KR20100041769A

KR20100041769A - 동기식 전기 모터의 정상-상태 회전 제어를 위한 시스템

Info

Publication number: KR20100041769A
Application number: KR1020107000529A
Authority: KR
Inventors: 세바스티아노 아쿠아비바; 피에르지오르지오 리코
Original assignee: 아스콜 피 앤 씨 에스.알.엘.
Priority date: 2007-06-26
Filing date: 2008-06-23
Publication date: 2010-04-22
Also published as: EP2168234A2; US20100201303A1; WO2009001285A2; US8183805B2; KR101523793B1; WO2009001285A3; ITTO20070458A1; MX2010000136A; BRPI0811797A2; BRPI0811797B1; CN101711452B; CN101711452A

Abstract

제어 시스템은 교류 전원 공급 전압(V)에 연결된 두 단자들(A, B) 사이에서 고정자 와인딩(stator winding)(W)과 직렬로 연결되어 동작하는 전자 스위치(TR), 상기 와인딩(W)에 흐르는 전류(I)가 제로인 경우를 나타내는 신호(V_OI)를 제공하는 제1 검출 회로(2), 상기 전원 전압(V)의 크기(Magnitude)를 나타내는 신호(V_W)를 제공하는 제2 검출 회로(1) 및 상기 제1 및 상기 제2 검출 수단(2; 1)에 연결되고, 상기 스위치(TR)를 교류 전류(I)와 상기 전원 공급 전압(V)이 동일한 주파수를 갖게 하고, 상기 와인딩(W)을 통과하는 전류성분이 제로로 남아있는 상기 전원 공급 전압(V)의 크기의 증가함수에 따라서 달라지는 지속시간(t_p)의 구간에 의해 분리되어 교대로 플러스(+)와 마이너스(-)인 부분(I1, I2)을 갖는 방식으로 제어하도록 설계된 제어 수단(MC)을 포함한다.

Description

동기식 전기 모터의 정상-상태 회전 제어를 위한 시스템{SYSTEM FOR CONTROLLING THE STEADY-STATE ROTATION OF A SYNCHRONOUS ELECTRIC MOTOR}

본 발명은 위치 센서의 유무에 관계없이 동기식 타입의 전기 모터의 회전자의 정상 상태 회전을 제어하기 위한 시스템과 관련된다.

제어 시스템 CS 는 보통 50(60)Hz 전기 분포 그리드(electricity distribution grid)와 같은 교류 전원 공급 전압 V 에 연결된, 두 단자 A 와 B 사이에 있는 모터 M 의 와인딩 W 와 직렬로 연결된 트라이액(triac) TR 인 전자 스위치를 포함한다.

본 발명은 위치 센서의 유무에 관계없이 동기식 타입(즉, 동기 조건에 있는) 전기 모터의 회전자의 정상 상태 회전을 제어하기 위한 시스템과 관련된다.

본 발명의 목적 중 하나는 안정적으로 동작하는 단순(simple)하고 생산하기에 경제적인 제어 시스템을 제공하는 것이다.

이런 그리고 다른 목적들은 청구항 1에서 정의되는 제어 시스템의 본질적 특징을 통한 발명에 따라서 이루어질 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 시스템은, 교류 전원 공급 전압(V)에 연결된 제1 단자 및 제2 단자(A, B) 사이에서 상기 모터(M)의 고정자 와인딩(stator winding)(W)과 직렬로 연결되어 동작하는 전자 스위치(TR)와, 상기 와인딩(W)에 흐르는 전류(I)가 제로인 경우를 나타내는 신호(V_OI)를 제공하는 제1 검출 수단(2)과, 상기 전원 전압(V)의 크기(Magnitude)를 나타내는 신호(V_W)를 제공하는 제2 검출 수단(1)과, 상기 제1 및 상기 제2 검출 수단(2; 1)에 연결되고, 상기 전자 스위치(TR)를 교류 전류(I)와 상기 전원 공급 전압(V)이 동일한 주파수를 갖게 하고, 상기 고정자 와인딩(W)을 통과하는 전류성분이 제로로 남아있는 상기 전원 공급 전압(V)의 상기 크기의 증가함수에 따라서 변화하는 지속시간(t_p)의 주기에 의해 분리되어 교대로 플러스(+)와 마이너스(-)인 부분을 갖게 하는 방식으로 제어하도록 설계된 제어 수단(MC)을 포함하는 동기식 타입 전기 모터(M)의 정상 회전 상태(steady state rotation)를 제어하기 위한 시스템이다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 안정적으로 동작하는 단순(simple)하고 생산하기에 경제적인 제어 시스템을 제공할 수 있다.

