KR20040088243A - 로봇충전장치 - Google Patents

로봇충전장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20040088243A
KR20040088243A KR1020030022367A KR20030022367A KR20040088243A KR 20040088243 A KR20040088243 A KR 20040088243A KR 1020030022367 A KR1020030022367 A KR 1020030022367A KR 20030022367 A KR20030022367 A KR 20030022367A KR 20040088243 A KR20040088243 A KR 20040088243A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
charging
receiving
induction coil
bite
Prior art date
Application number
KR1020030022367A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100488524B1 (ko
Inventor
고원준
박기철
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR10-2003-0022367A priority Critical patent/KR100488524B1/ko
Priority to JP2003354265A priority patent/JP2004312981A/ja
Priority to US10/706,990 priority patent/US20040201361A1/en
Priority to CNA2003101231289A priority patent/CN1536735A/zh
Publication of KR20040088243A publication Critical patent/KR20040088243A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100488524B1 publication Critical patent/KR100488524B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/20—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using microwaves or radio frequency waves
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/80—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving the exchange of data, concerning supply or distribution of electric power, between transmitting devices and receiving devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/90—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving detection or optimisation of position, e.g. alignment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)

Abstract

본 발명은, 로봇의 전원배터리에 충전전원을 공급하여 충전하는 로봇충전장치에 관한 것으로서, 충전기본체와; 상기 충전기본체에 설치되어, 상용전원을 수령하여 정류하고, 소정의 고주파전류로 변환하는 고주파전류발생부와, 상기 고주파전류발생부로부터 출력되는 상기 고주파전류를 인가받아 전자기장을 발생하는 1차유도코일과, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장을 방출하는 공급측단자부를 갖는 공급충전부와; 상기 로봇에 설치되어, 상기 공급측단자부와 요철맞물림하는 수령측단자부와, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장에 의해 유도전류를 발생하는 2차유도코일과, 상기 2차유도코일로부터 발생된 상기 유도전류를 정류하여 상기 전원배터리에 직류전원을 공급하는 직류변환부를 갖는 수령충전부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 로봇과 충전기본체의 전기적인 접속 없이 로봇의 전원배터리의 충전을 용이하게 할 수 있는 로봇충전장치를 제공할 수 있다.

Description

로봇충전장치{CHARGING EQUIPMENT FOR ROBOT}
본 발명은, 로봇충전장치에 관한 것으로서, 로봇의 전원배터리에 충전전원을 공급하여 충전하는 로봇충전장치에 관한 것이다.
일반적으로 산업현장에서는 물건을 적재하거나 운반하는 이동장치로서 로봇이 사용되고 있다. 이러한 로봇은 이동하며 작업하므로 작업반경이 넓어 전원의 공급을 유선으로 하지 않고 주로 배터리를 내장하여 전원을 공급하고 있다. 배터리를 사용하는 경우 소정의 시간이 경과하면 배터리를 충전시키는 작업이 필요하게 된다.
이러한 로봇의 배터리충전방법이 한국특허등록공보 제1997-583호에 개시되어 있다. 로봇은 먼저, 내장하고 있는 배터리가 충전을 필요로 하고 있는 상태인가를 판단한다. 판단결과, 충전이 필요한 상태이면, 충전기에 부착된 발광부로부터 발신되는 광신호를 로봇의 수광부에서 수신하면서 로봇은 충전기를 향하여 이동한다. 그리고, 로봇은 충전기와 전기적으로 접속되어 배터리를 충전하기 시작한다.
그런데, 이렇게 전기적으로 접속 가능한 접점부분을 통해서 충전기로부터 전력이 공급되는 종래의 로봇은, 로봇측 혹은 충전기측의 접점이 외부로 노출되어 있어 도체(예를 들면, 동전 등), 물 등에 의해 쇼트(short)되어 배터리 및 로봇 내부회로의 고장 원인이 된다. 그리고, 접점을 외부로 노출시키지 않게 설계하는 경우,로봇의 바닥면 등 접점을 마련할 수 있는 위치가 한정되게 된다.
또한, 로봇과 충전기의 접점이 정확히 접속되지 않게 되면 충전이 되지 않는 문제점이 있다. 이로 인해, 로봇의 정확한 위치제어가 수반되어야 한다.
따라서, 본 발명의 목적은, 로봇과 충전기본체의 전기적인 접속 없이 로봇의 전원배터리의 충전을 용이하게 할 수 있는 로봇충전장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 로봇의 위치제어 오차 발생시에도 로봇의 전원배터리의 충전이 가능한 로봇충전장치를 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇충전장치의 제어블록도,
도 2는 본 발명에 따른 로봇충전장치의 간략도,
도 3은 도 2의 로봇의 A방향 위치오차 발생시 로봇이 충전기본체에 접촉한 상태도,
도 4는 도 2의 로봇의 비틀림 이동시 로봇이 충전기본체에 접촉한 상태도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 충전기본체 12 : 단자부재
14 : 완충부재 16 : 물림수용부
20 : 로봇 22 : 물림돌기
30 : 정류부 32 : 인버터
34 : 전력제어부 36, 48 : 무선통신부
38 : 공급충전부 40 : 1차유도코일
42 : 직류변환부 44 : 배터리
46 : 충전제어부 50 : 로봇메인제어부
52 : 구동부 54 : 수령충전부
56 : 2차유도코일
상기 목적은, 본 발명에 따라, 로봇의 전원배터리에 충전전원을 공급하여 충전하는 로봇충전장치에 있어서, 충전기본체와; 상기 충전기본체에 설치되어, 상용전원을 수령하여 정류하고, 소정의 고주파전류로 변환하는 고주파전류발생부와, 상기 고주파전류발생부로부터 출력되는 상기 고주파전류를 인가받아 전자기장을 발생하는 1차유도코일과, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장을 방출하는 공급측단자부를 갖는 공급충전부와; 상기 로봇에 설치되어, 상기 공급측단자부와 요철맞물림하는 수령측단자부와, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장에 의해 유도전류를 발생하는 2차유도코일과, 상기 2차유도코일로부터 발생된 상기 유도전류를 정류하여 상기 전원배터리에 직류전원을 공급하는 직류변환부를 갖는 수령충전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치에 의해 달성된다.
