KR20170061234A - 전동기 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20170061234A
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이건호
권윤기
이무영
이정경
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학교법인 두원학원
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
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Abstract

본 발명은 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 전동기 제어 장치를 이용한 전동기 제어 방법에 있어서, 전동기 제어 방법은 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가하는 단계, 상기 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자의 움직임이 가장 큰 위치를 선택하는 단계, 상기 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 단계, 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 상기 전동기를 센서리스 제어하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 2단계의 강제 정렬을 통하여 전동기의 회전자 초기 위치를 추정하게 되므로, 기존의 1단계 강제 정렬 방식에 비해 기동 특성이 크게 향상된다. 또한, 기존 강제 정렬 방식에 비해 적은 전력을 사용하여 회전자를 정렬할 수 있으므로 전력 효율을 향상시킬 수 있으며, 정렬 시 소음 및 진동 발생을 저감할 수 있다.

Description

전동기 제어 장치 및 그 방법{CONTROLLING APPARATUS FOR MOTOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동기의 센서리스 제어 시 2단의 강제 정렬 단계를 통해 회전자의 초기 위치를 검출하는 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자동차 공조 장치의 압축기는 저온저압의 기체냉매를 고온고압의 액체냉매로 변환하는 장치로서 자동차 에어컨 시스템에서 중요한 역할을 한다. 기존에는 압축기를 엔진과 연결함으로써 압축기의 동력을 얻는 기계식 압축기가 사용되었으나, 이러한 경우 저속주행 등에서는 동력을 얻을 수 없어 에어컨 시스템의 작동이 원활하지 않게 되므로 최근에는 전동식 압축기를 사용하고 있다.
자동차의 전동식 압축기는 표면부착형 영구자석 동기전동기(Surface-mounted Permanent Magnet Synchronous Motor, SPMSM)나 매입형 영구자석 동기전동기(Interior Permanet Magnet Synchronous Motor, IPMSM)와 같이 큰 출력을 낼 수 있는 영구자석 동기전동기가 주로 사용되는데, 이러한 영구자석 동기전동기를 제어하기 위해서는 회전자의 위치 정보가 반드시 필요하다.
전동기 회전자의 위치를 검출하는 방법으로 엔코더, 레졸버, 홀센서와 같은 위치 센서를 이용하는 센서 방식의 제어와 위치 센서를 사용하지 않는 센서리스 방식이 있으나, 센서 방식의 경우 위치 센서의 가격, 부피 및 센서 고장에 의한 오작동 등에 따른 문제점으로 인하여 최근에는 센서리스 방식을 이용하여 회전자의 위치를 검출하고 있다.
센서리스 방식은 전동기의 고정자에 전류를 인가하여 전동기 회전자를 특정 위치에 강제 정렬함으로써 회전자의 위치를 추정한다. 그리고 전동 압축기는 추정된 회전자의 위치를 기반으로 전동기의 기동을 제어한다.
하지만 전동 압축기의 특성상 고부하 조건에서 전동기를 기동해야 하는 경우가 발생하며, 이때 회전자의 강제 정렬을 위해 큰 전류를 인가해야 하므로 전력 효율이 떨어진다. 또한 큰 전류를 인가하여 회전자를 정렬한다고 하더라도, 회전자의 초기 위치가 정확히 정렬되지 않는 경우가 발생하여 전동 압축기의 기동성을 저하시키기도 한다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국공개특허 제10-2014-0136170호(2014.11.28공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 전동기의 센서리스 제어 시 2단의 강제 정렬 단계를 통해 회전자의 초기 위치를 검출하는 전동기 제어 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 전동기 제어 장치를 이용한 전동기 제어 방법에 있어서, 전동기 제어 방법은 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가하는 단계, 상기 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자의 움직임이 가장 큰 위치를 선택하는 단계, 상기 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 단계, 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 상기 전동기를 센서리스 제어하는 단계를 포함한다.
상기 제1 전류는, d상 또는 q상의 제1 전류를 포함할 수 있다.
상기 제2 전류는, d상 및 q상의 제2 전류를 포함하며, 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 단계는, 상기 d상 및 q상의 제2 전류를 상기 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시킬 수 있다.
