라고 한다.
브러시리스 직류 모터의 센서리스 운전을 위해서는 센서리스 운전을 시작하기에 앞서 소정의 초기 기동이 요구된다. 즉, 인버터 및 제어 변수를 초기화하는 시스템 초기화를 실시하고, 2상(3상 모터의 경우)을 여자시켜 회전자를 강제로 정렬시킨다. 회전자의 정렬이 완료되면 상 전압과 구동 주파수를 미리 설정된 값까지 증가시키는 모터의 동기 가속을 실시한다. 동기 가속에 의해 구동 주파수와 상 전압이 일정 수준에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압은 가변시키면서, 이 때 발생하는 역기전력의 제로 크로싱 포인트를 검출하는 운전 모드 전환을 실시한다. 이와 같은 과정에서 검출되는 제로 크로싱 포인트를 이용하여 상전류의 전환 및 모터의 회전 속도를 제어하는 센서리스 운전 모드를 실시한다.
이 초기 기동 단계에서는 역기전력이 미약하여 회전자의 실제 위치를 알 수 없기 때문에 고정자 권선에 임의로 전압을 인가하여 회전자를 동기 가속시킨다. 따라서 브러시리스 직류 모터의 부하가 변동되면 고정자 권선에 전압을 인가하는 시점이 회전자의 위치에 정확하게 동기되지 않을 확률이 높고, 이 경우 모터에 과전류가 공급되어 과전류 차단 장치가 동작함으로써 정상적인 동작이 불가능해지거나, 또 극심한 토크 맥동이 발생함에 따라 정확한 역기전력의 제로 크로싱 포인트 검출이 어려워 센서리스 운전 모드로의 전환에 실패할 수 있다.
본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법은 브러시리스 직류 모터의 초기 기동 단계에서 브러시리스 직류 모터에 과도한 전류가 공급되지 않도록 하여 센서리스 운전 모드로의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 목적의 본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법은 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 도중에 상 전환을 실시하고, 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류의 크기가 미리 설정된 값을 초과하는 시점을 검출하며, 상 전환 시점으로부터 상전류가 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간에 따라 회전자의 회전 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 제어한다.
본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법은 회전자를 강제 정렬하 고, 고정자 권선에 공급되는 전류의 상 전환을 실시하며, 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류의 크기가 미리 설정된 값을 초과하는 시점을 검출하고, 상 전환 시점으로부터 상전류가 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 1 범위 내의 값을 가지면 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 지연시키며, 상 전환 시점으로부터 상전류가 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 2 범위 내의 값을 가지면 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 늦은 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 단축시키고, 지연 또는 단축된 다음 상 전환 시점에 따라 상 전환을 실시하며, 구동 주파수가 미리 설정된 값에 도달하면 센서리스 운전 모드로 전환한다.
이와 같이 이루어지는 본 발명의 바람직한 실시예를 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 장치를 나타낸 블록도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 컨버터(104)와 캐패시터(108), 인버터(106)로 구성되는 전력 변환 장치는 교류 전원 장치(102)로부터 공급되는 교류 전원을 펄스 형태의 3상 교류 전원으로 변환하여 브러시리스 직류 모터(110)에 공급한다. 위치 검출부(112)는 인버터(106)에서 브러시리스 직류 모터(110)로 공급되는 3상 교류 전원(U, V, W)으로부터 회전자의 위치 정보를 획득하여 위치 검출 신호(118)를 발생시킨다. 위치 검출부(112)의 위치 검출신호(118)는 제어부(114)에 제공되어 인버터 제어 신호(120)를 발생시키는 근간이 된다. 제어부(114)는 인버터(106)에서 출력되는 3상 교류 전원(U, V, W)의 상 전환(phase commutation) 시점 및 상전류의 크기를 제어하기 위한 인버터 제어 신호(120)를 출력하여 브러시리스 직류 모터(110)의 회전 속도가 속도 명령(122)을 추종하도록 한다. 전류 검출부(116)는 컨버터(104)에서 인버터(106)로 공급되는 직류 전원의 전류를 검출하여 그 값을 제어부(114)에 제공한다. 제어부(114)는 이 전류 값의 정보에 따라 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 제어하여 브러시리스 직류 모터(110)에 과전류가 공급되지 않도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 센서리스 운전을 위한 초기 기동시의 주파수 및 상 전압의 변화를 나타낸 파형도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 구동 주파수(202)와 상 전압(204)을 각각 f0과 V0에서 f1과 V1까지 상승시킨 다음, 구동 주파수(202)는 f1로 고정시키고 상 전압(204)은 V1 부근에서 가변시킨다. 상 전압(204)을 가변시키는 동안 역기전력의 제로 크로싱 포인트를 검출하여 회전자의 위치 정보를 획득하고, 모터의 고정자의 자계와 회전자의 자계가 안정된 범위 내로 동기되면 센서리스 운전 모드로 전환하여 브리시리스 직류 모터를 운전한다.