여기서, 상기 공급측단자부는, 상기 충전기본체에 대해 상대이동가능한 단자부재와, 상기 단자부재와 상기 충전기본체 사이에 개재되는 탄성변형 가능한 완충부재를 가짐으로써, 충전기본체와 로봇의 요철맞물림에 의한 충격을 완화시키며, 로봇의 비틀림 이동시에도 로봇이 충전위치에 놓여지는 것이 가능하다.
또한, 상기 수령측단자부는, 상기 로봇에 대해 상대이동가능한 단자부재와, 상기 단자부재와 상기 로봇 사이에 개재되는 탄성변형 가능한 완충부재를 가짐으로써, 충전기본체와 로봇의 요철맞물림에 의한 충격을 완화시키며, 로봇의 비틀림 이동시에도 로봇이 충전위치에 놓여지는 것이 가능하다.
그리고, 상기 수령측단자부는 물림돌기를 가지며, 상기 공급측단자부는 상기 물림돌기를 수용하는 물림수용부를 갖는 것이 바람직하다.
또한, 상기 물림돌기와 상기 물림수용부 중 적어도 하나는 상호 물림방향을 따라 안내경사면을 가져, 물림돌기가 물림수용부에 용이하게 수용되도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 물림수용부는 상기 물림돌기를 물림방향의 가로방향으로 소정폭 유동가능하게 수용하여, 로봇이 소정의 범위 내에서 위치제어 오차가 발생하는 경우 물림돌기가 물림수용부에 수용되어 로봇이 충전위치에 놓여지는 것이 가능하다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇충전장치의 제어블록도이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 로봇충전장치는, 충전기본체(10)와; 충전기본체(10)에 설치되어, 외부로부터 입력되는 상용전원을 정류하는 정류부(30)와, 정류부(30)를 통해 정류된 전원을 고주파 구형파 신호로 변환하는 인버터(32)를 갖는 고주파전류발생부와, 인버터(32)로부터 인가된 고주파 구형파 신호에 의해 전자기장을 발생하는 1차유도코일(40)과, 1차유도코일(40)에서 발생된 상기 전자기장을 방출하는 공급측단자부를 갖는 공급충전부(38)와; 로봇(20)에 설치되어 공급측단자부와 요철맞물림하는 수령측단자부와, 공급충전부(38)에서 방출된 전자기장에 의해 유도전류를 발생하는 2차유도코일(56)과, 2차유도코일(56)로부터 발생된 유도전류를 정류하여 배터리(44)에 직류전원을 공급하는 직류변환부(42)를 갖는 수령충전부(54)를 포함한다.
충전기본체(10)에 마련된 공급충전부(38)는, 로봇(20)과 무선으로 통신하기 위한 무선통신부(36)와, 상기 무선통신부(36)를 통해 전달된 후술할 충전제어부(46)의 제어신호에 따라 인버터(32)를 제어하는 전력제어부(34)를 더 포함한다.
그리고, 로봇(20)에 마련된 수령충전부(54)는, 충전기본체(10)와 무선통신하기 위한 무선통신부(48)와, 로봇메인제어부(50)의 제어에 따라 충전기본체(10)에 마련된 전력제어부(34)를 제어하는 충전제어부(46)를 더 포함한다.
정류부(30)는 교류전압인 상용전원을 정류하여 직류전압으로 변환한다. 이러한 정류부(30)는 브리지다이오드와 평활용 콘덴서를 포함하여, 상용전원이 브리지다이오드를 통해 전파정류되며, 평활용 콘덴서를 통해 평평한 직류전압으로 변환된다.
인버터(32)는 트랜지스터 등의 스위칭소자(미도시)를 포함하며, 후술할 전력제어부(34)의 제어신호에 따라 스위칭소자가 온, 오프된다. 이에, 정류부(30)의 출력전압이 스위칭소자의 동작에 의해 고주파 구형파 신호로 변환된다. 고주파 구형파 신호가 1차유도코일(40)에 인가되면, 1차유도코일(40)은 자속을 발생시킨다.
무선통신부(36)는 충전기본체(10)와 로봇(20) 사이에서 데이터를 무선으로 통신하기 위한 것으로서, 예를 들면, 근거리 R/F통신모듈 등이 장착된다.
전력제어부(34)는, 인버터(32) 내에 마련된 스위칭소자의 온, 오프를 제어하여 1차유도코일(40)에 흐르는 전류를 제어하는 마이컴인 것이 바람직하다. 무선통신부(36)를 통해 충전제어부(46)로부터 충전요구신호가 수신되면, 전력제어부(34)는 스위칭소자의 온, 오프를 제어한다. 이에, 1차유도코일(40)에 흐르는 전류가 변환되어 1차유도코일(40)에서는 자속이 발생되게 된다. 한편, 무선통신부(36)를 통해 충전이 완료됨을 나타내는 완충신호가 수신되면, 스위칭소자를 오프시켜 1차유도코일(40)에 흐르는 전류를 차단하여 충전을 완료시킨다.
로봇(20)과 충전기본체(10)가 수령측단자부와 공급측단자부에 의해 물리적인 접촉 상태에 있을 때, 충전기본체(10)의 1차유도코일(40)과 로봇(20)의 2차유도코일(56)이 근접한 위치에 배치되게 된다.
