KR20040111181A - 유성 기어 구동 장치 - Google Patents

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Abstract

유성 기어 구동 장치는 환형 하우징 내부에 배열되는 얇은 탄성 내부 기어를 포함하고, 또한 상기 유성 기어 구동 장치에는 한 쌍의 테이퍼 로울러 베어링에 의해 회전 가능하도록 지지되는 지지부가 있다. 상기 지지부의 원통형부 내부에 동심으로 위치되는 태양 기어는 상기 태양 기어가 구동 축선에 수직적 부동 이동이 가능하도록 배열된다. 기어의 제조 및 조립시의 오차에 의해 발생되는 어떠한 불규칙한 맞물림도 태양 기어의 부동 이동 및 내부 기어의 반경 방향 탄성 변형에 의해 자동적으로 상쇄되며, 백래시를 감소시킨다. 더 나아가, 두개의 테이퍼 로울러 베어링의 사용은 상기 유성 기어 구동 장치의 모멘트 용량의 증가를 가능하게 한다.

Description

유성 기어 구동 장치 {PLANETARY GEAR DRIVE}
본 발명은 적은 백래시(backlash) 및 높은 모멘트 용량(moment capacity)을 요구하는 분야에 사용하기 위한 유성 기어 구동 장치(planetary gear drive)에 관한 것이다.
적은-백래시 유성 기어 구동 장치의 예들은 JP-A 2000-179629 호에서 개시된 예를 포함한다. 상기 인용 문헌은 얇은 탄성 내부 기어(thin, elastically resilient internal gear)가 제공되는 유성 기어 구동 장치를 개시하며, 여기서 백래시는 백래시 조정 기구없이 얇은 탄성 내부 기어의 탄성 변형에 의해 3분에서 1분으로(3 to 1 minutes) 감소된다. 상기 개시에서 설명된 구조를 가지는 유성 기어 구동 장치의 장점은 적은 백래시 및 높은 비틀림 용량을 구비하는 소형 구동 장치 구조가 가능하다는 점이다. 그러나, 높은 모멘트 용량을 요구하는 적용예에 대해서는 충분한 모멘트 용량을 갖지는 못한다.
종래 기술 상의 상기 단점의 관점에서, 본 발명의 목적은 적은 백래시 및 높은 모멘트 용량을 가지는 유성 기어 구동 장치를 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 유성 기어 구동 장치를 제공하며, 상기 유성 기어 구동 장치는 내부 기어, 상기 내부 기어 내부에 동심으로 위치되는 태양 기어, 상기 내부 기어 및 태양 기어와 맞물림 결합하에 있는 하나 이상의 유성 기어, 상기 유성 기어를 회전 가능하도록 지지하는 지지부, 상기 기어들 및 지지부를 수용하는 하우징, 상기 하우징의 내부 둘레면에 부착되는 출력측 테이퍼 로울러 베어링과 입력측 테이퍼 로울러 베어링을 포함하며, 상기 테이퍼 로울러 베어링은 내부 기어의 각각의 단부에서 구동 축선을 따라 위치되고, 상기 지지부는 출력측 디스크형 단부 플레이트부를 가지고, 원통형부는 상기 출력측 디스크형 단부 플레이트부로부터 입력측까지 연장되고, 상기 지지부의 디스크형 단부 플레이트부는 출력측 테이퍼 로울러 베어링에 의해 하우징의 내부 둘레면에 회전 가능하도록 지지되고, 지지부의 원통형부의 입력측부는 입력측 테이퍼 로울러 베어링에 의해 하우징의 외부 둘레면에 회전 가능하도록 지지되고, 태양 기어는 상기 입력측으로부터 원통형부 내로 동심으로 삽입되고, 내부 기어는 반경 방향 탄성 변형이 가능한 얇은 탄성 내부 기어이고, 태양 기어는 구동 축선에 대해 수직으로 이동하는 것을 가능하게 하는 부동 상태(floating state)로 결합된다.
본 발명의 유성 기어 구동 장치에서, 내부 기어는 얇은 탄성 기어이고 태양 기어는 기어 조립 오차로부터 발생할 수 있는 어떠한 맞물림 오차도 태양 기어의 반경 방향 이동 및 내부 기어의 탄성 변형에 의해 상쇄될 수 있도록 부동 상태로 결합되며, 이로써 여러 경우에서 발생되는 불균등한 하중 분배 및 회전 상의 불균일을 감소시키는 것이 가능하며 여기서 백래시는 감소된다. 더 나아가, 지지부는 입력측 및 출력측 모두에서 테이퍼 로울러 베어링에 의해 지지되어 유성 기어 구동 장치의 모멘트 용량이 증가될 수 있다. 따라서, 높은 모멘트 용량 및 적은 백래시를 가지는 유성 기어 구동 장치를 생각해 낼 수 있다.
