KR20050057437A - 충돌 감지 방법 - Google Patents

Abstract

측면 충돌에 대한 감지 방법이 제안되는데, 여기서는 온도- 또는 압력 센서가 단열적 압력상승 또는 온도 상승의 검출에 사용된다. 이들 센서의 신호는 저역 필터를 통해 여과되고 난 후, 감도 블록의 신호에 따라 신호의 검사는 상이한 판단 기준으로 초기화한다. 또한, 순수한 온도 신호와 압력 신호 외에 신호의 시간에 대한 일차 그리고 이차 미분의 검사가 추가된다.

Description

충돌 감지 방법 {METHOD FOR THE DETECTION OF AN IMPACT}

본 발명은 독립 청구항의 전제부에 따른 충돌 감지 방법에 관한 것이다.

독일 특허 제100 57 258 C1호로부터 차량 측면 부의 변형에 따른 단열적(adiabatic) 온도 상승을 측정하는 온도 센서를 이용한 측면 충돌 감지 방법이 공지되어 있다. 여기서, 절대 온도의 상승과 온도 변화가 적용된다. 이러한 것들은 측면 충돌이 발생하는지 아닌지를 결정하기 위해 주어진 임계값과 비교된다. 두 임계값 모두 초과하는 경우에만 측면 충돌이 발생하는데 이때 가속 센서를 이용한 정확성 검사가 시행된다. 필요한 경우에는 정확성 검사와 충돌 신호를 통해 안전 보조 장치가 제어된다.

유럽 특허 제667 822 B1호로부터 차체의 광범위하게 폐쇄된 측면 내부의 단열적 압력 상승을 충돌에 대한 결과 값 매개 변수로서 인식하는 압력 센서가 공지되어 있다. 여기에도 역시 정확성 검사 센서가 구비되어 있다. 이때 킬로 헤르츠(KHz) 이하의 신호에 대한 필터가 시행될 수 있다.

독일 특허 제198 30 835 C2호로부터 안전 보조 장치의 작동 방법이 공지되어 있으며, 이때 센서 장치는 압력 신호를 출력한다. 충돌을 인식하는 알고리즘은 압력 신호의 변화에 영향을 받는 변화 가능한 임계값을 사용한다.

독일 특허 제196 19 468 C1호로부터 차량의 측면 충돌 보호를 위한 안전 보조 장치의 작동 방법이 공지되어 있는데, 이 방법에는 압력 신호의 평균값 신호와 압력 신호의 기울기를 통한 보조 장치의 작동이 시행된다.

압력- 또는 온도 신호를 평가하기 위해 배경 기술에 제안된 알고리즘은 실제 충돌인지 구분하기 어려운 몇몇 미작동 상황이 발생하는 단점이 있다. 특히 축구공, 발길질, 자전거 충돌로 인한 접촉 또는 적어도 매우 강한 문 충격은 압력 또는 온도 신호를 발생시키는데, 이 신호는 일반적으로 저속의 기둥 충돌과 구분하기가 매우 어렵다.

본 발명의 실시예가 도면에 도시되고 이하에서 상세히 설명된다.

도1은 본 발명에 따른 방법이 사용된 장치의 흐름도이다.

도2는 압력 센서의 결과 값에 대한 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.

도3은 온도 신호의 결과 값에 대한 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.

도4는 전형적인 신호 분포도이다.

압력- 또는 온도 신호의 충돌 관련 데이터가 저주파 신호 부에 위치하기 때문에 독립 청구항의 특징을 갖는 본 발명에 따른 충돌 감지 방법은 그에 대하여 약 400Hz의 저역 필터 주변의 압력- 또는 온도 신호로 하락된다는 장점을 갖고 있다. 신호에 대한 미분의 감도를 관련된 신호 특성의 단위와 일치시키기 위한 저역 필터는 필요 불가결한 것이다. 특히 제1 비교는 알고리즘의 감도를 규정한다. 계속되는 비교를 갖는 알고리즘 시작의 양- 그리고 음의 방향으로 임계값 크기의 초과가 진행되도록 임계값이 조정된다. 그 외의 비교는 상이한 종류일 수 있는데, 이때 가장 간단한 비교는 압력- 또는 온도 신호 자체이다. 견고한 대상과의 빠른 충돌 또는 문은 일단 나중에 접촉이 되는 비스듬한 충돌의 경우 이러한, 예를 들면 충돌에 대한 작동 또는 검출이 시행된다. 압력 변화 또는 온도 변화가 사용되는데, 이를 통해 바른 기둥 충돌, 즉 비교적 제한을 받지 않고 단지 국부적으로 차량 안쪽으로 침투되는 충돌이 감지된다. 일차 미분과 제한된 이차 미분의 곱을 임계값과 비교하는 제3 과정이 존재한다. 일차 그리고 이차 미분 모두 0보다 커야한다. 이러한 과정의 목적은 큰 양의 곡선, 이에 따른 매우 가파른 기울기를 찾아내는 것이다. 여기에 설명된 것들 중 선택이 가능한데, 그 외의 것도 생각할 수 있다.