그러면, 충전기본체(10)의 1차유도코일(40)에서 발생된 전자기장에 의해 로봇(20)에 마련된 2차유도코일(56)은 유도전류를 발생시킨다. 이 유도전류는 직류변환부(42)에 인가되어 직류전원으로 변환된다.
직류변환부(42)는 전압레귤레이터인 것이 바람직하며, 교류전원을 직류전원으로 변환하고, 로봇(20)이 필요한 전압으로 감압하여 배터리(44)에 제공한다.
무선통신부(48)로는 근거리 R/F통신모듈 등이 장착되며, 충전기본체(10)와 로봇(20) 사이의 무선통신을 담당한다.
충전제어부(46)는, 배터리(44)의 충전량을 감지하는 배터리충전량감지부(미도시)를 통한 감지결과 배터리(44)의 충전이 필요하다고 판단되는 경우, 로봇메인제어부(50)에 이 판단정보를 전달한다. 이에, 로봇메인제어부(50)는 구동부(52)를 제어하여 로봇(20)을 충전기본체(10)를 향하여 이동시킨다. 로봇(20)의 위치이동은 광신호를 송수신하는 것에 의해 수행된다. 그리고, 충전제어부(46)는 로봇메인제어부(50)의 제어를 받아 무선통신부(48)를 통해 충전제어신호를 전력제어부(34)에 전송한다.
한편, 도시되지는 않았으나, 배터리(44)의 과잉공급전압 및 전류를 차단하는 배터리보호회로를 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 로봇충전장치의 상부를 나타낸 간략도이다. 도면에 도시된 바와 같이, 충전기본체(10)에 설치된 공급측단자부는, 충전기본체(10)에 대해 상대이동 가능한 단자부재(12)와, 상기 단자부재(12)와 충전기본체(10) 사이에 개재되는 완충부재(14)를 가지며, 로봇(20)에 설치된 수령측단자부는 물림돌기(22)를 갖는다.
단자부재(12)에는 물림돌기(22)를 수용하는 물림수용부(16)가 마련되어 있다. 여기서, 물림수용부(16)는 물림돌기(22)를 물림방향의 가로방향으로 소정폭 유동가능하게 수용함으로써, 로봇(20)이 소정 범위 내에서 위치제어 오차가 발생할 경우에도 로봇(20)과 충전기본체(10)의 물리적인 접촉이 가능하여 로봇(20)과 충전기본체(10)가 근접한 위치에 있게 된다. 이에, 로봇(20)의 충전이 가능해진다. 여기서, 근접한 위치는, 충전기본체(10)의 1차유도코일(40)에 의해 발생된 전자기장에 의해 로봇(20)의 2차유도코일(56)에서 유도전류를 발생시킬 수 있을 정도의 위치범위를 말한다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(20)이 로봇(20)과 충전기본체(10)의 중심선이 일치하는 충전정위치를 중심으로 좌우방향(A방향)으로 위치오차(h)가 발생되는 경우에도 소정 범위 내에서는 물림수용부(16)가 로봇(20)의 물림돌기(22)를 수용할 수 있다.
그리고, 본 로봇충전장치는, 충전기본체(10)의 설치시나 로봇(20)에 물림돌기(22)를 장착할 때의 상하 위치오차로 인해 로봇(20)이 충전정위치에 제대로 접촉하지 않을 수 있는 점을 고려하여, 물림돌기(22)가 물림수용부(16)에 상하방향으로도 유동가능하게 수용된다.
물림돌기(22)와 물림수용부(16)에는 상호 물림방향을 따라 안내경사면을 가지고 있어, 물림돌기(22)가 물림수용부(16)에 수용되는 것이 용이하다.
완충부재(14)는 물림돌기(22)가 물림수용부(16)에 수용될 때 탄성변형 가능하여 완충작용을 하는 스프링인 것이 바람직하다. 그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇(20)의 위치제어가 정확히 이루어지지 않아 중심선을 기준으로 소정 각도(??) 비틀림 이동하는 경우, 완충부재(14)는 탄성변형됨으로써, 로봇(20)의 물림돌기(22)가 물림수용부(16)에 수용되어 충전기본체(10)와 로봇(20)의 물리적인 접촉이 유지된다. 즉, 로봇(20)이 충전기본체(10)와 근접된 위치인 충전위치에 놓여지게 된다.
이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 로봇충전장치의 동작과정을 설명하면 다음과 같다. 먼저, 충전제어부(46)에서 배터리충전량감지부의 감지결과를 토대로하여 배터리(44)가 충전이 필요한지를 판단하게 된다. 충전제어부(46)는 감지된 배터리(44) 전압이 소정 레벨 이하인 것으로 판단되는 경우, 로봇메인제어부(50)에 이 판단정보를 전달한다. 이에, 로봇메인제어부(50)는 구동부(52)를 제어하여, 로봇(20)이 충전기본체(10)를 향하여 이동하도록 하여 단자부재(12)에 마련된 물림수용부(16)에 로봇(20)에 마련된 물림돌기(22)가 수용되게 한다. 이 때, 로봇(20)의 구동부(52) 제어가 정확히 이루어지지 않아서 로봇(20)이 충전정위치를 기준으로 상하, 좌우, 비틀림 등의 오차가 발생하여 물림돌기(22)가 물림수용부(16)에 수용되지 않는 것을 방지하기 위해 물림수용부(16)는 물림돌기(22)를 물림방향의 가로방향으로 유동가능하게 수용하며, 완충부재(14)는 비틀림에 의해 탄성변형 가능하다.
