KR20200042271A - 모터 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 모터에 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환화여 공급하는 인버터; 상기 모터의 상전류를 측정하는 검출부; 및 상기 인버터를 제어하여, 상기 모터의 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에 제로(0)벡터를 인가하는 제어부를 포함하는 모터 제어 장치를 제공한다.

Description

모터 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING OF MOTOR}

본 발명은 모터 제어 장치 및 방법으로, 더욱 상세하게는 BLDC(BrushLess Direct Current) 모터(Motor)에 적용될 수 있는 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

BLDC　모터는 브러시와 정류자 등의 기계적인 요소 대신 스위칭 소자로 구성된 정류 회로를 사용한다. 이 BLDC　모터는 마모에 따른 브러시의 교체가 필요 없으며, 전자 장해(electromagnetic interference)와 구동 소음이 적은 것이 특징이다.

BLDC　모터는 상용 교류 전원을 펄스 형태의 다상 교류 전원(일반적으로 3상)으로 변환하는 전력 변환 장치를 통해 전원을 공급받는다. BLDC　모터의 속도를 제어하는 제어부는, 전력 변환 장치에서 BLDC　모터로 공급되는 다상 교류 전원의 상전류 정보와 회전자의 위치 및 속도 정보를 근간으로 하여 BLDC　모터의 회전 속도를 제어한다. 제어부는 BLDC　모터의 회전 속도가 외부로부터 입력되는 속도 명령을 추종하도록 제어한다.

BLDC　모터로부터 최적의 효율을 이끌어내기 위해서는 회전자의 위치와 상전류의 전환(commutation) 시점을 정밀하게 일치시켜야 한다. 이를 위해 회전자의 위치를 검출하기 위한 장치가 요구되는데, 일반적으로는 회전자의 위치 검출을 위해 인코더(encoder)와 같은 위치 검출 센서를 이용한다. 인코더는 부피가 크고 가격이 높기 때문에 전기 회로를 이용하여 회전자의 위치를 검출하는 방안이 모색되었고, 그 결과로서　모터의 역기전력의 제로 크로싱 포인트(Zero Crossing Point)를 통해 회전자의 위치를 검출하는 전기 회로가 많이 사용되고 있다. 인코더와 같은 위치 검출 센서 대신 전기 회로를 이용하여 회전자의 위치를 검출하는 운전 모드를 센서리스 운전 모드라고 한다.

BLDC　모터의 센서리스 운전을 위해서는 센서리스 운전을 시작하기에 앞서 소정의 초기 기동이 요구된다. 즉, 인버터 및 제어 변수를 초기화하는 시스템 초기화를 실시하고, 2상(3상　모터의 경우)을 여자시켜 회전자를 강제로 정렬시킨다. 회전자의 정렬이 완료되면 상 전압과 구동 주파수를 미리 설정된 값까지 증가시키는　모터의　동기　가속을 실시한다.　동기　가속에 의해 구동 주파수와 상 전압이 일정 수준에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압은 가변시키면서, 이 때 발생하는 역기전력의 제로 크로싱 포인트를 검출하는 운전 모드 전환을 실시한다. 이와 같은 과정에서 검출되는 제로 크로싱 포인트를 이용하여 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어하는 센서리스 운전 모드를 실시한다.

이 초기 기동 단계에서는 역기전력이 미약하여 회전자의 실제 위치를 알 수 없기 때문에 고정자 권선에 임의로 전압을 인가하여 회전자를　동기　가속시키게 되는데, 동기 가속 구간에서는 상 전환 시점에서 소음이 발생한다는 문제가 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에서 상 전류가 급격하게 감소하는데에 따라 발생하는 소음을 감소시킬 수 있는 모터 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 모터에 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환화여 공급하는 인버터; 상기 모터의 상전류를 측정하는 검출부; 및 상기 인버터를 제어하여, 상기 모터의 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에 제로(0)벡터를 인가하는 제어부를 포함하는 모터 제어 장치를 제공한다.

상기 제어부는 상기 검출부에서 측정한 상전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 상기 제로 벡터를 인가하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 모터의 임의의 2상에 전류를 공급하여 회전자 위치를 정렬시키는 단계; 상기 모터에 인가되는 상 전압의 크기와 구동 주파수를 가변하여 상기 모터의 회전자를 일정속도까지　가속하여 회전시키는 단계; 상 전환 시점에 인버터를 제어하여 제로(0)벡터를 인가하는 단계; 상기 구동 주파수 및 상기 전압이 기 설정값에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압을 가변하는 단계; 상기 모터의 역기전력 정보로부터 회전자 위치정보를 추정하는 단계; 및 추정한 회전자 위치정보에 따라 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어하는 단계를 포함하는 모터 제어 방법을 제공한다.