마이크로 컨트롤러 MC 는 고정자 와인딩 W 에서 발생한 역기전력 E 의 크기(magnitude)를 얻기 위해 설계되고, 그 후 전류 I 가 제로로 남아있는 구간의 지속시간(duration) t_p 를 수정하며, 이는 또한 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)에 대한 소정의 함수에 부합될 것(in accordance with)이다. 제어를 실현하는 이 방법은 발생한 토크(torque)가 언제나 플러스(+)(positive)이고 마이너스(-)(negative)가 되지 않게 보장하며(ensure), 동작 소음을 감소시킨다. 추가적으로, 마이크로 컨트롤러 MC 는 상기 전류가 제로인 상태로 남아있는 구간 동안 획득한 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)를 통해 회전자 R 이 사실 계속적으로 회전해야 하는 지 여부를 검출 할 수 있다.

발명의 또 다른 특징들과 장점들은 추가된 도면을 참조하여 제한 되지 않는 실시예들에 의하여 구성된(given) 다음의 상세한 설명으로부터 명확해 질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 동기식 전기 모터를 위한 제어 시스템의 부분적으로 블록의 형태를 가진 전기적 다이어그램이다.
도 2는 고정자 와인딩과 동일한 회로에서 모터의 제어 시스템을 부분적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 시스템(100)의 정상 상태 조건, 즉 동기 속도로 회전하는 상태에서 전기적 파라미터(parameters) 및 신호(signals)가 변하는 실시예들을 나타내는 다이어그램이다.

도 1에서 M 은 대체로(as a whole) 예를 들어, 식기 세척기 펌프의 모터와 같은 동기식 전기 모터를 가리킨다.

모터 M 은 영구 자석들로 구성된 회전자(R) 와 와인딩(W)으로 구성되는(including) 고정자(S)를 포함한다(comprises).

구조적으로, 모터 M 은 예를 들어, 유럽 특허 출원 EP 0 207 430 A1 또는 유럽 특허 EP 0 851 570 B1에서 도시되고, 묘사 된 타입일 수 있다.

대체로 CS 라고 표시되는 제어 시스템은 모터 M 과 연관되어 있다.

제어 시스템 CS 는 보통 50(60)Hz 전기 분포 그리드(electricity distribution grid)와 같은 교류 전원 공급 전압 V 에 연결된, 두 단자 A 와 B 사이에 있는 상기 모터 M 의 상기 와인딩 W 와 직렬로 연결된 트라이액(triac) TR 인 실시예를 통해 도시된 전자 스위치를 포함한다.

트라이액 TR 은 마이크로 컨트롤러(microcontroller) MC 의 출력부에 연결된 게이트 G 를 가지고 있다.

제어 시스템 CS 는 또한 1 로 표시된 제1 검출 회로를 포함한다. 이 회로는 전압 검출기이며, 이 검출기의 입력부는 상기 고정자의 와인딩 W 의 양 끝 단에 연결되고, 이 검출기의 출력부는 마이크로 컨트롤러 MC 에 연결된다.

다음의 설명으로부터 명확해 질 수 있는 것처럼, 어떤 특정 동작 상태에서, 모터 M 의 고정자 와인딩 W 의 양끝에서의 상기 전압은 그 와인딩에서 발생한 역기전력(back electromotive force, BEMF)의 크기(magnitude) 나타낸다. 반면에, 다른 상태에서는 이 전압은 상기 전원 공급 전압 V 와 일치한다.

제어 시스템 CS 는 또한 입력부가 고정자 와인딩 W 및 트라이액 TR 사이에 연결되고, 출력부는 마이크로 컨트롤러 MC 에 연결된, 제2 검출 회로 2를 포함한다. 이 검출기는 고정자 와인딩 W 에 흐르는 전류 I 가 동작 조건인 제로(zero)인지 여부를 나타내는 신호 V_0I 를 제공할 수 있다.