도 3은 브러시리스 직류 모터의 상 전압이 적절한 크기일 때의 상전류 및 역기전력의 파형을 나타낸 도면이다. 도 3에 나타낸 바와 같이 상 전압의 크기가 적절하면 각 상의 상전류와 역기전력의 위상차가 일정 범위 이내의 값을 갖게 되어 사실상 동기된다.
도 4는 브러시리스 직류 모터의 초기 기동 단계에서 회전자의 위치(역기전 력)와 전압 인가 시점에 따른 전류 파형의 관계를 나타낸 도면이다. 도 4(A)는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 늦은 경우로서, 역기전력과 상전류의 위상이 서로 일치하지 않을 뿐만 아니라 상전류의 후반부에서 상전류의 크기가 과도하게 커지는 것을 알 수 있다. 도 4(B)는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 적절한 경우로서, 역기전력과 상전류의 위상이 서로 일치하고 또 상전류가 과도하게 커지는 구간이 없어 매우 안정적임을 알 수 있다. 도 4(C)는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른 경우로서, 역기전력과 상전류의 위상이 서로 일치하지 않을 뿐만 아니라 상전류의 전반부에서 상전류의 크기가 과도하게 커지는 것을 알 수 있다.
도 5는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점의 빠르고 늦음에 따른 상전류의 변화를 나타낸 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법에서는 고정자 권선으로의 전압 인가 시점으로부터 상전류가 과도하게 커지는 시점까지의 시간을 통해 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른지 또는 늦은지를 검출하고, 그 전압 인가 시점을 조절함으로써 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류가 과도하게 커지지 않도록 한다.
먼저 도 5(B)는 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 적절한 경우이며, 평균 전류 값(TH)은 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 단계에서 모터에 정격 부하가 인가되고 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 적절한 경우에 측정한 통전된 비전환 상전류의 평균값이다. 본 발명의 실시예에서는 상전류의 크 기가 이 평균 전류 값(TH)보다 10~20% 정도 큰 값을 과도 전류 값(TH1)으로 설정하고, 상전류의 값이 이 과도 과도 전류 값(TH1)을 초과하면 과도 전류가 발생한 것으로 판단한다.
또 본 발명의 실시예에서는 상전류 값이 이 과도 전류 값(TH1)을 초과하는 시점을 통해 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 늦은지 빠른지를 판별한다. 즉 도 5(A)의 경우에는 상 전환 시점(t0)으로부터 과도 전류 값(TH1)이 검출되는 시점까지의 시간 즉 과도 전류 검출 시간(δt)이 비교적 긴 반면에, 도 5(C)의 경우에는 이 과도 전류 검출 시간(δt)이 상대적으로 더 짧다.