내부 기어는 하우징에 부착되는 환형 플랜지, 상기 플랜지로부터 출력측까지 연장되는 얇은 원통형부, 및 상기 얇은 원통형부의 내부 둘레면에 형성되는 내부 치형부로 구성된다. 이러한 경우에, 환형 공간이 원통형부의 외부 둘레면과 하우징의 내부 둘레면 사이에 형성되어 원통형부의 외향 반경 방향 탄성 변형(outward radial elastic deformation)이 허용될 수 있다.
하우징은 입력측 원통형 하우징 및 출력측 원통형 하우징으로 구성될 수 있다. 이러한 경우에, 내부 기어의 플랜지는 입력 및 출력 하우징 사이에 위치될 수 있고 상기 내부 기어의 플랜지, 입력 및 출력 하우징은 동심으로 함께 부착될 수 있다.
유성 기어 구동 장치의 출력측은 하우징의 출력 단부에 동심으로 부착되는 환형 플랜지, 지지부의 디스크형 단부 플레이트부의 출력 단부에 동심으로 연결되는 출력 부재, 및 플랜지와 출력 부재 사이에 위치되는 오일 시일로 구성될 수 있다. 출력 부재는 원형 출력 샤프트, 피니언 또는 디스크형 플랜지일 수 있다. 외부로부터의 이물질 인입을 방지하기 위해 플랜지와 출력측 부재 사이에 시일이 포함될 수 있다.
유성 기어 구동 장치가 2단계 유성 기어 구동 장치로서 사용되어질 때, 제 1 단계 유성 기어 기구는 지지부의 원통형부의 입력측에 위치될 수 있다. 제 1 단계 유성 기어 기구는 원통형부의 내부 둘레면에 형성되는 제 1 단계 내부 기어, 태양 기어의 입력 단부로부터 동심으로 연장되는 섕크에 부착되는 제 1 단계 지지부, 제 1 단계 지지부에 의해 회전 가능하도록 지지되는 제 1 단계 유성 기어, 및 태양 기어의 입력측 섕크에 동심으로 위치되고 구동 축선에 대해 수직으로 부동 가능한 제 1 단계 태양 기어로 구성될 수 있다.
본 발명의 추가적인 특징, 특질 및 다양한 장점들이 이하의 본 발명에 대한상세 설명 및 첨부되는 도면으로부터 더 명백하게 될 것이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 유성 기어 구동 장치의 길이 방향 단면도.
도 2는 도 1의 유성 기어 구동 장치 내의 출력측 배열체의 예들에 대한 길이 방향 단면도.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 유성 기어 구동 장치의 길이 방향 단면도.
※도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명※
1 : 유성 기어 구동 장치 2 : 내부 기어
3 : 태양 기어 4 : 유성 기어
5 : 지지부 6 : 하우징
7, 8 : 테이퍼 로울러 베어링 9 : 커플링
10 : 피니언 11 : 고정 볼트
13 : 환형 플랜지 15, 16 : 오일 시일
도 1은 단일 감속 기어에 적용되는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 유성 기어 구동 장치의 길이 방향 단면도이다. 유성 기어 구동 장치(1)는 내부 기어(2)와, 상기 내부 기어(2)의 내부에서 동심으로 배치되는 태양 기어(3)와, 상기 내부 기어(2) 및 태양 기어(3)와 맞물림 결합(meshing engagement)을 이루는 다수의 유성 기어(4)와, 유성 기어(4)를 회전 가능하게 지지하는 지지부(5), 그리고 이러한 부분들을 수용하는 하우징(6)을 포함한다. 지지부(5)는 하우징(6)의 내부 둘레면에 부착되는 테이퍼 로울러 베어링(7, 8)을 통해 하우징(6)의 내부 둘레면 상에 회전 가능하게 지지된다. 태양 기어(3)의 입력측에 동심으로 위치되는 커플링(9)은 태양 기어(3)를 모터 출력 샤프트와 같은 회전 입력 샤프트(도시되지 않음)에 연결한다. 출력 부재를 구성하는 피니언(10)은 고정 볼트(11)에 의해 지지부(5)의 출력 단부에 동심으로 부착된다.