이러한 로봇(20)과 충전기본체(10)의 물리적인 접촉 후, 충전제어부(46)는 무선통신부(48)를 통해 충전제어신호를 충전기본체(10)에 전송한다. 이에, 충전기본체(10)에 마련된 무선통신부(36)를 통해 전력제어부(34)에 이 충전제어신호가 수신된다. 그러면, 전력제어부(34)는 인버터(32)를 제어하여 고주파 구형파 신호를 1차유도코일(40)에 인가하여 전자기장을 형성하도록 하며, 전자기장 유도에 의해 로봇(20)의 2차유도코일(56)에서는 교류전류가 발생한다. 이 교류전류는 직류변환부(42)를 통해 직류전원으로 변환되며, 이 직류전원이 배터리(44)에 공급된다.
배터리(44)가 완전히 충전되면, 충전제어부(46)는 무선통신부(48)를 통해 전력제어부(34)에 전원차단명령을 전송함으로써 배터리(44)의 충전이 완료된다.
그리고, 충전제어부(46)는 로봇메인제어부(50)에 배터리(44) 완충신호를 전송하여, 로봇메인제어부(50)에서 구동부(52)를 제어하여 물림수용부(16)로 물림돌기(22)가 수용된 상태를 해제되게 한다.
이에 의해, 로봇(20)의 위치제어 오차에 상관없이 로봇(20)의 전원배터리(44)의 자동충전이 가능해지며, 전기적인 접속 없이 전자기장의 발생에 의한 유도전류에 의해 충전이 행해지기 때문에 종래에 충전용 접점이 쇼트되어 배터리(44) 및 로봇(20)이 고장되는 문제점을 해결할 수 있다.
또한, 충전용 접점을 마련할 필요가 없어 로봇(20)의 외형 디자인에 구속을 주지 않으며, 로봇(20) 모델이 변경되어도 동일한 충전장치의 사용이 가능하다.
한편, 전술한 실시예에서는 단자부재(12)와 완충부재(14)가 충전기본체(10)의 공급측단자부에 마련되는 것으로 상술하였으나, 로봇(20)의 수령측단자부에 마련될 수 있음은 물론이다.
그리고, 전술한 실시예에서는 수령측단자부는 물림돌기(22)를 가지며, 공급측단자부는 물림돌기(22)를 수용하는 물림수용부(16)를 갖는 것으로 상술하였으나, 수령측단자부가 물림수용부(16)를 가지며, 공급측단자부가 물림돌기(22)를 갖는 것도 가능하다.
한편, 전술한 실시예에서는 물림돌기(22)와 물림수용부(16) 모두 안내경사면을 갖는 것으로 상술하였으나, 물림돌기(22)와 물림수용부(16) 중 어느 하나만이 안내경사면을 가질 수도 있으며, 물림돌기(22)와 물림수용부(16) 모두 안내경사면을 가지지 않을 수도 있음은 물론이다.
이와 같이, 본 발명은 충전기본체(10)의 1차유도코일(40)에서 발생된 전자기장에 의해 로봇(20)의 2차유도코일(56)에서 유도전류가 발생되어 배터리(44)에 충전전압을 공급하도록 하고, 로봇(20)의 위치제어 오차 발생시에도 물림돌기(22)와 물림수용부(16)의 구성에 의해 로봇(20)이 충전위치에 위치되게 함으로써, 로봇(20)과 충전기본체(10)의 전기적인 접속 없이 로봇(20)의 전원배터리(44)의 충전을 용이하게 하고, 로봇(20)의 위치제어 오차 발생시에도 로봇(20)의 전원배터리(44)의 충전이 가능하게 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 로봇과 충전기본체의 전기적인 접속 없이 로봇의 전원배터리의 충전을 용이하게 할 수 있는 로봇충전장치가 제공된다.
또한, 본 발명에 따르면, 로봇의 위치제어 오차 발생시에도 로봇의 전원배터리의 충전이 가능한 로봇충전장치가 제공된다.

Claims (6)

  1. 로봇의 전원배터리에 충전전원을 공급하여 충전하는 로봇충전장치에 있어서,
    충전기본체와;
    상기 충전기본체에 설치되어, 상용전원을 수령하여 정류하고, 소정의 고주파전류로 변환하는 고주파전류발생부와, 상기 고주파전류발생부로부터 출력되는 상기 고주파전류를 인가받아 전자기장을 발생하는 1차유도코일과, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장을 방출하는 공급측단자부를 갖는 공급충전부와;
    상기 로봇에 설치되어, 상기 공급측단자부와 요철맞물림하는 수령측단자부와, 상기 1차유도코일로부터 발생된 상기 전자기장에 의해 유도전류를 발생하는 2차유도코일과, 상기 2차유도코일로부터 발생된 상기 유도전류를 정류하여 상기 전원배터리에 직류전원을 공급하는 직류변환부를 갖는 수령충전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공급측단자부는, 상기 충전기본체에 대해 상대이동가능한 단자부재와, 상기 단자부재와 상기 충전기본체 사이에 개재되는 탄성변형 가능한 완충부재를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 수령측단자부는, 상기 로봇에 대해 상대이동가능한 단자부재와, 상기 단자부재와 상기 로봇 사이에 개재되는 탄성변형 가능한 완충부재를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수령측단자부는 물림돌기를 가지며, 상기 공급측단자부는 상기 물림돌기를 수용하는 물림수용부를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 물림돌기와 상기 물림수용부 중 적어도 하나는 상호 물림방향을 따라 안내경사면을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 물림수용부는 상기 물림돌기를 물림방향의 가로방향으로 소정폭 유동가능하게 수용하는 것을 특징으로 하는 로봇충전장치.