저역 필터와 일차 또는 이차 미분 연산자 사용의 조합을 통해 소위 말하는 일차 또는 이차의 소멸 모멘트를 갖는 파장 필터가 생성된다. 간단히 말하자면 소멸 모멘트를 갖는 파장이 정해진 단위를 갖는 신호의 변화를 찾아내며, 반면 두 개의 소멸 모멘트를 갖는 파장은 더 구부러진 신호의 곡선을 찾아낸다. 침투하는 개체가 견고한 구조, 예를 들면 B-축 또는 강화관, 등에 부딪히면, 이를 통해 방해, 즉 차량으로의 침투가 제동이 걸린다면 이러한 신호 분포, 양의 곡선, 이에 따르는 가파른 기울기 등이 나타난다. 그에 해당하는 구조가 유연하다면 개체는 더욱 빨리 침투된다. 이러한 현상은 침투되는 개체, 여기서는 유연한 장애물의 변형을 통해 초래된다. 소위 말하는 오용, 즉 축구공, 발길질, 또는 자전거로 인한 오작동의 경우 이러한 현상은 훨씬 적게 나타나며 이 때문에 임계적인 오용과, 예를 들면 느린 기둥 충돌 그리고 유연한 장애물 충돌을 구분하는 좋은 판단 기준이 주어진다. 소위 말하는 오용의 경우 정확성 검사 센서 역시 작동되지 않을 수도 있기 때문에 오용과 작동 충돌의 구분은 알고리즘을 통해 이루어진다. 그 후에 추가로 감도의 임계값이 초과 되었는지에 대한 감도 검사가 시행되는데, 이러한 과정들 중 한 개만 작동되어야 한다. 즉, 신호 그 자체의 일차 미분 또는 이차 미분과 일차 미분과 곱해진다.

종속 청구항에서 서술된 방법과 추가 생성을 통해 독립 청구항에 주어진 충돌에 대한 감지 방법의 장점 보완이 가능하다.

특히 장점인 것은 제1 또는 적어도 제2 임계값 중 하나가 시간에 따른 경과에 적용된다. 정해진 상황에 반응할 수 있도록 하기 위해 즉 압력- 또는 온도 신호 또는 이들의 미분에 따라 임계값이 조절된다. 예를 들면 어떤 상황이 감지되고 압력- 또는 온도 상승이 따르며 이에 따라 오작동이 혹시 발생하는 등 이러한 것들이 가능한데, 이 경우 임계값을 후에 다시 하락시키기 위해 일정한 시간에 대해 상승시킨다. 본 발명에 따른 방법은 특히 측면 충돌의 감지에 대해 적용된다. 본 발명에 따른 방법이 측면 충돌 감지에 사용되면, 정면 충돌 신호는 경우에 따라서 감도에 영향을 미칠 수 있다. 이에 따라, 즉 충돌의 경우에 정면 충돌이 어쩔 수 없이 측면 보호 장비의 작동을 유발하는 것 등은 방지될 수 있다.

도1에는 흐름도를 통해 본 발명에 따른 방법이 실행되는 장치가 도시된다. 단열적 상태 변화를 출력하는 두 개의 충돌 센서(1, 2)는 각각, 제어기(3)에 연결된다. 그 외에, 제3의 데이터 입력을 통해 정확성 검사 센서(4)가 제어기(3)에 연결된다. 데이터 출력을 통해 제어기(3)는 안전 보조 시스템과 연결된다. 선택적으로 제어기(3)는 각각의 탑승자에 해당하는 안전 보조 장치만 작동되도록 되어있는 탑승자 분류와 연결될 수 있다.