이제 각 부분의 상세가 설명될 것이다. 하우징(6)은 입력측 원통형 하우징(6a) 및 출력측 원통형 하우징(6b)를 포함하며, 상기 하우징(6a, 6b) 사이에 내부 기어(2)가 존재한다. 내부 기어(2)는 반경 방향으로 탄성적으로 변형 가능한 얇은 탄성 내부 기어로서, 환형 플랜지(2a)와, 상기 플랜지(2a)의 출력측으로부터 연장되는 얇은 원통형부(2b), 그리고 상기 얇은 원통형부(2b)의 내부 둘레면에 형성되는 내부 치형부(2c)를 포함한다. 다수의 볼트(12)가 하우징(6a, 6b)과 함께 그 사이에 끼여 있는 플랜지(2a)를 고정시키기 위해 사용된다. 출력측 원통형 하우징(6b)의 외측 둘레면에 형성되는 것은 외향 돌출 플랜지(6c)이다. 나사 구멍(6d)이 상기 하우징(6)을 부착 부재(도시되지 않음)에 부착하기 위해 플랜지(6c)에 형성된다.
얇은 원통형부(2b)는 출력측 원통형 하우징(6b)의 내부 둘레면을 선회하여 연장된다. 원통형부(2b)의 외향 반경 방향 탄성 변형이 가능하도록 상기 원통형부(2b)의 외부 둘레면과 상기 출력측 원통형 하우징(6b)의 내부 둘레면 사이에 환형 공간(6e)이 형성된다.
하우징(6) 내부에 동심으로 위치되는 지지부(5)는 출력측 디스크형 단부 플레이트부(5a) 및 상기 디스크형 단부 플레이트부(5a)로부터 구동 축선(1a)에 동심으로 입력측을 향해 연장되는 원통형부(5b)를 포함한다. 디스크형 단부 플레이트부(5a)는 출력측 테이퍼 로울러 베어링(8)을 통해 하우징(6)의 내부 둘레면 상에 회전 가능하게 지지되고, 상기 원통형부(5b)의 입력측은 입력측 테이퍼 로울러 베어링(7)을 통해 하우징(6)의 내부 둘레면 상에 회전 가능하게 지지된다.
태양 기어(3)는 원통형부(5b)의 입력측 내로 동심으로 삽입된다. 태양 기어(3)는 외부 치형부(3a) 및 상기 외부 치형부(3a)의 입력 단부로부터 동심으로 연장되는 섕크(3b)를 구비한다. 섕크(3b)는 상기 섕크(3b)의 입력측에 동심으로 제공되는 커플링(9)에 연결된다. 외부 치형부(3a)가 상기 구동 축선(1a)에 수직 방향으로 부동하도록 태양 기어(3)의 일단부만이 커플링(9)에 의해 지지된다.
원통형부(5b)에 있어 외부 치형부(3a)에 직면하는 부분은 유성 기어들이 둘레 방향으로 일정한 각 간격을 두고 장착되는 공간을 구비한다. 각각의 유성기어(4)가 태양 기어(3) 및 내부 기어(2)와 맞물림 결합된 상태로 상기 유성 기어(4)는 디스크형 단부 플레이트부(5a)와 원통형부(5b) 사이에 걸쳐있는 유성 샤프트(4a) 상에 회전 가능하게 지지된다.
유성 기어 구동 장치(1)의 출력측 구조가 이제 설명될 것이다. 볼트(14)는 원통형 하우징(6b)의 출력 단부를 환형 플랜지(13)에 동심으로 부착하기 위해 사용된다. 피니언(10)의 섕크(10a)는 플랜지(13)의 중심 구멍(13a)을 관통하여 지지부(5)의 디스크형 단부 플레이트부(5a) 내로 연장되고, 볼트(11)에 의해 제 위치에 고정된다. 오일 시일(15)이 섕크(10a)와 플랜지(13) 사이에 제공된다.
위에서 설명된 것처럼, 태양 기어(3)는 유성 기어 구동 장치(1)의 입력측에서 커플링(9)에 부착된다. 모터 출력 샤프트와 같은 회전 입력 샤프트가 커플링(9)의 원통형 입력측부에 부착된다. 환형 플랜지(6f)는 원통형 하우징(6b)의 내부 둘레면으로부터 내향으로 연장된다. 오일 시일(16)이 플랜지(6f)의 내부 둘레면과 커플링(9)의 외부면 사이에 제공된다.
유성 기어 구동 장치(1)에 의해 사용되는 내부 기어(2)는 얇은 탄성 구조를 구비하고, 기어(2, 3 및 4)의 조립체에서 발생할 수 있는 조립상의 오차에 의한 맞물림 오차가 적은-백래시 맞물림 상태를 자동적으로 형성하는 태양 기어(3)의 반경 방향 이동 및 내부 기어(2)의 탄성 변형에 의해 상쇄되도록 상기 태양 기어(3)는 부동한다. 더 나아가, 지지부(5)는 입력측 및 출력측 테이퍼 로울러 베어링(7, 8) 모두에 의해 지지되며, 이로써 유성 기어 구동 장치(1)의 모멘트 용량이 증가될 수 있다.