KR10-2003-0022367A 2003-04-09 2003-04-09 로봇충전장치 KR100488524B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2003-0022367A KR100488524B1 (ko) 2003-04-09 2003-04-09 로봇충전장치
JP2003354265A JP2004312981A (ja) 2003-04-09 2003-10-14 ロボット充電装置
US10/706,990 US20040201361A1 (en) 2003-04-09 2003-11-14 Charging system for robot
CNA2003101231289A CN1536735A (zh) 2003-04-09 2003-12-19 机器人充电系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2003-0022367A KR100488524B1 (ko) 2003-04-09 2003-04-09 로봇충전장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20040088243A true KR20040088243A (ko) 2004-10-16
KR100488524B1 KR100488524B1 (ko) 2005-05-11

Family

ID=33128991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2003-0022367A KR100488524B1 (ko) 2003-04-09 2003-04-09 로봇충전장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20040201361A1 (ko)
JP (1) JP2004312981A (ko)
KR (1) KR100488524B1 (ko)
CN (1) CN1536735A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150017997A (ko) * 2013-08-08 2015-02-23 에스케이하이닉스 주식회사 무선 전력 송신 회로, 무선 전력 수신 회로 및 이를 포함하는 무선 전력 송/수신 시스템
US9276433B2 (en) 2010-04-06 2016-03-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaning system and control method having a wireless electric power charge function
KR20190113238A (ko) * 2018-03-28 2019-10-08 전자부품연구원 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템

Families Citing this family (161)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR101214723B1 (ko) 2004-06-24 2012-12-24 아이로보트 코퍼레이션 자동 로봇 장치용의 원격 제어 스케줄러 및 방법
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US11209833B2 (en) 2004-07-07 2021-12-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
WO2006089307A2 (en) 2005-02-18 2006-08-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
KR100554889B1 (ko) * 2005-03-21 2006-03-03 주식회사 한림포스텍 무접점 충전 시스템
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US7825543B2 (en) 2005-07-12 2010-11-02 Massachusetts Institute Of Technology Wireless energy transfer
CN102255398B (zh) 2005-07-12 2013-07-24 麻省理工学院 无线传递电磁能量的方法和设备
EP1969438B1 (en) 2005-12-02 2009-09-09 iRobot Corporation Modular robot
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
EP2544065B1 (en) 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
ES2706727T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
JP4057038B2 (ja) * 2006-06-05 2008-03-05 メレアグロス株式会社 電力伝送方法、電力伝送装置のコイルの選別方法および使用方法
TWI305610B (en) * 2006-07-07 2009-01-21 Ind Tech Res Inst Path guidance method for autonomous mobile device
JP2008099425A (ja) * 2006-10-11 2008-04-24 Dainippon Printing Co Ltd 電力供給装置
KR101322764B1 (ko) 2006-10-30 2013-10-29 엘지전자 주식회사 무선 전원 공급 장치 및 그 방법
KR100907277B1 (ko) * 2007-02-06 2009-07-13 성균관대학교산학협력단 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법
EP2574264B1 (en) 2007-05-09 2016-03-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US9421388B2 (en) 2007-06-01 2016-08-23 Witricity Corporation Power generation for implantable devices
US8805530B2 (en) 2007-06-01 2014-08-12 Witricity Corporation Power generation for implantable devices
EP2232671A1 (en) * 2007-11-27 2010-09-29 Gordon Ewbank Dower Docking bays for recharging vehicle batteries
EP2281322B1 (en) 2008-05-14 2016-03-23 Massachusetts Institute of Technology Wireless energy transfer, including interference enhancement
CN101933212A (zh) * 2008-05-27 2010-12-29 戈登·尤班克·道尔 用于给车辆电池再充电的对接台
US8552592B2 (en) 2008-09-27 2013-10-08 Witricity Corporation Wireless energy transfer with feedback control for lighting applications
US8669676B2 (en) 2008-09-27 2014-03-11 Witricity Corporation Wireless energy transfer across variable distances using field shaping with magnetic materials to improve the coupling factor
US8304935B2 (en) 2008-09-27 2012-11-06 Witricity Corporation Wireless energy transfer using field shaping to reduce loss
US8963488B2 (en) 2008-09-27 2015-02-24 Witricity Corporation Position insensitive wireless charging
US9601261B2 (en) 2008-09-27 2017-03-21 Witricity Corporation Wireless energy transfer using repeater resonators
US8487480B1 (en) 2008-09-27 2013-07-16 Witricity Corporation Wireless energy transfer resonator kit
US8461720B2 (en) 2008-09-27 2013-06-11 Witricity Corporation Wireless energy transfer using conducting surfaces to shape fields and reduce loss
US8772973B2 (en) 2008-09-27 2014-07-08 Witricity Corporation Integrated resonator-shield structures
US8692410B2 (en) 2008-09-27 2014-04-08 Witricity Corporation Wireless energy transfer with frequency hopping
US8686598B2 (en) 2008-09-27 2014-04-01 Witricity Corporation Wireless energy transfer for supplying power and heat to a device
US8947186B2 (en) 2008-09-27 2015-02-03 Witricity Corporation Wireless energy transfer resonator thermal management
US9396867B2 (en) 2008-09-27 2016-07-19 Witricity Corporation Integrated resonator-shield structures
US8912687B2 (en) 2008-09-27 2014-12-16 Witricity Corporation Secure wireless energy transfer for vehicle applications