본 발명의 실시예에서는, 회전자가 상 전환 시점(t0)으로부터 15° 회전하였을 것으로 예상되는 시간 t_15°을 산출하고, 과도 전류 검출 시간(δt)이 15° 회전 예상 시간(t_15°)보다 작거나 같으면(δt ≤ t_15°) 도 5(C)와 같이 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른 것으로 판정하여, 다음 상 전환 시점(t1)을 도 5의 t+로 지연시킴으로써 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 지연시킨다. 이와 달리 회전자가 45° 회전하였을 것으로 예상되는 시간 t_45°을 산출하고, 과도 전류 검출 시간(δt)이 15° 회전 예상 시간(t_15°)보다 크고 45° 회전 예상 시간(t_45°)보다 작거나 같으면(t_15° < δt ≤ t_45°) 도 5(A)와 같이 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 느린 것으로 판정하여, 다음 상 전환 시점(t1)을 도 5의 t-로 앞당김으로써 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 단축시킨다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법을 나타 낸 순서도로서, 브러시리스 직류 모터의 초기 기동부터 센서리스 운전 모드로 전환하기까지의 제어 방법을 나타낸 것이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 브러시리스 직류 모터가 3상이면 그 가운데 2상을 여자시켜 회전자를 강제로 정렬시키고, 회전자의 정렬이 완료되면 상 전압과 구동 주파수를 미리 설정된 값까지 증가시키는 모터의 동기 가속을 실시한다(602). 동기 가속이 시작되면 상 전환을 실시한다(604). 예를 들면 강제 정렬시 U-V 상 권선을 여자 시켰다면 U-W 상으로 상 전환을 하여 U-W 상 권선을 여자 시킨다. 제어부(114)는 내장 타이머(미도시)를 통해 다음 상 전환 시점까지의 시간(t_com)을 산출하고, 내부 타이머를 0으로 리셋 시킨다(606). 이후 제어부(114)는 전류 검출부(116)를 통해 통전된 비전환 상전류의 크기를 검출하고(608), 상전류가 과도 전류 값(TH1)보다 큰 지를 비교한다(610). 만약 상전류가 과도 전류 값(TH1)보다 크면, 제어부(114)는 상 전환 시점부터 과도 전류 검출 시점까지의 시간 즉 과도 전류 검출 시간(δt)을 산출한다(612). 반대로 상전류가 과도 전류 값(TH1)을 초과하지 않으면 다음 상 전환 시점(t_com)에 도달할 때까지 상전류 검출(608) 및 비교(610) 동작을 계속 실시하고(614), 다음 상 전환 시점(t_com)에 도달하면 상 전환을 실시한다(626).
과도 전류 검출 시간(δt)이 산출되면 먼저 15° 회전 예상 시간(t_15°)과 비교하고(616), 과도 전류 검출 시간(δt)이 15° 회전 예상 시간(t_15°)보다 작거나 같으면 다음 상 전환 시점을 α만큼 지연시킨다(618). α 값은 15° 회전 예상 시간(t_15°)보다는 작은 값(예를 들면 회전자의 10° 회전 예상 시간(t_10°)의 절대값)으로 하는 것이 바람직하다. 과도 전류 검출 시간(δt)이 15° 회전 예 상 시간(t_15°)을 초과하면 과도 전류 검출 시간(δt)을 45° 회전 예상 시간(t_45°)과 비교한다(620). 만약 과도 전류 검출 시간(δt)이 45° 회전 예상 시간(t_45°)보다 작거나 같으면 다음 상 전환 시점을 α 만큼 단축(앞당김)시킨다(622).
이후, 내부 타이머의 카운트 값과 앞서 산출된 다음 상 전환 시점을 비교하고(624), 다음 상 전환 시점이 되면 상 전환을 실시한다(626). 이 때의 상 전환 시점은 앞서 제어부(114)에 의해 산출된 상 전환 시점이거나, 또는 이 상 전환 시점이 과전류 검출에 따라 지연/단축된 것 가운데 어느 하나이다.
동기 가속에 의해 동기 가속 주파수가 미리 설정된 주파수(센서리스 운전에 필요한 주파수 f_set)에 도달하면(628) 주파수는 고정시키고 상 전압은 가변시키면서 이 때 발생하는 역기전력의 제로 크로싱 포인트를 검출하는 센서리스 운전 모드로 전환한다(630). 이와 같은 과정에서 검출되는 제로 크로싱 포인트를 이용하여 상 전환 및 모터의 회전 속도를 제어하는 센서리스 운전 모드를 실시한다.
도 7은 종래 기술과 본 발명 각각의 동기 가속 단계의 전류 파형을 각각 나타낸 도면으로서, 도 7(A)에서의 세로 눈금의 단위는 2A/div이고, 도 7(B)에서의 세로 눈금의 단위는 0.5A/div이다. 도 7(A)의 702는 종래 기술의 동기 가속 단계의 전류 파형으로서, 크기가 약 3~4A 정도로 크지만, 도 7(B)의 704에 나타낸 본 발명의 실시예에 따른 전류 파형의 경우에는 약 0.25A 정도로 매우 작은 것을 알 수 있다.