도 2에서 도시된 것처럼, 다양한 출력측 배열체가 적용될 수 있다. 도 2(a)에서 환형 플랜지(13A)는 원통형 하우징(6b)의 단부에 부착되며, 상기 환형 플랜지(13A)의 내부에서 디스크형 출력측 플랜지(21)가 오일 시일(15)을 거쳐 회전 가능하게 위치된다. 출력측 플랜지(21)는 볼트(22)에 의해 지지부(5)의 출력 단부에 고정된다.
도 2(b)의 배열에서, 외부 이물질의 출력측 인입(intrusion)은 도 2(a)에 도시된 오일 시일(15)의 출력측에 시일(23)의 배치에 의해 방지된다. 도 2(c)의 배열에서, 출력측 플랜지(21)의 위치에는 출력측 플랜지부(24a)로부터 동심으로 연장되는 출력 섕크(24b)로 구성되는 출력 부재(24)가 있다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이중 감속형 유성 기어 구동 장치(double reduction type planetary gear drive)의 길이 방향 단면도이다. 유성 기어 구동 장치(30)는 제 1 단계 유성 기어 기구(40) 및 제 2 단계 유성 기어 기구(50)를 포함하는 2 단계형이다. 제 2 단계 유성 기어 기구(50)의 구성은 실질적으로 도 1의 유성 기어 기구(1)의 구성과 동일하다; 출력 부재는 도 2(c)의 섕크 배열을 갖는다.
제 1 단계 유성 기어 기구(40)는 지지부의 원통형부(5b)의 입력측 내부에 위치되고, 원통형부(5b)의 내부 둘레면 상에 형성되는 제 1 단계 내부 기어(41)와, 태양 기어(3)의 입력측 섕크(3b)의 외부 둘레면 상에 동심으로 설정되는 환형 제 1 단계 지지부(42)와, 제 1 단계 지지부(42)에 의해 회전 가능하게 지지되는 다수의 제 1 단계 유성 기어(43), 및 섕크(3b)의 입력측 상에 동심으로 위치되는 제 1 단계 태양 기어(44)를 포함한다. 제 1 단계 유성 기어(43)는 제 1 단계 태양 기어(44) 및 제 1 단계 내부 기어(41)와 맞물림 결합된다. 커플링(9A)은 제 1 단계 태양 기어(44)의 입력측 섕크(44a)에 부착된다. 이러한 실시예에서, 태양 기어(3) 및 제 1 단계 태양 기어(44)는 둘다 구동 축선에 수직적으로 부동할 수 있다.
도 1의 유성 기어 구동 장치(1)에서 처럼, 유성 기어 구동 장치(30)의 제 2 단계에서 사용되는 내부 기어(2)는 얇은 탄성 기어이며, 제 1 단계 및 제 2 단계 태양 기어(3, 44)는 상기 태양 기어들(3, 44)의 반경 방향 이동을 허용하는 부동 상태(floating state)를 유지한다. 따라서, 기어(2, 3, 4, 41, 43, 44)의 조립 또는 제조시의 오차에 의해 발생되는 불규칙한 맞물림(uneven meshing)은 내부 기어(2)의 탄성적 변형 및 태양 기어(3, 44)의 이동에 의해 조정될 수 있다. 이로써 백래시를 감소시키는 것이 가능하다. 더 나아가, 두개의 테이퍼 로울러 베어링(7, 8)의 사용은 높은 모멘트 용량을 구동 장치에 제공한다.
물론, 유성 기어 구동 장치(30)는 도 1, 도 2(a) 및 도 2(b)에서 도시된 출력 부재 배열체를 사용할 수 있다.
앞에서 설명된 것처럼, 본 발명에 따른 유성 기어 구동 장치에서 내부 기어는 얇은 탄성 구조를 가지며, 태양 기어는 구동 축선에 대하여 수직으로 이동할 수 있고, 지지부는 한 쌍의 테이퍼 로울러 베어링에 의해 지지된다. 결과적으로, 본 발명에 따라, 높은 모멘트 용량 및 적은 백래시를 가지는 유성 기어 구동 장치를 얻는 것이 가능하다.