US8933594B2 (en) 2008-09-27 2015-01-13 Witricity Corporation Wireless energy transfer for vehicles
US8598743B2 (en) 2008-09-27 2013-12-03 Witricity Corporation Resonator arrays for wireless energy transfer
US9093853B2 (en) 2008-09-27 2015-07-28 Witricity Corporation Flexible resonator attachment
US9577436B2 (en) 2008-09-27 2017-02-21 Witricity Corporation Wireless energy transfer for implantable devices
US8476788B2 (en) 2008-09-27 2013-07-02 Witricity Corporation Wireless energy transfer with high-Q resonators using field shaping to improve K
US8937408B2 (en) 2008-09-27 2015-01-20 Witricity Corporation Wireless energy transfer for medical applications
US8922066B2 (en) 2008-09-27 2014-12-30 Witricity Corporation Wireless energy transfer with multi resonator arrays for vehicle applications
US8901779B2 (en) 2008-09-27 2014-12-02 Witricity Corporation Wireless energy transfer with resonator arrays for medical applications
US8400017B2 (en) 2008-09-27 2013-03-19 Witricity Corporation Wireless energy transfer for computer peripheral applications
US8569914B2 (en) 2008-09-27 2013-10-29 Witricity Corporation Wireless energy transfer using object positioning for improved k
US9515494B2 (en) 2008-09-27 2016-12-06 Witricity Corporation Wireless power system including impedance matching network
US9105959B2 (en) 2008-09-27 2015-08-11 Witricity Corporation Resonator enclosure
US8907531B2 (en) 2008-09-27 2014-12-09 Witricity Corporation Wireless energy transfer with variable size resonators for medical applications
US8482158B2 (en) 2008-09-27 2013-07-09 Witricity Corporation Wireless energy transfer using variable size resonators and system monitoring
US9544683B2 (en) 2008-09-27 2017-01-10 Witricity Corporation Wirelessly powered audio devices
US8928276B2 (en) 2008-09-27 2015-01-06 Witricity Corporation Integrated repeaters for cell phone applications
US9035499B2 (en) 2008-09-27 2015-05-19 Witricity Corporation Wireless energy transfer for photovoltaic panels
US8466583B2 (en) 2008-09-27 2013-06-18 Witricity Corporation Tunable wireless energy transfer for outdoor lighting applications
US8587153B2 (en) 2008-09-27 2013-11-19 Witricity Corporation Wireless energy transfer using high Q resonators for lighting applications
US8946938B2 (en) 2008-09-27 2015-02-03 Witricity Corporation Safety systems for wireless energy transfer in vehicle applications
US9601266B2 (en) 2008-09-27 2017-03-21 Witricity Corporation Multiple connected resonators with a single electronic circuit
US9106203B2 (en) 2008-09-27 2015-08-11 Witricity Corporation Secure wireless energy transfer in medical applications
US8957549B2 (en) 2008-09-27 2015-02-17 Witricity Corporation Tunable wireless energy transfer for in-vehicle applications
US9318922B2 (en) 2008-09-27 2016-04-19 Witricity Corporation Mechanically removable wireless power vehicle seat assembly
US8497601B2 (en) 2008-09-27 2013-07-30 Witricity Corporation Wireless energy transfer converters
US8587155B2 (en) 2008-09-27 2013-11-19 Witricity Corporation Wireless energy transfer using repeater resonators
US8471410B2 (en) 2008-09-27 2013-06-25 Witricity Corporation Wireless energy transfer over distance using field shaping to improve the coupling factor
US8901778B2 (en) 2008-09-27 2014-12-02 Witricity Corporation Wireless energy transfer with variable size resonators for implanted medical devices
US9246336B2 (en) 2008-09-27 2016-01-26 Witricity Corporation Resonator optimizations for wireless energy transfer
US8461722B2 (en) 2008-09-27 2013-06-11 Witricity Corporation Wireless energy transfer using conducting surfaces to shape field and improve K
US9601270B2 (en) 2008-09-27 2017-03-21 Witricity Corporation Low AC resistance conductor designs
US9065423B2 (en) 2008-09-27 2015-06-23 Witricity Corporation Wireless energy distribution system
US8410636B2 (en) 2008-09-27 2013-04-02 Witricity Corporation Low AC resistance conductor designs
EP3185432B1 (en) 2008-09-27 2018-07-11 WiTricity Corporation Wireless energy transfer systems
US9160203B2 (en) 2008-09-27 2015-10-13 Witricity Corporation Wireless powered television
US9744858B2 (en) 2008-09-27 2017-08-29 Witricity Corporation System for wireless energy distribution in a vehicle
US8629578B2 (en) 2008-09-27 2014-01-14 Witricity Corporation Wireless energy transfer systems
US8461721B2 (en) 2008-09-27 2013-06-11 Witricity Corporation Wireless energy transfer using object positioning for low loss
US9184595B2 (en) 2008-09-27 2015-11-10 Witricity Corporation Wireless energy transfer in lossy environments
US8723366B2 (en) 2008-09-27 2014-05-13 Witricity Corporation Wireless energy transfer resonator enclosures
US8643326B2 (en) 2008-09-27 2014-02-04 Witricity Corporation Tunable wireless energy transfer systems
US8441154B2 (en) 2008-09-27 2013-05-14 Witricity Corporation Multi-resonator wireless energy transfer for exterior lighting
US8692412B2 (en) 2008-09-27 2014-04-08 Witricity Corporation Temperature compensation in a wireless transfer system