차량의 부분별, 단열적 상태 변화에 따른 신호를 출력하는 충돌 센서(1, 2)는 압력 센서 또는 온도 센서이다. 여기서 이러한 센서들은 차량의 부분별 변형에 대한 단열적 압력 상승이 발생할 수 있도록 대부분 폐쇄된 차량의 부분들 안에 위치한다. 충돌 센서화 시키는 이러한 종류가 가장 빠르며, 예를 들면 이는 가속 센서의 신호를 능가한다. 센서(1, 2)는 신호 수정, 아날로그-디지털 변환기 그리고 제어기(3)에 신호를 보내는 송신 부품을 구비한다. 센서(1, 2)는 즉, 그들의 기능 때문에 제어기(3)로부터 분리되어 있다. 두 센서(1, 2)가 측면 충돌 센서로 작용하면, 예를 들면 문 처럼 차량의 측면 부분에 설치된다. 두 개의 측면 충돌 센서 대신 더 많이 사용될 수도 있는데, 예를 들면 각각의 측면 부분, 즉 4개가 사용될 수도 있다. 추가로 후면 그리고 정면 충돌의 경우 역시 이러한 센서들에 설치될 수 있다. 다음, 센서 신호는 프로세서가 구비된 제어기(3)에서 처리된다. 예를 들면, 에어백 또는 안전 벨트와 같은 안전 보조 장치(5)를 작동시키기 위해서 센서(1, 2)의 신호는 또 다른 센서(4)를 통해 안전성 검사가 실행되어야 한다. 여기에는 가속 센서가 추가로 사용된다. 선택적으로, 신체 충돌 소리 센서 또는 주변 센서 역시 사용될 수 있다. 센서(4) 역시, 신호 수정, 아날로그-디지털 변환기, 그리고 센서의 측정 신호를 제어기(3)에 전달하기 위한 송신 부품이 구비된다. 센서(1, 2, 4)는 고도의 정밀성으로 대량 생산을 가능하게 하는 생산 기술로 인해 각각 마이크로 공학적으로 시행될 수 있다. 제어기(3) 내에 센서(4), 즉 동일한 케이스 내에 설치될 수도 있다. 분리되어 있는 센서(1, 2, 4)는 제어기(3)와 단일 방향의 연결을 통해 연결되는데, 즉 센서(1, 2, 4)는 각각 데이터를 제어기에 보내며, 제어기는 이 데이터를 처리한다. 제어기 3은 그러나 센서 1, 2 그리고 4로 데이터가 출력되지 않는다. 이를 위해 제어기(3)는 연결선을 통해 각각의 직류를 보내는데, 이 직류를 통해 센서(1, 2, 4)는 각각 에너지를 공급받는다. 전류 변조 장치를 통해, 예를 들면 진폭 또는 펄스 진폭 변조, 센서 값이 직류로 변조된다. 선택적으로, 각각 사용될 양 방향 연결 또는 센서가 연결될 버스(bus) 가 가능하다.

도2에는 압력 신호의 처리에 대해 본 발명에 따른 방법이 흐름도에 도시된다. 압력 신호의 충돌 관련 데이터는 신호의 저주파 부분에 존재하기 때문에 압력 신호(P)는 저역 필터(201)에 전해진다. 이 때문에 이러한 제1 과정의 저역 필터는 대략 400Hz 까지 실행된다. 여기서 저역이란 특히, 해당되는 정확성을 추구하기 위한 저역 3차 계수이다. 이러한 알고리즘 또는 방법에 있어서 일차와 이차 미분이 사용되기 때문에 미분의 감도를 관련된 신호 특성의 시간 단위와 일치시키기 위해 저역 필터는 필요 불가결하다.

저역 필터(201)의 신호는 감도 블록(202)으로 전달되며, 이 신호는 여과된 압력 신호(203)를 위한 임계값 비교기, 임계값과 압력의 시간에 따른 미분을 비교한 또 다른 임계값 비교기(204), 그리고 압력의 이차 미분과 또 다른 임계값에 대한 압력의 일차 미분을 곱한 제3 임계값 비교기(205)를 비교한다. 블록(204 205)는 압력의 시간에 따른 미분 또는 압력의 시간에 따른 이차 미분을 수행하기 위해 각각의 미분 함수가 존재한다. 블록(202)에서 블럭(205)까지 시간에 따른 임계값이 나타나며, 이 임계값과 신호가 비교된다. 임계값은 신호에 따라 스스로 변한다. 오작동을 피하기 위해 고유의 신호 특성에 대한 고유의 물리적 조건을 고려되어야 한다. 감도 블록(202)에 있어서 압력 신호(P)는 시간에 따른 임계값을 초과해야하며, 이를 통해 블록(203)에서 블록(205)까지 활성화된다. 사용된 시간에 따른 임계값은 알고리즘의 시작 후에 증가하며 계속된 진행 후에 다시 감소한다. 이는 상당히 의미가 있는데, 특히 충돌의 경우에, 처음에는 문에 충격이 전달되지 않으며 느린 충돌의 경우 문의 변형이 어느 정도 오래 지속되며, 이에 따른 신호는 항상 발생하는 문의 공기 누출로 인해 부피 변화와 그에 해당하는 압력 변화가 일치하지 않기 때문이다.