본 발명의 유성 기어 구동 장치는 내부 기어, 태양 기어, 유성 기어, 하우징, 테이퍼 로울러 베어링등을 포함하며, 상기 태양 기어가 구동 축선에 대해 수직으로 이동 가능하고 테이퍼 로울러 베어링이 지지부의 원통형부를 하우징의 외부 둘레면에 회전 가능하게 지지하며 상기 내부 기어가 반경 방향 탄성 변형이 가능한 얇은 탄성 부분으로 구성됨으로써 적은 백래시 및 높은 모멘트 용량을 구비하는 유성 기어 구동 장치를 제공한다.

Claims (7)

  1. 내부 기어,
    상기 내부 기어 내에서 동심으로 위치되는, 태양 기어,
    상기 내부 기어 및 태양 기어와 맞물림 결합을 이루는, 하나 이상의 유성 기어,
    상기 유성 기어를 회전 가능하도록 지지하는, 지지부,
    상기 기어들 및 지지부를 수용하는, 하우징, 및
    상기 내부 기어의 각각의 단부에서 구동 축선을 따라 위치되고 상기 하우징의 내부 둘레면에 부착되는, 출력측 테이퍼 로울러 베어링과 입력측 테이퍼 로울러 베어링을 포함하는, 유성 기어 구동 장치로서,
    상기 지지부는 출력측 디스크형 단부 플레이트부 및 원통형부를 구비하며, 상기 원통형부는 상기 출력측 디스크형 단부 플레이트부로부터 상기 구동 장치의 입력측으로 연장되며, 상기 지지부의 상기 디스크형 단부 플레이트부는 상기 출력측 테이퍼 로울러 베어링에 의해 상기 하우징의 내부 둘레면에 회전 가능하도록 지지되고, 상기 지지부의 상기 원통형부의 입력측부는 상기 입력측 테이퍼 로울러 베어링에 의해 상기 하우징의 상기 내부 둘레면에 회전 가능하도록 지지되고, 상기 태양 기어는 상기 입력측으로부터 상기 원통형부 내로 동심으로 삽입되며,
    상기 내부 기어는 반경 방향으로 탄성 변형이 가능한 얇은 탄성 내부 기어이고,
    상기 태양 기어는 상기 축선에 대해 수직으로 이동하는 것을 가능하도록 하는 부동 상태로 결합되는,
    유성 기어 구동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 내부 기어는 상기 하우징에 부착되는 환형 플랜지, 상기 플랜지로부터 상기 구동 장치의 출력측으로 연장되는 얇은 원통형부, 및 상기 얇은 원통형부의 내부 둘레면에 형성되는 내부 치형부를 포함하고,
    상기 원통형부의 외부 둘레면과 상기 하우징의 상기 내부 둘레면 사이에 환형 공간이 형성되어 상기 얇은 원통형부의 외향 반경 방향 탄성 변형이 허용되는,
    유성 기어 구동 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 하우징은 입력측 원통형 하우징 및 출력측 원통형 하우징을 포함하며, 상기 입력측 원통형 하우징 및 출력측 원통형 하우징은 그 사이에 끼여 있는 상기 내부 기어의 상기 환형 플랜지와 함께 동심으로 고정되는,
    유성 기어 구동 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징의 출력 단부에 동심으로 부착되는 환형 플랜지, 상기 지지부의상기 디스크형 단부 플레이트부의 출력 단부에 동심으로 연결되는 출력 부재, 및 상기 환형 플랜지와 상기 출력 부재 사이에 위치되는 오일 시일을 더 포함하는,
    유성 기어 구동 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 출력 부재는 원형 출력 샤프트, 피니언 또는 디스크형 플랜지인,
    유성 기어 구동 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    외부 이물질의 인입을 방지하도록 상기 플랜지와 상기 출력측 부재 사이에 제공되는 시일을 더 포함하는,
    유성 기어 구동 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지부의 상기 원통형부의 입력측 내부에 위치되는 제 1 단계 유성 기어 기구를 더 포함하며,
    상기 제 1 단계 유성 기어 기구는,
    상기 원통형부의 내부 둘레면에 형성되는, 제 1 단계 내부 기어,
    상기 태양 기어의 상기 입력측 섕크의 외부 둘레면 상에 동심으로 설치되는, 제 1 단계 지지부,
    상기 제 1 단계 지지부에 의해 회전 가능하도록 지지되는, 하나 이상의 제 1 단계 유성 기어, 및
    상기 태양 기어 섕크의 입력측 상에 동심으로 위치되는, 제 1 단계 태양 기어를 포함하며,
    상기 제 1 단계 태양 기어는 상기 제 1 단계 태양 기어가 상기 구동 축선에 대해 수직으로 이동하는 것을 가능하도록 하는 부동 상태로 제공되는,
    유성 기어 구동 장치.
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