US8324759B2 (en) 2008-09-27 2012-12-04 Witricity Corporation Wireless energy transfer using magnetic materials to shape field and reduce loss
US8362651B2 (en) 2008-10-01 2013-01-29 Massachusetts Institute Of Technology Efficient near-field wireless energy transfer using adiabatic system variations
CN103522902B (zh) * 2008-10-09 2019-05-07 丰田自动车株式会社 非接触受电装置及具有该非接触受电装置的车辆
CN102177637B (zh) 2008-10-09 2013-11-13 丰田自动车株式会社 非接触受电装置及具有该非接触受电装置的车辆
JP5554937B2 (ja) * 2009-04-22 2014-07-23 パナソニック株式会社 非接触給電システム
US8203232B2 (en) * 2009-12-10 2012-06-19 Lear Corporation Embedded wireless communications for electronic control unit having multiple ground references
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
CN102315691B (zh) * 2010-07-01 2015-10-21 苏州宝时得电动工具有限公司 无线充电系统及无线充电方法
US9602168B2 (en) 2010-08-31 2017-03-21 Witricity Corporation Communication in wireless energy transfer systems
JP5593977B2 (ja) * 2010-09-01 2014-09-24 Ｎｏｋ株式会社 非接触給電装置
US9948145B2 (en) 2011-07-08 2018-04-17 Witricity Corporation Wireless power transfer for a seat-vest-helmet system
CA2844062C (en) 2011-08-04 2017-03-28 Witricity Corporation Tunable wireless power architectures
EP2754222B1 (en) 2011-09-09 2015-11-18 Witricity Corporation Foreign object detection in wireless energy transfer systems
US20130062966A1 (en) 2011-09-12 2013-03-14 Witricity Corporation Reconfigurable control architectures and algorithms for electric vehicle wireless energy transfer systems
US9318257B2 (en) 2011-10-18 2016-04-19 Witricity Corporation Wireless energy transfer for packaging
US8667452B2 (en) 2011-11-04 2014-03-04 Witricity Corporation Wireless energy transfer modeling tool
US9543680B2 (en) * 2011-12-30 2017-01-10 Husqvarna Ab Contact assembly of a robotic garden tool charging device
US9306635B2 (en) 2012-01-26 2016-04-05 Witricity Corporation Wireless energy transfer with reduced fields
EP2641460B1 (en) * 2012-03-19 2014-03-12 Fabrizio Bernini Apparatus for cutting grass
TWI433423B (zh) * 2012-03-30 2014-04-01 Primax Electronics Ltd 無線充電裝置
CN103378613B (zh) * 2012-04-11 2015-01-28 致伸科技股份有限公司 无线充电装置
US9343922B2 (en) 2012-06-27 2016-05-17 Witricity Corporation Wireless energy transfer for rechargeable batteries
ITVR20120155A1 (it) * 2012-07-24 2014-01-25 Motive S R L Motore elettrico con inverter a bordo
US9287607B2 (en) 2012-07-31 2016-03-15 Witricity Corporation Resonator fine tuning
DE102012214199A1 (de) 2012-08-09 2014-04-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Positionierung durch Triangulation
US8977393B1 (en) 2012-09-12 2015-03-10 Google Inc. Methods and systems for charging a robotic device
US9595378B2 (en) 2012-09-19 2017-03-14 Witricity Corporation Resonator enclosure
CN103659791B (zh) * 2012-09-26 2016-03-02 电装波动株式会社 无线供电装置及具备该装置的直驱型系统
CN109969007A (zh) 2012-10-19 2019-07-05 韦特里西提公司 无线能量传输系统中的外来物检测
US9842684B2 (en) 2012-11-16 2017-12-12 Witricity Corporation Systems and methods for wireless power system with improved performance and/or ease of use
US9397518B1 (en) * 2013-02-22 2016-07-19 Daniel Theobald Wirelessly transferring energy to a mobile device
CN103151825B (zh) * 2013-04-09 2015-02-11 哈尔滨工业大学 室内移动机器人非接触自主无线充电装置及方法
US9509375B2 (en) * 2013-08-01 2016-11-29 SK Hynix Inc. Wireless transceiver circuit with reduced area
WO2015023899A2 (en) 2013-08-14 2015-02-19 Witricity Corporation Impedance tuning
US9780573B2 (en) 2014-02-03 2017-10-03 Witricity Corporation Wirelessly charged battery system
US9952266B2 (en) 2014-02-14 2018-04-24 Witricity Corporation Object detection for wireless energy transfer systems
US9892849B2 (en) 2014-04-17 2018-02-13 Witricity Corporation Wireless power transfer systems with shield openings
US9842687B2 (en) 2014-04-17 2017-12-12 Witricity Corporation Wireless power transfer systems with shaped magnetic components
US9837860B2 (en) 2014-05-05 2017-12-05 Witricity Corporation Wireless power transmission systems for elevators
CN106489082B (zh) 2014-05-07 2021-09-21 无线电力公司 无线能量传送系统中的异物检测
CN106165244A (zh) * 2014-05-30 2016-11-23 株式会社Ihi 非接触供电系统、受电装置及送电装置
WO2015196123A2 (en) 2014-06-20 2015-12-23 Witricity Corporation Wireless power transfer systems for surfaces
CN107258046B (zh) 2014-07-08 2020-07-17 无线电力公司 无线电力传送系统中的谐振器均衡
US10574091B2 (en) 2014-07-08 2020-02-25 Witricity Corporation Enclosures for high power wireless power transfer systems
US9843217B2 (en) 2015-01-05 2017-12-12 Witricity Corporation Wireless energy transfer for wearables
US9979221B2 (en) * 2015-06-24 2018-05-22 Verizon Patent And Licensing Inc. Contextual assistance for wireless charging
JP6721151B2 (ja) * 2015-06-24 2020-07-08 アクチエボラゲット エレクトロルックス 電気掃除機システム
WO2017062647A1 (en) 2015-10-06 2017-04-13 Witricity Corporation Rfid tag and transponder detection in wireless energy transfer systems
JP2018538517A (ja) 2015-10-14 2018-12-27 ワイトリシティ コーポレーションＷｉｔｒｉｃｉｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 無線エネルギー伝送システムにおける位相及び振幅の検出
US10063110B2 (en) 2015-10-19 2018-08-28 Witricity Corporation Foreign object detection in wireless energy transfer systems