상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되지 않았다고 판단된 경우, 상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 d상, q상, -d상 및 -q상의 제3 전류를 인가하여 상기 제3 전류가 인가된 위치에 상기 회전자를 정렬시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제3 전류는, 상기 제2 전류보다 크기가 크거나, 상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 인가될 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 크기가 상승할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 전동기 제어 장치는 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가하는 인가부, 상기 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자의 움직임이 가장 큰 위치를 선택하는 선택부, 상기 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 정렬부, 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단하는 판단부, 그리고 상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 상기 전동기를 센서리스 제어하는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 2단계의 강제 정렬을 통하여 전동기의 회전자 초기 위치를 추정하게 되므로, 기존의 1단계 강제 정렬 방식에 비해 기동 특성이 크게 향상된다. 또한, 기존 강제 정렬 방식에 비해 적은 전력을 사용하여 회전자를 정렬할 수 있으므로 전력 효율을 향상시킬 수 있으며, 정렬 시 소음 및 진동 발생을 저감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동기 구동 시스템을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 회전자의 정렬 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전자가 정렬된 상태를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
우선, 도 1을 통해 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 장치(100)의 구성에 대하여 살펴본다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 장치의 구성도이다.
도 1에서 보는 바와 같이, 전동기 제어 장치(100)는 인가부(110), 선택부(120), 정렬부(130), 판단부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
먼저, 인가부(110)는 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가한다. 이때, 제1 전류는 d축 또는 q축의 제1 전류를 포함한다.
다음으로, 선택부(120)는 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자(320)의 움직임이 가장 큰 위치를 선택한다. 또한, 선택부(120)는 제1 전류가 인가된 위치가 복수인 경우, 복수의 위치 중 하나를 선택할 수 있을 뿐만 아니라 복수의 위치 중 1개 이상의 위치를 선택할 수도 있다. 1개 이상의 위치를 선택하는 경우, 선택부(120)는 기 설정된 값 이상의 움직임이 나타나는 위치를 선택할 수 있다.
그러면, 정렬부(130)는 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 회전자(320)를 선택된 위치에 정렬시킨다.
이때, 제2 전류는 d축 및 q축의 제2 전류를 포함하며, 정렬부(130)는 d축 및 q축의 제2 전류를 선택부(120)에 의해 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 선택된 위치에 정렬시킬 수 있다.
예를 들어, 정렬부(130)는 d축에서 q축 또는 q축에서 d축의 순서로 제2 전류를 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 정렬시킬 수 있다.
그리고, 정렬부(130)는 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되지 않았다고 판단부(140)에 의해 판단된 경우, 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 d축, q축, -d축 및 -q축의 제3 전류를 인가하여 제3 전류가 인가된 위치에 회전자(320)를 정렬시킬 수 있다.
이때, 제3 전류는 제2 전류보다 크기가 크거나, 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 인가될 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 크기가 상승될 수 있다.
그리고, 판단부(140)는 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단한다. 이때, 판단부(140)는 고주파 신호를 전동기에 주입함으로써 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단할 수 있다.
다음으로, 제어부(150)는 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 전동기를 센서리스 제어한다.
이하에서는 도 2 내지 도 5를 통해 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 방법에 대하여 살펴본다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동기 제어 방법의 순서도이다.
먼저, 전동기 제어 장치(100)는 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가한다(S210). 즉, 전동기 제어 장치(100)는 인버터(200)를 제어하여 전동기(300)의 원통(310)에 제1 전류를 인가하게 되는데, 이에 대해 도 3을 통해 구체적으로 살펴보도록 한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동기 구동 시스템을 나타낸 도면이다.
우선, 도 3의 전동기 구동 시스템은 영구 자석 동기 전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)의 구동 시스템을 나타낸 것으로서, 전동기 구동 시스템은 인버터(200)와 전동기를 포함하며, 전동기는 원통(310), 회전자(320), 고정자 권선(330) 및 고정자(340)을 포함한다.
전동기 구동 시스템은 외부로부터 인버터(200)에 전압(Vdc)이 인가되고, 인버터(200)는 3상으로 연결된 고정자 권선(330)을 통해 전동기에 전압이나 전류를 인가하게 된다. 이때, 고정자 권선(330)을 통해 전동기(300)에 제공되는 전류는 전동기(300)의 고정자(340)에 전류를 인가함으로써, 특정한 위치에 자계축을 형성하게 된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제1 전류는 전동기(300)의 고정자 권선(330)에 인가되어 d축 또는 q축의 자계축을 형성하게 되는 전류를 의미하며, d축의 자계축을 형성하게 되는 제1 전류를 d축의 제1 전류, q축의 자계축을 형성하게 되는 제1 전류를 q축의 제1 전류라 한다.
예를 들어, 도 3의 a지점을 원통(310)의 기 설정된 위치라고 가정하면, 전동기 제어 장치(100)는 a로부터 90도 간격으로 b, c, d 지점에 제1 전류를 인가하게 된다. 이로 인해, 원통(310)의 a 내지 d 지점은 인가된 제1 전류에 의해 d축 또는 q축의 자계축이 형성된다. 구체적으로 c 지점에 d축 제1 전류가 인가되어 d축의 자계축이 형성되는 경우, c 지점에서 회전자(320)에 가까운 방향은 S극, 회전자(320)에서 먼 방향은 N극으로 하여 자계축이 형성된다.