상기 제로(0)벡터를 인가하는 단계는, 상기 모터의 상전류를 측정하는 단계; 및 측정한 상 전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 상기 제로 벡터를 인가하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명인 모터 제어 장치 및 방법은 동기 가속 구간에서 상 전류 전환 시점에서 상전류가 급격하게 감소하는데에 따라 발생하는 소음을 감소시킬 수 있다.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 장치의 주요 구성을 나타낸 구성도이다.
도2는 본 발명의 실시예 따른 모터의 구성 개략도이다
도3은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 인버터 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 본 발명의 실시예에 따른 모터 회전자의 위치를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법의 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, "A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)"로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.

이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.

그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속' 되는 경우도 포함할 수 있다.

또한, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 장치의 주요 구성을 나타낸 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 모터 제어 장치(100)는 인버터(120), 검출부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제어 대상인 모터(110)는 회전자를 구비하고, 인버터(120)로부터 전원을 공급받아 회전자를 회전시켜 회전력을 제공할 수 있다. 여기서, 모터(110)는 BLDC 모터를 포함하고, 인덕턴스 성분을 발생시키는 코일을 3상으로 하는 권선을 가질 수 있다.

즉, BLDC 모터는 전력을 전달하기 위한 탄소 브러쉬와 같은 절연도체가 없는 구조로서, 모터축에 자석이 있고 모터 케이스 내부 벽면에 코일이 있어, 모터가 회전하기 위한 전력의 공급이 회전하지 않는 모터 내부 벽에 부착된 코일에 공급함에 따라 브러쉬를 필요로 하지 않는다.

도2는 본 발명의 실시예에 따른 모터의 구성 개략도이다. 도2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모터는 고정자(3), 회전자(5) 를 포함하여 구성될 수 있다.

고정자(3)는 외체를 이루는 하우징(31) 내에 고정될 수 있다. 고정자(3)는 내측에 동축 상으로 장착되는 회전자(5)와 함께 회전 구동력을 만드는 구동부분으로서, 일종의 전자석으로서 하우징(31) 내주면 상에 압입 등에 의해 고정되어 장착되는 고정자 코어(25)와, 고정자 코어(25)에 권선되는 코일(33)로 이루어질 수 있다. 고정자 코어(25)는 도시된 것처럼 중공 원통형의 부재로서, 중심 축선 상에 회전자(5)가 삽입되는 통공이 형성되어 있고, 고정자 코어(25)의 내주면에는 복수의 리브가 반경방향 안쪽으로 돌출되어 원주방향으로 일정 간격을 두고 배열됨으로써 통공을 형성하도록 되어 있으며, 리브는 코일(33)을 권선하기 위해 고정자 코어(25)의 축방향을 따라 길게 연장된다.

회전자(5)는 위에서 언급한 바와 같이 고정자(3)의 내측에 동축 상으로 장착되어 회전 구동하는 부분으로서 고정자(3)의 고정자 코어(25) 중앙의 통공에 회전 가능하게 삽입될 수 있다. 회전자(5)는 중심 축선을 따라 길게 배열된 회전축(37)과 이 회전축(37)의 외주면에 부착되는 영구자석(27)으로 구성될 수 있다. 영구자석(27)은 회전축(37)을 중심으로 90°간격으로 N극과 S극이 번갈아 2 개씩 배치되며, 회전자(5)는 고정자(3)가 여자된 때 모터의 구동원리에 따라 고정자(3)와의 상호 작용에 의해 회전 구동할 수 있다.

다시, 도1을 참조하면, 인버터(120)는 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환하여 모터(110)에 공급할 수 있다. 인버터(120)는 3상(U, V, W)의 권선에 도 3에 도시된 바와 같이 각각의 전력용 스위칭 소자(S1 ~ S6)가 연결된다. 즉, 인버터(120)는 3상의 스위칭 소자를 구비하는데, 예컨대, 상단의 3상 FET와 하단의 3상 FET를 구비할 수 있다.

검출부(130)는 모터의 상전류를 검출할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 검출부(130)는 제로 벡터 인가시 발생한 상전류를 측정할 수 있다. 또한, 검출부(130)는 3상 인버터(120)의 3상 출력 단자로부터 각 상(U, V, W)의 역기전력을 측정할 수 있다. 검출부(130)는 전압 및 전류 검출 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들면, 검출부(130)는 변류기 및 변성기 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다.