EP3365958B1 (en) 2015-10-22 2020-05-27 WiTricity Corporation Dynamic tuning in wireless energy transfer systems
US10075019B2 (en) 2015-11-20 2018-09-11 Witricity Corporation Voltage source isolation in wireless power transfer systems
US10263473B2 (en) 2016-02-02 2019-04-16 Witricity Corporation Controlling wireless power transfer systems
WO2017139406A1 (en) 2016-02-08 2017-08-17 Witricity Corporation Pwm capacitor control
CN109068927A (zh) 2016-05-04 2018-12-21 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 地板处理系统
US10698417B2 (en) 2016-05-06 2020-06-30 Mtd Products Inc Autonomous mower navigation system and method
DE102016115288A1 (de) 2016-08-17 2018-02-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Ladestation, insbesondere für ein Reinigungsgerät
US10404084B2 (en) * 2016-10-08 2019-09-03 Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. Self-charging device for mobile robots
CN107046320A (zh) * 2016-12-26 2017-08-15 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 机器人无线充电装置
CN108879974A (zh) * 2017-05-16 2018-11-23 西南大学 一种汽车智能轮胎的无线供电系统
US11760221B2 (en) * 2017-06-27 2023-09-19 A9.Com, Inc. Charging systems and methods for autonomous carts
WO2019006376A1 (en) 2017-06-29 2019-01-03 Witricity Corporation PROTECTION AND CONTROL OF WIRELESS POWER SYSTEMS
EP3776791A1 (en) 2018-04-06 2021-02-17 ABB Schweiz AG A power transfer system for electric vehicles and a control method thereof
US11919406B2 (en) * 2018-04-06 2024-03-05 ABB E-mobility B.V. Power transfer system for electric vehicles and a control method thereof
US11975620B2 (en) 2018-04-23 2024-05-07 ABB E-mobility B.V. Power transfer system for electric vehicles and a control method thereof
KR102137164B1 (ko) * 2018-06-15 2020-07-24 엘지전자 주식회사 안내 로봇
KR102046057B1 (ko) * 2018-07-17 2019-11-18 (주)원익로보틱스 이동 로봇을 도킹시키는 장치 및 방법
CN111211589A (zh) * 2018-11-21 2020-05-29 锥能机器人（上海）有限公司 智能充电桩系统及其运行方法
KR102345745B1 (ko) * 2021-07-27 2021-12-30 동명대학교산학협력단 물류센터용 자율주행로봇
WO2023086666A1 (en) * 2021-11-15 2023-05-19 St Engineering Aethon, Inc. Adaptive mobile robot behavior based on payload

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3409145B2 (ja) * 1993-07-26 2003-05-26 任天堂株式会社 小型電気機器
US5646494A (en) * 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
TW398087B (en) * 1997-07-22 2000-07-11 Sanyo Electric Co Pack cell
JP4207336B2 (ja) * 1999-10-29 2009-01-14 ソニー株式会社 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
US6184651B1 (en) * 2000-03-20 2001-02-06 Motorola, Inc. Contactless battery charger with wireless control link
KR100566220B1 (ko) * 2001-01-05 2006-03-29 삼성전자주식회사 무접점 배터리 충전기

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9276433B2 (en) 2010-04-06 2016-03-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaning system and control method having a wireless electric power charge function
US10130228B2 (en) 2010-04-06 2018-11-20 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaning system and control method having wireless electric power charge function
KR20150017997A (ko) * 2013-08-08 2015-02-23 에스케이하이닉스 주식회사 무선 전력 송신 회로, 무선 전력 수신 회로 및 이를 포함하는 무선 전력 송/수신 시스템
KR20190113238A (ko) * 2018-03-28 2019-10-08 전자부품연구원 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US20040201361A1 (en) 2004-10-14
CN1536735A (zh) 2004-10-13
KR100488524B1 (ko) 2005-05-11
JP2004312981A (ja) 2004-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100488524B1 (ko) 로봇충전장치
EP3243771B1 (en) Power transmitter, power receiver, and wireless charging system
CN107148719B (zh) 用于功率传输的系统和方法
KR101210326B1 (ko) 비접촉 전력 전송 장치
JP4695691B2 (ja) 無接点充電バッテリー及び充電器、これらを含むバッテリー充電セット、並びに充電制御方法
KR100792311B1 (ko) 충전전력 공급장치, 충전 장치, 배터리 장치, 무접점 충전 시스템 및 무접점 충전 방법
US9343928B2 (en) Wireless power transmitter, wireless power receiver, and method of wirelessly receiving power
BR112013029326B1 (pt) Dispositivo de fornecimento de eletricidade sem contato
US10340743B2 (en) Power transmission device, power transmission method, and wireless power transfer system
WO2011118377A1 (ja) 非接触受電装置及び非接触充電システム
JP7289939B2 (ja) ワイヤレス電力伝送システムを保護するためのシステムおよび方法
WO2008044875A1 (en) Rechargeable power supply, battery device, contact-less charger systems and method for charging rechargeable battery cell
KR20150047479A (ko) 무선 전력 전송 시스템에서 호환성 제공 장치 및 방법
US11509169B2 (en) Sub-surface wireless charging
JP2012023913A (ja) 非接触給電装置
JP6107715B2 (ja) 給電パッドとその給電パッドを用いたフォークリフトの非接触充電システム、および、受電パッドとその受電パッドを用いた非接触給電設備の２次側受電回路
JP2015116023A (ja) 非接触給電システム及び受電装置
KR20130106707A (ko) 수전 장치의 위치 인식이 가능한 무접점 충전 장치 및 그 제어 방법
KR101057404B1 (ko) 전기 자동차 충전 시스템 및 충전 제어 방법
JP2011091882A (ja) 誘導式車両給電装置
KR100301430B1 (ko) 배터리및그를충전하기위한배터리충전시스템
KR20070014804A (ko) 비접촉 유도 전원 공급 기능을 구비한 장치 및 그 유도전원을 이용하는 장치
KR100482155B1 (ko) 비접촉식 충전회로를 이용한 테일게이트측 전기장치구동회로
KR102561206B1 (ko) 무선 전력 송신 장치 및 이 장치의 제어 방법
JP2008236886A (ja) 携帯装置用充電装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
LAPS Lapse due to unpaid annual fee