블록(203)에는 일차의, 시간에 따른 임계값이 압력 신호에 스스로 사용되며 이 임계값은 그 중에서도 견고한 대상과의 빠른 충돌, 그리고 문에 충격이 일단 나중에 전달되며, 차량이 매우 심하게 손상될 수 있기 때문에 에어백 작동이 반드시 필요하지는 않지만 대부분 필요한 비스듬한 충돌에 대한 작동을 위해 사용된다. 이때 이러한 것은 일반적으로 차량의 완전 손실이 따를 수 있다.

블록(204)에는 우선 여과된 압력 신호가 시간에 대해 미분된다. 이때 압력 변화, 즉 증감도가 나타난다. 블록(204)에는 다음으로, 이 압력 변화에 대한 추가적인, 시간에 따른 임계값이 사용되는데, 이 임계값은 압력 변화에 따라 다시 변화된다. 이때 무엇보다도 빠른 기둥 충돌이 감지된다. 즉, 비교적 방해를 받지 않으며 단지 국부적으로 차량 안쪽으로 침투되는 개체와의 충돌이다.

블록(205)에는 두 개 모두 0 보다 커야하는 압력 신호의 일차 미분과 이차 미분의 곱에 대한 시간에 따른 임계값이 나타난다. 추가로 블록(205)에는 압력 신호의 시간에 관한 일차와 이차 미분을 위한 해당되는 함수가 존재한다. 여기서 큰 양(positive)의 곡선은 이에 따르는 매우 가파른 기울기를 갖는다는 것이 인지되어야 한다. 침투되는 개체가 견고한 구조물과 부딪치는 경우, 예를 들면 B축 또는 강화관 그리고 이를 통한 침입이 제동되는, 이러한 신호 흐름이 나타난다. 그에 따른 구조가 유연한 경우 더욱 빠르게 침투된다. 이러한 현상은 또한 침투되는 개체, 즉 유연한 장애물, 차량 등의 변형에 기인한다. 예를 들면 축구공, 발길질 또는 자전거로 인한 오작동의 경우 이러한 현상은 매우 적게 나타나는데, 이를 통해 임계적인 오작동과 예를 들면 느린 기둥 충돌 그리고 유연한 장애물 충돌 등을 구분하는 매우 좋은 판단 기준이 주어진다. 소위 말하는 오작동의 경우, 정확성 검사 센서 역시 센서(4)처럼 작동되기 때문에 오작동과 충돌 작동에 대한 구분은 알고리즘을 통해 발생한다.

블록(205)에는 저역 필터(201)와 일차 또는 이차 미분 계수 사용의 조합을 통해 한 개 또는 두 개의 소멸 모멘트를 갖는 파장 필터가 발생한다. 간단히 말하자면, 특정한 단위를 갖는 신호에 대해 하나의 소멸하는 모멘트 변화를 갖는 파장이 감지되는 반면, 두 개의 소멸 모멘트를 갖는 파장은 더 심한 신호 곡선이 검출된다.

블록(202)은 AND 게이트(207)에 연결되는 반면, 블록(203)에서 블록(205)까지 OR 게이트에 연결된다. OR 게이트(206)의 출력은 AND 게이트(207)의 제2 입력으로 연결된다. 즉, 감도(202)가 임계값 비교를 인식하는 경우에만 압력 신호가 제1 임계값 이상이며 적어도 블록(203)에서 블록(205)중 하나가 임계값 초과를 인식한다, 그러면 AND 게이트(207)의 출력에 논리 1이 존재하며 블록(208)에서 작동 판단이 결정되는데 이때 정확성 센서의 신호 또한 같이 처리된다.