제어부(140)는 인버터를 제어하여, 모터의 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에 제로(0)벡터를 인가할 수 있다. 제어부(130)는 인버터(120)의 상단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시키거나, 인버터(120)의 하단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시켜 상기 제로(0) 벡터가 모터(100)에 인가되도록 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 상 전환 시점이란, 상 전압을 인가하기 위한 상을 변화시키는 시점을 의미할 수 있다. 예를 들면 강제 정렬시 U-V 상 권선을 여자 시켰다면 U-W 상으로 전환하는 시점, 또는 U-W 상 권선을 여자 시켰다면 V-W상 권선을 여자시키는 시점을 의미할 수 있다.

또한, 제어부는 검출부에서 측정한 상전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 제로 벡터를 인가하도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부는 검출부에서 측정한 상전류를 이용하여 상 전환 시점부터 상전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 인버터를 제어하여 제로 벡터를 인가함으로써 상 전환 시점에 발생하는 소음을 효과적으로 감소시킬 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 인버터 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도1 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 인버터(120)는 3상(U, V, W)의 권선에 각각의 전력용 스위칭 소자 FET(S1 ~S6)가 연결된다.

이때, 인버터부(120)와 모터(110)의 3상 권선 간의 연결 라인 상에 역률보상 캐패시터(210)가 각각 병렬로 연결될 수 있다. 즉, 역률보상 캐패시터(210)는, 인버터(120)의 출력단에 있는 3상 중 U상과 V상 간에, V상과 W상간에, W상과 U상 간에 3개가 각각 병렬로 연결될 수 있다. 그리고, 역률보상 캐패시터(210)의 용량 크기는 모터(110)의 인덕턴스 성분의 크기와 동일하게 유지되도록 설정될 수 있다.

제어부(130)는 인버터(120)에 각각의 전력용 스위칭 소자(S1 ~ S6)의 스위칭 구동 신호를 인가한다. 즉, 제어부(130)는 사용자의 조작에 따라 인버터(120)의 각 스위칭 소자(S1 ~ S6)의 스위칭 동작을 제어하여 모터(110)의 기동, 운전 및 속도를 제어하게 되며, 각 스위칭 소자(S1 ~ S6)를 스위칭하기 위한 스위칭 구동 신호를 생성해 인버터(120)에 인가한다.

제어부(140)는 인버터(120)의 상단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시키거나, 인버터(120)의 하단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시켜 제로 벡터가 모터(100)에 인가되도록 제어할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 모터(110)의 역기전력 정보로부터 회전자 위치정보를 추정하고, 추정한 회전자 위치정보에 따라 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어할 수 있다. 제어부(140)는 고정자 외부에 전기적으로 연결되어 고정자를 여탈자시킴으로써 회전자를 회전 구동 또는 정지시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 장치(100)는, 모터(110)에 구비된 모터 회전자 및 모터 회전자의 회전축에 연결된 팬(fan)을 포함하는 열교환기 냉각용 쿨링 팬에 적용하여 제공될 수 있다.

도4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도4(a)는 종래 기술에서 상 전환 시점에 따라 측정된 상전압과 상전류 그래프를 나타낸다. 도4(a)를 참조하면, 상 전환 시점마다 급격한 상전류 변화가 발생하고, 이러한 급격한 상전류 변화는 소음의 원인이 된다.

도1 및 도4(b)를 참조하면, 제어부(140)는 인버터를 제어하여, 모터의 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에 제로(0)벡터를 인가할 수 있다. 도4의 붉은색 동그라미로 강조된 부분을 참조하면, 제어부(140)는 U-W상 권선이 여자된 상태에서 U-V상을 여자시키는 상 전환 시점에 인버터를 제어하여 제로 벡터를 인가한다. 상 전환 시점에 인가된 제로 벡터로 인하여 상전류는 상대적으로 완만한 변화를 나타내게 된다. 도4(a)와 도4(b)를 비교하면, 제로 벡터가 인가되지 않은 비교예에서 상전류는 임펄스에 가까운 전류 변화를 보이는 반면에, 제로 벡터가 인가된 실시예에서는, 상 전환 시점에 측정된 상전류 변화가 상대적으로 완만한 기울기를 보이는 것을 확인할 수 있다. 실시예에서 나타나는 이러한 차이점은 상 전환 시점에 모터에서 발생하는 소음을 효과적으로 감소시킬 수 있다.

도5는 본 발명의 실시예에 따라 모터 회전자의 위치를 검출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도5를 참조하면, 모터 회전 시 각 상의 고정자 코일에서 발생하는 역기전력을 추출하고, 역기전력의 영교차(Zero Crossing, 이하 ZC)점을 이용하여 회전자의 위치정보 및 각 상 전류의 전환 시점을 추정할 수 있다.