검출 회로 1 및 2 는 적절하게(if appropriate) 부분 혹은 전체로서 상기 마이크로 컨트롤러 MC에 집적될 수 있다.

도 1에서 PS 는 직류 동작 전원 공급 전압(direct operating supply voltage) V_CC 를 제공하기 위해 전원 단자 A 및 B 사이에 연결된 직류 전압원(direct current voltage source)을 가리킨다. 전원 공급 전압 PS 는 제어 시스템 CS 를 위한 접지점 GND 를 내부적으로 생성한다.

마이크로 컨트롤러 MC 는 트라이액 TR 을 모터 M 이 동작 상태인 경우, 상기 와인딩 W 에 흐르는 전류 I 의 부호 또는 방향 및 상기 와인딩 W 에서 발생한 상기 역기전력의 상기 부호 또는 극성이 소정 관계를 만족시키는 경우에 상기 트라이액 TR 이 전도(conducts)가 되는 방식으로 제어하기 위해 설계된다.

더 구체적으로, 전류 I 가 도 1 및 2 의 화살표에 의해 표시된 방향을 따라 흐르는 경우를 양극이라는 가정 및 역기전력 E 의(its) 양극(positive polarity)이 전원 단자 A 에서 발생하는 경우가 상기 역기전력 E 의 상기 부호가 플러스(+)(positive)인 경우 라고 가정하는 경우에, 마이크로 컨트롤러 MC 에 의해 제공되는 제어는 트라이액 TR 이 전도상태가 되게 해서 전류 I 의 상기 부호와 상기 역기전력 E의 상기 부호가 일치하게 한다. 즉 동시에

I>0 및 E>0, 또는 I<0 및 E<0 (1)

도 2에서 와인딩 W 는 등가 회로로 표시된다(테브닌 등가 회로). 이 표시에서 R_W 및 L_W 는 와인딩 W 의 저항과 인덕턴스를 의미한다. E 는 상기 와인딩에서 발생한 상기 역기전력을 의미하고, R_F 는 고정자 와인딩 W 와 연관된 자기 회로에서의 손실로 인한 저항을 의미한다.

도 2를 참조하면, V_W 가 고정자 와인딩 W 양끝에서의 전압(도 1의 검출 회로 1의 입력부에 적용되는)을 가리키고, V_TR 이 트라이액 TR (트라이액의 양극이 단자 A 에서 발생하는 경우를 +(positive)라고 간주한다)단자들에서의 전압을 가리키면,

V_W = V-V_TR = R_WI + L_WdI/dt + E (2)

주어진 방정식 (2)로부터 트라이액 TR 이 비전도 상태(not conducting)인 경우, 모터 M 의 상기 전류 I 는 제로(I=0)임을 알 수 있다. 따라서

V_W = E = V-V_TR (3)

또는 위의 상황에서 상기 검출 회로 1에 의한 상기 마이크로 컨트롤러 MC 에 의해 얻는 상기 전압 V_W 는 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)를 나타낸다. 반면에 트라이액 TR이 전도 상태인 경우, 전압 V_W 는 기본적으로(essentially) 상기 전원 공급 전압 V 에 일치한다.

그러므로 제어 시스템 CS 는 예를 들어, 다음과 같은 방식으로 기전력 E 를 얻기 위해 설계 될 수 있다. 검출 회로 3은 마이크로 컨트롤러 MC 에 상기 전류 I 가 제로(zero)라는 조건(condition)이 이행되었다(fulfilled)는 신호를 보내고, 이러한 상황에서 마이크로 컨트롤러 MC 는 상기 검출 회로 1에 의해 제공되는 신호를 상기 역기전력 E 의 표시로 해석할 수 있다.

그러나, 기전력 E 를 얻거나/결정하는 다른 수단들은 상기 검출 회로 2 의 사용 없이 이용가능 할 것이다.