도3에는 제2 흐름도가 도시된다. 여기서는 온도 센서에 대한 본 발명에 따른 방법이 도시된다. 온도 신호(T)는 위에 언급된 이유로 인해 저역 필터(9)에 전달된다. 여기서도 역시 저주파 부의 충돌 관련 데이터가 존재하며 이로 인해, 여기서도 역시 약 400Hz의 저주파 필터가 시행된다. 여기서도 역시 충돌을 감지하기 위해 일차와 이차 미분이 사용되기 때문에 저역 필터의 경우 동일하게 적용된다. 여과된 신호는 그 다음 저역 필터(9)의 출력으로부터 블록(11)에서 블록(14)까지 전달된다. 블록(11)에서는 본 발명에 따른 방법의 감도가 위치한다. 블록(12)에는 온도와 시간에 따른 임계값이 비교된다. 임계값 역시 현재의 온도 신호에 따라 변화된다. 블록(13)에는 반대로 온도의 미분이 역시 시간에 따른 다른 임계값과 비교된다. 블록(14)에는 압력 결과 값과 유사하게 온도의 일차 미분과 시간이 약간 늦혀진 온도의 이차 미분의 곱으로 형성된다. 블록(12, 13, 14)은 OR 게이트(15)의 데이터 입력에 연결된다. OR 게이트(15)의 출력은 감도(11)의 제2 데이터 입력과 연결된 AND 게이트(16)의 제1 데이터 입력에 전해진다. 블록(17)에는 정확성 검사와 충돌 감지가 시행된다. 감도(11)는 추가로 정면부 에어백(10)의 신호를 취한다.

감도(11)는 신호가 임계값을 초과하는지 즉, 크기가 양의 방향 또는 음의 방향으로 초과하는지를 검출하고, 블록(12)에서 블록(14)까지 비교가 시작된다. 음의 임계값이 초과되면 반향 진동은 압력 상승, 즉 온도 상승을 초래한다. 일반적으로 임계값이 민감하지 않게 조정되기 때문에 알고리즘 시작된 후 조금 후에 온도상승이 일어난다면 이러한 온도 상승은 쉽게 소멸된다.

블록(11)에는 알고리즘의 감도가 결정되며, 여기서 온도는 시간에 따른 임계값을 초과해야 하며, 이에 따라 블록(12)에서 블록(14)까지의 다른 세 개의 블록이 활성화된다. 이러한 시간에 따른 임계값은 추가적인 매개변수(10)에 의해 즉 정면 에어백 작동이 발생하는지에 대한 플래그에 영향을 받는다. 이 경우 문 내부공간 부피의 압축과 이에 따른 온도 상승에 영향을 미치며, 온도 센서에 의해 기록되는 압력파가 발생한다. 이를 통해 시스템은 혹시, 가능한 측면 충돌에 대해 더 민감해진다. 측면 충돌의 경우, 제대로 작동시키기 위해서 블록(11)에 있는 시간에 따른 임계값은 압력파의 경과에 대하여 일치하여 상승된다.

사용된, 시간에 따른 임계값은 알고리즘의 시작 후에 증가되며 계속된 진행 후에 다시 감소된다. 이는 상당히 의미가 있는데, 특히 충돌의 경우에, 처음에는 문에 충격이 전달되지 않으며 느린 충돌의 경우 문의 변형이 어느 정도 오래 지속되며, 이에 따른 신호는 항상 발생하는 문의 공기 누출로 인해 원하는 온도 변화에 도달하지 않는다.

블록(11)에는 일차의, 시간에 따른 임계값이 온도 신호에 스스로 사용되며 이 임계값은 그 중에서도 견고한 대상과의 빠른 충돌, 그리고 문에 충격이 일단 나중에 전달되며, 차량이 매우 심하게 손상될 수 있기 때문에 에어백 작동이 반드시 필요하지는 않지만, 대부분 필요한 비스듬한 충돌에 대한 작동을 위해 사용된다. 이때 이러한 것은 일반적으로 차량의 완전 손실이 따를 수 있다.

블록(13)에는 시간에 따른 임계값이 온도 변화에 사용된다. 이러한 경로는 무엇보다도 빠른 기둥 충돌의 작동을 위해 제공되는데 즉, 비교적 방해를 받지 않으며 단지 국부적으로 차량 안쪽으로 밀려 들어가는 개체와의 충돌이다.