S210단계에서 제1 전류가 인가된 다음, 전동기 제어 장치(100)는 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자(320)의 움직임이 가장 큰 위치를 선택한다(S220).
예를 들어, 도 3에서와 같이 회전자(320)가 위치한 경우, b 지점에 인가된 d축의 제1 전류나 a 지점에 인가된 q축의 제1 전류가 형성한 고정자(340)의 자계축이 회전자(320)의 자속축과 가장 인접하므로 회전자(320)의 움직임이 가장 크게 나타날 수 있다.
한편, 전동기 제어 장치(100)는 제1 전류가 인가된 위치가 복수인 경우, 움직임이 가장 큰 위치를 하나 이상을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 전동기 제어 장치(100)는 전동기(300)의 회전자(320)의 움직임이 기 설정된 크기 이상으로 움직이는 위치들을 기동성이 좋은 것으로 판단하여 선택할 수 있다.
다음으로, 전동기 제어 장치(100)는 S220 단계에서 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 회전자(320)를 선택된 위치에 정렬시킨다(S230). 이때, 제2 전류는 d축 및 q축의 제2 전류를 포함할 수 있다.
여기서, 제2 전류는 전동기(300)의 고정자 권선(330)에 인가되어 d축 또는 q축의 자계축을 형성하게 되는 전류를 의미하고, d축의 자계축을 형성하게 되는 제2 전류를 d축의 제2 전류, q축의 자계축을 형성하게 되는 제2 전류를 q축의 제2 전류라 한다.
또한, 전동기 제어 장치(100)는 d축 및 q축의 제2 전류를 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 선택된 위치에 정렬시킬 수 있다. 예를 들어, 전동기 제어 장치(100)가 도 3에 나타난 d지점을 회전자(320)의 움직임이 가장 큰 위치로 선택한 경우, 전동기 제어 장치(100)는 d 지점에 d축 및 q축의 제2 전류를 순차적으로 인가할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 회전자의 정렬 과정을 설명하기 위한 도면으로, 도 4에서 보는 바와 같이 선택된 위치에 d축의 제2 전류를 인가하여 d축의 자계축을 형성한 경우, 선택된 위치에는 회전자(320)에 가까운 곳이 S극이 띄게 되므로 회전자(320)의 N극이 끌려와 회전자(320)가 정렬될 수 있다.
다음으로, 전동기 제어 장치(100)는 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단한다(S240). 여기서, 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되는 것은 전류가 인가된 위치에 형성된 고정자(340)의 자계축과 회전자(320)의 자기축이 일치하는 것을 의미한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회전자가 정렬된 상태를 나타낸 도면으로, 구체적으로 전동기 제어 장치(100)가 b 지점에 d축 제2 전류를 인가하여 회전자(320)를 정렬한 상태를 나타낸다. 회전자(320)의 정렬은 도 5에서와 같이 제2 전류에 의해 형성된 자계축에 정확히 일치될 수 있으나, 오차각을 형성하며 정렬될 수도 있다.
예를 들어, 압축기의 경우 그 특성상 흡입(suction)과 도출(discharge)부의 압력차로 인해 정렬시 오차각이 발생하게 된다. 그러므로 전동기 제어 장치(100)는 선택된 지점을 기준으로 기 설정된 오차각 이내에 회전자(320)가 위치하는 경우, 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었다고 판단할 수 있다.
다음으로, 전동기 제어 장치(100)는 S240단계에서 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되지 않았다고 판단된 경우, 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 d축, q축, -d축 및 -q축의 제3 전류를 인가하여 제3 전류가 인가된 위치에 회전자(320)를 정렬시킨다(S250).
이때, 제3 전류는 전동기(300)의 고정자 권선(330)에 인가되어 d축, q축, -d축 및 -q축 중 어느 하나의 자계축을 형성하게 되는 전류를 의미하고, d축의 자계축을 형성하게 되는 제3 전류를 d축의 제3 전류, q축의 자계축을 형성하게 되는 제3 전류를 q축의 제3 전류, -d축의 자계축을 형성하게 되는 제3 전류를 d축의 제3 전류, -q축의 자속축을 형성하게 되는 제3 전류를 q축의 제3 전류라 한다.
그리고, 제3 전류는 S230 단계의 제2 전류보다 크기가 크거나, 전동기(300)의 원통(310)의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 인가될 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 크기가 상승할 수 있다.