위에서 설명된 것처럼, 역기전력(back-EMF) E 는 전류 I 가 제로인 구간의 시간 동안 얻을 수 있다. 다음의 설명을 통해 보다 명확해 질 수 있는 것처럼, 이러한 시간 구간은 트라이액 TR 의 단자에서 상기 전압 V_TR의 관찰을 통해 쉽게 찾을 수 있다. 사실, 예를 들어, 절대값으로서 V_TR 이 1V 보다 큰 경우에는 트라이액 TR은 스위치 오프(off)되고, 위의 방정식 (3)이 적용가능하고, 그렇지 않고, V_TR 이 1V 보다 작은 경우에는 I≠0 을 알 수 있다.

사실, 역기전력 E 는 원칙적으로 또한 I≠0 인 경우에도 결정될 수 있다. 그러나 그 경우에 예를 들어, 다음의 보다 더 복잡한 미분 방정식을 계산함으로써 알 수 있다.

L_WdI/dt = V_W - E - R_WI (4)

모터 M 의 전류 I 가 제로(zero)가 되었을 때, 트라이액 TR 은 자동적으로 스위치 오프(Off)되고, 트라이액 단자들의 상기 전압 V_TR 은 거의 순식간에 약 ±1V의 값에서 방정식 (3)에 따른 값으로, 즉 V - E 로 바뀐다는 것을 기억해야 한다.

발명에 따른 제어 시스템 CS 의 동작에 대해서는 특별히 도 3의 그래프를 참조하여 설명할 것이다.

처음에 모터 M 의 회전자 R 은 원하는 방향으로, 회전자 자체적으로 알려진 다양한 방식 중의 하나(in one of the various ways which are in themselves known)로 회전이 준비된다는 것이 가정된다. 그리고 회전자의 각속도가 제로 값(a value of zero)부터 동기 값(the synchronisation value)까지 변하는 변환 단계는 상기 전원 공급 전압 V 의 주파수와 일치하면서 종료하게 된다.

정상-상태 동작 조건에서 마이크로 컨트롤러 MC 는 교류 전류 I 가 고정자 와인딩 W 를 통과하여 흐르기(pass through) 위해 전원 공급 전압 V 와 같은 주파수를 가질 수 있도록 트라이액 TR 을 제어한다. 도 3의 위에서 두 번째에 있는 그래프에서 볼 수 있는 것처럼, 와인딩 W 를 통과하여 흐르는 교류 전류 I 는 시간 t_p 동안 제로(zero)인 상태로 남아있는 구간들에 의해 분리되는, 교대로 플러스(+)(positive) 및 마이너스(-)(negative)인 I1 및 I2 의 부분으로 구성된다.

그러므로 전류 I 는 페이즈들(여러 위상들)(phases)로 다시 나누어진다. 이는 전류 I 의 실효값(effective value)을 감소시키고, 상기 역기전력 E 및 상기 전류 사이의 재위상화(rephasing)를 허용하여 결과적으로 구리선에서의 손실을 감소시키고 그에 대응하여 효율을 증가시키는 효과를 가져온다(with a consequent reduction in losses in the copper and a corresponding increase in efficiency).

발명에 따른 제어 시스템은 측정된 또는 계산된 전원 공급 전압 V 의 크기(magnitude)의 증가 함수에 따라 달라질 수 있는 전류 I 가 제로인 상태로 남아 있는 구간의 t_p 라는 지속시간(duration)을 제공한다.

마이크로 컨트롤러 MC 는 전압 검출 회로 1을 통하여 획득한 주 전압(mains voltage) V 의 측정값(reading)을 사용하고, 따라서 선행하는 전류의 반파(the preceding current half-wave)가 제로가 되는 순간에 대하여 다시 트라이액 TR 이 트리거(is triggered) 되는 시간을 제어한다.

이미 알려진 전기 모터 M 의 특징과 모터 축(shaft)에 적용되는 전원 공급 전압 및 부하의 허용된 범위를 알게 됨으로써, 전류 I 가 제로인 상태로 남아 있는 구간인, 전원 공급 전압의 크기(magnitude)에 관하여 선형적으로 증가하고 따라서 이러한 파라미터들과 연관성이 있는 함수 관계의 기울기를 결정하여(increases linearly in relation to the magnitude of the supply voltage, and therefore determines the slope of the functional relationship correlating these parameters) 지속 시간(duration) t_p 를 넘어서는 전압의 최소값을 정의하는 것이 가능해진다.