다음 블록(14)은 두 개 모두 0 보다 커야하는 일차 미분과 이차 미분의 곱으로 나타낸 시간에 따른 임계값이다. 이 블록(14)의 목적은, 큰 양의 곡선은 이에 따르는 매우 가파른 기울기를 갖는다고 인지되어야 하는 것이다. 저역 필터와 1차 또는 2차 미분 계수 사용의 조합을 통해 한 개 또는 두 개의 소멸 모멘트를 갖는 파장 필터가 발생된다. 간단히 말하자면 특정한 단위를 갖는 신호에 대해 하나의 소멸되는 모멘트 변화를 갖는 파장이 감지되는 반면, 두 개의 소멸 모멘트를 갖는 파장은 더 심한 신호 곡선이 감지된다. 침투되는 개체가 견고한 구조물과 부딪치는 경우, 예를 들면 B축 또는 강화관의 경우에 이러한 신호 흐름이 나타난다. 이를 통해 침입이 제동된다. 그에 따른 구조가 유연한 경우, 더욱 빠르게 침투된다. 이러한 현상은 또한 침투되는 개체, 즉 유연한 장애물의 변형을 통해 기인한다. 축구공, 발길질 또는 자전거로 인한 오작동의 경우 이러한 현상은 매우 적게 나타나는데, 이를 통해 임계적인 오용, 즉 오작동, 예를 들면 느린 기둥 충돌과 유연한 장애물 충돌을 구분하는 매우 좋은 판단 기준이 주어진다. 소위 말하는 오작동의 경우, 정확성 검사 센서 역시 작동되기 때문에 오작동과 충돌 작동에 대한 구분은 알고리즘을 통해 발생된다. 블록(12)에서 블록(14)까지는 서로 독립적으로 작동될지가 결정될 수 있는데, 이러한 작동 결정은 최종 결정을 취할 수 있도록 자동차에 설치된 다른 센서의 정확성 검사 신호와 함께 작동되어야한다. 블록(12)에서 블록(14)까지 중에서 적어도 하나는 충돌을 표시하며, 다음으로 OR 게이트(15)는 AND 게이트(15)에 논리 1을 출력하는데, 블록(12)에서 블록(14)까지만 작동될 수 있기 때문에 이때 감도(11)도 역시 논리 1을 출력한다. 이 경우 AND 게이트(16)는 블록(17)에 논리 1을 출력하며 이를 통해 블록(17)은 안전 보조 장치(5)의 작동을 위해 센서(4)의 정확성 검사 신호에 따른 이러한 충돌 감지를 시행한다.

도4에는 한 개의 도에 시간과 측면부에 대한 압력의 관계가 도시된다. 가로축(18)위에 시간이 표시되며 세로축(19)에는 압력이 표시된다. 곡선(100)은 시속 25킬로의 자전거 충돌 그리고 곡선(200)은 B축 부근에서 시속 20킬로의 기둥 충돌에 대한 압력 분포이다. 블록(14) 또는 블록(5)의 도움으로만 이 두 가지 경우를 정확히 구분하며 적시의 작동 결정을 할 수 있다.

Claims (9)

1. 단열적 상태 변화를 나타내는 신호(P, T)중 적어도 하나의 신호에 따라 충돌이 감지되며, 적어도 하나의 제1 임계값을 갖는 적어도 하나의 신호(P, T)가 제1 비교에 사용되는 충돌 감지 방법에 있어서,

   적어도 하나의 신호(B, T)가 제1 비교 이전에 저역 필터링(201, 9)되며, 제1 비교에 따라, 그리고 적어도 하나의 신호로부터 미분된 변수를 적어도 하나의 제2 임계값과 비교하는 적어도 하나의 제2 비교에 따라 충돌이 감지되며, 제1 비교는, 제1 임계값이 초과되는 경우에만 적어도 하나의 제2 비교가 실행됨으로써 방법의 감도를 조정하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 제1 및/또는 제2 임계값이 시간의 경과에 대해 적응되는 것을 특징으로 하는 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 적어도 하나의 신호(P, T)로서 적어도 하나의 높은 차수의 시간에 대한 미분이 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
4. 제3항에 있어서, 시간에 대한 일차 미분과 이차 미분의 곱에 대한 검사를 위한 제2 비교가 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 측면 충돌에 대한 감지에 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 제4항에 있어서, 제1 임계값이 정면 충돌에 따라 변경되는 것을 특징으로 하는 방법.
7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 제2 임계값이 처음에 상승하며 다시 하강하는 것을 특징으로 하는 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 정확성 검사 신호를 갖는 충돌 감지에 따라 안전 보조 장치의 작동이 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 제1항 내지 7항 중 어느 한 항에 따른 방법에 의한 제어 장치의 사용.