고속 구간에서, 검출부는 3상(U상, V상, W상) 단자의 전압을 측정해 역기전력을 획득하고, 중성점은 역기전력의 평균값으로 산출하여, 중성점과 역기전력이 교차하는 ZC점을 획득한다.

ZC점은 BLDC 전동기의 전기적 1회전(360°) 당 6 회가 발생하므로, 60° 간격으로 위치를 검출하는 근거가 되기에, ZC점을 이용하여 위치를 검출할 수 있다.

　도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브러시리스 직류　모터의 제어 방법을 나타낸 순서도로서, 브러시리스 직류　모터의 초기 기동부터 센서리스 운전 모드로 전환하기까지의 제어 방법을 나타낸 것이다.

먼저, BLDC　모터의 센서리스 운전을 위해서는 센서리스 운전을 시작하기에 앞서 소정의 초기 기동이 요구된다. 즉, 인버터 및 제어 변수를 초기화하는, 시스템 초기화를 실시한다(S601).

다음으로, 모터의 임의의 2상에 전류를 공급하여 회전자 위치를 정렬시킨다. 즉, 브러시리스 직류　모터가 3상이면 그 가운데 2상을 여자시켜 회전자를 강제로 정렬시킨다(S602).

다음으로, 모터에 인가되는 상 전압의 크기와 구동 주파수를 가변하여 상기 모터의 회전자를 일정속도까지　가속하여 회전시킨다. 즉, 회전자의 정렬이 완료되면 상 전압과 구동 주파수를 미리 설정된 값까지 증가시키는　모터의　동기　가속을 실시한다(S603).　

다음으로, 동기　가속이 시작되면 상 전환을 실시한다. 예를 들면 강제 정렬시 U-V 상 권선을 여자 시켰다면 U-W 상으로 상 전환을 하여 U-W 상 권선을 여자 시킨다(S604).

다음으로, 상 전환 시점에 제로 벡터를 인가한다. 제로 벡터는 인버터의 상단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시키거나, 인버터의 하단에 있는 3상 스위치를 모두 온(ON)시켜 인가할 수 있다(S605).

이 때, 제로 벡터는 동기 가속 구간에서 측정한 상전류가 0[A]이 되는 시점까지 인가한다(S606).

다음으로, 구동 주파수 및 상기 전압이 기 설정 값에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압을 가변한다. 즉, 즉, 동기　가속에 의해 구동 주파수와 상 전압이 일정 수준에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압은 가변시킨다(S607).

다음으로, 모터의 역기전력 정보로부터 회전자 위치정보를 추정한다. 즉, 상 전압 가변시 발생하는 역기전력의 제로 크로싱 포인트를 이용하여 위치정보를 추정한다(S608).

다음으로, 추정한 회전자 위치정보에 따라 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어한다. 즉, 회전자 위치정보에 따라 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어하는 센서리스 운전 모드를 실시한다(S609).

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 모터 제어 장치
110: 모터
120: 인버터
130: 검출부
140: 제어부

Claims (4)

1. 모터에 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환화여 공급하는 인버터;
   상기 모터의 상전류를 측정하는 검출부; 및
   상기 인버터를 제어하여, 상기 모터의 동기 가속 구간에서 상 전환 시점에 제로(0)벡터를 인가하는 제어부;를 포함하는 모터 제어 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 검출부에서 측정한 상전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 상기 제로 벡터를 인가하도록 제어하는 모터 제어 장치.
   
3. 모터의 임의의 2상에 전류를 공급하여 회전자 위치를 정렬시키는 단계;
   상기 모터에 인가되는 상 전압의 크기와 구동 주파수를 가변하여 상기 모터의 회전자를 일정속도까지　가속하여 회전시키는 단계;
   상 전환 시점에 인버터를 제어하여 제로(0)벡터를 인가하는 단계;
   상기 구동 주파수 및 상기 전압이 기 설정 값에 도달하면 구동 주파수는 고정시키고 상 전압을 가변하는 단계;
   상기 모터의 역기전력 정보로부터 회전자 위치정보를 추정하는 단계; 및
   추정한 회전자 위치정보에 따라 상전류의 전환　및　모터의 회전 속도를 제어하는 단계를 포함하는 모터 제어 방법.
   
4. 제3항에 있어서, 상기 제로(0)벡터를 인가하는 단계는,
   상기 모터의 상전류를 측정하는 단계; 및
   측정한 상 전류가 0[A]에 수렴하는 시점까지 상기 제로 벡터를 인가하도록 제어하는 단계를 포함하는 모터 제어 방법.

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