정격 모터 부하(the rated motor load) M 을 정의 하였다면(having defined), 전원 공급 전압 V 와 시간 t_p 에 연결된 함수적 관계는 전기 모터 M 의 효율을 최대화하고, 전원 공급 전압 V의 값에서 독립되는 것과 같다. 그러므로 이 제어는 시스템이 또한 전원 공급 전압 V 와 기계적 부하의 변화에 상관없이 안정한 것을 보장한다(ensure). 모터 M 의 정격 값(rated value)(효율이 최적화된)이 아닌 다른 부하 값(load value)임에도 불구하고, 전원 공급 전압의 변화에 상관없이 일정한 고 효율과 일정한 전력 소비를 유지한다. 이는 전원 공급 전압 V 및 제1 조화 위상 전류 I (the first harmonic of phased current I)간의 위상 관계(phase relationship)를 다양하게 함으로써 부하의 변화에 적응하는 시스템의 고유한(intrinsic) 능력 때문에 가능한 것이다.

발명에 따른 상기 제어 시스템의 중요한 특징은 트라이액 TR 을 트리거링(triggering) 하는데 있어서 상기 지연 t_p 는 상기 전원 공급 전압 V 가 제로로 변하는 것에 관계 있는 것이 아니라, 선행하는 전류의 반파가 제로가(nothing) 되는 순간에 관계가 있고, 따라서 자동적으로 상기 전원 공급 전압 및 부하의 변화에 상기 전원 공급 전압 V 및 상기 제1 조화 위상 전류 I 간의 지연을 달리 함으로써 적응할 수 있게 하는 것이다.

백열등의 밝기 또는 PSC(영구콘데서형) 모터의 위상(phasing)을 조절하는 예에 사용되는 많은 시스템들에서 발생하는 것처럼, 만일 트라이액 TR 을 트리거링(triggering) 하는데 있어서 상기 지연 t_p 가 전원 공급 전압 V 의 제로-크로싱(zero-crossing)에 관계 있고, 상기 전원 공급 전압에 의존하는 구간을 가지고 있다면, 시스템에서 기계적 부하의 변화가 발생하였을 때 시스템의 역률(power factor)(도 3에서 t_g 로 표시되어, 전압 V 의 제로-크로싱 및 제1 조화 전류 I (the first harmonic of current I)의 제로-크로싱 간의 지연 각도의 코사인으로 정의된)이 변할 수 없기 때문에 더 이상 자동적으로 적응하는 위치(in a position to adapt)에 있지 못할 것이다. 사실 상기 기계적 부하의 증가는 페이즈드(phased) 전류 I 의 크기(magnitude)가 증가하는 결과를 가져오고, 후자(the latter)의 제로로 남아있는 상태의 구간인 지속시간 t_p 에는 변화가 없거나 대수롭지 않은 변화가 생긴다.

본 발명에 따른 상기 제어 시스템에서 이러한 한계는 줄어들고(diminished), 상기 시스템은 부하의 증가하는 또는 감소하는 변화에도 자동적으로 적응할 수 있어서 보통의 부하 조건에서 획득할 수 있는 최대 설계 효율(maximum design efficiency)과 거의 차이가 없는(differ very little) 높은 효율을 보장한다.

또 다른 선택(option)에 따르면 상기 마이크로 컨트롤러 MC 는 고정자 와인딩 W 에서 발생한 역기전력 E 의 크기(magnitude)를 얻기 위해 설계되고, 그 후 전류 I 가 제로로 남아있는 구간의 지속시간(duration) t_p 를 수정하며, 이는 또한 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)에 대한 소정의 함수에 부합될 것(in accordance with)이다. 제어를 실현하는 이 방법은 발생한 토크(torque)가 언제나 플러스(+)(positive)이고 마이너스(-)(negative)가 되지 않게 보장하며(ensure), 동작 소음을 감소시킨다. 추가적으로, 마이크로 컨트롤러 MC 는 상기 전류가 제로인 상태로 남아있는 구간 동안 획득한 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)를 통해 회전자 R 이 사실 계속적으로 회전해야 하는 지 여부를 검출 할 수 있다.