본 발명에 따른 브러시리스 직류 모터의 제어 방법은 브러시리스 직류 모터의 초기 기동 단계에서 브러시리스 직류 모터에 과도한 전류가 공급되지 않도록 하여 토크 리플과 기동 소음을 줄이고, 동기 가속 이후 센서리스 운전 모드로의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 한다.

Claims (12)

  1. 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 도중에 상 전환을 실시하고;
    상기 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류의 크기가 미리 설정된 값을 초과하는 시점을 검출하며;
    상기 상 전환 시점으로부터 상기 상전류가 상기 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간에 따라 회전자의 회전 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점을 제어하는 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 상전류의 크기는 통전된 비전환 상전류의 크기인 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 미리 설정된 값은,
    상기 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 단계에서 상기 브러시리스 직류 모터에 정격 부하가 인가되고, 상기 회전자의 위치와 상기 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 동기되는 상태에서 측정한 통전된 비전환 상전류의 평균값에 대해 110~120%의 값을 갖도록 설정하는 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 상 전환 시점으로부터 상기 상전류가 상기 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 1 범위 내의 값을 가지면 상기 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 지연시키고;
    상기 상 전환 시점으로부터 상기 상전류가 상기 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 2 범위 내의 값을 가지면 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 늦은 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 단축시키는 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 범위는 상 전환 시점으로부터 상기 회전자가 상기 상 전환 시점으로부터 제 1 각도만큼 회전하였을 것으로 예상되는 시점까지의 시간이고;
    상기 제 2 범위는 상기 제 1 범위 이후부터 상기 회전자가 상기 상 전환 시점으로부터 제 2 각도만큼 회전하였을 것으로 예상되는 시점까지의 시간인 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 각도는 15°이고;
    상기 제 2 각도는 45°인 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 다음 상 전환 시점까지의 지연 또는 단축 정도는 상기 회전자가 10°~15° 회전하는데 소요되는 시간의 절대값 만큼 이루어지는 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 지연 또는 단축된 다음 상 전환 시점에 따라 상 전환을 실시하는 브러시리스 직류 모터의 동기 가속 제어 방법.
  9. 회전자를 강제 정렬하고;
    고정자 권선에 공급되는 전류의 상 전환을 실시하며;
    상기 브러시리스 직류 모터에 공급되는 상전류의 크기가 미리 설정된 값을 초과하는 시점을 검출하고;
    상기 상 전환 시점으로부터 상기 상전류가 상기 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 1 범위 내의 값을 가지면 상기 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 빠른 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 지연시키며;
    상기 상 전환 시점으로부터 상기 상전류가 상기 미리 설정된 값을 초과하는 시점까지의 시간이 제 2 범위 내의 값을 가지면 회전자의 위치에 대한 고정자 권선으로의 전압 인가 시점이 늦은 것으로 판정하여 다음 상 전환 시점을 단축시키고;
    상기 지연 또는 단축된 다음 상 전환 시점에 따라 상 전환을 실시하며;
    구동 주파수가 미리 설정된 값에 도달하면 센서리스 운전 모드로 전환하는 브러시리스 직류 모터의 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 범위는 상 전환 시점으로부터 상기 회전자가 상기 상 전환 시점으로부터 제 1 각도만큼 회전하였을 것으로 예상되는 시점까지의 시간이고;
    상기 제 2 범위는 상기 제 1 범위 이후부터 상기 회전자가 상기 상 전환 시점으로부터 제 2 각도만큼 회전하였을 것으로 예상되는 시점까지의 시간인 브러시리스 직류 모터의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 각도는 15°이고;
    상기 제 2 각도는 45°인 브러시리스 직류 모터의 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 다음 상 전환 시점까지의 지연 또는 단축 정도는 상기 회전자가 10°~15° 회전하는데 소요되는 시간의 절대값 만큼 이루어지는 브러시리스 직류 모터의 제어 방법.
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