예를 들어, 전동기 제어 장치(100)는 우선 도 3의 a 지점에 제2 전류보다 전류의 크기가 큰 d축, q축, -d축 및 -q축의 제3 전류를 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 정렬시킨다.
그리고 회전자(320)가 제3 전류를 인가한 a 지점에 정렬되지 않았다고 판단된 경우, b 지점에 제2 전류보다 전류의 크기가 큰 d축, q축, -d축 및 -q축의 제3 전류를 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 정렬시키며, 이 또한 정렬되지 않았다고 판단된 경우 c, d 지점에 상기와 같이 제3 전류를 인가한다.
또한, 전동기 제어 장치(100)는 도 3의 a 지점에 d축, q축, -d축 및 -q축의 제3 전류를 순차적으로 인가하여 회전자(320)를 정렬시킨 다음, 정렬되지 않은 경우 b, c, d 지점에 순차적으로 제3 전류를 인가할 수 있으며, 이때 제3 전류의 인가 지점이 a 지점에서 d 지점으로 이동할 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 전류의 크기를 상승시킬 수 있다.
그리고, 전동기 제어 장치(100)는 회전자(320)가 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 전동기(300)를 센서리스 제어한다.
이때, 센서리스 제어는 오픈-루프(open-loop) 단계와 클로즈-루프(close-loop) 단계를 포함할 수 있으며, 회전자(320)의 정렬 정도에 따라 오픈-루프 단계를 거치지 않고 클로즈-루프 단계로 진입할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 2단계의 강제 정렬을 통하여 전동기의 회전자 초기 위치를 추정하게 되므로, 기존의 1단계 강제 정렬 방식에 비해 기동 특성이 크게 향상된다. 또한, 기존 강제 정렬 방식에 비해 적은 전력을 사용하여 회전자를 정렬할 수 있으므로 전력 효율을 향상시킬 수 있으며, 정렬 시 소음 및 진동 발생을 저감할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 전동기 제어 장치 110 : 인가부
120 : 선택부 130 : 정렬부
140 : 판단부 150 : 제어부
200 : 인버터 300 : 전동기
310 : 원통 320 : 회전자
330 : 고정자 권선 340 : 고정자

Claims (10)

  1. 전동기 제어 장치를 이용한 전동기 제어 방법에 있어서,
    전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가하는 단계,
    상기 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자의 움직임이 가장 큰 위치를 선택하는 단계,
    상기 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 단계,
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단하는 단계, 그리고
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 상기 전동기를 센서리스 제어하는 단계를 포함하는 전동기 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 전류는,
    d상 또는 q상의 제1 전류를 포함하는 전동기 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 전류는
    d상 및 q상의 제2 전류를 포함하며,
    상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 단계는,
    상기 d상 및 q상의 제2 전류를 상기 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 전동기 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되지 않았다고 판단된 경우, 상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 d상, q상, -d상 및 -q상의 제3 전류를 인가하여 상기 제3 전류가 인가된 위치에 상기 회전자를 정렬시키는 단계를 더 포함하는 전동기 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제3 전류는,
    상기 제2 전류보다 크기가 크거나,
    상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 인가될 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 크기가 상승하는 전동기 제어 방법.
  6. 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 배치된 4개의 위치 중 적어도 어느 하나의 위치에 제1 전류를 인가하는 인가부,
    상기 제1 전류가 인가된 위치 중 회전자의 움직임이 가장 큰 위치를 선택하는 선택부,
    상기 선택된 위치에 제2 전류를 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 정렬부,
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었는지 여부를 판단하는 판단부, 그리고
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되었다고 판단된 경우 상기 전동기를 센서리스 제어하는 제어부를 포함하는 전동기 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 전류는,
    d상 또는 q상의 제1 전류를 포함하는 전동기 제어 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제2 전류는
    d상 및 q상의 제2 전류를 포함하며,
    상기 정렬부는,
    상기 d상 및 q상의 제2 전류를 상기 선택된 위치에 순차적으로 인가하여 상기 회전자를 상기 선택된 위치에 정렬시키는 전동기 제어 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 정렬부는,
    상기 회전자가 상기 선택된 위치에 정렬되지 않았다고 판단된 경우, 상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 d상, q상, -d상 및 -q상의 제3 전류를 인가하여 상기 제3 전류가 인가된 위치에 상기 회전자를 정렬시키는 전동기 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제3 전류는,
    상기 제2 전류보다 크기가 크거나,
    상기 전동기의 원통의 기 설정된 위치로부터 90도 간격으로 인가될 때마다 기 설정된 값에 따라 단계적으로 크기가 상승하는 전동기 제어 장치.
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