또 다른 선택(option)에 따르면, 시간 t_p 는 편의에 따라서 상기 전원 공급 전압 V 의 한 주기의 범위 안(within the scope of a single period)에서 상기 전압 및/또는 상기 역기전력 E 의 크기(magnitude)(즉 플러스 전류 반파(positive current half-wave) I1 후의 전류 I 가 제로인 상태로 있는 구간과 마이너스 전류 반파(negative current half-wave) I2 후의 상기 전류가 제로인 상태로 남아있는 시간이 동일해진다)에 관계없이 달라지지 않는 방법으로 조절될 수 있다. 이를 통해 전류 I 파형의 바람직하지 않은 불균형(undesired imbalance)을 피할 수 있게 된다.

전류 I 파형의 바람직하지 않은 불균형을 제거하기 위해 설계된 또 다른 선택(option)은 트라이액 TC (전원 공급 전압 V 와 같은 주기에 관하여)의 두 개의 연속적인 트리거링(triggerings) 사이의 시간을 전원 공급 전압 주기의 반 보다 작거나 또는 최대로 동일한 시간(예를 들어, 50Hz의 어플리케이션의 경우 반 주기는 10ms와 같다)으로 유지하는 것을 가능하게 한다(provide for).

자연히, 동일한, 구체적 형태 및 구성의 구체적 실시예를 통한 발명의 원칙(principle of the invention)은 상기 제한 하지 않는 예들에 의하여 설명되고 도시된 것에 관해서 종속항에서 정의된 발명의 범위로부터 출발하지 않더라도 달라 질 수 있다.

100 : 시스템

Claims

교류 전원 공급 전압(V)에 연결된 제1 단자 및 제2 단자(A, B) 사이에서 상기 모터(M)의 고정자 와인딩(stator winding)(W)과 직렬로 연결되어 동작하는 전자 스위치(TR);
상기 와인딩(W)에 흐르는 전류(I)가 제로인 경우를 나타내는 신호(V_OI)를 제공하는 제1 검출 수단(2);
상기 전원 전압(V)의 크기(Magnitude)를 나타내는 신호(V_W)를 제공하는 제2 검출 수단(1); 및
상기 제1 및 상기 제2 검출 수단(2; 1)에 연결되고, 상기 전자 스위치(TR)를 교류 전류(I)와 상기 전원 공급 전압(V)이 동일한 주파수를 갖게 하고, 상기 고정자 와인딩(W)을 통과하는 전류성분이 제로로 남아있는 상기 전원 공급 전압(V)의 상기 크기의 증가함수에 따라서 변화하는 지속시간(t_p)의 주기에 의해 분리되어 교대로 플러스(+)와 마이너스(-)인 부분을 갖게 하는 방식으로 제어하도록 설계된 제어 수단(MC)
을 포함하는 동기식 타입 전기 모터(M)의 정상 회전 상태(steady state rotation)를 제어하기 위한 시스템.
제1항에 있어서,
상기 검출 수단(1)은 상기 와인딩(W)에서 발생한 역기전력의 크기(magnitude)를 나타내는 신호(V_W)를 제공하고,
상기 제어 수단(MC)은 상기 고정자 와인딩(W)의 상기 전류(I)가, 제로로 남아있는 구간(intervals)의 상기 지속시간(t_p)을 변경하고, 상기 역기전력(E)의 상기 크기의 소정의 함수에 부합하며, 상기 모터(M)의 동기화의 손실(loss of synchronicity)을 체크하도록 설계된 제어 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어 수단(MC)은
상기 와인딩(W)의 상기 전류(I)가 제로로 남아있는 상기 구간(intervals)의 상기 지속시간(t_p)을 수정하되, 상기 구간(t_p)이 상기 전압 및/또는 상기 역기전력(back-EMF)(E)의 상기 크기에도 불구하고 상기 전원 공급 전압(V)의 한 주기 안에서 변화되지 않도록 설계된 제어 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어 수단(MC)은
상기 와인딩(W)의 상기 전류(I)가 제로로 남아있는 동안, 상기 전원 공급 전압(V)의 상기 주기의 반 보다 작거나 또는 최대로 동일한 상기 전원 공급 전압(V)의 주어진 주기에 관하여 두 개의 연속적인 상기 전자 스위치(TR)의 트리거링(triggering) 사이에서의 시간을 보장하도록 상기 주기의 상기 구간(intervals)(t_p)을 변경하도록 설계된 제어 시스템.